Kupplung für Baggerlöffel

Abstract

 Die Kupplung (1) besteht aus zwei Kupplungsteilen (4,5), die zum Kuppeln ineinanderschwenkbar sind. In dieser Lage können sie mittels zwei Keilen, die im oberen Kupplungs­teil (5) seitlich verschiebbar angeordnet sind, verrie­gelt und verklemmt werden. Die Keile werden hierzu gegen­gleich unter die Nasen (13) verschoben, indem sie von ei­ner gemeinsamen Gewindestange mit zwei gegenläufigen Ge­winden bewegt werden, welche die Keile durchsetzt. Die Gewindestange wird von einem im oberen Kupplungsteil (5) angeordneten Hydrostaten über eine Rollenkette angetrie­ben.

Beschreibung

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kupplung für Bag­gerlöffel, mittels welcher der Ausleger eines Baggers kraftschlüssig und lösbar mit einem Baggerlöffel verbind­bar ist.
Es sind schon verschiedene solche Kupplungen bekannt. Diese bestehen im wesentlichen aus zwei ineinanderpassen­den Kupplungsteilen, von denen das untere fest am Bagger­löffel und das obere fest am Ausleger befestigt ist. Durch das satte Ineinanderpassen dieser beiden Kupplungs­teile soll eine in allen Richtungen möglichst verwin­dungsfreie Verbindung bei gleichzeitig geringer Bauhöhe der Kupplung erreicht werden. Die Bauhöhe der Kupplung, worunter die Distanz zwischen dem Ausleger und dem Sag­gerlöffel im eingekuppelten Zustand verstanden wird, soll also klein sein. Je grösser sie nämlich ausfällt, umso mehr wird die Kraft des Baggers infolge der Verlängerung des wirksamen Lastarmes reduziert. Zum andern weisen die Kupplungen Elemente auf, um die beiden zu kuppelnden Kupplungsteile kraftschlüssig, jedoch lösbar miteinander zu verbinden. Im einfachsten Fall verwendet man einen Bolzen, welcher die beiden Kupplungsteile im zusammenge­kuppelten Zustand durchdringt und der in dieser Lage sicherbar ist. Das Kuppeln und Entkuppeln bedarf dann je­doch manueller Arbeit. Oft sind die beiden zu kuppelnden Kupplungsteile um einen als Schwenkachse wirkenden Rohrabschnitt am unteren Kupplungsteil ineinander schwenkbar. Das obere Kupplungsteil weist hierzu eine entsprechend geformte konkave Fläche auf, welche die In­nenwand eines hohlen Halbzylinders bildet. Sind die Kupp­lungsteile um die Achse des Rohrabschnittes ineinanderge­schwenkt, so liegt das obere Kupplungsteil im Innern des kastenförmigen, unteren Kupplungsteils. Die Elemente zum kraftschlüssigen Verbinden der beiden Kupplungsteile sind dann dadurch gegeben, dass das obere, ebenfalls kasten­förmig ausgebildete Kupplungsteil in seiner Wandung Oeff­nungen aufweist, die zur Aufnahme von Nasen dienen, wel­che an der Innenwand des unteren Kupplungsteils angeformt sind. Die zur Bodenfläche des unteren Kupplungsteils ge­wandten Unterseiten der Nasen stehen dann leicht schräg zur Unterseite des obere Kupplungsteils. In diesem oberen Kupplungsteil sind dann bewegliche Keile angeordnet, die mittels Schraubgewinden unter die Nasen verschoben werden können, womit sie die beiden Kupplungsteile kraftschlüs­sig miteinander verbinden. Es sind bereits Kupplungen vorgeschlagen worden, bei denen diese Keile automatisch betätigt werden können, zum Beispiel, indem ein Elektro­motor die entsprechenden Gewindestangen dreht oder indem eine hydraulische Zylinder-Kolben-Einheit die Keile di­rekt betätigt. Keines dieser Systeme hat sich jedoch überzeugend bewährt. Die Elektromotoren ertragen die starken Schläge beim Baggerbetrieb auf die Dauer nicht. Das gleiche gilt auch für eine hydraulische Zylinder-Kol­ben-Einheit, welche unter den fortwährend auf sie einwir­kenden Schlägen fruher oder später undicht wird. Damit aber droht der Anpressdruck der Keile unter die Nasen ab­zusinken und der Bagger könnte gar seinen Löffel verlie­ren, was ein unakzeptables Gefahrenmoment darstellt.

