Verfahren zum selbsttätigen serienweisen Beschichten von Werkstücken

Abstract

 Bei der serienweisen Beschichtung z.B. von Kraftfahrzeugkarossen unter Verwendung eines vorprogrammierten Lackierroboters ergeben sich Probleme, wenn durch Änderungen des zeitlichen Ansprech­verhaltens etwa von Ventilen od. dgl. deren Verzögerungszeiten nicht mehr mit den im Programm gespeicherten Informationen übereinstimmen. Deshalb wird bei der Ausführung des Programms die tatsächliche Verzögerungsdauer gemessen und mit den gespeicherten Daten verglichen. Bei unzulässigen Abweichungen können die vom Programm gesteuerten Betätigungszeiten entspre­chend geändert und/oder Warnsignale erzeugt werden.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung , mit der das Ver­fahren ausführbar ist.

[0002] Zum serienweisen Beschichten von Werkstücken wie z.B. der Rohkarossen von Kraftfahrzeugen können bekanntlich Lackier­roboter oder sonstige von einem Bearbeitungsprogramm ge­steuerte Sprühvorrichtungen verwendet werden, deren Programm einer Vielzahl von einzelnen Farbauftreffpunkten , die von dem Roboter während der Beschichtung angefahren werden, zugeordnete Steuerinformationen enthält. Hierzu gehören nicht nur die Bewegungssteuerdaten, sondern auch Informationen über die benötigte Farbmenge und im Falle mit Luft arbeitender Spritzpistolen auch über die benötigten Zerstäuberluft- und ggf. Lenkluftmengen. Außerdem werden Informationen über bestimmte Verzögerungszeiten gespeichert, mit denen Schalt­befehle des Programms zum Ein- und Ausschalten des Farbventils der Spritzpistole und deren Farbmengendosiereinrichtung aus­geführt werden sollen. Dadurch werden die unterschiedlichen Ansprechzeiten der Spritzpistole für das Öffnen und Schließen des Farbventils und für das Ein- und Ausschalten der Farb­mengendosierung berücksichtigt und die tatsächlichen Schalt­zeitpunkte so eingestellt, daß im Laufe der Roboterbewegung genau an den vorbestimmten Stellen der Karosse die richtigen Bedingungen herrschen. Beispielsweise müssen wegen der un­vermeidbaren Ansprechverzögerungen Schaltbefehle schon erteilt werden, bevor der Roboter einen gewünschten Farbauftreffpunkt erreicht , und ähnlich müssen Abschaltbefehle bereits erteilt werden, wenn sich der Roboter noch an einer zu beschichtenden Stelle befindet.

[0003] Bei gegebenem Ansprechverhalten der Sprühvorrichtung können die für das Programm benötigten Verzögerungsinformationen ohne besondere Schwierigkeiten gefunden werden. Die im Programm gespeicherten Verzögerungsinformationen stimmen aber dann nicht mehr mit den tatsächlichen Verhältnissen überein, wenn sich das Ansprechverhalten im Laufe der Zeit ändert, was aus verschiedenen Gründen wie z.B. Reibungsänderungen oder Ver­schleiß der sich bewegenden Teile der Sprühvorrichtung, Aus­wechseln der Sprühvorrichtung oder von Einzelteilen usw. möglich und häufig unvermeidbar ist. Aus diesen Gründen verschlechterte sich bisher die Beschichtungsqualität im Laufe der Zeit, worauf die Verzögerungszeiten in mühsamem Handbetrieb neu eingestellt bzw. programmiert werden mußten.

[0004] Aus ähnlichen Gründen können sich auch Probleme in den Farb­zufuhrleitungen der Sprühvorrichtung ergeben, die üblicher­weise eine Förderpumpe enthalten, welche bei abgeschalteter Sprühvorrichtung in einen die Pumpe überbrückenden Rückführungs­kreis fördert, damit beim Öffnen des Farbnadelventils der Sprühvorrichtung sofort der benötigte Druck zur Verfügung steht. Der Rückführungskreis enthält ein Ventil, das beim Schließen des Farbnadelventils selbsttätig geöffnet und beim Öffnen des Farbnadelventils geschlossen wird. Bisher wurde hierfür ein Überdruckventil verwendet. Damit kein unerwünschter Über- oder Unterdruck in den Farbzufuhrschläuchen entsteht, wäre es wünschenswert, das Ventil des Rückführungskreises zu genau auf das Öffnen und Schließen des Farbnadelventils ab­gestimmten Zeitpunkten durch äußere Signale zu schalten. Die eingestellten Schaltzeiten des Rückführungskreises würden aber bei Änderungen des Ansprechverhaltens der Sprühvorrichtung nicht mehr den tatsächlichen Bedingungen entsprechen.

