[0001] Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entleeren von Behältern, insbesondere
eine Vorrichtung zum Entleeren von Müllbehältern in den Sammelbehälter eines Müllfahrzeugs,
mit einer Einschüttvorrichtung, bei der eine Hubkipp- oder Kippvorrichtung direkt
oder über Zwischenglieder an einem an der Einschüttöffnung oder am Einschüttrand vorgesehenen
festen Träger angebracht ist und Aufnahmeeinrichtungen für den zu entleerenden Behälter
sowie sich direkt oder über die Zwischenglieder am festen Träger abstützende Antriebseinrichtungen
vorgesehen sind und in die ferner ein Kraftaufnehmer einer mit Anzeige- und/oder Registriereinrichtungen
ausgestatteten Wiegeeinrichtung für die Behälter einbezogen ist.
[0002] Eine aus DE-OS 33 32 058 bekannte Vorrichtung dieser Art ist mit einer in die Hubkipp-
oder Kippvorrichtung einbezogene Wiegeeinrichtung ausgestattet, mit der die Behälter
vor dem Entleeren und nach dem Entleeren gewogen werden können. Das Wiegeergebnis
soll zusammen mit der gleichzeitigen automatischen Identifizierung jedes Behälters
zur Feststellung benutzt werden, wieviel Behälterinhalt an Gewicht aus dem Behälter
entleert worden ist, um im Beispiel der Müllabfuhr die zu entrichtenden Gebühren nach
der Gewichtsmenge des abgefahrenen Mülls berechnen zu können.
[0003] Bei einer aus DE-OS 34 47 648 bekannten Entleervorrichtung für Müllgefäße ist in
die Aufnahmeeinrichtungen an der Hubkipp- bzw. Kippvorrichtung eine Wiegeeinrichtung
eingebaut. Auch bei dieser bekannten Vorrichtung kann das Wiegen des zu entleerenden
Behälters und das Wiegen des entleerten Behälters nur in angehobener, ruhender Position
vorgenommen werden.
[0004] Das bisher für den Wiegevorgang notwendige Anhalten der Hubbewegung und Absenkbewegung
des Behälters bedingt jedoch den Mangel, daß einerseits durchaus beachtlicher Zeitverlust
im Entleervorgang hingenommen werden muß und andererseits das Anhalten der Hub- bzw.
Absenkbewegung und das Wiedereinsetzen der Hub- bzw. Absenkbewegung jedesmal erhebliche
Schwingungen am Behälter und vor allem in der Entleervorrichtung hervorrufen. Diese
Schwingungen erhöhen den Verschleiß. Außerdem wird durch das Anhalten und Wiedereinsetzen
der Bewegungen auch der für den Entlervorgang erforderliche Energieaufwand erheblich
erhöht.
[0005] Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung zum Entleeren von Behältern
mit einbezogener Wiegeeinrichtung dahingehend wesentlich zu verbessern, daß "dynamisches
Wiegen" anstelle von Wiegen in ruhender Position ermöglicht wird und dadurch das Anhalten
und Wiederanfahren der Bewegungen im Entleervorgang mit den von ihnen verursachter
Nachteilen und Mängeln entfallen. Zugleich soll die Entleervorrichtung auch hinsichtlich
Betriebssicherheit, Widerstandsfähigkeit, einfachem Aufbau und einfacher Bedienungsweise
der Wiegeeinrichtung verbessert werden.
[0006] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Kraftaufnehmer der Wiegeeinrichtung
an einem solchen Element der Einschüttvorrichtung angeordnet ist, das direkt oder
über ein Zwischenglied mit dem festen Träger der Einschüttvorrichtung verbunden ist
und daß die Anzeige- und/oder Registriereinrichtungen eine Steuer- und Rechnereinrichtung
enthalten, die zur Auswahl von für die Auswertung benutzten Meßwerten aus dem während
des gesamten ununterbrochenen Ablaufs des Entleerungsvorganges vom Kraftaufnehmer
ständig zugeführten Meßwerte ausgebildet oder einstellbar ist.
[0007] Durch die Erfindung wird erreicht, daß die Bewegungen der Einschüttvorrichtung während
des Entleervorganges flüssig ablaufen. Der Kraftaufnehmer kann während des gesamten
Bewegungsablaufes eingeschaltet bleiben. Es entfällt die bei einer Vorrichtung nach
DE-OS 34 47 684 unumgängliche Notwendigkeit, den Kraftaufnehmer vor dem Wiegevorgang
zu entriegeln und nach dem Wiegevorgang wieder zu verriegeln und damit auch die Gefahr,
daß der Kraftaufnehmer beschädigt werden könnte, falls das Verriegeln nach dem Wiegevorgang
unterbleibt. Es hat sich gezeigt, daß die Möglichkeit des flüssig durchlaufenden Betriebs
der Einschüttvorrichtung nur dann besteht, wenn der Kraftaufnehmer an gegen das Auftreten
von Schwingungen weitgehend geschützter Stelle angeordnet ist. Erfindungsgemäß erfolgt
dies dadurch daß der Kraftaufnehmer der Wiegeeinrichtung an einem solchen Element
anzuordnen ist, das direkt oder über ein fest ange
- brachtes Zwischenglied mit dem festen Träger der Einschüttvorrichtung verbunden ist.
Auf diese Weise wird erreicht, daß die vom Kraftaufnehmer aufgenommene Schwingungskomponente
ausreichend gering ist, um sie für die Auswertung des vom Kraftaufnehmer abgegebenen
Meßwertes bzw. Meßsignals in einer in der Anzeige- und/oder Registriereinrichtung
vorgesehenen Steuer- und Recheneinrichtung auswerten zu können. Außerdem liegt der
Erfindung die Erkenntnis zugrunde, daß die an einer erfindungsgemäßen Entleervorrichtung
auftretende Schwingungen zeitlich schwankende Amplitute haben, so daß für den Wiegevorgang
günstige Zeitabschnitte im Verlauf des Entleervorganges bestehen. Erfindungsgemäß
werden deshalb die ständig vom Kraftaufnehmer kommenden Meßwerte in der Steuer- und
Recheneinrichtung nur innerhalb dieser für den Wiegevorgang günstigen Zeitabschnitte
ausgewertet und im übrigen unbeachtet gelassen. Diese für den Wiege- vorgang günstigen
Zeitabschnitte können von Entleervorrichtung zu Entleervorrichtung verschieden liegen.