[0002] Es sind auch Kupplungen bekannt, bei denen die kraft­schlüssige Verbindung der Kupplungsteile mittels schwenk­baren Klauen erfolgt, die dann wiederum entweder von Hand geschwenkt und gesichert werden oder mittels hydrauli­schen oder elektrischen Mitteln, ähnlich den weiter oben bereits beschriebenen.

[0003] Es ist klar, dass die Ideen, welche den herkömmlichen Kupplungen zugrundeliegen, auf verschiedenste Weisen kom­biniert und realisiert werden können.

[0004] Ein automatisches Kuppeln und Entkuppeln des Baggerlöf­fels ist grundsätzlich sehr erwünscht. In der Praxis er­fordert das Wechseln des Baggerlöffels erheblich Zeit, in welcher der Bagger ja nicht arbeiten kann. Aus Bequem­lichkeit wird oft mit einem nicht optimalen Baggerlöffel gearbeitet, sodass die Arbeit nicht effizient vonstatten geht oder der Baggerlöffel infolge seiner schlechten Eig­nung für die betreffende Arbeit Schaden nimmt. Gerade wenn die Witterungsbedingungen schlecht sind, wenn es also kalt und nass ist, oder zum Beispiel der Arbeits­platz des Baggers morastig ist, steigt der Baggerführer nur ungern aus seiner Führer-Kabine und auch das Hilfs­personal reisst sich nicht um die mühsame Arbeit des Löffelwechselns. Eine Kupplung, die automatisch von der Baggerkabine aus betätigbar wäre und zudem absolut zuver­lässig, bedienerfreundlich und schnell zu betätigen wäre, würde grosse Vorteile bringen. Die Löffel würden öfter gewechselt und besser den vorzunehmenden Arbeiten ange­passt. Damit würde die Baggerarbeit effizienter erfolgen. Weil das Wechseln des Baggerlöffels zudem bedeutend schneller erfolgen könnte, wären die Bagger auch zeitlich besser ausgelastet.

[0005] Es ist deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Kupplung für Baggerlöffel zu schaffen, welche die eingangs erwähnten Nachteile überwindet, insbesondere rasch automatisch von der Baggerkabine aus kuppelbar ist und trotzdem dauerhaft arbeitet und die erforderliche Stabilität bei geringer Baugrösse erreicht.

[0006] Diese Aufgabe wird gelöst von einer Kupplung zum Kuppeln eines Baggerlöffels an den Ausleger eines Baggers, die aus einem unteren, kastenförmigen Kupplungsteil besteht, der fest am Baggerlöffel angebaut ist, und einem oberen kastenförmigen Kupplungsteil, der satt in den unteren hineinsteckbar oder hineinschwenkbar ist, wobei an den Innenseiten des unteren Kupplungsteils Nasen angeformt sind, die im gekuppelten Zustand der beiden Kupplungs­teile durch Oeffnungen in den Seitenwänden des obere Kupplungsteiles in dessen Inneres ragen und unter die je ein Keil schiebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine einzige Gewindestange mit zwei gegenläufigen Gewinden die beiden Keile gewindekraftschlüssig durchsetzt und die Ge­ windestange mittels eines im Innern des oberen Kupp­lungsteiles angeordneten Hydrostaten antreibbar ist.

[0007] Eine beispielsweise Ausführung der Erfindung ist in den Figuren in verschiedenen Ansichten gezeigt und anhand dieser Figuren wird die Erfindung nachfolgend beschrieben und deren Funktion erklärt und erläutert.

[0008] Es zeigt:

Figur 1 Die Kupplung im entkuppelten Zustand in einer perspektivischen Ansicht;

Figur 2 Die Kupplung im gekuppelten Zustand in einem Schnitt von vorne;

Figur 3 Die Kupplung im gekuppelten Zustand in einer Draufsicht;

Figur 4 Die Kupplung im gekuppelten Zustand von der Seite in einem Schnitt.