[0005] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren bzw. eine geeignete Vorrichtung zu schaffen, mit denen auch bei sich änderndem zeitlichen Ansprechverhalten eines Ventils oder sonstigen gesteuerten Teils der Sprüh­vorrichtung eine gleichmäßig gute Beschichtungsqualität gewährleistet werden kann.

[0006] Diese Aufgabe wird durch das im Anspruch 1 gekennzeichnete Verfahren gelöst.

[0007] Anhand der Zeichnung wird die Erfindung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Zeitdiagramm mit den Schaltzeiten verschiedener Ventile des Sprühsystems; und

Fig. 2 ein Beispiel eines Farbnadelventils, dessen Be­tätigungsdauer gemessen werden kann.

[0008] Das in Fig. 1 dargestellte Zeitdiagramm gilt für ein System beispielsweise zum selbsttätigen serienweisen Beschichten von Kraftfahrzeugkarossen unter Verwendung eines programmierten Lackierroboters. Die von dem Roboter betätigte Sprühvorrichtung soll aufgrund eines von der Robotersteuerung zur Zeit t₀ erzeugten Schaltbefehls FN zunächst ein- und später wieder ausgeschaltet werden. Der Schaltbefehl FN veranlaßt eine gesonderte, z.B. einen Mikroprozessor enthaltende Zeitsteuereinheit, nach einer voreingestellten Wartezeit zum Zeitpunkt t₁ das eigent­liche Einschaltsignal für das Farbnadelventil der Sprüh­vorrichtung zu liefern, wie die Kurve FN′ zeigt. Aufgrund der unvermeidbaren Ansprechverzögerung wird das Farb­nadelventil aber erst nach einer gewissen Farbnadelzeit T8 tatsächlich geöffent, die gemäß dem hier beschriebenen Verfahren überwacht und gemessen werden soll. Nach der Farbnadelzeit T8 wird vom Farbnadelventil zum Zeitpunkt t₂ in einer noch zu beschreibenden Weise (vgl. Fig. 2) ein Rückmeldesignal erzeugt. Nach der Farbflugzeit T6 trifft die Farbe zum Zeitpunkt t₃ auf der zu beschichtenden Karosse auf. Die Gesamtzeit zwischen t₀ und t₃ ist die im Roboterprogramm als Prozeßparameter vorgesehene Ein­schaltzeit (Vorhaltezeit) T0 des Farbnadelventils.

[0009] Ähnlich ist die ebenfalls als Prozeßparameter benötigte Ausschaltzeit T1 des Farbnadelventils erkennbar. Sie setzt sich zusammen aus der Zeit zwischen Verschwinden des übergeordneten Einschaltbefehls FN zum Zeitpunkt t₄ und des von der Zeitsteuereinheit erzeugten Schalt­signals FN′ zum Zeitpunkt t₅, der Abschaltverzögerungs­zeit des Farbnadelventils, die hier als gleich der ge­messenen Einschalt-Farbnadelzeit T8 angenommen wird, sowie wieder der Farbflugzeit T6. Zum Zeitpunkt t₆ endet also die Beschichtung der Karosse.

[0010] In Fig. 1 sind ferner die Einschaltzeiten T2 und T4 und die Ausschaltzeiten T3 bzw. T5 von zwei im Farbzufuhr­system der Sprühvorrichtung befindlichen Drosselventilen dargestellt, die ebenfalls von der Zeitsteuereinheit durch Schaltsignale D1 bzw. D2 betätigt werden. Diese beiden Drosselventile befinden sich in Rückführungskreisen, welche jeweils eine Förderpumpe in parallelen Farbzufuhr­leitungen für unterschiedliche Farben überbrücken, und sollen für stets gleichmäßigen Druck in den Farbzufuhr­schläuchen vor und nach dem Öffnen und Schließen des Farbnadelventils sorgen. Damit dieses Ziel erreicht wird, müssen die Ein- und Ausschaltzeiten der Drosselventile genau auf die Schaltzeitpunkte und Verzögerungszeiten des Farbnadelventils abgestimmt sein. Die Schaltzeitpunkte können beispielsweise durch entsprechenden Versuchsbetrieb ermittelt werden.

