Elektronisch gesteuerter Rollstuhl

Abstract

 Die Erfindung betrifft einen elektronisch gesteuerten Rollstuhl, mit Elektromotoren (Ml,Mr) zum Antrieb der Rollstuhlräder, elektrisch betätigbaren Feststellbremsen für die Rollstuhlräder, einer elektronischen Steuerschaltung für die Antriebselektromotoren und einem manuell betätigbaren Stellschalter (1) zum Konditionieren der elektronischen Steuerschaltung einschließlich einer Unterbrechung der Energiezufuhr zu den Antriebselektromotoren und einer Aktivierung der Feststellbremsen in einer Neutralstellung des Stellschalters (1). Um das Auftreten unkontrollierbarer Rollstuhl-Betriebszustände kurzfristig beenden zu können, wie sie beispielsweise durch externe, elektromagnetische Wechselfelder in der Steuerschaltung hervorgerufen werden können, ist erfindungsgemäß ein die Neutralstellung des manuell betätigbaren Stellschalters (1) erfassender Neutralstellungsdetektor (S) vorgesehen, der bei in Neutralstellung befindlichem Stellschalter (1) unter Umgehung der elektronischen Steuerschaltung ein Motorschaltsignal abgibt, das die Stromversorgnung der Antriebselektromotoren (Ml,Mr) unterbricht. Die Sicherstellung dieser Vorteile wird durch einen Neutralstellungsdetektor (S) erreicht, der sich in seinen verschiedenen Ausführungsformen gegenüber bisher bekannten dadurch unterscheidet, daß er vom Prinzip her mit weniger und/oder verschleißärmeren Teilen aufbaut. Dies erhöht die Zuverlässigkeit und läßt die Erfassung eines engeren Neutralstellungsbereiches zu.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft einen elektronisch gesteuerten oder geregelten Rollstuhl der im Oberbegriff des Anspruchs 1 ange­gebenen Art.

[0002] Rollstühle dieser Art mit elektronischer Steuerung oder Regelung des Rollstuhlantriebes sowie der Rollstuhllenkung sind in großer Stückzahl erfolgreich im Einsatz. Die elektronische Steuerung des Rollstuhlantriebes gestattet ein benutzerfreundliches Diri­gieren des Rollstuhles mit Hilfe eines einzigen Stellschalters, der üblicherweise im Bereich der Armlehnen am Rollstuhl instal­liert und ohne nennenswerten Krafteinsatz manuell betätigbar ist.

[0003] In der Praxis hat sich jedoch als Nachteil der benutzerfreund­lichen Steuerelektronik deren grundsätzliche Störanfälligkeit durch Fremdeinflüsse herausgestellt. Solche Fremdeinflüsse sind beispielsweise durch elektromagnetische Störstrahlungsquellen bedingt, wie etwa Hochfrequenzsender, Mittelfrequenzgeneratoren oder sonstige schnell veränderliche elektromagnetische Felder. Die Folge solcher Störstrahlung sind, eine entsprechende Inten­sität vorausgesetzt, unkontrollierbare Betriebszustände des Rollstuhles, die den Rollstuhl-Benutzer im ungünstigsten Fall in gefährliche Situationen bringen können, nämlich etwa dann, wenn der Rollstuhl infolge der Störung der Steuerelektronik unkon­trolliert losfährt.

[0004] Unkontrollierte Betriebszustände können aber auch die Folge eines Defektes der Steuerschaltung oder des manuellen Stellungs­schalters sein.

[0005] Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen eingangs genannten, elektronisch gesteuerten Rollstuhl zu schaffen, mit dem unkontrollierte Betriebszustände kurzfristig beendet werden können.

[0006] Gelöst wird diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1.

