Dreilagenhandgriff

Abstract

 Ein Dreilagenhandgriff für eine Robotersteuerung ist mit einem Drucktaster (T) versehen, der sicher die folgenden Funktionen auslöst: Drucktaster (T) nicht gedrückt - Stoppfunktion, Druck­taster (T) in Mittellage - Freigabesignal, Drucktaster (T) voll gedrückt - Stoppfunktion. Dazu ist eine Kontaktanordnung (K,KS) vorgesehen, die einen Schließerkontakt (KS) aufweist, der ausgehend von einer Stoppfunktion beim Nichtbetätigen des Tasters (T) beim definierten Betätigen das Freigabesignal be­wirkt und der über eine mechanische Umlenkung (G,HE,ST) beim krampfartigen Betätigen den Schließerkontakt (KS) in die Aus­gangsstellung zurückbewegt.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung bezieht sich auf einen Dreilagenhandgriff, bei dem durch manuelles Betätigen eines Drucktasters die folgenden Funk­tionen ausgelöst werden:

a) Drucktaster nicht gedrückt: Stoppfunktion,

b) Drucktaster in Mittellage: Freigabesignal,

c) Drucktaster voll gedrückt: Stoppfunktion,

wobei das Freigabesignal durch Schließen eines elektrischen Stromkreises und die Stoppfunktion durch Öffnen dieses Kreises realisiert sind.

[0002] Beim Arbeiten mit Industrierobotern ist es für das Bedien- und Wartungspersonal erforderlich, sich zeitweise im Arbeitsbereich des Roboters aufzuhalten. Damit nicht durch unbeabsichtigtes Auslösen von Roboterbewegungen oder durch Fehleinschätzungen von Roboterbewegungen der im Arbeitsbereich befindliche Mensch gefährdet wird, sind Dreilagenhandgriffe der eingangs genannten Art entwickelt worden, die ergonomischen Gesichtspunkten genü­gen. Nur bei einem definierten Betätigen eines Schaltknopfs des Handgriffs in eine Mittellage kann der Roboter in Betrieb gesetzt werden. Sowohl ein Verringern als auch ein Erhöhen des Betätigungsdruckes auf den Schaltknopf führt dazu, daß der Roboter automatisch stillgesetzt wird.

[0003] Naheliegend wäre es, als Schaltelement im Dreilagenhandgriff einen elektrischen Schalter vorzusehen, der so ausgebildet wäre, daß ein Kontakt aus einer Offenstellung, die der Stoppfunktion bei nicht gedrücktem Schaltknopf entspricht, in eine definierte Mittellage gerät, die ein Freigabesignal für die Maschine be­dingt, und von dort beim Weiterbewegen wiederum eine Stoppfunk­tion auslöst. Bei einer derartigen Anordnung würde jedoch bei einem Loslassen des Schaltknopfes nach einer Stoppfunktion auf­ grund voll gedrückten Schaltknopfes der Kontakt die Mittellage passieren bevor er in die Stoppfunktion bei nichtgedrücktem Schaltknopf zurückkommt. Dabei könnte kurzzeitig beim Passieren der Mittellage ein Freigabesignal für die Maschine erzeugt wer­den, was zu einer Gefährdung des Bedieners führen würde. Aus diesem Grunde sind bei handelsüblichen Dreilagenhandgriffen relativ aufwendige elektronische Sicherheitsvorkehrungen ge­troffen worden, um diesen Zustand zu vermeiden.

[0004] Aufgabe der Erfindung ist es, einen Dreilagenhandgriff der ein­gangs genannten Art so auszubilden, daß ohne besondere elektro­nische Sicherungsvorkehrungen dennoch ein sicheres Rücknehmen der Stoppfunktion bei vollgedrücktem Schaltknopf in die Stopp­funktion bei nichtgedrücktem Schaltknopf gewährleistet ist.

[0005] Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß das Öffnen und Schließen des Stromkreises durch einen elektrischen Schließerkontakt bewirkt wird, dessen bewegliches Kontaktstück zwischen einem stationären Federelement und einem mit dem Drucktaster verbundenen Federelement gehalten ist, so daß bei einem definierten Drucktastenweg der Kontakt geschlossen wird, jedoch ein über diesen Drucktastenweg hinausgehendes Nieder­drücken des Drucktasters möglich ist, wobei in diesem Fall ein mit dem Drucktaster verbundenes Betätigungselement über ein mechanisches Gegenstück ein Rückstellen des beweglichen Kontakt­stückes in die bei nicht gedrücktem Drucktaster vorliegende Stellung bewirkt.

[0006] Eine erste Ausbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß über das mechanische Gegenstück das zwischen dem beweglichen Kontaktstück und dem Drucktaster vorgesehene Federelement aus seiner Halterung lösbar ist. Eine Stoppfunktion aufgrund voll­gedrückten Schaltknopfes führt damit in einen Zustand, aus dem heraus der Schaltknopf nicht ohne weiteres mehr in die Mittel­lage zurückgesetzt werden kann. Dies ist deshalb vorteilhaft, da eine Stoppfunktion aufgrund voll durchgedrückten Schaltknopfes auf eine Panikreaktion des Bedieners hindeutet.