[0011] Die Drosselschaltzeiten liegen bei dem in Fig. 1 darge­stellten Beispiel vor den Farbnadelschaltzeiten. In anderen Fällen kann es sich aber z.B. aufgrund anderer Ventilkonstruktionen oder Leitungsverhältnisse als not­wendig erweisen, die Drosselventile zeitlich nach dem Farbnadelventil zu schalten.

[0012] Ein Problem kann sich durch selbsttätige, beispielsweise auf Reibungsänderungen oder Verschleiß beruhenden Ände­rungen der tatsächlichen Farbnadelzeit T8 im Laufe der Zeit ergeben. Wenn die Farbnadelzeit T8 kürzer oder länger ist als der beim Programmieren des Roboters und bei den Einstellungen der Zeitsteuereinheit ZST zugrunde­gelegte Wert, ergeben sich nicht mehr oder weniger große Beschichtungsfehler an der Karosse. Daneben können auch Druckfehler im Leitungssystem auftreten, weil die Schalt­zeiten der Drosselventile nicht mehr auf die tatsächli­chen Öffnungs- und Schließzeiten des Farbnadelventils abgestimmt sind.

[0013] Zur Lösung dieses Problems ist in dem hier beschriebenen System eine theoretisch errechnete maximal zulässige Farbnadelzeit T7 zugrundegelegt, deren Dauer von der gemessenen Zeit T8 nicht überschritten werden darf. Im Normalbetrieb ist die Dauer von T8 kürzer als T7, und damit das Farbnadelventil genau zum richtigen Zeitpunkt t₂ geöffnet wird, schaltet die Zeitsteuereinheit das Farbnadelventil um eine der Differenz entsprechende Zeit­spanne dt später ein, als es bei Zugrundelegung der theoretischen Farbnadelzeit T7 der Fall wäre.

[0014] Wenn nun durch Messung der tatsächlichen Farbnadelzeit T8 eine Änderung ihrer früher gemessenen Dauer festgestellt wird, kann diese Änderung in der Farbsteuereinheit durch vorzugsweise selbstttätiges Anpassen der Zeitspanne dt kompensiert werden.

[0015] Wenn sich die gemessene Farbnadelzeit T8 im Laufe der Zeit so vergrößert, daß sie nicht mehr durch Verringerung von dt kompensiert werden kann, d.h. die Zeitspanne dt gegen Null gehen oder negativ werden und die Farbnadel­zeit T8 gleich oder größer als T7 würde, dann wird von der Zeitsteuereinheit ein Alarmsignal erzeugt und unter gleichzeitiger Öffnung der Drosselventile das Farbnadel­ventil gesperrt. Bevor dies geschieht, besteht die Mög­lichkeit, zunächst ein Warnsignal zu erzeugen, sobald sich der gemessene Wert der Farbnadelzeit T8 einer kri­tischen Grenze nähert.

[0016] Es kann zweckmäßig sein, in der Steuereinheit die laufend gemessene Farbnadelzeit T8 nicht direkt mit dem gespeicherten Normalwert entsprechend der Zeit T7 zu vergleichen, sondern aus einer Mehrzahl jeweils letzter Messungen zunächst einen Mittelwert zu bilden. Erst wenn dieser Mittelwert die betreffende Grenze überschrei­tet, werden die Warn- bzw. Alarmsignale erzeugt.

[0017] Die im Rahmen der Kompensation durch die Zeitspanne dt möglichen Einschaltzeitpunkte t₁ sollen bei dem in Fig. 1 gezeigten Beispiel früherer Drosselschaltzeiten nicht vor Ablauf einer Zeitspanne max(T2,T4) nach dem Zeitpunkt t₀ liegen, die der maximal möglichen Einschalt­zeit T2 bzw. T4 der Drosselventile entspricht. Beim Ab­schalten wird die maximal mögliche Zeitspanne max(T3,T5) der Abschaltzeiten der Drosselventile bei der Wahl der Zeitpunkte t₄ und t₅ berücksichtigt.