[0007] Es sind Ausführungen von Neutralstellungsdetektoren bekannt, die den Auslenkwinkel des Steuerknüppels mechanisch in einer Weise erfassen, die einen relativ großen Neutralstellungsbereich bedingen. Bekannt ist ein Neutralstellungsdetektor, bei dem das untere Ende des Steuerknüppels in der Neutralstellung einen Mikroschalter betätigt. Die Abmessungen des Betätigers und der Schaltweg des Mikroschalters erfordern unter Berücksichtigung von Abnutzung, Toleranzen und Einstellgenauigkeit einen Mindest­neutralstellungsbereich, der von seiner Größe her nicht immer akzeptabel ist oder zu unerwünschten Kompromissen zwingt.

[0008] Ein weiterer bekannter Neutralstellungsdetektor (Gebrauchsmuster mit Rollennr. G 87 10 311.7) bewegt mit dem Steuerknüppelende ein Kulissengetriebe. Die Anordnung beinhaltet zwei übereinander parallelgeführte Scheiben. Jede Scheibe ist mit einer um 45° zur Führungsrichtung geschwenkten Kulisse versehen. Die Kulissen beider Scheiben sind zueinander um 90° angeordnet. Die Scheiben werden bei der Bewegung des Steuerknüppels in X- und Y-Richtung getrennt voneinander verstellt. In der Neutralstellung - und nur dort - gelangen an der Längsseite der Scheiben angebrachte Kerben zur Deckung, um dann den Betätiger eines Mikroschalters eintauchen zu lassen, um so das Erreichen der Neutralstellung zu signalisieren. Zu den Nachteilen dieser Erfassungsart gilt das oben Gesagte mit dem Zusatz, daß bei dieser zweiten Methode noch mehr mechanisch bewegte Einzelteile die Funktion sicherstellen müssen. Die Einhaltung eines bestimmten Neutralstellungsbe­reiches ist damit entsprechend unsicher und in einer Mindest­größe auszulegen.

[0009] Stellschalter an Rollstühlen weisen oftmals einen relativ kleinen Winkelbereich auf, weil viele Behinderte größere Betä­tigungswege nicht überstreichen können -der Aktionsbereich ihrer Hände ist häufig stark eingeschränkt. Stellschalter an Rollstühlen dienen der proportionalen Geschwindigkeits- und Richtungsvorgabe. Um diese Aufgabe mit kleinen Gesamtstellwegen dosiert erfüllen zu können, muß der in Abzug zu bringende Neutralstellungsbereich möglichst klein gehalten werden. Diesem Ziel dient der erfindungsgemäße Neutralstellungsdetektor. Die in ihm genutzten Prinzipien sind verschleißarm oder -frei, auszu­wertende Wege oder Winkel sind reproduzierbar wegen weniger relevanter Teile. Die technisch realisierte Lösung ist entspre­chend sicher.

[0010] Der Kern der Erfindung besteht darin, die elektronische Steuer­schaltung durch Überführen des manuellen Stellschalters in seine Neutralstellung zu umgehen bzw. außer Wirkverbindung mit den Antriebselektromotoren zu setzen und/oder letztere von ihrer Stromversorgung abzutrennen. Im Falle einer Störung der elektro­nischen Steuerschaltung bedeutet dies, daß die letztlich zu einem unkontrollierten und auch unkontrollierbaren Betriebszu­stand des Rollstuhles führende Störung schnell und sicher über­wunden werden kann, indem ganz einfach der manuelle Stellschal­ter in seine Neutralstellung gelenkt wird, welche erfindungs­gemäß mit einer Stillsetzung der Elektromotoren ohne Benutzung der Steuerschaltung verbunden ist.

[0011] Mit anderen Worten kann ein durch eine beliebige Störung verur­sachter Fehlbetriebszustand des Rollstuhl es kurzfristig beendet werden, noch bevor er für den Rollstuhlbenutzer zu einer echten Gefahr wird. Der Rollstuhl bleibt also durch die erfindungsge­mäße Ausgestaltung des Stellschalters als Notschalter unter allen Umständen voll in der Verfügungsgewalt des Rollstuhlbenut­zers.