[0009] Die Figur 1 zeigt die Kupplung 1 im entkuppelten Zustand, angebaut an einen Ausleger 2 und Baggerlöffel 3 eines Baggers. Die Kupplung 1 besteht aus zwei Kupplungsteilen. Das untere Kupplungsteil 4 ist fest am Baggerlöffel 3 an­gebaut, während das obere Kupplungsteil 5 fest mit dem Ausleger 2 verbunden ist. Diese Verbindung ist jedoch ge­lenkig, indem das Kupplungsteil 5 auf seiner Oberseite zwei Seitenwände 6 aufweist, die mit Löchern zur Aufnahme von Bolzen versehen sind. Im angebauten Zustand sind diese Seitenwände 6 über das Ende des Auslegers gestülpt, welcher hier aus zwei Auslegerarmen 7,8 besteht. Beide Auslegerarme 7,8 weisen an ihrem Ende ein Querloch 9 auf. Die Distanz der beiden Mündungsebenen jedes Querlochs 9 entspricht dem Abstand zwischen den beiden Seitenwänden 6. Zur Befestigung des Kupplungsteils 5 am Ausleger 2 werden Bolzen durch die Löcher in den Seitenwänden 6 und die Querlöcher 9 geschoben und in der eingeschobenen Lage gegen herausfallen gesichert. Werden die Auslegerarme 7 und 8 relativ zueinander verschoben, so wird das Kupp­lungsteil 5 entsprechend um die Bolzenachsen geschwenkt. Diese Schwenkbewegung bewirkt die Grab- und Ausleerbewe­gung des angekuppelten Baggerlöffels. Das Kupplungsteil 5 ist auf seiner Unterseiten kastenförmig ausgebildet, wo­bei das Innere des so gebildeten Kastens zur Aufnahme der Elemente zum kraftschlüssigen Kuppeln mit dem unteren Kupplungsteil 4 dient. Die Seitenwände 10 dieses Kastens weisen Oeffnungen 11 auf.

[0010] Das untere Kupplungsteil 4 ist ebenfalls kastenförmig ausgebildet. Dieses Kupplungsteil 4 kann in der Weise fest mit dem Baggerlöffel 3 verbunden sein, dass es mit jenem fest verschweisst ist. An den Innenseiten dieser beiden Seitenwände 12, die gleichzeitig die Seitenwände des durch dieses Kupplungsteil 4 gebildeten Kastens sind, sind Nasen 13 angeformt, welche im rechten Winkel von diesen Innenseiten abstehen. Diese Nasen 13 weisen je eine Unterseite 14 auf, die gegen die Seitenwand 12, an welcher die betreffende Nase 13 angeformt ist, sowie da­ mit auch gegen die Bodenfläche im Inneren des Kupplungs­teils 5 leicht schräg nach abwärts verläuft. Die beiden Kupplungsteile 4 und 5 werden zum Einkuppeln beziehungs­weise zum Ankuppeln des Baggerlöffels 3 eineinanderge­schwenkt. Hierzu weist das untere Kupplungsteil 4 hinten zwischen seinen Seitenwänden 12 einen diese verbindenen Rohrabschnitt 15 auf. Die Rückseite des Kupplungsteils 5 andrerseits weist eine konkave Fläche 16 auf, welche die Innenfläche eines Hohlzylinders darstellt und deren Ra­dius dem Aussenradius des Rohrabschnittes 15 entspricht. Zum Einkuppeln bringt der Baggerführer das obere Kupp­lungsteil 5 am Ausleger mit dieser konkaven Fläche 16 auf den Rohrabschnitt 15 zu liegen. Für dieses Manöver kann er sowohl die Fläche 16 wie auch den Rohrabschnitt von der Führer-Kabine aus weitgehendst einsehen. Sobald er diese Stellung erreicht hat, schwenkt er das obere Kupp­lungsteil 5 in das untere Kupplungsteil 4 hinein. Dieses geschieht, indem der Auslegerarm 8 relativ zum Ausleger­arm 7 vorgeschoben wird. Sobald das obere Kupplungsteil 5 satt im Innern des unteren 4 liegt, wird die Kupplung verriegelt, wozu die Mittel im Innern des oberen Kupp­lungsteils 5 dienen, welche in dieser Figur nicht einseh­bar sind.