[0018] Bei dem ebenfalls möglichen Fall der Drosselventilbetäti­gung nach der Farbventilbetätigung kann sich die Kompen­sationszeitspanne dt dagegen unmittelbar an den Zeitpunkt der Erzeugung des Schaltbefehls FN durch die Programm­steuerung anschließen, und zwar sowohl beim Einschalten als auch beim Ausschalten.

[0019] Die sich ggf. ändernde Farbnadelzeit T8 und die von der Zeitsteuereinheit zur Kompensation entsprechend nachge­führte Zeitspanne dt können vom Bedienungspersonal laufend mit Hilfe eines Bildschirms überwacht werden, der über eine Schnittstelle an die Zeitsteuereinheit angeschlossen sein kann. Über diese Schnittstelle können auch die erforder­lichen Zeiten eingestellt und geändert werden.

[0020] Die anhand von Fig. 1 beschriebene Kompensationsmethode mit dem durch die Zeit T7 gebildeten Zeitfenster erfor­dert relativ wenig Steueraufwand. Es ist aber auch denkbar, aufgrund der ständigen Messung der tatsächlichen Ver­zögerungszeit des Farbnadelventils, deren Meldung an das Steuersystem und des Vergleiches mit einem gespeicherten Normalwert kontinuierlich oder stufenweise das gesamte Steuerprogramm an die gemessene Zeit anzupassen, d.h. insbesondere die programmgemäße Vorhaltezeit des Farb­nadelventils laufend zu ändern. In anderen Fällen kann es zweckmäßiger sein, lediglich die eingestellten Schalt­zeiten von Zeit zu Zeit zur Anpassung an den gemessenen Verzögerungswert von Hand zu ändern. Auch Kombinationen zwischen den erwähnten Möglichkeiten sind denkbar.

[0021] In Fig. 2 ist in teilweise vereinfachter Darstellung ein Teil eines Farbnadelventils dargestellt, in das ein Sensor 1 eingebaut ist, mit dem die tatsächliche Farb­nadelzeit T8 (Fig.1) gemessen werden kann. Darstellungs­gemäß ist die Farbnadel 2 an ihrem hinteren (rechten) Ende in einem Kolben 4 befestigt, der axial in einer ent­sprechend bemessenen Ausnehmung des Gehäuses 3 des Farb­nadelventils verschiebbar gelagert ist. Zwischen dem Kolben 4 und der Gehäusewand ist eine ringförmige Dichtung 5 angeordnet. Das vordere (linke) Ende der Farbnadel 2 wirkt mit einer nicht dargestellten Farbdüse zusammen und öffnet oder schließt diese je nach der axialen Nadelstellung. Aus der dargestellten Ruheposition, in der das Ventil geschlossen ist, kann die Farbnadel durch Beaufschlagung der einen (linken) Seite des Kolben 4 mit Druckluft z.B. gegen die Kraft einer Druckfeder, die zwischen der anderen Kolbenseite und der dem Kolben zugewandten Fläche eines Deckelteils 6 des Gehäuses 3 sitzen kann, in die Öffnungsposition geschoben werden, wie durch den Pfeil 7 angedeutet ist.

[0022] Derartige Ventilkonstruktionen sind an sich bekannt und üblich. Abweichend von konventionellen Konstruktionen gleitet jedoch der Kolben 4 mit einer zentralen axialen Bohrung auf einem beispielsweise hohlzylindrischen Vor­sprung 8 des Deckelteils 6, in den achsgleich mit der Farbnadel 2 der erwähnte Sensor 1 eingesetzt ist. Der Sensor 1 ist ein Annäherungsschalter mit einer quer zur Achse verlaufenden Sensorfläche 9, die der zu ihr parallelen, die Bohrung des Kolbens 4 begrenzenden Stirnflächen 10 der Farbnadel 2 gegenüberliegt. Der der Stirnfläche 10 zugewandte Rand des Vorsprungs 8 kann als Anschlagfläche für die Stirnfläche 10 dienen und wenigstens annähernd in derselben Ebene liegen wie die Sensorfläche 9.