[0012] Vorteilhafterweise blockiert der erfindungsgemäße Neutralstel­lungsdetektor bei in Neutralstellung überführtem Stellschalter nicht nur die Stromversorgung der Elektromotoren, sondern akti­viert auch eine Schaltung, welche das Ansprechen der Feststell­bremsen bewirkt, die beispielsweise als Federdruckbremsen aus­gelegt sein können. Dadurch wird ein Abbremsen des Rollstuhles bis zum Stillstand des Rollstuhles gleichzeitig mit dem Abschal­ten der Antriebsmotoren auch dann gewährleistet, wenn die an sich in Neutralstellung des Stellschalters aktivierte Bremssteu­erungsschaltung auf einer Störung beruhende Fehlimpulse aus der elektronischen Steuerschaltung empfängt.

[0013] Um die von Störungen unbeeinflußte, normale Rollstuhlsteuerung nicht unnötig zu behindern, wenn der Stellschalter beim Umsteuern seine Neutralstellung durchläuft, ist es von Vorteil, das von dem Neutralstellungsdetektor erzeugte Motorabschalt­signal zeitverzögert an die Steuerschaltung abzugeben, bei­spielsweise mit einer Zeitverzögerung von 0,1 bis 0,3 Sekunden, maximal jedoch von einer halben Sekunde.

[0014] Besonders vorteilhalft für die Realisierung des erfindungsge­mäßen Neutralstellungsdetektors ist die Verwendung eines soge­nannten "Joystick"-Positionsgebers als manuell betätigbarer Stellschalter. Dieser ist beipielsweise in Form eines Zwei-Koor­dinaten-Positionsgebers mit einem Steuerknüppel ausgebildet, dessen schwenkbar gelagerter Positionsgeber innerhalb seines Wirkungsbereiches einen Neutralstellungsdetektor beeinflußt.

[0015] Der Neutralstellungsdetektor selbst kann in unterschiedlichen Formen als mechanischer, elektrischer, magnetischer oder opti­scher Detektor realisiert sein. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Neutralstellungsdetektors sind nachfolgend für den Fall eines Steuerknüppel-Positionsgebers aufgeführt.

[0016] Eine vorteilhafte Ausführungsform des Neutralstellungsdetektors sieht magnetische Sensoren vor, die im Wirkungsbereich des Posi­tionsgeberendes des Steuerknüppels angeordnet sind und bestim­mungsgemäß von einem Permanentmagneten beeinflußt werden, der am Steuerknüppel angebracht ist. Als Magnetsensoren kommen beispielsweise Hallelemente oder Feldplatten in Frage, deren elektrische Signale durch nachgeschaltete Schaltungsteile aus­gewertet einen Digitalausgang steuern.

[0017] Eine weitere vorteilhafte Alternative des Neutralstellungs­detektors sieht optische Sensoren vor, die vom Steuerknüppel des Positionsgebers betätigt werden. Die optischen Sensoren können jede geeignete Bauform aufweisen. Besonders vorteilhaft ist die Verwendung von (Infrarot-) Lichtschranken, deren Lichtweg bei in Neutralstellung überführtem Steuerknüppel durch eine an dessen Positionsgeberende angeschlossene Blende unterbrochen wird.

[0018] Alle genannten Ausführungsformen des Neutralstellungsdetektors sind vorteilhafterweise so beschaltet, daß sie im eigenen Fehlerfall das Motorabschaltsignal erzeugen, durch das erfin­dungsgemäß die Antriebselektromotoren unter Umgehung der elek­tronischen Rollstuhl-Steuerschaltung abgeschaltet werden.

[0019] Beim Aufbau der elektronischen Steuerschaltung für den Rollstuhl aus einer dem manuellen Stellungsschalter nachgeschalteten Auswerte­schaltung zum Erzeugen von Rollstuhl-Geschwindigkeitssignalen und -Richtungssignalen, mit denen ein Impulsbreitenmodulator beauf­schlagt ist, welcher die Antriebselektromotoren über eine Leistungs­stufe beaufschlagt, ist es vorteilhafterweise vorgesehen, das Motor­abschaltsignal von dem Neutralstellungsdetektor an den Impulsmodu­lator anzulegen, dessen Ausgangssignale zur Ansteuerung des Impuls­breitenmodulators daraufhin gesperrt werden.