[0011] Dieser Verriegelungsmechanismus ist in Figur 2 gezeigt, indem hier die Kupplung im ineinandergeschwenkten Zustand der beiden Kupplungsteile 4 und 5 von vorne in einem Schnitt dargestellt ist. In der hier gezeigten Situation ist die Verriegelung noch nicht erfolgt. Man erkennt die Nasen 13 an den Seitenwänden 12 sowie ihre zur Unter­seite, also zum Boden des durch das obere Kupplungsteil 5 gebildeten Kastens schräg verlaufende Unterseite 14. Im Inneren des Kupplungsteils 5 sind nun zwei Keile 17 ange­ordnet, die aus je einem Stahl-Vierkant mit teilweise keilförmigem Querschnitt bestehen. Die Keilflächen 18 weisen dieselbe Schräge auf wie die Unterseiten 14 der Nasen 13, verlaufen also parallel zu jenen. Beide Keile 17 werden gewindekraftschlüssig durchsetzt von einer ge­meinsamen Gewindestange 19. Diese Gewindestange 19 ist in den Seitenflächen 10 des oberen Kupplungsteils 5 drehbar gelagert. Hierzu können Kugellager 21 vorgesehen sein. Die Gewinde 22 und 23, welche die Gewindestange 19 auf­weist, sind zueinander gegenläufig gerichtet. Das heisst, das eine Gewinde 22 ist ein rechtsgerichtetes Gewinde und das Gewinde 23 ist ein linksgerichtetes Gewinde oder um­gekehrt. In der Mitte trägt die Gewindestange 19 einen Zahnkranz 20, der zum Antreiben der Gewindestange 19 dient, um sie also beliebig in Drehung zu versetzen. Mit­tels Drehung der Gewindestange 19 nämlich verschieben sich die Keile 17 genau gegengleich. Einerseits können sie derart unter die Nasen 13 geschoben werden, womit sie das obere Kupplungsteil 5 satt an das untere 4 pressen. Selbst wenn die Verklemmung auf den beiden Seiten nicht genau simultan geschieht, so wird dieses sofort ausgegli­chen, indem die ganze Gewindestange 19 in ihren beiden Lagern 21 leicht hin und her verschiebbar ist. Damit er­ folgt jedesmal beim Verklemmen eine automatische Selbst­zentrierung, wodurch gewährleistet ist, dass die Klemm­kraft auf beiden Seiten immer gleich gross ist. Natürlich hat dieses eine leichte Verschiebung des Zahnkranzes 20 aus der Mitte zur Folge, was aber die Funktion des Ver­klemm-Mechanismus in keiner Weise beeinträchtigt, wie das gleich eingesehen werden kann.

[0012] Der Antrieb der Gewindestange 19 erfolgt ja über den Zahnkranz 20, welcher seinerseits von einer Rollenkette 24 angetrieben ist, wie dies aus Figur 3 hervorgeht, wel­che den Mechanismus in einer Draufsicht zeigt. Erkennbar sind einmal die beiden Kuppplungsteile 4,5, nämlich das untere, hier äussere 4 und das obere, hier innere 5. Ebenfalls erkennbar ist der Rohrabschnitt 15 am unteren Kupplungsteil 4, an dem das obere Kupplungsteil 5 mit seiner konkaven Fläche 16 anliegt. Die auf der Innenseite der Seitenflächen 12 angeformten Nasen 13 ragen durch die Oeffnungen 11 in den Seitenwänden 10 in das Innere des oberen Kupplungsteils 5 hinein. Die Gewindestange 19 mit den beiden gegenläufigen Gewinden 22,23 ist in den Sei­tenwänden 10 des oberen Kupplungsteils 5 gelagert. Ihre Drehung bewirkt die entsprechende Verschiebung der beiden Keile 17, entweder auseinander, wobei sie dann mit ihren abgeschrägten Keilflächen 18 unter den Nasen 13 verklemmt werden, oder gegeneinander, wodurch die Verklemmung ge­löst wird und sich schliesslich die in der Figur 3 ge­zeigte Situation einstellt, in welcher das obere Kupp­ lungsteil 5 wiederum aus dem unteren 4 herausgeschwenkt werden kann. Damit sich die Keile 17 während ihrer Ver­schiebung nicht seitlich verkanten können, sind sie we­nigstens auf ihrer einen Seite von einer Anschlagsleiste 26 geführt, die durch ein einfaches Doppelwinkel-Profil gebildet ist, das im Inneren des oberen Kupplungsteils 5 an dessen Bodenfläche angeschweisst ist. Der Antrieb der Gewindestange 19 erfolgt über den Zahnkranz 20, um den eine Rollenkette 24 gelegt ist, die ihrerseits von der Abtriebsachse eines Hydrostaten 25 angetrieben wird.

