Verfahren und Vorrichtung zur Behebung von Störungen an Arbeitsstellen einer Textilmaschine

Abstract

 Identische Roboter R1, R2, R3 auf einer gemeinsamen, längs einer Spinnstellen S1 usw. aufweisenden Textilma­schine 1 angeordneten Fahrbahn 2 werden von einer Zen­tralsteuereinheit ZE derart gesteuert, dass jedem Robo­ter ein Teilabschnitt A, B, C der Fahrbahn zugeordnet wird, wobei sich in jedem Teilabschnitt die gleiche An­zahl von bedienungsbedürftigen Spinnstellen T1, T2 usw. befinden.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbe­griff des Anspruches 1. Die Erfindung betrifft eben­falls eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfah­rens nach dem Oberbegriff des Anspruches 8.

[0002] Es sind Roboter bekannt, die jede Spinnstelle abtas­ten und bei Bedarf eine Störung beheben. Die Zeit für das Abtasten vieler richtig funktionierender Spinn­stellen geht zu Lasten der eigentlichen Behebungsar­beit.Es sind ebenfalls Roboter bekannt, die auf eine diesbezügliche Störmeldung der Spinnstelle gezielt auf die nächste Störstelle hinfahren. Hier kann es vorkommen, dass zwei benachbarte Spinnstellen nachein­ander fortwährend eine Störung melden, sodass der Roboter zwischen diesen beiden hin- und herpendelt, wodurch seine Kapazität für andere bedienungsbedürf­tige Spinnstellen erschöpft ist.

[0003] Sobald zwei Roboter auf der gleichen Schiene bzw. Fahrbahn zur Anwendung kommen, gibt es Koordinations­probleme zu bewältigen, damit die Roboter sich nicht gegenseitig behindern und damit ihre Arbeitskapazität nicht ungleich verteilt wird. So sind Vorschläge be­kannt geworden, die Fahrtrichtung zweier Roboter beim Zusammentreffen umzukehren (DE-AS 27 36 849) oder durch Anhalten eines Roboters den gegenseitigen Abstand einzuhalten (DE-OS 30 39 932) oder durch Funktionsabbruch des eingeholten Roboters einen Ab­stand zwischen den beiden Robotern zu schaffen (FR-OS 2 396 107). Wenn drei oder mehr Roboter zum Einsatz kommen, verschärfen sich die Koordinations­probleme, da vermieden werden sollte, dass Roboter von ihren Nachbarn eingeschlossen werden. Bei Robo­tern mit unterschiedlichen Aufgabenbereichen auf einer Schiene muss die richtige Reihenfolge der auszu­führenden Arbeiten sichergestellt werden, was einen zusätzlichen Steuerungsaufwand nach sich zieht. Zum Ausgleich der unterschiedlichen Arbeitszeiten müssen beispielsweise die Fahrgeschwindigkeiten der gattungsverschiedenen Roboter ebenfalls unterschiedlich sein, wozu aufwendige Massnahmen notwendig sind.

[0004] Vermehrt setzt sich die Einsicht durch, statt einer starren Zuordnung eines oder mehrerer Roboter zu ei­ner einzigen Textilmaschine, flexiblere Systeme anzu­wenden, demgemäss eine Anzahl von Robotern mehrere Textilmaschinen bedient, sodass freie Kapazität eines Roboters an einer Textilmaschine bei einer anderen Textilmaschine ausgenützt werden kann. Das Prinzip eines solchen Systems ist bereits durch die DE-OS 2460375 bekannt geworden. Ein Schienennetz erstreckt sich um zwei Reihen von Textilmaschinen, derart, dass sich ständig mehrere Roboter auf einer geschlossenen Bereitschaftsfahrbahn zwischen den zwei Textilmaschi­nen-Reihen bewegen, von welcher die Roboter bei Stö­rungen über Weichen auf kreisförmige oder schleifen­förmige Arbeitsfahrbahnen entlang der Spinnstellen der Textilmaschine gelenkt werden. Jede Spinnstelle hat einen Fadenwächter, der bei einer Störung ein ent­sprechendes Signal über einen der Textilmaschine zu­geordneten Sammelsignalgeber einer Zentralsteuerein­heit zuleitet. Diese Zentralsteuereinheit öffnet die entsprechende Weiche im Schienennetz und dirigiert einen Roboter auf die Arbeitsfahrbahn der eine Stö­rung meldenden Textilmaschine. Hier angelangt, über­prüft der Roboter schrittweise alle Spinnstellen. Gleichzeitig wird die Arbeitsfahrbahn für weitere Ro­boter gesperrt, um Zusammenstösse zu vermeiden. Bei dieser Anordnung ist es aber möglich, dass der Robo­ter zuviel Zeit verliert mit seiner Überprüfungsar­beit und lediglich wegen einer bedienungsbedürftigen Spinnstelle längere Zeit für notwendige Arbeiten an anderen Textilmaschinen nicht zur Verfügung steht.