Sie können aber durch entsprechende Anpassung der Steuer- und Rechenein- richtung
in einfacher Weise eingestellt werden.
[0008] In besonders vorteilhafter Ausführungsform der Erfindung ist die Steuer- und Recheneinrichtung
zur Meßwerteauswahl innerhalb eines eingestellten oder einstellbaren Zeitabschnittes
ausgehend von der Übernahme eines Steuersignals ausgebildet und dazu an einen in die
Steuerungseinrichtungen ; der Einschüttvorrichtung eingesetzten, ein Steuersignal
im Anfangsstadium des Entleervorganges abgebenden Signalgeber angeschlossen. Dieser
Signalgeber kann mit der für die Einleitung eines Entleervorganges vorzunehmenden
Betätigung der Steuerungseinrichtungen der Einschüttvorrichtung in Gang gesetzt werden
und über ein ggf. einstellbares Zeitglied ein die Steuer- und Recheneinrichtung wirksam
schaltendes Steuersignal abgeben, sobald der für den Wiegevorgang günstige Zeitabschnitt
im Anfangsstadium des Entleervorganges erreicht ist. Hierdurch wird der Meßzeitpunkt
bzw. der Meßzeitraum für den Wiegevorgang eindeutig und reproduzierbar festegelegt.
Die Länge des Meßzeitraums kann an dem Signalgeber oder auch an der Steuer- und Recheneinrichtung
selbst eingerichtet oder einstellbar sein. Man erhält dadurch ein zeitliches Taktfenster,
das die Ausnutzung des wirksamsten und günstigsten zeitlichen Bereiches innerhalb
des Entleervorganges für den Wiegevorgang gewährleistet, und innerhalb dessen die
Auswertung stattfindet.
[0009] Will man auch den entleerten Behälter wiegen, so läßt sich ein zweites derartiges
Taktfenster dadurch einrichten, daß die Steuer- und Recheneinrichtung an einen Signalgeber
angeschlossen wird, der außer der oben erläuterten ersten Abgabe eines Steuersignals
zugleich auch im Anfangsstadium der Rückwärtsbewegung des entleerten Behälters ein
weiteres Steuersignal abgibt. Eine andere Möglichkeit für die Erzeugung zweier Taktfenster
besteht im Rahmen der Erfindung darin, daß die Steuer- und Recheneinrichtung an zwei
Signalgeber angeschlossen ist, von denen der eine im Anfangsstadium des Entleervorganges
und der zweite im Anfangsstadium der Rückwärtsbewegung des entleerten Behälters anspricht.
[0010] Zusätzlich zu der Schaffung solcher Taktfenster kann im Rahmen der Erfindung die
nachteilige Wirkung von Schwingungen noch dadurch wesentlich vermindert werden, daß
die Steuer-und Recheneinrichtung ein Tiefpaßfilter für die von dem Kraftaufnehmer
zugeführten Meßwerte enthält. Ein solches Tiefpaßfilter läßt sich anhand der Schwingungseigenschaften
der Hubkipp- oder Kippvorrichtung und deren Teile sowie anhand der gewünschten Schwingungsdämpfung
ohne weiteres errechnen und auslegen.
[0011] Eine weitere Möglichkeit zur Minderung der Schwingungen und deren für den Wiegevorgang
nachteiligen Folgen besteht darin, daß in demjenigen Kraftweg zwischen der Hubkipp-oder
Kippvorrichtung und dem festen Träger, in welchem der Kraftaufnehmer der Wiegeeinrichtung
angeordnet ist, zusätzliche Dämpfungs- und Pufferungselemente vorgesehen sind. Schließlich
kann auch ein zusätzlicher Kräftaufnehmer für die Wiegeeinrichtung an einem anderen
Element oder an im Kraftweg getrennter Stelle desselben Elements des Hubkipp-oder
Kippvorrichtung angebracht sein, wobei sämtliche Kraftaufnehmer an einen in der Anzeige-
und/oder Registriereinrichtung vorgesehenen, zum Vergleichen der ihm gleichzeitig
zugeführten Meßwerte ausgebildeten Rechner angeschlossen sind. Da die an verschiedenen
Elementen oder an verschiedenen Stellen eines Elementes angesetzten Kraftaufnehmer
grundsätzlich gleiche Meßwerte liefern, die aber mit stark voneinander verschiedenen
Schwingungskomponenten überlagert sind, lassen sich durch einen solchen vergleichenden
Rechner die die eigentlichen Meßwerte überlagernden Schwingungskomponenten eliminieren.
[0012] In vorteilhafter Weiterbildung und Verbesserung der Erfindung sollen auch sich durch
Neigungsstellung der Einschüttvorrichtung ergebende Verfälschungen des Meßergebnisses
behoben werden, während sich durch unterschiedliche Schwerpunktlage des zu entleerenden
Behälters ergebende Verfälschungen des Meßergebnisses als unbedeutend herausgestallt
haben. Bei Müllfahrzeugen kann eine solche Veränderung der Neigungsstellung der Einschüttvorrichtung
dadurch eintreten, daß sich mit zunehmendem Beladungszustand des Sammelbehälters das
Fahrzeug sich an der Hinterachse stärker in seiner FEderung absenkt. Eine noch stärkere
Veränderung der Neigungsstellung der Einschüttvorrichtung ergibt sich, wenn ein Müllfahrzeug
auf abschüssiger Straße steht. Wenn im einen oder anderen Anwendungsfall solche Verfälschung
der Meßergebnisse aufgrund Veränderung der Neigungsstellung der Einschüttvorrichtung
vorgenommen werden soll, empfiehlt es sich im Rahmen der Erfindung, die Steuer- und
Recheneinrichtung zur Korrektur der Meßwerte aufgrund von Veränderungen in der Neigungsstellung
der Einschüttvorrichtung auszubilden und dazu an Einrichtungen zur Messung der augenblicklichen
Neigungsstellung anzuschließen.