[0013] Figur 4 zeigt das gleiche wie Figur 3, jedoch in einem Schnitt von der Seite her gesehen. Erkennbar sind wie­derum das obere 5 und das untere Kupplungsteil 4, sowie die Nasen 13 am unteren und die Oeffnungen 11 am oberen Kupplungsteil 5, sowie die Keile 17 nebst deren Antriebs­mittel, nämlich der Gewindestange 19, der Rollenkette 24 und dem Hydrostaten 25. Auch die Anschlagsleiste 26, ent­lang welcher die Keile 17 geführt sind, ist sichtbar. Ausserdem ist in dieser Figur der Rohrabschnitt 15 am un­teren Kupplungsteil 4 ersichtlich sowie die konkave Flä­che 16 am oberen Kupplungsteil 5, die am Rohrabschnitt 15 anliegt. Die Schwenkung des oberen Kupplungsteiles 5 ge­genüber dem unteren 4 erfolgt daher um die Achse des Rohrabschnittes 15.

[0014] Anstelle eines Antriebes mit einer Rollenkette kann die­ser auch über einen Zahnriemen erfolgen, wofür dann die Gewindestange entsprechend mit einem Zahnriemenrad ausge­rüstet ist.

[0015] Um die Stabilität der Kupplung in bezug auf seitliche Verschiebungen zu steigern, können sowohl die Seitenflä­chen 12 des unteren Kupplungsteils 4 wie auch die Seiten­flächen 10 des oberen Kupplungsteils 5 zueinander leicht konisch verlaufen. Wird dann das obere Kupplungsteil 5 in das untere hineingesteckt oder hineingeschwenkt, so wird es im unteren Kupplungsteil 4 zusätzlich seitlich ver­klemmt. Die Abschlusswand gegenüber dem Rohrabschnitt 15 beziehungsweise der konischen Fläche 16 sowohl des unte­ren 4 wie auch oberen Kupplungsteils 5 kann ausserdem nach oben hin leicht mit wachsendem Radius gegen innen geschwungen verlaufen. Damit wird zusätzlich auch in Richtung senkrecht zum Rohrabschnitt 15 eine Verklemmung bewirkt, wenn das obere Kupplungsteil 5 in das untere 4 geschwenkt wird.

[0016] Der erfindungsgemässe Antriebsmechanismus bringt bedeu­tende Vorteile gegenüber den herkömmlichen. Die Vorteile eines hydraulischen Antriebs wurden hier mit denen eines mechanischen gekoppelt. Bei den bekannten hydraulischen Verriegelungsmechanismen fehlte nämlich eine wirksame Selbsthemmung. Wird die hydraulische Zylinder-Kolben-Ein­heit leck, so kann sich die Verriegelung lockern und der Bagger kann schlimmstensfalls seinen Löffel verlieren. Dem ist hier dadurch Abhilfe geschafft worden, dass für den Antrieb ein Hydrostat 25 eingesetzt wird, der seiner­seits eine Gewindestange 19 antreibt, welche eine natür­liche Selbsthemmung aufweist, sodass sich auch bei stärk­ster Beanspruchung des Baggerlöffels und entsprechenden Vibrationen und Schlägen auf die Kupplung 1 diese nicht zu lösen vermag. Der Hydrostat 25 braucht, sobald die Verriegelung vorgenommen wurde und die Keile 17 verklemmt sind, nicht mehr mit Hydrodruck beaufschlagt zu werden. Im Gegensatz also zu einer Zylinder-Kolben-Einheit steht er nicht ständig unter Druck, sondern nur dann, wenn der Verriegelungsmechanismus tatsächlich betätigt wird. Ein Hydrostat kann ausserdem sehr robust gebaut werden, so­dass er gegenüber der Alternative eines Elektromotors im Betrieb um ein Vielfaches zuverlässiger und dauerhafter ist. Zudem weisen viele Bagger zusätzliche Hydrualikan­schlüsse bereits auf, von welchen aus die Versorgung des Hydrostaten 25 mit Hydrodruck-Flüssigkeit sichergestellt werden kann, ohne dass grosse bauliche Veränderungen am Bagger selbst vorzunehmen wären.