[0020] Eine derartig aufgebaute Steuerschaltung ist in der Figur 1 schema­tisch dargestellt, die ein Schaltschema dieser Steuerschaltung für den erfindungsgemäßen Rollstuhl in Verbindung mit dem erfindungs­gemäß vorgesehenen Neutralstellungsdetektor zeigt.

[0021] Der in der Figur 1 schematisch dargestellte manuelle Stellschalter zum Ansteuern der elektronischen Steuerschalung für den Rollstuhl weist die Bauart eines sogenannten "Joystick"-Zweikoordinaten-Posi­tionsgebers mit einem Steuerknüppel 2 und einem Gehäuse 3 auf, in welchem vom Steuerknüppel 2 gemeinsam betätigte Stellpotentiometer K1 und K2 ebenso untergebracht sind wie der schematisch als Ein-Aus­schalter dargestellte Neutralstellungsdetektor S.

[0022] Die Abgriffe der mit einer nicht dargestellten Spannungsquelle verbundenen Stellpotentiometer K1 und K2 sind an die Eingänge einer Auswerteschaltung angeschlossen, die aus den an den Potentiometerab­griffen anliegenden Spannungswerten die Geschwindigkeit und die Richtung des Rollstuhles bestimmende Steuersignale S1 und Sr gewinnt. Diese Steuersignale S1 und Sr am Ausgang der Auswerte­schaltung beaufschlagen einen Impulsbreiten-Modulator, dem eine Leistungsstufe nachgeschaltet ist, an welcher ausgangsseitig Elektromotoren M1 und Mr angeschlossen sind, die das linke bzw. rechte Rad des Rollstuhles getrennt antreiben.

[0023] Weiterhin umfaßt die elektronische Steuerschaltung für den Rollstuhl einen Schaltungsteil zur Systemüberwachung, der von den Signalen beaufschlagt wird, die aus der Auswerteschaltung und der Leistung­stufe gewonnen sind und nach entsprechender Aufbereitung innerhalb der Systemüberwachung den Impulsbreiten-Modulator beaufschlagen. In die Systemüberwachung ist auch das Motorabschaltsignal vom Neutral­stellungsdetektor S mit einbezogen, der über eine Leitung an die Systemüberwachung angeschlossen ist.

[0024] Bei störungsfreiem Betrieb wird die Neutralstellung des Stell­schalters 1 über die Potentiometer K1 und K2 und die Auswerteschal­tung an den Impulsbreiten-Modulator gemeldet, der an die Leistungs­stufe für die Elektromotoren ein Signal mit der Impulsbreite "Null" übermittelt, wodurch die Energiezufuhr aus der Leistungsstufe an die Elektromotoren unterbrochen wird. Zusätzlich wird dabei eine nicht dargestellte Schaltung zur Ansteuerung von Bremsen für die Roll­stuhlräder aktiviert, so daß der Rollstuhl abgebremst wird.

[0025] Sobald der Steuerknüppel 2 des Stellschalters 1 die Neutralstellung erreicht, erzeugt der Neutralstellungdetektor S unabhängig von den bei störungsfreiem Betrieb zur Motorabschaltung führenden Stellungen der Potentiometer K1 und K2 ein Motorabschaltsignal, das über eine direkte Verbindungsleitung an den Impulsbreiten-Modulator über­mittelt wird und diesen zur Abgabe eines Ausgangssignales mit der Impulsbreite "Null" an die Leistungsstufe veranlaßt.