[0013] In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, bei der die Antriebseinrichtung
eine sich einseitig direkt oder über ein fest angebrachtes Zwischenglied am festen
Träger abstützende, mit Druckmittel betriebene Zylinder-Kolben-anordnung enthält,
ist erfindungsgemäß der Kraftaufnehmer im Bereich eines Lagerauges dieser Zylinder-Kolben-Ano'rdnung
vorzugsweise des dem festen Träger zugewandten Lagerauges, angebracht. Es können jedoch
auch im Bereich beider Lageraugen der Zylinder-Kolben-Anordnung je ein Kraftaufnehmer
für die Wiegeeinrichtung angebracht sein. Der Kraftaufnehmer ist in dieser Ausführungsform
der Erfindung in eine Bohrung eingesetzt, die hierzu in dem das jeweilige Lagerauge
bildende Ende des Zylinders und/oder der Kobenstange angebracht ist. Der Kraftaufnehmer
kann in dieser Ausführungsform der Erfindung auch an dem ein Lagerauge bildenden,
am festen Träger oder einem festen Zwischenglied angebrachten Abstützelement für die
Zylinder-Kolben-Anordnung angebracht, beispielsweise in eine hierzu dem Abstützelement
angebrachte Bohrung, eingesetzt sein. In dieser Ausführungsform der Erfindung ist
es von besonderem Vorteil, das für die Auswertung der von dem Kraftaufnehmer abgegebenen
Meßwerte vorgesehene Taktfenster auf die Wirkungsrichtung der Zylinder-Kolben-Anordnung
abzustimmen. Hierzu können erfindungsgemäß die Anzeige-und/oder Registriereinrichtungen
eine zeitlich gesteuerte Steuer- und Recheneinrichtung enthalten, die nur die in denjenigen
Zeitabschnitten vom Kraftaufnehmer kommenden Meßwerte zur Auswertung freigibt, in
welchen die Zylinder-Kolben-Anordnung praktisch vertikal gerichtete Hubkraft auf den
Behälter ausübt. Diese vertikal gerichtete Hubkraft kann einerseits zum Heben des
Behälters und andererseits zum Abstützen der Absenkbewegung des Behälters also während
des Hubvorganges und während des Absenkvorganges ausgeübt werden.
[0014] In einer anderen Ausführungsform der Erfindung, bei der die Hubkipp- oder Kippvorrichtung
eine direkt oder über ein festes Zwischenglied (Zwischenrahmen) am festen Träger gelagerte
Schwenkwelle enthält, kann erfindungsgemäß an der Lagerungseinrichtung der Schwenkwelle
ein die vertikale Komponente der von der Schwenkwelle auf den festen Träger übertragenen
Last messender Kraftaufnehmer vorgesehen, vorzugsweise in eine dazu in dieser Lagerungseinrichtung
angebrachte Bohrung eingesetzt sein.
[0015] Eine weitere Ausführungsform der Erfindung, bei der die Einschüttvorrichtung einen
Zwischenrahmen als Zwischenglied zu begrenzt vertikal beweglicher Anbringung an den
festen Träger bildenden Aufbauteilen eines Sammelbehälters, z.B. an einem Müllfahrzeug,
aufweist, ist dieser Zwischenrahmen auf Kraftaufnehmern ruhend an den Aufbauteilen
des Sammelbehälters angebracht. Es wird in dieser Ausführungsform der Erfindung die
von dem Zwischenrahmen auf die Aufbauteile des Sammelbehälters übertragene Last gemessen,
wobei das Gewicht des Behälters die Differenz dieser augenblicklich übertragenen Last
von einer durch die Einschüttvorrichtung erzeugten Grundlast ist. Sicherlich stellt
es einen gewissen Mangel dar, daß die in jedem Fall mitgemessene Grundlast größer
als die dem Behätlergewicht entsprechende Differenz von augenblicklicher Last und
Grundlast ist. Andererseits ist in dieser Ausführungsform der Erfindung vorteilhaft,
daß die so gewonnenen Meßwerte der Kraftaufnehmer praktisch frei von störenden Schwingungskomponente
sipd bzw. der Einfluß störender Schwingungskomponenten besonders leicht und wirksam
behoben werden kann. So kann in dieser Ausführungsform der Erfindung der Zwischenrahmen
über Schwingmetallelemente an den den festen Träger bildenden Aufbauteilen des Sammelbehälters
angebracht sein. Es ist auch möglich, den Zwischenrahmen über Gelenkhebel an den den
festen Träger bildenden Aufbauteilen des Sammelbehälters anzubringen, wobei es zu
dieser Möglichkeit noch vorteilhaft ist, den Gelenkhebeln zwischen dem Zwischenrahmen
und den Aufbauteilen des Sammelbehälters wirksame mechanische Dämpfungs- und Pufferungselemente
beizugeben. Da in dieser Ausführungsform der Erfindung praktisch das gesamte Gewicht
der Einschüttvorrichtung auf den Kraftaufnehmern ruht, empfiehlt es sich dafür Sorge
zu tragen, daß die Kraftaufnehmer in solchen Zeiträumen, in welchen keine Entleerung
von Behältern vorgenommen wird, vom Gewicht der Einschüttvorrichtung zu entlasten.
Solche Zeiträume sind beispielsweise Transportzeiten, in denen ein Müllfahrzeug zur
Einsatzstelle oder nach vollständiger Beladung von der Einsatzstelle zur Deponie und
zurück gefahren wird. Insbesondere beim Fahren von Müllfahrzeugen erscheint solche
Entlastung wichtig, um das Ausüben von Stößen auf die Kraftaufnehmer zu vermeiden.
Eine solche Entlastung kann im Rahmen der Erfindung dadurch vorgenommen werden, daß
der Zwischnrahmen über einen Feststeller an den den festen Träger bildenden Aufbaüteilen
des Sammelbehälters in einer Stellung verriegelbar ist, in welcher die Kraftaufnehmer
vom Gewicht der Einschüttvorrichtung entlastet sind. Dieser Feststeller kann dabei
mechanisch, hydraulisch, pneumatisch oder elektromechanisch betätigbar sein.