[0023] Der Sensor 1 kann axial justierbar in den Vorsprung 8 eingesetzt , z.B. eingeschraubt sein und nach Abnahme des Deckelteils 6 vom Gehäuse 3 ausgewechselt werden. Wenn die Farbnadel 2 durch Druckluft in ihre entsprechende (rechte) Endstellung zum Öffnen des Ventils bewegt wird, erzeugt der Sensor 1 aufgrund der Annäherung der Stirn­fläche 10 der Farbnadel 2 an die Sensorfläche 9 ein elektrisches Rückmeldesignal, das an durch Öffnungen des Deckelteils 6 nach außen geführten Anschlußleitungen 11 des Sensors 1 zur Verfügung steht.

[0024] Die Beaufschlagung des Kolbens 4 zur Betätigung des Farbnadelventils erfolgt in ebenfalls an sich bekannter Weise durch Öffnung eines (nicht dargestellten) Druck­luftventils unter Steuerung eines Einschaltsignals gemäß FN′ in Fig. 1. Die mit Hilfe des Sensors 1 zu messende Verzögerungsdauer der Ventilbetätigung , also die Farb­nadelzeit T8 ist die Zeitdauer zwischen der Erzeugung dieses Einschaltsignals zur Zeit t₁ und dem zur Zeit t₂ an den Anschlußleitungen 11 erscheinenden Rückmeldesignal.

[0025] Eine derartige Messung der Betätigungsverzögerung ist nicht nur bei Farbnadelventilen möglich, sondern in glei­cher oder ähnlicher Weise auch bei anderen gesteuerten Elementen des Beschichtungssystems , insbesondere bei Ventilen von Dosiereinrichtungen, Druckluftsystemen usw.

[0026] Anhand von Fig.1 wurde nur die zeitlich genau auf das Ein- und Ausschalten von Drosselventilen des Farbzufuhrsystems oder dessen Farbmengendosiereinrichtung abgestimmte Betä­tigung des Farbnadelventils erläutert. In einem programm­gesteuerten Beschichtungssystem , für das die Erfindung bestimmt ist, kann es aber auch auf die zeitrichtige Steuerung anderer Elemente in Abhängigkeit voneinander ankommen. Beispielsweise gibt es Zerstäuber, bei denen während des Absprühens der Farbe kontinuierlich entsprechend der Farb­menge bemessene Steuerluft und ggf. sonstige Steuerpara­meter benötigt werden. Beim Ablauf des Programms werden die gelesenen Steuerbefehle zum Einstellen der Farbmenge und der Luftmenge usw. vom Robotersteuersystem an ein Parametersteuersystem abgegeben, das seinerseits die Regler oder Einstellglieder für die betreffenden Parameter steuert. Eine Verbesserung der Programmsteuerung läßt sich erreichen, wenn man hierbei die unterschiedlichen Vorhaltzeiten für z.B. durch Ventile unterschiedlich schnell änderbaren Beschichtungsparameter berücksichtigt. Insbesondere sprechen die z.Zt. verwendeten Farbmengenregler bei einer Beschichtungsvorrichtung für Fahrzeugkarossen schneller auf einen Änderungsbefehl an als die z.Zt. verwendeten Luftmengenregler. Würde man die gelesenen Steuerbefehle für Farbmenge und Luftmenge gleichzeitig an die betreffen­den Regler abgeben, könnten sich zunächst falsche Sprüh­bedingungen ergeben, weil für die eingestellte Farbmenge noch nicht sofort die richtigen Luftwerte erreicht werden. Entsprechendes kann für andere Parameter gelten. Aus diesem Grund können erfindungsgemäß beim Ablauf des Steuer­programms vom Robotersteuersystem stets mindestens zwei verschiedene Übergabesignale erzeugt werden. Das eine Signal, das die Einstellung des schneller änderbaren Parameters (Farbmenge) steuert, wird beim Durchfahren der Bewegungsbahn des Roboters zeitlich früher an das Parameter­steuersystem abgegeben als das andere Signal, und/oder das Parametersteuersystem übergibt den Steuerbefehl schneller, d.h. zeitlich früher an den zugehörigen (Luftmengen-)Regler. Das Ergebnis ist dann eine im wesentlichen gleichzeitige Einstellung oder Änderung der Beschichtungsparameter. Durch die verschiedenen Übergabesignale kann die Charakteristik der Regelkreise der betreffenden Parameter optimiert werden.