[0005] Es ist Aufgabe der Erfindung, die oben genannten Nach­teile zu eliminieren und ein Verfahren und eine Vor­richtung zu schaffen, wobei auf wirtschaftliche Art mit einfachen Mitteln bzw. Massnahmen die Arbeitskapa­zitäten der eingesetzten Roboter voll zur Geltung ge­bracht werden. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss gelöst durch die kennzeichnenden Merkmale der Ansprü­che 1 und 8.

[0006] Dadurch, dass die Roboter zu ihren zugeordneten Teil­abschnitten dirigiert werden, bleiben sie automatisch räumlich getrennt, sodass keine aufwendigen Massnahmen zum Schutz vor möglichen Kollisionen ge­troffen werden müssen. Dadurch, dass jedem Roboter eine gleiche Anzahl von Störungen zugeteilt wird, ist sichergestellt, dass alle Roboter ständig in nützli­chem Einsatz stehen. Weil die Roboter gezielt auf Störungen dirigiert werden, wird Zeit für Über­wachungs- bzw. Kontrollarbeiten eingespart. Bei Be­darf können zusätzliche Roboter zugeschaltet werden. Es ist nunmehr eine optimale Störbehebung einer gan­zen Anlage von Textilmaschinen mit der geringsten Anzahl von Robotern möglich. Durch Neuaufteilungen werden die Teilabschnitte also dem örtlich wechseln­den Bedarf an Aktionen angepasst.

[0007] Durch das erfindungsgemässe Merkmal des Anspruches 2 wird die Neuaufteilung der Teilabschnitte nicht stän­dig geändert, sodass die Fahrbewegungen zum Wechsel des Abschnittes eingeschränkt werden. Durch das er­findungsgemässe Merkmal des Anspruches 3 wird die Ein­haltung der gegenseitigen Abstände zusätzlich sicher­gestellt, was besonders dann zum Tragen kommt, wenn Störungen nahe der gemeinsamen Enden der Teilabschnit­te zu beheben sind. Das erfindungsgemässe Merkmal des Anspruches 4, demgemäss die Roboter nach ihren Be­hebungsarbeiten solange angehalten werden, bis wieder eine im zugeordneten Teilabschnitt der Bewegungsbahn übermittelte Störung zu beheben ist, stellt sicher, dass die Bereitschafts-Stellungen der Roboter auch nach ausgeführten Arbeiten zweckmässig gestaffelt sind bzw. auseinander liegen. Der zusätzliche Vorteil besteht auch darin, dass die Roboter annähernd gleich­mässig über die Gesamtlänge der Bewegungsbahn bzw. Fahrbahn verteilt sind, sodass Anfahrtszeiten zu neuen Einsatzgebieten bzw. Teilabschnitten kurz blei­ben. Nach dem Merkmal des Anspruches 5 ist es vorteil­haft, wenn die Roboter gleich schnell fahren, da hier­durch Gleichartigkeit bzw. Uniformität der Antriebe der Roboter gewahrt bleibt, was dem kostenmässigen Aufwand zugute kommt. Vorteilhaft ist das Merkmal des Anspruches 6, da dadurch eine Überlastung der Robo­ter-Kapazität und damit ein Einbruch des Anlagen-­Nutzeffekts vermieden wird. Die vorteilhafte Weiter­bildung der Erfindung nach Anspruch 7 bewirkt, dass Dauerstörungen nicht mehr von Robotern bedient werden, was eine Entlastung der Roboterkapazität be­deutet. Die Ursache einer Dauerstörung sollte zweck­mässigerweise von einer Überwachungsperson untersucht werden. Die vorteilhaften Ausgestaltungen der Vorrich­tung gehen aus den Ansprüchen 9 bis 11 hervor. Vor­teilhaft deshalb, weil bei einer Fahrbahn ohne Wei­chen auf kostenspielige Verriegelungen zum Kollisions­schutz verzichtet werden kann. Kostengünstig wirkt sich auch die Ausbildung der Roboter für eine einzige Fahrtrichtung aus. Die Erfindung wird nunmehr anhand der schematischen Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1: ein erfindungsgemässes Schaltbild,