[0016] Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand der Zeichnung näher
erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Müllfahrzeug mit einer erfindungsgemäß ausstatteten Entleervorrichtung
in perspektivischer Darstellung von schräg hinten;
Fig. 2 die Rückansicht eines Müllfahrzeugs in abgewandelter Ausführungsform mit einer
erfindungsgemäß ausgestatteten Entleervorrichtung in Form einer an einem Zwischenrahmen
angebrachten Kippvorrichtung;
Fig. 3 eine Seitenansicht einer dritten Ausführungsform einer erfindungsgemäß ausgestatteten
Entleervorrichtung in Form einer an einem Zwischenrahmen angebrachten Hubkippvorrichtung
mit abgebrochener Darstellung des Sammelbehälters;
Fig. 4 eine abgewandelte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung in entsprechaider
Darstellungsweise wie Fig. 3;
Fig. 5 den oberen Endbereich einer Zylinder-Kolben-Anordnung in der Vorrichtung gemäß
Fig. 4 in vergrößerter Darstellung;
Fig. 6 eine weitere Ausführungsform der Erfindung in entsprechender Darstellungsweise
wie Fig. 3;
Fig. 7 eine weitere Ausführungsform der Erfindung in Darstellung der Schwenkachse
und deren Lagerung;
Fig. 8 ein Blockschema der erfindungsgemäßen Vorrich- ; tung und
Fig. 9 einen mittels eines Tiefpaßfilters von der Schwingungskomponente befreiten
Meßwertschrieb des Kraftaufnehmers in einer Vorrichtung nach Fig. 4.
[0017] Im Beispiel der Figur 1 ist ein Müllfahrzeug 10 mit einem Sammelbehälter 11 ausgestattet.
[0018] An der Rückwand 13 des Sammelbehälters 11 ist eine Einschüttöffnung 12 gebildet,
die von einem Zwischenrahmen 14 umgeben ist. Dieser Zwischenrahmen 14 trägt die in
diesem Beispiel als Hubkippvorrichtung ausgebildete Entleervorrichtung 15. Die Entleervorrichtung
15 ist in diesem Fall mit einem Hubkipprahmen 35 ausgestattet, der an seinem oberen
Teil einen sich quer über die Breite der Einschüttöffnung 12 erstreckenden Trägerbalken
zum Einhängen der zu entleerenden Müllgefässe aufweist und mittels Zylinder-Kolben-Aggregat
32 in eine obere Hubstellung anhebbar ist.
[0019] Der Zwischenrahmen 14 ist mittels Schwingmetallelementen 16 begrenzt vertikal beweglich
an der Rückwand' 13 des Sammelbehälters 11 angebracht und sitzt mit seiner Unterkante
auf nicht dargestellten Kraftaufnehmern (wie sie deutlicher in Figur 2 erkennbar sind).
[0020] Figur 2 zeigt die rückwärtige Ansicht eines Müllfahrzeugs 10 mit abgewandelter Einschüttvorrichtung
15. Auch in diesem Beispiel ist die Einschüttöffnung 12 des Sammelbehälters 11 von
einem Zwischenrahmen 14 umgeben. Der Zwischenrahmen 14 trägt auch in diesem Beispiel
die Einschüttvorrichtung 15 und ist über Schwingmetalle 16 mit dem Sammelbehälter
11 verbunden. Der Zwischenrahmen 14 ruht in seiner unteren Endlage auf Kraftaufnehmern
17, die unterhalb der Unterkante des Zwischenrahmens 14 fest an der Rückwand 13 angeordnet
sind. Die Kraftaufnehmer 17 sind über elektrische Leitungen 18 an ein Anzeigegerät
19 angeschlossen, das eine Steuer- und Recheneinrichtung 29 enthält, um die von den
Kraftaufnehmern 17 kommenden Meßwerte auf das Anzeigegerät 19 und eine an dieses angeschlossene
Registriereinrichtung zu übermitteln. Diese Einrichtungen sind so geeicht, daß die
von den Kraftaufnehmern 17 kommenden Meßwerte in gewählten Gewichtseinheiten angezeigt
und registriert werden. Wie in Verbindung mit Figur 8 erläutert wird, kann das Anzeigegerät
19 ein elektrisches Tiefpaßfilter enthalten, das die aufgrund von mechanischen Schwingungen
am Zwischenrahmen 14 in den Meßwerten der Kraftaufnehmer 17 auftretenden elektrischen
Schwingungen eliminiert und dadurch Fehler in der Gewichtsanzeige bzw. Gewichtsregistrierung
ausschließt oder zumindest wesentlich vermindert.
[0021] Die Kraftaufnehmer 17 sind im Beispiel der Figuren 1 bis 3 so eingerichtet, daß die
durch das Anheben des Behälters am Zwischenrahmen 14 auftretende erhöhte Last in einen
Meßwert für das entsprechende Behältergewicht umgewandelt und angezeigt wird.
[0022] Dabei ist es wichtig, daß nur die vertikal wirksame Kraft in die Kraftaufnehmer 17
eingeht. Deshalb ist in den Beispielen nach Figur 1 bis 3 der schwimmend am Sammelbehälter
13 angebrachte Zwischenrahmen 14 über Führungslaschen 20 so am Sammelbehälter 13 gehalten,
daß er im wesentlichen lediglich vertikale Bewegungen ausführen kann. Die Führungslaschen
20 sind ihrerseits am Sammelbehälter 13 in Gleitbahnen 21 gelagert und über eine schräg
anlaufende Fläche 22 mit einer konvergierenden Fläche 23 des Zwischenrahmens 14 in
Eingriff.
[0023] Mit Hilfe eines Antriebes 24 kann der Zwischenrahmen 14 über die Flächen 22, 23 angehoben
werden, damit die Kraftaufnehmer 17 für den allgemeinen Fahrbetrieb des Müllfahrzeugs
11 entlastet werden. Gleichzeitig wird mit den Führungslaschen 20, die in einem Teilbereich
als Feststeller 25 ausgebildet sind, der Zwischenrahmen 14 am Sammelbehälter 13 verriegelt.