[0026] Innerhalb des Impulsbreitenmodulators wird das Motorabschaltsignal von dem Neutralstellungsdetektor mit Priorität gegenüber den Signalen S1 und Sr der Auswerteschaltung verarbeitet, so daß eine Motorabschaltung bei in Neutralstellung befindlichem Steuerknüppel 2 des Stellschalters 1 auch dann erfolgt, wenn das aus den Signalen der Auswerteschaltung gewonnene Motorsteuersignal bei dieser Stellung des Steuerknüppels etwa deshalb nicht zu einer Motor­schaltung führt, weil die Auswerteschaltung durch externe Störstrahlung in seiner bestimmungsgemäßen Funktion beeinträchtigt ist.

[0027] Damit wird erreicht, daß ein durch externe Störstrahlung oder durch eine interne Fehlfunktion erzeugter unkontrollierter Betriebszustand des Rollstuhles bereits unmittelbar nach seinem Auftreten dadurch beendet werden kann, daß der Steuerknüppel 2 in seine Neutralstel­lung überführt wird.

[0028] Als eine weitere Ausführungsform eines Neutralstellungsdetektors gemäß Figur 2 lassen sich um den Steuerknüppel äquidistant minimal zwei Auflagepunkte für ein durch eine Feder F vorgespanntes Gleitstück vorsehen, die nur dann alle durch das Gleitstück berührt werden, wenn der Steuerknüppel in die neutrale Stellung gebracht oder losgelassen wurde. Das gewählte Ausführungsbeispiel weist drei Auflagepunkte auf. Von den auf einem Kragen K befindlichen Auflage­punkten a, b und c (Figur 4) wird mindestens einer durch das Gleit­stück nicht mehr berührt, sobald der Steuerknüppel um einen Minimal­winkel ausgelenkt wurde (Figur 3).

[0029] Eine hierbei mögliche Ausführung kann z.B. sein, daß die Auflage­punkte leitende segment-, streifen- oder punktförmige Kontaktzonen darstellen. Durch das dann ebenfalls leitend auszubildende Gleit­stück würde dies in der Neutralstellung - und nur hier - alle Kontakte miteinander verbunden halten. Eine diesen Sachverhalt auswertende Schaltung zeigt Figur 4. Die Auflagepunkte können jedoch auch so ausgeführt sein, daß in ihnen direkt oder indirekt kontakt­behaftete (z.B. Mikroschalter) oder kontaktlose (z.B. Drucksensoren) Schalter betätigt werden, wieder nach dem Prinzip, daß die Nichtbe­tätigung mindestens eines Schalters signalisiert, daß der Steuer­knüppel sich außerhalb der Neutralstellung befindet.

[0030] Ein anderer Aufbau eines Stellschalters kann so gestaltet sein, daß sich um ein wiederum vorhandenes leitendes Gleitstück G ein Kontaktring R anordnet Figur 5, dessen Durchmesser etwas größer ist als der Durchmesser, auf dem sich die Auflagepunkte des Gleitstücks in der Ruhestellung befinden. Wird der Steuerknüppel nunmehr aus­gelenkt, kommt es bereits nach kleinem Auslenkwinkel zu einer Kon­taktierung zwischen Gleitstück und Kontaktring, was das Verlassen der Neutralstellung des Steuerknüppels signalisiert. Ist der Kontaktring nach außen so breitflächig, daß das Gleitstück bis zur Maximalauslenkung des Steuerknüppels zum Kontaktring Verbindung behält, so ist diese Verbindung dann und nur dann unterbrochen, wenn der Steuerknüppel die Neutralstellung erreicht.

[0031] Wird der Kontaktring nach außen demgegenüber so breitflächig aus­geführt, daß das Gleitstück den Kontaktring kurz vor Erreichen der Maximalstellung des Steuerknüppels verläßt (Figur 6), so signali­siert die Unterbrechnung dort ein Überdrücken des Steuerknüppels.

