Greif- und Handhabungseinrichtung für Textilmaterialbehälter

Abstract

 Die Einrichtung ist an einem Transportfahrzeug (1) angebaut und verfügt über einen Gelenkarm (19, 20) un eine Greifein­richtung (10). Die, am beweglichen Ende des Gelenkarmes (19, 20) angeordnete Greifeinrichtung (10) besteht aus einem mehrgliedrigen Scherenmechanismus mit zwei Behälterhalterun­gen (11, 12). Die Bewegung der Behälterhalterungen (11, 12) wird mittels eines Antriebselementes (18) erzeugt, wobei ein Teil (37) des Antriebselementes (18) auf Führungselemente (15, 16) einwirkt. Diese Führungselemente (15, 16) sind mit den Behälterhalterungen (11, 12) gelenkig verbunden. Die Greifeinrichtung (10) lässt sich auf ein sehr kleines Aus­mass zusammenlegen, und die drei Drehachsen der Handhabungs­einrichtung ermöglichen eine kompakte Bauweise des Trans­portfahrzeuges (1). Zusätzlich ist eine Festlegeeinrichtung (22) für das Ende eines Textilmaterialbandes am Gelenkarm (19, 20) oder an der Greifeinrichtung (10) angeordnet und mit diesem bewegbar. Der Platzbedarf zwischen Transportfahr­zeug (1) und Maschinen und auch zwischen den Textilmaterial­behältern (5, 7, 8) wird reduziert.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft eine Greif- und Handhabungseinrich­tung für Textilmaterialbehälter an Textilmaschinen mit einem Transportfahrzeug für die Materialbehälter, wobei die Greif­einrichtung Teil eines Handhabungsgerätes ist und Behälter­halterungen aufweist.

[0002] In der Publikation DE 34 40 598 A1 ist eine Transportein­richtung für Textilmaterialbehälter, in diesem Falle Faser­bandbehälter beschrieben. Diese gehören zu einer Spinnma­schine mit einer Vielzahl von Spinnstellen. Die Transport­einrichtung ist ein verfahrbarer Wagen, auf welchem zwei ausfahrbare Gelenkarme angeordnet sind. Die Gelenkarme be­sitzen zwei Gelenke und jeder ist mit einer zangenartigen Aufnahme für die Faserbandbehälter ausgestattet. Diese zan­genartige Aufnahme besteht aus einer starren Halbschale, welche etwa den halben Umfang eines runden Faserbandbehäl­ters umfasst. Die zangenartige Aufnahme ist mit entsprechen­den Klemmelementen ausgestattet. Das beschriebene Fahrzeug mit den beiden Gelenkarmen ist relativ unförmig und benötigt einen verhältnismässig grossen Freiraum zwischen den anzu­fahrenden Textilmaschinen und den Behälterstandplätzen an der Spinnmaschine. Andernfalls können die Behälter nicht aus der Spinnmaschine ausgeschwenkt und mit dem Transportwagen verfahren werden. Nachteilig ist auch der Umstand, dass die Textilmaterialbehälter während des Verfahrens der Transport­einrichtung von den Aufnahmen an den Gelenkarmen, bzw. den Gelenkarmen selbst getragen werden müssen.

[0003] Es ist auch bekannt, den oberen Rand der Textilmaterialbe­hälter mit einer Klemmeinrichtung an einer Stelle zu ergrei­fen, wobei diese Einrichtung zusätzliche Stützeinrichtungen aufweist, welche am Mantel des Textilmaterialbehälters an­liegen, um ein Kippen zu verhindern. Diese Einrichtung kann zu Beschädigungen am Behältermantel führen, und das Positio­nieren und insbesondere Drehen der Textilmaterialbehälter um ihre Achse ist schwierig.