[0024] Gemäß Figur 3 ist anstatt der Verbindung des Zwischenrahmens 14 zum Sammelbehälter
3 über Schwingmetalle eine Verbindung über Gelenkhebel 26 vorgesehen. In diesem Fall
sind vorteilhaft zusätzlich zu den Führungslaschen 20 obere Anschläge 27 und untere
Anschläge 28 vorgesehen, ; welche die gegenüber der Anbringung mittels Schwingmetall
größere Beweglichkeit des Zwischenrahmens in vertikaler Richtung begrenzen. Die Anschläge
27 und 28 werden vor allem dann wirksam, wenn die Verriegelung des Zwischenrahmens
14 über die Führungslaschen 20 durch Störung ausfällt oder bei kurzen Fahrstrecken
zwischen den einzelnen Entleervorgängen nicht betätigt wird.
[0025] Da die Meßstrecke der Kraftaufnehmer 17 nur Bruchteile von Millimetern beträgt, ist
die Bewegung des Zwischenrahmens 14 insgesamt entsprechend zu begrenzen, um unnötigem
Verschleiß im rauhen Betrieb der Müllabfuhr vorzubeugen.
[0026] Auch im Beispiel der Figur 2 geschieht die Entlastung der Kraftaufnehmer 17 grundsätzlich
über die mit Antrieben 24 versehenen Führungslaschen 20.
[0027] Die Anzahl der Kraftaufnehmer 17 je Vorrichtung ist entsprechend der Art und Größe
der jeweiligen Vorrichtung zu wählen. Es kann durchaus ein einziger Kraftaufnehmer
ausreichend sein. Es kann auch entgegen dem gezeigter Beispiel vorteilhaft sein, die
Anbringung des Zwischenrahmens 14 am Sammelbehälter 13 so auszubilden, daß z.B. erst
am Ende des Hubweges eine Veriegelung gelöst wird, und damit für einen kurzen Zeitraum
der Zwischenrahmen 14 für schwimmende Lagerung freigegeben wird, um diesen kurzen
Zeitraum in Art eines Taktfensters zur Feststellung des Behältergewichts zu nutzen.
Dieser Vorgang liesse sich separat auch zwangsweise durch die Hebelanordnung der Einschüttvorrichtung
15 steuern.
[0028] Im Beispiel der Figuren 4 und 5 ist eine Einschüttvorrichtung 15 mit Hubkippvorrichtung
31 vorgesehen. Diese Hubkippvorrichtung 31 enthält ein Zylinder-Kolben-Aggregat 32,
das die Kraft sowohl für den Hubvorgang als auch für den Kippvorgang liefert. Es könnte
aber auch ein Zylinder-Kolben-Aggregat nur für den Hubvorgang und ein gesonderter
Druckmittelmotor für den Kippvorgang vorgesehen seiri.
[0029] Im Beispiel der Figuren 4 und 5 ist in die Rückwand 13 des Sammelbehälters 11 ein
die Einschüttvorrichtung 15 tragender Zwischenrahmen 14 fest eingesetzt. Dieser Zwischenrahmen
14 trägt einerseits die Schwenkachse 33 mit Schwenkarm 34 und Hubkippgestell 35, das
mittels einer Viergelenkführung am Schwenkarm 34 angebracht ist. Das für die Hub-
und Kippbewegung vorgesehene Zylinder-Kolben-Aggregat 32 ist dabei zwischen ein am
Zwischenrahmen 14 fest angebrachtes Lagerauge 36 und einen Betätigungsarm 37 der Viergelenkführung
eingesetzt und zwar mit ihrem Zylinderauge 38 an das feste Lageraug.e 36 und mit einem
Kolbenauge 39 an den Betätigungshebel 37 angelenkt.
[0030] Wie die Figuren 4 und 5 zeigen, ist im Zylinderauge 38 eine Bohrung 40 angebracht,
in die ein Kraftaufnehmer 17 eingesetzt ist. Dieser Kraftaufnehmer 17 nimmt die vom
Zylinder-Kolben-Aggregat 32 entwickelte axiale Kraft auf und erzeugt hiervon einen
Meßwert, der über elektrische Leitungen 18 auf das Anzeige- und Registriergerät 19,
und zwar über dessen Steuer- und Recheneinrichtung 29 übertragen wird. Wie Figur 5
im einzelnen zeigt, ist der Kraftaufnehmer 17 in diesem Beispiel stabförmig ausgebildet
und erstreckt sich in der Bohrung 40 bis in den Bereich der Mittelachse 41 des Zylinders
und des Zylinderauges 38.
[0031] Aus Figur 4 ist ferner erkennbar, daß anstelle von oder zusätzlich zu der Anbringung
des Kraftaufnehmers 17 im Zylinderauge 38 auch ein Kraftaufnehmer 17 im Auge 39 der
Kolbenstange angebracht sein kann. Im Hinblick auf die größere Nähe des Zylinderauges
38 zu den feststehenden Vorrichtungsteilen, nämlich dem Zwischenrahmen 14 und der
Rückwand 13 im Kraftweg und im Hinblick auf die leichtere Führungsmöglichkeit für
die elektrischen Leitungen 18, wird die Anbringung des Kraftaufnehmers 17 im Zylinderauge
38 zu bevorzugen sein.
[0032] Sowohl bei Anordnung im Zylinderauge 38 als auch bei Anordnung im Auge 39 der Kolbenstange
wird der Kraftaufnehmer 17 entsprechend der vom Zylinder-Kolben-Aggregat 32 aufgebrachten
Kraft im Sinne der in Figur 5 gezeigten Pfeile 42 mit Druck beaufschlagt.
[0033] Im Beispiel der Figur 6 wird von im wesentlichen gleichem Aufbau der Entleervorrichtung
15 wie im Beispiel der Figuren 4 und 5 ausgegangen. Jedoch ist in diesem Fall ein
stabförmiger Kraftaufnehmer 17 in eine Bohrung 43 im festen Lagerauge 36 eingesetzt,
mit welchem das Zylinder-Kolben-Aggregat 32 an den fest montierten Zwischenrahmen
14 angelenkt*ist. Die Anbringung des Kraftaufnehmers 17 in dem festen Lagerauge 36
ist derart, daß der StabfÖrmige Kraftaufnehmer 17 wirksam in den Kraftweg zwischen
der Lagerung des Zylinder-Kolben-Aggregats 32 und dem Zwischenrahmen 14 greift.