[0017] Die erfindungsgemässe Kupplung 1 kann deshalb in einfach­ster Weise vom Baggerführer aus seiner Kabine heraus be­tätigt werden. Ihr einfacher Aufbau, welcher das Ineinan­derschwenken der beiden Kupplungsteile 4,5 erlaubt, er­möglicht das An- und Abkuppeln von Baggerlöffeln ohne ma­nuelle Handgriffe an der Kupplung selbst, sodass ein Aus­steigen des Baggerführers oder der Zuzug von Hilfskräften nicht mehr erforderlich ist. Damit aber lassen sich wert­ volle Maschinenstunden einsparen und zudem wird ein An­reiz geschaffen, vermehrt mit dem jeweils optimalen Bag­gerlöffel zu arbeiten. Natürlich funktioniert die Kupp­lung auch für weitere Werkzeuge anstelle von Baggerlöf­feln, so zum Beispiel für Abbruchhämmer und dergleichen.

Ansprüche

1.) Kupplung (1) zum Kuppeln eines Baggerlöffels (3) an den Ausleger (2) eines Baggers, die aus einem unte­ren, kastenförmigen Kupplungsteil (4), der fest am Baggerlöffel (3) angebaut ist, und einem oberen ka­stenförmigen Kupplungsteil (5) besteht, der satt in den unteren hineinsteckbar oder hineinschwenkbar ist, wobei an den Innenseiten des unteren Kupplungs­teils (4) mindestens je eine Nase (13) angeformt ist, welche Nasen (13) im gekuppelten Zustand der beiden Kupplungsteile (4,5) durch Oeffnungen (11) in den Seitenwänden (10) des oberen Kupplungsteiles (5) in dessen Inneres ragen und unter die je ein Keil (17) schiebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine einzige Gewindestange (19) mit zwei gegenläufi­gen Gewinden (22,23) die beiden Keile (17) gewinde­kraftschlüssig durchsetzt, und dass die Gewin­destange (19) mittels eines im Innern des oberen Kupplungsteiles (5) angeordneten Hydrostaten (25) antreibbar ist.

2.) Kupplung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewindestange (19) einen Zahnkranz (20) trägt, der mit der Abtriebsachse des Hydrostaten (25) über eine Rollenkette (24) verbunden ist.

3.) Kupplung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Nasen (13) an den Innenseiten der Seitenflächen (12) des unteren Kupp­lungsteils (4) angeformt sind.

4.) Kupplung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Keile (17) seit­wärts in Richtung gegen die Seitenflächen (10,12) der Kupplungsteile (4,5) hin hin- und herbewegbar sind.

5.) Kupplung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Keile (17) längs ihrer Bewegungsrichtung mindestens auf einer Seite mittels einer Anschlagleiste (26) geführt sind.

6.) Kupplung nach einem der Ansprüche 1 oder 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewindestange (19) ein Zahnriemenrad trägt, das mit der Abtriebsachse des Hydrostaten (25) über einen Zahnriemen verbunden ist.

7.) Kupplung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Seitenwände (10,12) der beiden Kupplungsteile (5,4) je zueinander leicht konisch sind.

8.) Kupplung nach einem der vorhergehendne Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abschlusswand (27) am unteren Kupplungsteil (4) gegenüber dem Rohrab­schnitt und jene (28) am oberen (5) gegenüber der konischen Fläche (16) nach oben hin leicht mit wach­sendem Radius gegen innen geschwungen verläuft.

Zeichnung