[0004] Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Greif- und Handhabungs­einrichtung für Textilmaterialbehälter zu schaffen, welche möglichst wenig Freiraum für den Wechselvorgang benötigt und den Bau eines kompakten Transportfahrzeuges ermöglicht. Die Einrichtung soll im weiteren das Erfassen der Behälter ohne zusätzliche Abstützungen am Mantel ermöglichen und der not­wendige Zwischenraum zwischen den Behältern soll gering sein.

[0005] Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Pa­tentanspruches 1 definierten Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich nach den Merkma­len der abhängigen Patentansprüche.

[0006] Die erfindungsgemässe Ausführung einer Greif- und Handha­bungseinrichtung für Textilmaterialbehälter ermöglicht eine sehr kompakte Ausführung des Transportfahrzeuges, da die Greifeinrichtung auf einen sehr engen Raum zusammengeklappt werden kann. Dies wird insbesondere durch den mehrgliedrigen Scherenmechanismus mit den zwei Behälterhalterungen ermög­licht. Die Behälterhalterungen am Scherenmechanismus ermög­lichen auch das Einfahren in enge Zwischenräume zwischen ne­beneinander stehenden Textilbehältern und ein geradliniges Ausfahren der Behälter aus ihrer Position. Dies ermöglicht sehr kleine Zwischenräume zwischen den einzelnen Textilmate­rialbehältern und damit eine Einsparung von Nebenflächen an den Textilmaschinen. Die Einrichtung erlaubt das Erfassen von Behältern, welche sehr nahe an einem anderen Behälter stehen. Da die Einrichtung das Fassen der Behälter im Berei­che der Querschnittsachse, d.h der Schwerpunktsebene ermög­licht, sind keine weiteren Hilfseinrichtungen notwendig, welche ein Kippen oder Verschwenken des Behälters verhinden müssen. Durch die schrägen Auflageflächen an den Auflagelei­sten der Behälterhalterungen und am Rand der Behälter ergibt sich eine selbsteinstellende Erfassung des Behälters. Diese ist sehr einfach und zuverlässig und erfordert nur geringe Zustellkräfte. Mittels der erfindungsgemässen Greifeinrich­tung können die Textilmaterialbehälter zudem in einem rela­tiv weiten Bereich um ihre eigene Achse gedreht und positio­niert werden. Das Antriebselement welches die beiden, jeder Behälterhalterung zugeordneten, Paare von Führungselementen antreibt, lässt verschiedene bekannte Ausführungsformen zu. Der Einsatz von geführten Antriebsstangen oder eines Zahn­radantriebes ist besonders vorteilhaft.

[0007] Die Lagerung des Gelenkarmes an einer am Transportfahrzeug befestigten Vertikalsäule ermöglicht zusätzliche zweckmässi­ge Lösungen. Die Vertikalsäule ist den Anforderungen ent­sprechend entweder stehend zwischen zwei Stellplätzen für Behälter am Transportfahrzeug oder an einem Portalrahmen hängend angeordnet. Wenn die Einrichtung auch der Handhabung von Textilmaterial dienen soll, ist an der Greifeinrichtung oder am Gelenkarm eine Festlegeeinrichtung angeordnet. Diese Festlegeeinrichtung erlaubt die Positionierung und Festle­gung eines Textilmaterialendes, zum Beispiel eines Textil­bandes, in der für die Textilmaschine notwendigen Arbeitspo­sition. Da die Einrichtung zur Festlegung des Textilmate­rialendes direkt auf die Greifeinrichtung oder am Gelenkarm aufgebaut und mit dieser drehbar ist, ist auch das Material­ende genau festgelegt, und es ist keine zusätzliche Einrich­tung für das Suchen und Festlegen des Materialendes an den Arbeitsstellen der Textilmaschine notwendig. Damit ergibt sich eine beachtliche Vereinfachung des Wechselvorganges von Textilmaterialbehältern bei Textilmaschine und zudem eine Verbesserung des Arbeitsablaufes. Auch wenn auf dem Trans­ portfahrzeug alle Transportplätze für Textilmaterialbehälter besetzt sind, kann die erfindungsgemässe Greif- und Handha­bungseinrichtung bewegt und in eine andere Position im Ver­hältnis zum Behälter gebracht werden. Im weiteren befindet sich die Greifeinrichtung während des Verfahrvorganges des Transportfahrzeuges vollständig im Bereiche des Fahrzeuges, so dass kein zusätzlicher Freiraum für Bewegungsvorgänge be­nötigt wird. Dadurch kann das Transportfahrzeug sehr nahe an die Textilmaschine heranfahren, wodurch Freiraum für die Fahrstrasse eingespart wird.