[0034] Auch im Beispiel der Figur 6 ist der Kraftaufnehmer 17 über elektrische Leitungen
18 mit dem Anzeigegerät 19 bzw. dessen Steuer- und Recheneinrichtung 29 verbunden.
[0035] Im Beispiel der Figur 7 ist die Einschüttvorrichtung 15 wiederum mit einem das Gewicht
des zu entleerenden Behälters aufnehmenden Schwenkarm 34 versehen, der mit seiner
Schwenkwelle 33 an einer Trägerplatte 44 am Zwischenrahmen 14 gelagert ist. Hierzu
ist eine Lageranordnung 45 für die Schwenkwelle 33 fest mit der Trägerplatte 44 verbunden.
In diese Lageranordnung ist vertikal unterhalb der Schwenkwelle 33 ein Kraftaufnehmer
17 eingesetzt, der in diesem Beispiel dosenartig mit axialer Wirkungsrichtung ausgebildet
sein kann. Dieser Kraftaufnehmer 17 spricht somit auf die von der Schwenkwelle 33
auf die Lageranordnung 45 übertragene Last an. Diese Last ist wiederum abhängig vom
Gewicht des direkt oder indirekt am Schwenkarm aufgenommenen Behälters. Der Kraftaufnehmer
17 gibt somit einen, vom Gewicht des am Schwenkarm 34 angebrachten Behälters abhängigen
Meßwert über die elektrischen Leitungen 18 auf das Anzeigegerät 19 bzw. dessen Steuer-
und Recheneinrichtung 29.
[0036] Im Beispiel nach Figur 8 wird ausgegangen von einem Grundaufbau, wie im Beispiel
der Figur 3, d.h. Anbringung des Kraftaufnehmers 17 im Zylinderauge 38 des Zylinder-Kolben-Aggregats
32. Die von dem Kraftaufnehmer 17 kommenden elektrischen Leitungen 18 führen in diesem
Beispiel innerhalb der Steuer- und Recheneinrichtung 29 zu einem elektrischen Tiefpaßfilter
46, in welchem elektrische Schwingungen von dem Meßwert eliminiert werden, wie sie
durch in der Einschüttvorrichtung 15 auftretende mechanische Schwingungen hervorgerufen
werden können. Die Steuer-und Recheneinrichtung 29 ist ferner mit einem Steuerteil
47 ausgestattet, der an einen an der Drückmittel-Steuervorrichtung 48 des Zylinder-Kolben-Aggregats
32 angebrachten elektrischen Schalter angeschlossen ist. Sowohl der Steuerteil 47
als auch das elektrische Tiefpaßfilter 46 sind mit dem eigentlichen Rechnerteil 48
verbunden, in welchem die Höhe des vom Kraftaufnehmer 17 kommenden Meßwertes in geeichter
Weise auf Gewichtseinheiten umge- rechnet wird. Die Arbeitsweise ergibt sich dabei
anhand von Figur 9 wie folgt:
[0037] Im Punkt "0" der Figur 9 beginnt durch Betätigung der Druckmittel-Steuervorrichtung
48 die vorzugsweise hydraulische Druckmittelbeaufschlagung des Zylinder-Kolben-Aggregats
32. Über den Zeitraum t
1 bewegt sich der Hubkiprahmen 35 (Figur 4) an das Müllgefäß 30 (Figur 4) heran, wobei
der dabei auftretende Meßwert dem Gewicht des Hubkipprahmens 35 entspricht. Sobald
der Hubkipprahmen 35 den zu entleerenden Behälter 30 erfaßt hat, kommt es zu einem
steilen Anstieg des vom Kraftaufnehmer 17 auf die Steuer- und Recheneinrichtung 29
übertragenen Meßwertes, bis dieser dem Gesamtgewicht von Hubkipprahmen 35, Behälter
und Behälterinhalt entspricht. Dieser erhöhte Meßwert liegt in der Zeit to an, in
welcher der zu ent- I leerende Behälter 30 mit dem Hubkipprahmen bis in dessen oberste
Stellung am Schwenkarm 34 angehoben wird. Es erfolgt dann ein Aufwärtsschwenken der
Gesamtheit von Hubkipprahmen 35, Schwenkarm 34 und gefülltem Behälter 30. Hierdurch
ist ein wesentlich erhöhter Kraftaufwand erforderlich, was sich durch den zweiten
steilen Anstieg der Meßwertkurve der Figur 9 äußert. Das Maximum der Meßwertkurve
der Figur 9 entspricht dann demjenigen Stadium in welchem der zu entleerende Behälter
30 in seine Entleerstellung gekippt ist, sich öffnet und den Behälterinhalt herausfallen
läßt. Es kommt hierdurch zu einer Verminderung des Kraftaufwandes, was durch Abfall
der Kurve in Figur 9 erkennbar ist. Ist der Behälter entleert, dann wird nach Ablauf
einer Zeit t
3 die Druckmittelsteuervorrichtung 48 umgestellt und das Zylinder-Kolben-Aggregat 32
von seiner Druckmittelbeaufschlagung entlastet. Der Schwenkarm 34 schwenkt dann mit
dem Hubkipprahmen 35 und dem entleerten Behälter 30 zurück, was durch den abfallenden
Ast der Kurve tn Figur 9 erkennbar ist. Wenn der Schwenkarm 34 seine untere Stellung
erreicht hat, wird der Hubkipprahmen 35 mit dem angehängten entleerten Behälter 30
während eines Zeitraumes t
4 abgesenkt. Während dieses Zeitraumes t
4 liegt ein vom Kraftaufnehmer 17 kommender Meßwert an der dem Gewicht des Hubkipprahmens
35 und des entleerten Behälters 30 entspricht. Wird dann der Behälter auf dem Boden
abgesetzt, so kommt es zu einem weiteren Abfall des Meßwertes. Der noch verbleibende
Restwert entspricht dann nur noch dem Gewicht des Hubkipprahmens 35.