[0032] Das Erreichen eines unerwünschten Auslenkwinkels kann auch dadurch signalisiert werden, daß das Gleitstück bei entsprechend großem Winkel einen konzentrisch angeordneten Ring S berührt, während es auf dem Kontaktring weiterhin aufliegt (Figur 7).

Ansprüche

1. Elektronisch gesteuerter oder geregelter Rollstuhl, mit Elektromotoren zum Antrieb der Rollstuhlräder, elektrisch be­tätigbaren Feststellbremsen für die Rollstuhlräder, einer elektronischen Steuerschaltung für die Antriebselektromotoren und einem manuell betätigbaren Stellschalter zum Konditionieren der elektronischen Steuerschaltung einschließlich einer Unter­brechung der Energiezufuhr zu den Antriebselektromotoren und einer Aktivierung der Feststellbremsen in einer Neutralstellung des Stellschalters, gekennzeichnet durch einen die Neutral­stellung des manuell betätigbaren Stellschalters (1) erfassenden Neutralstellungsdetektor (S), der bei in Neutralstellung befind­lichem Stellschalter in minimal zwei Sensorzonen gleichzeitig für Signalgabe in Koinzidenz sorgt und dadurch unter Umgehung der elektronischen Steuerschaltung ein Motorabschaltsignal ab­gibt, das die Stromversorgung der Antriebselektromotoren (Ml,Mr) unterbricht.

2. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Motorabschaltsignal von dem Neutralstellungsdetektor (S) zusätzlich die Aktivierung der Feststellbremsen auslöst.

3. Rollstuhl nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine dem Neutralstellungsdetektor (S) nachgeschaltete Zeitverzögerungs­schaltung, welche die Abgabe des Motorabschaltsignales an die Elektromotoren (Ml,Mr) sowie an die Feststellbremsen um ein vorbestimmtes Zeitintervall verzögert.

4. Rollstuhl nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Zeit­ verzögerungsintervall weniger als eine halbe Sekunde vor allem 0,1 bis 0,3 Sekunden beträgt.

5. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dessen elektronische Steuerschaltung eine dem manuellen Stellungsschalter nachgeord­nete Auswerteschaltung zum Erzeugen von Rollstuhlgeschwin­digkeits- und Richtungssignalen umfaßt, mit denen ein Impuls­breitenmodulator beaufschlagt ist, welcher die Antriebselektro­motoren über eine Leistungsstufe beaufschlagt, dadurch gekenn­zeichnet, daß das Motorabschaltsignal von dem Neutralstellungs­detektor (S) den Impulsbreitenmodulator zur Abgabe von die Ener­gieversorgung der Elektromotoren (Ml, Mr) unterbrechenden Sperr­signalen an die Leistungsstufe konditioniert.

6. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn­zeichnet, daß der manuell betätigbare Stellschalter (1) ein Zwei-Koordinaten-Positionsgeber mit einem Steuerknüppel (2) ist, der auf den Neutralstellungsdetektor (S) wirkt.

7. Rollstuhl nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Neu­tralstellungsdetektor (S) durch das schwenkbar gelagerte Posi­tionsgeberende des Steuerknüppels (2) beeinflußt wird.

8. Rollstuhl nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Neu­tralstellungsdetektor(S) aus kontaktbehafteten Schaltern, bei­spielsweise Mikroschaltern,besteht, die so im Wirkungsbereich des Steuerknüppels (2) angeordnet sind, daß sie insbesondere bei in die Neutralstellung überführtem Steuerknüppel (2) beeinflußt werden.

9. Rollstuhl nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Neutralstellungsdetektor (S) aus kontaktlosen Schaltern, bei­spielsweise elektronischen Näherungsinitiatoren,besteht, die so im Wirkungsbereich des Steuerknüppels (2) angeordnet sind, daß sie insbesondere bei in Neutralstellung überführtem Steuer­knüppel (2)beeinflußt werden.