[0008] Im folgenden wird die Erfindung mit Hilfe der Zeichnungen, welche Ausführungsbeispiele darstellen, näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Aufsicht auf ein Transportfahrzeug mit einer erfindungsgemässen Greifeinrichtung und einem Gelenkarm in schematischer Darstellung,

Fig. 2 eine Frontansicht des Transportfahrzeuges mit einem Teilausschnitt einer Textilmaschine,

Fig. 3 eine Aufsicht auf eine Greifeinrichtung in War­teposition.

Fig. 4 eine schematische Seitenansicht eines Trans­portfahrzeuges mit einem Portalrahmen und hän­gender Greifeinrichtung,

Fig. 5 einen Teilausschnitt aus dem Randbereich eines Behälters mit einer Behälterhalterung,

Fig. 6 eine vergrösserte Teilansicht von Figur 1.

[0009] Die Figuren 1 und 2 zeigen ein Transportfahrzeug 1, welches entlang einer Fahrachse 3 auf einer Fahrspur 26 verfahrbar ist. Das Transportfahrzeug 1 weist zwei Transportplätze 27, 28 für Textilmaterialbehälter 5, 6 auf. Zwischen den beiden Transportplätzen 27, 28 ist eine Handhabungseinrichtung 9 eingebaut, welche aus einer Antriebs- und Hubeinheit 29, einer Vertikalsäule 35, einem Gelenkarm aus einem ersten Teil 19 und einem zweiten Teil 20 sowie einer Greifeinrich­tung, 10 besteht. Der Gelenkarm 19, 20 weist Schwenkachsen 30, 31 sowie 21 auf. An der Achse 21 ist die Greifeinrich­ tung 10 gelagert, und über dieser ist eine Festlegeeinrich­tung 22 für ein Textilband 23 angeordnet. Die Festlegeein­richtung 22 besteht aus einer bekannten Klemm- und Positio­niereinrichtung für Textilbandenden und wird gemeinsam mit der Greifeinrichtung 10 mittels der Gelenkarmteile 19, 20 verfahren und positioniert.

[0010] Die Greifeinrichtung 10 besteht aus einem mehrgliedrigen Scherenmechanismus, welcher zwei Behälterhalterungen 11, 12 aufweist. Diese Behälterhalterungen 11, 12 weisen im darge­stellten Beispiel im hinteren Bereich eine Knickstelle 13 auf und sind in Richtung der Achse 21 abgewinkelt. Am hinte­ren Ende 14 und an der Knickstelle 13 jeder der Behälterhal­terungen 11 und 12 ist ein Führungselement 15, 16 gelagert. Diese Führungselemente 15, 16 sind gleich lang und am ande­ren Ende an einer Grundplatte 17 gelagert. Die beiden Füh­rungselemente 15, 16 bilden ein Parallelogramm und sind in bekannter Weise so ausgelegt, dass die Behälterhalterungen 11, 12 den gewünschten Bewegungsablauf in die Greifposition ausführen. Abhängig vom gewünschten Bewegungsablauf können die Führungselemente 15, 16 ungleich lang sein, und sie sind dann auch nicht in allen Lagen parallel laufend. Die Bewe­gung der Behälterhalterungen 11, 12, bzw. der Führungsele­mente 15, 16 wird über ein Antriebselement 18, im darge­stellten Beispiel zwei Antriebsstangen 37, erwirkt, welche mit den Führungselementen 15 verbunden und in einer Führung 32 an der Grundplatte 17 gelagert sind. Das Antriebselement 18 kann in an sich bekannter Weise auch durch einen Zahnrad­antrieb mit einer Zahnstange, einem Zahnriemen oder einem Schneckenrad gebildet werden. Die Länge der Behälterhalte­rungen 11, 12 ist so bestimmt, dass der Textilmaterialbehäl­ter 5 etwa im Bereiche der Querschnittsachse 25 erfasst wird, wobei diese Querschnittsachse 25 die vertikale Zen­tralachse des Behälters 5 schneidet. Diese Querschnittsachse 25 entspricht einer horizontalen Achse in der vertikalen Schwerpunktsebene des Textilmaterialbehälters 5, d.h. dass der Textilmaterialbehälter 5 ohne Kippbewegung senkrecht an­gehoben oder abgesenkt werden kann.