Fig. 2: ein Ausführungsbeispiel nach der Erfindung mit Robotern auf einem Abstellgleis,

Fig. 3a und 3b: ein zweites Ausführungsbeispiel nach der Erfindung, das die Positionen der Roboter vor und nach einem Zeitintervall veranschau­licht,

Fig. 4 und 5: Beispiele einer linienförmigen Fahrbahn mit Enden,

Fig. 6: ein drittes Ausführungsbeispiel nach der Er­findung auf einer endlosen Fahrbahn, und

Fig. 7: ein Beispiel einer linienförmigen Fahrbahn ohne Enden.

[0008] Die allgemeinen, steuerungstechnischen Zusammenhänge gehen aus der Fig. 1 hervor. Parallel entlang einer oder mehrerer, generell durch eine Linie 1 repräsen­tierter Ringspinntextilmaschinen, deren Arbeits- bzw. Spinnstellen S1, S2, S3 usw. durch Punkte auf der Li­nie 1 gekennzeichnet sind, sind beispielsweise drei Roboter R1, R2, R3 mit einer linken Fl und einer rech­ten Fahrtrichtung F2 auf einer generell mit einer Li­nie 2 bezeichneten Bewegungs- bzw. Fahrbahn verfahr­bar. Die Roboter sind alle identisch und von der Mul­tifunktionsgattung, d.h. dass jeder Roboter alle vor­gesehenen Arbeitsgänge wie Fadenansetzen, Luntenein­legen, Wickelbeseitigen usw. ausführen kann; sie kön­nen sich auf Bodenschienen, über an der Textilmaschi­ne befestigten Tragschienen oder sich mit automati­scher Lenkung auf dem Boden bewegen. Jeder Spinn­stelle S1, S2, S3 usw. ist ein ortsfester, störungs­übermittlungsfähiger Fadenwächter bzw. Fadensensor zugeordnet, der zeichnerisch im Punkt der Spinnstelle S1, S2, S3 usw. integriert ist. Alle Spinnstellen S1, S2, S3 usw. stehen über eine Meldeleitung 7 mit einer Zentralsteuereinheit oder Computer ZE als auch mit einem Zähler ZS für die bedienungsbedürftigen Spinn­stellen bzw. Störstellen in Verbindung. Alle Roboter R1, R2, R3 sind durch eine Meldeleitung 8 sowohl mit der Zentralsteuereiheit ZE als auch mit einem Zähler ZR für die aktiv eingesetzten bzw. zur Verfügung stehenden Roboter verbunden. Im Zähler ZS werden die mittels elektrischer Signale über die Meldeleitung 7 übermittelten Störungen zahlenmässig erfasst. Die zahlenmässige Erfassung der eingesetzten Roboter erfolgt im Zähler ZR. Die entsprechenden Signale der Zähler ZS und ZR werden über Meldeleitungen 9 und 10 einem Divisionsmodul S/R zugeleitet, in welchem die Division zwischen der Anzahl der Störstellen und der Anzahl der zur Verfügung stehenden Roboter erfolgt, wodurch die Anzahl der Störstellen pro Roboter bestimmt wird. Vom Divisionsmodul S/R geht das entsprechende Signal über eine Meldeleitung 11 an die Zentralsteuereinheit ZE. In der Zentralsteuereinheit ZE werden alle diese Signale nach Position und Zahl erfasst und ausgewertet und werden Teilbereiche bzw. Teilabschnitte A, B, C (Fig. 2) der Fahrbahn 2 derart ermittelt, dass sich in jedem Teilabschnitt die gleiche Anzahl der Störstellen T1, T2, T3 usw. befinden, und zwar unabhängig davon, ob die Stör­stellen sich an einer oder an mehreren Textilmaschi­nen befinden. Die Zentralsteuereinheit ZE erteilt da­rauf Befehlsignale über eine Steuer- bzw. Befehlslei­tung 12 an jeden der Roboter R1, R2, R3, und zwar derart, dass diese Roboter sich auf dem Weg zu ihren Teilabschnitten nicht behindern bzw. im Wege sind, d.h. dass, eine in Fig. 2 gezeigte Situation voraus­gesetzt, der Roboter R3 in Fig. 2 zuerst den Fahr­befehl bekommt und dem Teilabschnitt C zugewiesen wird, und dass darauf folgend der Roboter 2 zum Teilbereich B dirigiert wird, wonach der Roboter 1 zum Teilabschnitt A gesteuert wird. Da alle diese Komponenten ZS, ZR, S/R und ZE für sich betrachtet bekannte elektronische Funktionen darstellen, wird auf eine genaue Beschreibung verzichtet; sie können je als Printplatte, als integrierte Schaltung oder als Programm-Modul für einen Mikroprozessor reali­siert werden.