10. Rollstuhl nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Neutralstellungsdetektor (S) aus magnetischen Sensoren besteht, die im Wirkungsbereich des Steuerknüppels (2) angeordnet sind und bei in Neutralstellung überführtem Steuerknüppel (2) mit einem Magnetfeld so beaufschlagt werden, daß die in den Sensoren erreichten Feldstärken eindeutige Schlüsse auf die Steuerknüp­pel-Stellung, insbesondere die Neutralstellung, zulassen. Die Sensoren können die zur Auswertung der Feldstärke notwendigen Elemente möglicherweise beinhalten und somit einen Digital­ausgang aufweisen.

11. Rollstuhl nach Anspruch 7 , dadurch gekennzeichnet, daß der Nullstellungsdetektor (S) optische Sensoren enthält, die im Wirkungsbereich des Steuerknüppels (2) angeordnet sind und bei in Neutralstellung überführtem Steuerknüppel (2) mit einem solchen Lichtstrom beaufschlagt werden, der eindeutige Schlüsse auf eine erreichte Neutralstellung des Steuerknüppels zuläßt. Die Sensoren können die zur Auswertung der empfangenen Licht­leistung notwendigen Elemente möglicherweise beinhalten und somit einen Digitalausgang aufweisen.

12. Rollstuhl nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die optischen Sensoren je eine Lichtschranke und die Betätigungs­ einrichtung eine in Steuerknüppel-Neutralstellung in die optischen Wege der Lichtschranken geschwenkte Blende sind.

13. Rollstuhl nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellschalter zur redundanten Positionserfassung neben dem Zwei-Koordinaten-Positionsgeber eine weitere Sensorengruppierung aufweist, die eigenständig zur ersteren die jeweiligen Koor­dinatenwerte ermittelt und damit mit erhöhter Sicherheit eine Signalisierung über die Einnahme der Neutralstellung des Stell­schalters liefert.

14. Rollstuhl nach Anspruch 1, 2, 3, 6, 10, 11, 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die System-Überwachung der elektronischen Steuerschaltung nach Plausibilitätskriterien Vergleiche darüber anstellt, ob die von den Motoren erreichten Drehzahlen, und Dreh­richtungen den Steuerknüppel-Signalen entsprechen und ein "normal es" Steuern weiterhin über die Leistungsstufen erfolgen darf oder ob das Verhalten des Fahrzeuges unerwartet erscheint, so daß die Motoren sicherheitshalber von der Energiequelle mittels eines Sicherheitsschaltorgans zu trennen sind. In einem solchen Fall werden üblicherweise gleichzeitig die Feststell­bremsen aktiviert.

15. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeich­net, daß der manuell betätigbare Stellschalter einen elektrisch leitenden Stempel besitzt, der in der Neutralstellung des Stell­schalters sich durch Federkraft zentrierend in einen Kragen absenkt, der mindestens zwei segment-, streifen- oder punkt­förmige Kontakte aufweist, die mittels des Stempels in der Neu­tralstellung miteinander leitend verbunden werden.

16. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn­zeichnet, daß der manuell betätigbare Stellschalter einen elektrisch leitenden kreisförmigen Stempel besitzt, der in der Neutralstellung des Stellschalters sich durch Federkraft zen­trierend in einen Kragen absenkt und bei Auslenkung des Steuer­knüppels um einen Minimalbetrag aus der Neutralstellung heraus Kontakt zwischen dem Stempel und einem konzentrisch um die Neu­tralstellung angeordneten Kontaktring herstellt, der bis zur Maximalauslenkung des Steuerknüppels beibehalten wird.

17. Rollstuhl nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Kontakt zwischen Stempel und Kontaktring vor Erreichen der Maximalauslenkung verlorengeht.

18. Rollstuhl nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Stempel bei Erreichen der Maximalauslenkung zu einem zweiten, größeren konzentrisch angeordneten Kontaktring zusätzlich oder ersatzweise zum kleineren Kontaktring Kontakt bekommt. Die ersatzweise Kontaktaufnahme kann dabei auch überlappend zur ersten erfolgen.

Zeichnung