[0011] Innerhalb der Textilmaschine 2, zum Beispiel einer Spinnma­schine, sind entlang einer Aufstellachse 4 eine Vielzahl von Textilmaterialbehältern 5, 7 und 8 aufgestellt. Während des Arbeitsvorganges der Textilmaschine 2 müssen leere Material­behälter 5, 7, 8 gegen volle ausgetauscht werden. Bei ande­ren Arbeitsvorgängen im Zusammenhange mit der Bearbeitung von Textilmaterial müssen volle Behälter gegen leere Behäl­ter ausgetauscht werden, was mit der erfindungsgemässen Ein­richtung offensichtlich in gleicher Weise möglich ist.

[0012] Figur 3 zeigt die in Figur 1 in Greifposition dargestellte Greifeinrichtung 10 in der Warteposition. In dieser Position sind die beiden Behälterhalterungen 11, 12 in den Bereich der Drehachse 21 zurückgezogen und an die Grundplatte 17 an­gelegt. Zwischen der Drehachse 21 und dem Mantel des Textil­materialbehälters 5 ist nur ein minimaler Zwischenraum not­wendig, da sich der grösste Teil der Greifeinrichtung 10 in der Warteposition auf der Gegenseite der Achse 21 befindet. In dieser Warteposition kann die Greifeinrichtung 10 ohne Schwierigkeiten entlang des Mantels eines Textilmaterialbe­hälters 5 verfahren, und in der gewünschten Greifposition können die Behälterhalterungen 11, 12 ausgefahren und an den Mantel des Behälters 5 angelegt werden. Die Grundplatte 17 ist dazu um die Achse 21 schwenkbar, wobei die Achse 21 mit­tels der beiden Gelenkarmteile 19, 20 und durch Schwenken um die Achsen 30, 31 positioniert wird. An der Grundplatte 17 ist ein Sensor 34 angeordnet, welcher die Distanz zwischen der Greifeinrichtung 10 und der Wandung des Textilmaterial­behälters 5 ermittelt. Mittels des Sensors 34 wird die Greifeinrichtung 10 in die genaue Greifposition gebracht und dort gestoppt.