[0009] Im Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 2 befinden sich die Roboter R1, R2, R3 zuerst auf einem Abstellgleis oder Bahnhof 17. Diese Situation wäre bei einer Inbe­triebnahme einer Anlage denkbar. Die Störstellen T1, T2 usw. sind mit einem Kreuz auf der Linie 1 angedeu­tet. Wie bereits beschrieben, ermittelt die Zentral­steuereinheit ZE die Teilabschnitte A, B und C, die in der Zeichnung durch eine strichpunktierte Linie 18 voneinander getrennt sind. Wie oben beschrieben, wird zuerst der Roboter R3 in Bewegung gesetzt, dann folgt der Roboter R2, anschliessend der Roboter R1. Alle Roboter fahren in der gleichen Richtung nach rechts, und alle Roboter steuern zuerst die jeweils dem gleichen Ende des Teilabschnittes am nähesten be­findliche Störung bzw. Störstelle an. Hier ist es je­weils das linke Ende jedes Teilabschnittes A, B, C. Der Roboter R3 behebt demgemäss zuerst die Störung an der Störstelle T5, wonach er sich der Störstelle T6 annimmt. Sollten keine weiteren Störungsmeldungen ein­treffen, bleibt der Roboter R3 in der Position P3 ste­hen, das ist die Position gegenüber der behobenen Störstelle T6. Der Roboter R2 behebt in analoger Wei­se zuerst die Störstelle T3 und bleibt nach Behebung der Störstelle T4 in der Position P2 stehen. Der Robo­ter R1 behebt zuerst den Schaden an der Störstelle T1, fährt weiter und behebt den Schaden der Störstel­le T2 und kommt in die Position P1 gegenüber der beho­benen Störstelle T2 zum Stillstand.

[0010] In Fig. 3a ist eine andere Situation gezeichnet, wo die Roboter R1, R2, R3 willkürlich entlang der der Übersichtlichkeit wegen nicht gezeichneten Fahrbahn 2 zum Stillstand gekommen sind. Jetzt werden bei­spielsweise zwölf Störungen an den Stellen T7 - 18 ge­meldet. Nach Ermittlung der Teilabschnitte A, B, C er­halten die Roboter den Befehl, sich der Störstelle, welche sich am nähesten zu der strichpunktierten Trenn- bzw. Grenzlinie 18 befindet, anzunehmen. Im ge­zeigten Fall gemäss Fig. 3a werden alle Roboter nach rechts verfahren. Möglich wäre aber auch eine gemein­same Fahrtrichtung für alle Roboter nach links. Die geeignete Fahrtrichtung wird von der Zentralsteuerein­heit ZE bestimmt und hängt vom zurückzulegenden Weg der Roboter ab. Nach einem vorbestimmten Zeitinter­vall wird die Zentralsteuereiheit ZE die Teilabschnit­te A, B, C wieder neu bestimmen. Bis zu dieser Neu­bestimmung der Teilabschnitte erledigt der Roboter R1 nacheinander die Störstellen T10 und T9 und befindet sich gerade in der Nähe der Störstelle T8. Der Robo­ter R2 behebt die Störung an den Störstellen T14 und T13 und bewegt sich auf die Störstelle T12 zu. Der Ro­boter R3 erledigt die Störungen an den Störstellen T18 und T17. Zum Zeitpunkt der Neubestimmung der Teil­abschnitte befinden sich die Roboter also in der Posi­tion gemäss Fig. 3b. Während dieses Zeitintervalls sind der Zentralsteuereinheit ZE sechs neue Störstel­len T19 bis T24, die mit einem umkreisten Kreuz ge­kennzeichnet sind, ermittelt worden. Die neue Eintei­lung der Teilabschnitte A.1, B.1, C.1 ist derart, dass jeder neue Teilabschnitt wieder die gleiche Anzahl der Störstellen bzw. Störungen enthält. Die Ro­boter R1, R2, R3 erhalten nunmehr den Befehl, gesamt­haft nach links zu fahren und unter Umgehung der Stör­stellen T19 - 21 bzw. T11, 12 bzw. T15, 16 diejenige Störstelle anzusteuern, die dem Ende des jeweiligen Teilabschnittes am nächsten ist. Im gezeigten Fall gemäss Fig. 3b sind das die Störstellen T7 bzw. T8 bzw. T23. Auch hier wäre ein Ansteuern der Störstel­len T21 bzw. T22 bzw. T24 möglich. Dadurch, dass die Roboter alle die gleiche Fahrgeschwindigkeit haben und ebenfalls die gleiche Anzahl der Störstellen zu beheben haben, ist eine Kollision mit anderen Robo­ tern ausgeschlossen. Sollte es sich herausstellen, dass die im Einsatz stehenden Roboter R1, R2, R3 unge­nügend sind, um die Störungen innerhalb nützlicher Frist zu beheben, können neue Roboter vom Abstell­gleis 17 in das System aufgenommen bzw. zugeschaltet werden. Die Störungen jeder Spinnstelle werden von der Zentralsteuereinheit ZE zahlenmässig erfasst, und sollte es sich herausstellen, dass die Störanhäufung innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne bzw. Zeitpe­riode einen bestimmten Wert überschreitet, wird diese Spinnstelle von den Robotern nicht mehr bedient, und die Zentralsteuereinheit ZE zeigt lediglich die be­treffende Spinnstelle auf dem Steuerpult an, worauf eine Überwachungsperson die betreffende Störstelle in Augenschein nehmen kann.