[0007] In diesem Zusammenhang erweist es sich als zweckmäßig, daß über ein Betätigungselement das aus seiner Halterung gelöste Feder­element wieder mit der Halterung verbindbar ist. Erst diese definierte Zusatzhandlung ermöglicht dann wieder den regulären Betrieb des Dreilagenhandgriffes.

[0008] Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dar­gestellt und wird im folgenden näher erläutert.

[0009] In der Darstellung ist in Form einer Schemazeichnung der prin­zipielle Aufbau eines Dreilagenhandgriffes darstellt, der einen Schließerkontakt aufweist, welcher aus einem stationären Kon­taktstück K und einem beweglichen Kontaktstück KS besteht. Das bewegliche Kontaktstück KS ist zwischen zwei Federelementen, einer Feder F1 mit stationärer Lagerung und einer Feder F2 so gehalten, daß das Kontaktstück KS ohne äußere Krafteinwirkung gegenüber dem Kontaktstück K geöffnet ist. Dabei befindet sich eine mit der Feder F2 verbundene Taste T sich in der gezeigten Lage. Sofern die Taste T in der durch einen offenen Teil ange­deuteten Richtung niedergedrückt wird, bewegt sich das Kontakt­stück KS auf den durch einen schraffierten Pfeil gezeigten Weg auf das Kontaktstück K zu, bis bei einem definierten Druckpunkt ein Kontaktieren erfolgt. Nur dieser Zustand schließt einen der Übersichtichkeit halber nicht dargestellten elektrischen Schalt­kreises, der zur Inbetriebsetzung eines Roboters oder einer anderen Maschine wirksam sein muß.

[0010] An der Taste T ist ein Druckstück D angeordnet, das dann, wenn die Taste T in der durch den offenen Pfeil gezeigten Richtung über den Druckpunkt hinaus weiter bewegt wird, an ein Gegenstück G stößt, das über einen zweiarmigen stationär gelagerten Hebel HE die Bewegung des Druckstückes D umlenkt und über einen Stößel ST, an dessen freiem Ende eine Nase N angeordnet ist, das über eine Halterung H mit dem Kontaktstück KS verbundene Ende der Feder F2 aus der Halterung H aushebt. Die Feder F2 springt dann in die gestrichelt angedeutete Position und die Feder F1 öffnet aufgrund ihrer Druckkraft entgegen der durch den gestrichelten Pfeil angedeuteten Richtung den Kontakt.

[0011] Aus dieser Position heraus kann über ein Betätigen der Taste T das Kontaktstück KS zunächst nicht mehr betätigt werden, es sei denn, daß über ein Betätigungselement B, das mit der Feder F2 verbunden ist, diese wiederum in die Halterung H eingebracht wird.

Ansprüche

1. Dreilagenhandgriff, bei dem durch manuelles Betätigen eines Drucktasters die folgenden Funktionen ausgelöst werden:

a) Drucktaster nicht gedrückt: Stoppfunktion, b) Drucktaster in Mittellage: Freigabesignal, c) Drucktaster voll gedrückt: Stoppfunktion,

wobei das Freigabesignal durch Schließen eines elektrischen Stromkreises und die Stoppfunktion durch Öffnen dieses Kreises realisiert sind, dadurch gekennzeich­net, daß das Öffnen und Schließen des Stromkreises durch einen elektrischen Schließerkontakt (K, KS) bewirkt wird, des­sen bewegliches Kontaktstück (KS) zwischen einem stationären Federelement (F1) und einem mit dem Drucktaster (T) verbundenen Federelement (F2) gehalten ist, so daß bei einem definierten Drucktastenweg der Kontakt geschlossen wird, jedoch ein über diesen Drucktastenweg hinausgehendes Niederdrücken des Druck­tasters (T) möglich ist, wobei in diesem Fall ein mit dem Drucktaster (T) verbundenes Betätigungselement (B) über ein mechanisches Gegenstück ein Rückstellen des beweglichen Kontakt­stückes (KS) in die bei nicht gedrücktem Drucktaster vorliegende Stellung bewirkt.

2. Dreilagenhandgriff nach Anspruch 1, dadurch ge­kennzeichnet, daß über das mechanische Gegenstück das zwischen dem beweglichen Kontaktstück (KS) und dem Druck­taster (T) vorgesehene Federelement (F2) aus seiner Halterung (H) lösbar ist.

3. Dreilagenhandgriff nach Anspruch 2, dadurch ge­kennzeichnet, daß über ein Betätigungselement (B) das aus seiner Halterung (H) gelöste Federelement (F2) wieder mit der Halterung (H) verbindbar ist.

Zeichnung