[0013] Bei einem Wechselvorgang von Textilmaterialbehältern wird das Transportfahrzeug 1 durch nicht dargestellte Steuerein­ richtungen in die richtige Position vor dem Textilmaterial­behälter 5 gebracht und hier festgelegt. Dabei wird vorerst ein leerer Textilmaterialbehälter 6 aus der Aufstellachse 4 entnommen und auf dem Transportplatz 28 des Transportfahr­zeuges 1 abgestellt. Anschliessend wird das Transportfahr­zeug 1 in eine neue Position gebracht, mittels der Handha­bungseinrichtung 9 sowie der Greifeinrichtung 10 ein auf dem Transportplatz 27 abgestellter voller Textilmaterialbehälter 5 erfasst und in die in Figur 1 dargestellte Position in der Aufstellachse 4 gebracht. Parallel zum Ergreifen des Textil­materialbehälters 5 mittels der Greifeinrichtung 10 erfasst die Festlegeeinrichtung 22 das Ende des Materialbandes 23 und bringt dieses in eine Position, in welcher es an die be­treffenden Uebernahmeeinrichtungen der Textilmaschine 2 übergeben werden kann. Gleichzeitig mit dem Wechselvorgang der Textilmaterial behälter 5, 6 wird somit auch das im Tex­tilmaterialbehälter 5 enthaltene Textilmaterial wieder an die Textilmaschine 2 angeschlossen und damit die Betriebsbe­reitschaft erstellt. Da die Behälterhalterungen 11, 12 praktisch rechtwinklig zur Aufstellachse 4 zwischen die Tex­tilmaterial behälter 5, 7, bzw. 5, 8 einfahrbar sind, ist zwischen den Behältern nur ein geringer Zwischenraum notwen­dig. Dadurch kann Stellplatz entlang der Aufstellachse 4 eingespart, oder es können mehr Behälter aufgestellt werden. Die Zustellbewegungen der Behälterhalterungen 11, 12 an den Behälter 5 werden mittels Sensoren 38 an diesen Halterungen überwacht und gesteuert. Auch der Abstand zwischen der Fahr­achse 3 und der Aufstellachse 4 der Textilmaterial behälter an der Textilmaschine 2 ist auf ein Minimum reduziert.

[0014] Das in Figur 4 dargestellte Transportfahrzeug 1 ist mit einem Portalrahmen 36 ausgestattet. Es verfügt ebenfalls über zwei Abstellplätze 27, 28 für leere und/oder volle Tex­tilmaterialbehälter 5, 6. Ueber den Materialbehältern 5, 6 ist am Portalrahmen 36 die Vertikalsäule 35, die Gelenkarme 19, 20 und die Greifeinrichtung 10 aufgehängt und gelagert. Ein nicht dargestellter Antrieb ermöglicht das Verfahren der Vertikalsäule 35 entlang der Längsachse des Fahrzeuges 1. Die Vertikalsäule 35 ist mit den notwendigen Hubelementen ausgestattet, um die Greifeinrichtung 10, bzw. die Behälter 5, 6, vertikal abzusenken oder anzuheben. Im übrigen weist diese Ausführungsform die gleichen Merkmale auf, wie zu den Figuren 1 bis 3 beschrieben. Das Fahrzeug 1 kann kürzer ge­baut werden und ist dadurch besser wendbar.

[0015] Wie in Figur 5 dargestellt, ist der obere Rand 44 der Behäl­ter 5 speziell ausgestaltet, und die Greifeinrichtungen 11, 12 weisen Auflageleisten 39 auf. Diese Auflageleisten 39 sind mit einer oberen Auflagefläche 40 versehen, wobei diese Auflagefläche 40 nach aussen geneigt, d.h. in Richtung der Mantelfläche 41 des Behälters 5 überhöht ist. An der gegen den Mantel 41 gerichteten Seite weist die Auflageleiste 39 zwei Ablenkflächen 42, 43 mit entgegengesetzten Anstellwin­keln auf. Im dargestellten Beispiel weist die Fläche 42 zu einer Vertikallinie einen Winkel von 30° und die Fläche 43 einen Winkel von 20° auf. Die Auflagefläche 40 ist zu einer gedachten Horizontalfläche um 15° geneigt. Der Behälterrand 44 besteht aus einem Doppelblech, welches im Bereiche 48 eingerollt ist und am unteren Teil dieses eingerollten Kra­gens 48 eine Auflagefläche 45 bildet. Der Radius des Kragens 48 ist dabei so gewählt, dass der Auflagepunkt in einer Flä­che 45 liegt, welche nach aussen und nach unten geneigt oder entsprechend gekrümmt ist. Das obere Ende 46 der Behälter­wand ist zwischen den beiden Blechen des Randes 44 einge­klemmt, und zwar mittels eingewalzter Sicken 47. Die Ablenk­flächen 42, 43 an den Auflageleisten 39 dienen dazu, die Be­hälterhalterungen 11, 12 über diese Sicken gleiten zu las­sen, wenn sie von unten an den Kragen 48 zugefahren werden. Bei dieser Ausführungsform sind nur geringe Zustell- und Haltekräfte notwendig, da die formschlüssige Verbindung zwi­schen den Behälterhalterungen 11, 12 und dem Rand 44 des Be­hälters 5 durch die spezielle Formgebung dieser Teile ge­währleistet ist. Zudem sind die Behälter vor Beschädigungen geschützt und die Störanfälligkeit wird reduziert.