[0038] Dieser Verlauf der Meßwertkurve nach Figur 9 kann mit der Einrichtung nach Figur
8 in Zusammenwirken mit dem an der Druckmittel-Steuervorrichtung 48 angebrachten Schalter
wie folgt für die Feststellung des Behältergewichtes bzw. des Gewichtes des Behälterinhalts
benutzt werden: Im Punkt "0" gemäß Figur 9 wird das im Steuerteil 47 enthaltene Zeitglied
in Gang gesetzt, das dann über einen Zeitraum t
5 abläuft. Bei Ablauf dieses Zeitraumes t
5 wird der Rechenteil 48 aktiviert. Diese Aktivierung des Rechenteiles wird über einen
Zeitraum t
6 aufrechterhalten, der somit ein Taktfenster bildet. Innerhalb dieses Taktfensters
t
6 wird der anliegende Meßwert zur Feststellung des Gewichtes von Hubkipprahmen 35,
Behälter 30 und Behälterinhalt ausgewertet und gespeichert. Mit dem Umschalten der
Druckmittelsteuervorrichung 48 auf Druckentlastung bzw. Rückschwenkbetrieb wird ein
weiteres Zeitglied in dem Steuerteil 47 in Gang gesetzt, das über einen Zeitraum t
7 abläuft und ein zweites Taktfenster t
8. Während dieses zweiten Taktfensters t
8 wird wiederum der Rechnerteil 48 aktiviert, um den anliegenden Meßwert in das Gewicht
des Hubkipprahmens und des entleerten Behälters umzurechnen. i Dieser zweite Meßwert
bzw. dieser zweite,umgerechnete Gewichtswert wird von den aus dem Taktfenster t
6 herrührenden, gespeicherten Meßwert bzw. Gewichtswert abgezogen, so daß die sich
ergebende Gewichtsdifferenz dem Gewicht des Behälterinhalts entspricht. Dieses Gewicht
des Behälterinhaltes wird dem Anzeigegerät 19 und dem Registriergerät 49 zugeführt.
Bei dieser Auswertungsweise wird allerdings in Kauf genommen, daß zwei mit Meßfehlern
behaftete Meßwerte bzw. umgerechnete Gewichtswerte voneinander abgezogen werden, so
daß ein relativ großer, relativer (prozentualer) Fehler zu erwarten ist. Dafür bietet
aber diese Auswertungsweise den Vorteil, daß die vom Taragewicht des zu entleerenden
Behälters 30 unabhängig ist. Wenn nur Behälter 30 mit gleichem Leergewicht zu entleeren
sind, kann mit der Ge- ! wichtsfeststellung im Taktfenster t
6 allein das Gewicht des Behälterinhalts festgestellt werden, indem das bekannte Leergewicht
des Behälters und das bekannte Gewicht des Hubkipprahmens von den festgestellten Gewichtswert
abgezogen werden. Es ist dann ein etwas kleinerer, relativer Fehler (prozentualer
Fehler) zu erwarten. Die Gewichtsfeststellung im zweiten
Taktfenster t
8 kann sowohl bei der ersten als auch bei der zweiten Arbeitsweise auch zugleich für
die Steuerungskontrolle herangezogen werden. Wird nämlich in dem Taktfenster t
8 noch hohes Gewicht festgestellt, so läßt dies darauf schließen, daß der Behälter
30 nicht vollständig entleert worden ist. Ein Vergleich im Taktfenster t
a festgestellten Gewichtes mit einem zu erwartenden Gewicht von leeren Behältern und
Hubkipprahmen kann dann zur Steuerung seines unmittelbar anschließenden erneuten Entleenorgangs
desselben Behälters 30 benutzt werden, wenn die Differenz zwischen festgestelltem
Gewicht und zu erwartendem Gewicht einen vorher festgelegten Wert überschreitet.
[0039] Wesentlich ist bei allen oben erörterten Arbeitsweisen, daß die Gewichtsfeststellung
im Taktfenster t
6 bei laufendem, ununterbrochenem Hubvorgang, also während der Aufwärtsbewegung des
Hubkipprahmens 35 mit dem zu entleerenden Behälter 30 und die Gewichtsfeststellung
im Taktfenster t
8 bei laufendem, ununterbrochenem Absenkvorgang, d.h. während der Abwärtsbewegung des
Hubkipprahmens 35 mit dem entleerten Behälter 30 erfolgen.
1) Vorrichtung zum Entleeren von Behältern, insbesondere zum Entleeren von Müllbehältern
in den Sammelbehälter eines Müllfahrzeugs, mit einer Einschüttvorrichtung, bei der
eine Hubkipp- oder Kippvorrichtung direkt oder über Zwischenglieder an einem an der
Einschüttöffnung oder am Einschüttrand vorgesehenen festen Träger angebracht ist,
und Aufnahmeeinrichtungen für den zu entleerenden Behälter sowie sich direkt oder
über die Zwischenglieder am festen Träger abstützende Antriebseinrichtungen vorgesehen
sind, und in die ferner ein Kraftaufnehmer einer mit Anzeige- und/oder Registriereinrichtungen
ausgestatteten Wiegeeinrichtung für die Behälter einbezogen ist,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Kraftaufnehmer ( 17 ) der Wiegeeinrichtung an einem solchen Element der Einschüttvorrichtung
( 15) angeordnet ist, das direkt oder über ein Zwischenglied mit dem festen Träger
( 13 ) verbunden ist und daß die Anzeige- und/oder Registriereinrichtungen (19, 49)
eine Steuer- und Recheneinrichtung ( 29) enthalten, die zur Auswahl von für die Auswertung
benutzten Meßwerten aus der während des gesamten ununterbrochenen Ablaufs des Entleervorganges
vom Kraftaufnehmer (17 ) ständig zugeführten Meßwerten ausgebildet oder einstellbar
ist.
2) Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer- und Recheneinrichtung
( 29) zur Meßwerteauswahl innerhalb eines eingestellten oder einstellbaren Zeitabschnittes
ausgehend von der Aufnahme eines Steuersignals ausgebildet und dazu an einem an die
Steuerungseinrichtungen ( 48 ) der Einschüttvorrichtung (15 ) eingesetzten, ein Steuersignal
im Anfangsstadium des Entleervorganges abgebenden Signalgeber angeschlossen ist.
3) Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer- und Recheneinrichtung
( 29) an einen Signalgeber angeschlossen ist, der zusätzlich auch im Anfangsstadium
der Rückwärtsbewegung des entleerten Behälters ein weiteres Steuersignal abgibt.
4) Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer- und Recheneinrichtung
( 29) an zwei Signalgeber angeschlossen ist, von denen der eine im Anfangsstadium
des Entleervorganges und der zweite im Anfangsstadium der Rückwärtsbewegung des entleerten
Behälters anspricht.
5) Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer- und Recheneinrichtung
( 29) ein Tiefpaßfilter ( 46) für die von dem Kraftaufnehmer ( 17) zugeführten Meßwerte
enthält.
6) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß in demjenigen
Kraftweg zwischen der Einschüttvorrichtung ( 15) und dem festen Träger (13), in welchem der Kraftaufnehmer (17) der Wiegeeinrichtung
angeordnet ist, zusätzliche Dämpfungs- und Pufferungselemente (16) vorgesehen sind.
7) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens
ein zusätzlicher Kraftaufnehmer (17) für die Wiegeeinrichtung an einem anderen Element
oder am im Kraftweg getrennter Stelle desselben Elements der Einschüttvorrichtung
(15) angebracht ist und sämtliche Kraftaufnehmer (17) an eine in der Anzeige- und/oder
Registriereinrichtung (19, 49) vorgesehene Steuer- und Recheneinrichtung (29) angeschlossen
sind.
8) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer-
und Recheneinrichtung (29) zur Korrektur der Meßwerte aufgrund von Veränderungen in
der Neigungsstellung der Einschüttvorrichtung ausgebildet und dazu an Einrichtungen
zur Messung dieser augenblicklichen Neigungsstellung angeschlossen sind.
9) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung
der Einschüttvorrichtung (15) eine sich einseitig direkt oder über ein Zwischenglied
am festen Träger (13) ab- stützende, mit Druckmittel betriebene Zylinder-Kolben-Anordnung
(32) enthält und der Kraftaufnehmer (17) im Bereich der Lagerung (36, 38; 39) dieser
Zylinder- Kolben-Anordnung, vorzugsweise der dem festen Träger (13) zugewandten Lagerung
(36, 48) angebracht ist.
10) Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich beider Lagerungen
(36, 38;39) der Zylinder-Kolben-Anordnung (32) je ein Kraftaufnehmer (17) für die
Wiegeeinrichtung angebracht ist.
11) Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Kraftaufnehmer
(17) in eine Bohrung (40) eingesetzt ist, die hierzu in dem das jeweilige Lagerauge
(38) bildende Ende des Zylinders (32) und/oder der Kolbenstange (39) angebracht ist.
12) Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Kraftaufnehmer (17)
an dem ein Lagerauge bildenden, am festen Träger (13) oder einem Zwischenglied (14)
angebrachten Abstützelement (36) für die Zylinder-Kolben-Anordnung (32) angebracht,
beispeisweise in eine hierzu im Abstützelement (36) angebrachte Bohrung ein-gesetzt
ist.
13) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die
Anzeige- und/oder Registriereinrichtungen (19, 49) eine zeitlich gesteuerte Steuer-und
Recheneinrichtung (29) enthalten, die nur die in denjenigen Zeitabschnitten vom Kraftaufnehmer
(17) kommenden Meßwerte zur Auswertung freigibt, in welchen die Zylinder-Kolben-Anordnung
(32) praktisch vertikal gerichtete Hubkraft auf den Behälter ausübt.
14) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die
Einschüttvorrichtung (15) eine Hubkipp- oder Kippvorrichtung mit einer direkt oder
über ein festes Zwischenglied (Zwischenrahmen 14) am festen Träger (13) gelagerte
Schwenkwelle (33) enthält und an der Lagerungseinrichtung (45) dieser Schwenkwelle
(33) die vertikale Komponente der von der Schwenkwelle (33) auf den festen Träger
(13) übertragenen Last messender Kraftaufnehmer (17) vorgesehen, vorzugsweise in eine
dazu in dieser Lagerungseinrichtung (45) angebrachte Bohrung eingesetzt ist.
15) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die
Einschüttvorrichtung ( 15 ) einen Zwischenrahmen ( 14 ) als Zwischenglied zur begrenzt
vertikal beweglichen Anbringung an den festen Träger ( 13) bildenden Aufbauteilen
eines Sammelbehälters ( 11 ) z.B. an einem Müllfahrzeug ( 12 ) aufweist und dieser
Zwischenrahmen ( 14 ) auf Kraftaufnehmern (17 ) ruhend an den festen Träger ( 13 )
bildenden Aufbauteilen des Sammelbehälters ( 11) angebracht ist.
16) Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Zwischenrahmen (
14 ) über Schwingmetallelemente (16 ) an den den festen Träger ( 13 ) bildenden Aufbauteilen
des Sammelbehälters ( 11 ) angebracht ist.
17) Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Zwischenrahmen (
14 ) über Gelenkhebel ( 26 ) an den den festen Träger ( 13 ) bildenden Aufbauteilen
des Sammelbehälters ( 11 ) angebracht ist.
18) Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß den Gelenkhebeln ( 26
) zwischen dem Zwischenrahmen (14) und den den festen Träger ( 13) bildenden Aufbauteilen
des Sammelbehälters (11 ) wirksame mechanische Dämpfungs- und Pufferelemente beigegeben
sind.
19) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß der
Zwischenrahmen ( 14 ) über einen Feststeller ( 25) an den den festen Träger ( 13 )
bildenden Aufbauteilen des Sammelbehälters ( 11 ) in einer Stellung verriegelbar ist,
in welcher die Kraftauf- nehmer ( 17 ) vom Gewicht der Einschüttvorrichtung ( 15 )
entlastet sind.
20) Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Feststeller ( 25)
mechanisch, hydraulisch, pneumatisch oder elektromechanisch betätigbar ist.