[0011] Fig. 4 zeigt eine linienförmige Fahrbahn 2a, die eine Textilmaschine 1a U-förmig umfasst. Fig. 5 zeigt eine andere Ausführung einer linienförmigen Fahrbahn, die an beiden Seiten der Textilmaschien 1b und 1c sich er­streckt. Beide Fahrbahnen 2a und 2b weisen keine Ab­zweigungen auf und haben je zwei Enden 20 und 21. Am Ende 20 ist das Abstellgleis 17 angeschlossen.

[0012] Fig. 6 zeigt Störstellen auf der Linie 1, die, wie eingangs erwähnt, eine oder mehrere Textilmaschinen repräsentiert, wobei die Roboter R1, R2, R3 auf einer endlosen, linienförmigen, in sich geschlossenen, aber wegen der Übersichtlichkeit nicht gezeichneten Fahr­bahn 2 nur in eine Richtung verfahrbar ausgebildet sind. In diesem Fall steuern die Roboter zuerst dieje­nigen Störstellen an, denen die Roboter in Fahrtrich­tung gerade nach der strichpunktierten Grenzlinie 18 begegnen. Angenommen, dass die Zentralsteuereinheit ZE bei der gezeigten Position der Roboter die von den strichpunktierten Grenzlinien 18 unterteilten Teilab­schnitte A, B, C wie gezeichnet bestimmt, wobei der Roboter R1 dem Teilabschnitt A, der Roboter R2 dem Teilabschnitt B und der Roboter R3 dem Teilabschnitt C zugeordnet wird, bewegen sich die Roboter gesamt­haft in eine rechtsläufige, durch die gestrichelten Linien angedeutete Fahrtrichtung im Uhrzeigersinn. Der Roboter R1 wird demgemäss zuerst die Störstelle T25 bedienen, das ist die Störstelle, welche dem linken Ende des Teilabschnittes A am nächsten liegt, und zwar unter Umgehung der Störstelle T33, welche in Fahrtrichtung vor dem Roboter R1 liegt. Gemäss dem gleichen Befehl der Zentralsteuereinheit ZE wird der Roboter R2 zuerst die Störstelle T28 und der Roboter R3 zuerst die Störstelle T31 ansteuern. Nach Beendung der Bedien- bzw. Behebungsarbeiten werden, unter der Annahme, dass keine neuen Störstellen gemeldet werden, der Roboter R1 sich gegenüber der Störstelle T27, der Roboter R2 gegenüber der Störstelle T30 und der Roboter R3 gegenüber der Störstelle T33 befinden. Es ist klar erkennbar, dass der gegenseitige Abstand der Roboter sowohl in der in Fig. 6 gezeichneten Anfangsposition als auch in der Endposition nach Behebung der Störstellen T27, T30, T33 im wesentli­chen erhalten bleibt.