Ansprüche

1. Verfahren zum selbsttätigen serienweisen Beschichten von Werkstücken unter Verwendung einer von einem gespeicherten Bearbeitungsprogramm gesteuerten Sprühvorrichtung insbesondere eines Lackierroboters,
wobei während der Ausführung des Programms Schaltsignale zum Steuern der Sprühvorrichtung, insbesondere zum Ein- und Aus­schalten eines Farbventils und/oder einer Farbmengendosierein­richtung, zu vorbestimmten Zeitpunkten erzeugt werden, die dem Programm zugeordneten Vorhalte- oder Verzögerungszeitinforma­tionen entsprechen, welche die Relativbewegungen zwischen Sprüh­vorrichtung und Werkstück und das mechanische Ansprechverhalten der Sprühvorrichtung berücksichtigen,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei der Ausführung des Bearbeitungsprogramms die tatsächliche Verzögerungsdauer zwischen dem Schaltsignal und dem Ansprechen des gesteuerten Elementes der Sprühvorrichtung gemessen wird,
daß der gemessene Verzögerungswert selbsttätig mit einem ge­speicherten Normalwert verglichen wird, der den Zeitinformatio­nen des Programms entspricht,
und daß bei einer unzulässigen Abweichung der gemessenen Ver­zögerungsdauer von dem gespeicherten Normalwert ein Alarmsignal erzeugt wird und/oder die vom Programm gesteuerten Zeiten so geändert werden, daß sie den gemessenen Verzögerungswert be­rücksichtigen.

2) Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitpunkt (t₁) der Erzeugung des Schaltsignals (FN′) von einer Zeitsteuereinheit selbsttätig zur Kompensation von Änderungen des laufend gemessenen Ver­zögerungswertes (T8) in entsprechendem Maße kontinuier­lich oder stufenweise vorverlegt bzw. verzögert wird.

3) Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­zeichnet, daß ein Alarmsignal erzeugt wird, wenn die Abweichung eine vorbestimmte Grenze (Fenster) über­schreitet.

4) Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verzögerungsdauer zwischen dem Schaltsignal und einem Signal gemessen wird, das er­zeugt wird, wenn ein sich bewegendes Element der Sprüh­vorrichtung eine vorbestimmte Stellung erreicht.

5) Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmte Stellung die Öffnungsstellung eines Ventils ist.

6) Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Beschichtungsmaterial der Sprühvorrichtung über eine Leitung mit einer Förderpumpe zugeführt wird, die durch einen ein Drosselventil ent­haltenden Rückführungskreis überbrückt ist,
daß das Drosselventil durch zu vorbestimmten Vorhalt- oder Verzögerungszeitspannen vor bzw. nach dem Schaltsignal (FN′) der Sprühvorrichtung erzeugte Signale (D1,D2) betätigt wird,
und daß diese Zeitspannen bei Änderungen der Verzögerungs­dauer der Sprühvorrichtung entsprechend geändert werden.

7) Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, dadurch gekennzeichnet,
daß bei der Ausführung des Programms mindestens zwei verschie­dene Übergabesteuersignale für schneller bzw. langsamer änderbare Beschichtungsparameter erzeugt werden, und daß das die Einstellung der Parameter steuernde System aus dem Programm gelesene Steuerbefehle zum Einstellen der langsamer änderbaren Parameter zeitlich früher empfängt und/­oder schneller an ein zugehöriges Einstellglied übergibt als die anderen Steuerbefehle , so daß die Wirkung der unter­schiedlichen Beschichtungsparameter zeitlich zusammenfällt.

8) Sprühvorrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
mit einem Ventil,das ein durch eine insbesondere pneumatische Steuereinrichtung zwischen zwei Endstellungen, in denen das Ventil offen bzw. geschlossen ist, bewegbares Ventilglied enthält,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Ventil einen Sensor (1) enthält, der ein Signal erzeugt, wenn das Ventilglied (2) eine Endstellung erreicht.

9) Sprühvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­zeichnet, daß der Sensor (1) ein elektrischer Annäherungs­schalter ist, dessen Sensorende einer Stirnfläche (10) am Ende des Ventilgliedes (2) zugewandt ist.

10) Sprühvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekenn­zeichnet, daß die Sensorfläche (9) des Annäherungsschalters wenigstens annähernd in der Ebene einer Anschlagfläche für das rückwärtige Ende des Ventilgliedes (2) liegt.

11) Sprühvorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (1) axial justierbar und aus­wechselbar in das Ventilgehäuse (3,6) eingebaut ist.

Zeichnung