[0013] Fig. 7 zeigt eine vorteilhafte, endlose, linienförmi­ge Fahrbahn 2c, die sich um parallel zueinander ausge­richtete Textilmaschinen 1d - i herumschlängelt, der­art, dass sich keine grösseren Fahrbahnbereiche aus­ser Reichweite der Spinnstellen ergeben. Möglich ist ebenfalls eine endlose, linienförmige Fahrbahn, die schleifenförmig sternförmig angeordnete Textilmaschi­nen umfasst. Die Fahrbahnanordnung 2c weist keine Ab­zweigungen, Knotenpunkte oder Weichen auf, mit der einzigen Ausnahme eines für die Heranführung von Re­serverobotern notwendigen Abstellgleises 17.

[0014] Die vorliegende Erfindung kann bei allen geeigneten Textilmaschinen zu Anwendung kommen, ist aber bei Ringspinnmaschinen besonders vorteilhaft.

Ansprüche

1. Verfahren zur Behebung von Störungen an störungs­übermittlungsfähigen Arbeitsstellen wenigstens einer Textilmaschine unter Zuhilfenahme von minde­stens zwei zentral gesteuerten, auf einer längs der Textilmaschine befindlichen Bewegungsbahn verfahrbaren Robotern,
dadurch gekennzeichnet, dass
sowohl die Störungen als auch die Roboter positi­ons- und zahlenmässig erfasst,
die Störungen zahlenmässig gleichmässig auf die Ro­boter aufgeteilt,
den Robotern je ein Teilabschnitt der Bewegungs­bahn zugeordnet,
die Roboter daraufhin zu ihren zugeordneten Teilab­schnitten dirigiert und
die Störungen jedes Teilabschnittes nur von dem je­weils zugeordneten Roboter behoben werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Erfassung der Störungen und der Roboter nach einem vorbestimmten Zeitintervall wiederholt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Roboter auf dem Weg zu ihren Teilabschnit­ten in die gleiche Richtung verfahren und dass je­weils zuerst die dem gleichen Ende des Teilab­schnittes am nähesten befindlichen Störungen be­hoben werden.

4. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Roboter nach ihren Behebungsarbeiten ange­halten werden.

5. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Roboter gleich schnell verfahren werden.

6. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass bei einer vorbestimmten Anzahl der Störungen ein zusätzlicher Roboter zugeschaltet wird.

7. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass Störungen jeder Arbeitsstelle zahlenmässig einzeln erfasst und dass Störungen einer jeden Ar­beitsstelle bei Störanhäufung innerhalb einer vor­bestimmten Zeitperiode zwar angezeigt, aber nicht mehr von den Robotern behoben werden.

8. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 an wenigstens einer eine Mehrzahl von Arbeitsstellen aufweisenden Textilmaschine mit mindestens zwei auf einer Fahrbahn längs der Tex­tilmaschine verfahrbaren und von einer Zentralsteu­ereinheit steuerbaren Robotern, wobei jeder Ar­beitsstelle zugeordnete, ortsfeste Fadenwächter Störstellen an die Zentralsteuereinheit übermit­teln,
dadurch gekennzeichnet,
dass alle Arbeitsstellen (S1, S2, S3) über eine Meldeleitung (7) mit einem Zähler (ZS) der Stör­stellen (T1, T2, T3) als auch mit der Zentralsteu­ereinheit (ZE) verbunden sind,
dass alle Roboter (R1, R2, R3) über eine Meldelei­tung (8) mit einem Zähler (ZR) der eingesetzten Roboter als auch mit der Zentralsteuereinheit verbunden sind,
dass ein Divisionsmodul (S/R) vorgesehen ist, um über eine Meldeleitung (11) eine der zahlenmässi­gen Division zwischen den Störstellen und den Robo­tern entsprechende Meldung der Zentralsteuerein­heit zu übermitteln, und
dass die Zentralsteuereinheit vorgesehen ist, die Störstellen und die eingesetzten Roboter zahlen- und positionsmässig zu erfassen und auszuwerten, um die Teilabschnitte (A, B, C) der Fahrbahn (2) für jeden Roboter zu ermitteln und um die Roboter über eine Steuerleitung (12) an ihre Teilabschnit­te zu dirigieren.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Fahrbahn (2a, 2b) linienförmig ohne Ab­zweigungen ausgebildet und mit zwei Enden (20, 21) versehen ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Fahrbahn (2c) endlos linienförmig ohne Ab­zweigungen ausgebildet ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Roboter nur in eine Richtung verfahrbar ausgebildet sind.

Zeichnung