[0016] Figur 6 zeigt nochmals eine vergrösserte Teilansicht von Figur 1, worin die Greifeinrichtung 10, bzw. der Ver­stellmechanismus für Verschwenkung der Führungselemente 15, 16 detaillierter dargestellt ist. Die Verschwenkung erfolgt dabei über die Antriebsstangen 37, welche einer­seits an den Führungselementen 15 und andererseits an einem Führungselement 50 angelenkt sind.

[0017] Das Führungselement 50 ragt auf seiner unteren Seite in den Führungsschlitz 32 hinein und wird bei Betätigung über eine mit ihm verbundene Kolbenstange eines an der Grund­platte 17 befestigten Linearmotors in Längsrichtung des Führungsschlitzes 32 verschoben.

[0018] Durch diese Verschiebung aus der in Figur 1 gezeigten Stellung wird die Greifeinrichtung 10 in die in Figur 3 gezeigte eingeschwenkte Stellung verschoben. Zur exakten Parallelführung ist es vorteilhaft das Führungselement 50 auch auf der Unterseite der Grundplatte 17 anzubringen und die Führungselemente 15 mit zwei weiteren Antriebsstangen 37 im Bereich der unteren Ebene der Grundplatte 17 anzu­lenken. Diese Ausführung ist in den Figuren 2 und 4 angedeutet. Da in diesem Fall das Führungselement 30 oberhalb und unterhalb der Grundplatte durch den im Führungsschlitz 32 gleitenden Steg fest verbunden ist, genügt zur Verschiebung die Beaufschlagung nur eines Führungsteiles 50 über den Linearmotor 18.

Ansprüche

1. Greif- und Handhabungseinrichtung für Textilmaterialbe­hälter an Textilmaschinen mit einem Transportfahrzeug für die Materialbehälter, wobei die Greifeinrichtung Teil eines Handhabungsgerätes ist und Behälterhalterun­gen aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Greif­einrichtung (10) aus einem mehrgliedrigen Scherenmecha­nismus mit zwei Behälterhalterungen (11, 12) besteht, die beiden Behälterhalterungen (11, 12) am hinteren En­de (14) je mit zwei Führungselementen (15, 16) beweg­lich verbunden sind, die beiden Führungselemente (15, 16) jeder Behälterhalterung (11, 12) paarweise an einer Grundplatte (17) gelagert sind, mindestens je ein Ele­ment (15, 16) jedes Paares mit einem Antriebselement (18) verbunden ist und an der Grundplatte (17) eine La­gerung (33) mit einer Drehachse (21) angeordnet ist.

2. Greifeinrichtung nach Patentanspruch 1, dadurch gekenn­zeichnet, dass die beiden Behälterhalterungen (11, 12) in einer Warteposition in den Bereich der Drehachse (21) der Greifeinrichtung (10) zurückgezogen und an die Grundplatte (17) angelegt sind.

3. Greifeinrichtung nach einem der Patentansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungselemente (15, 16) gleich lang und parallel zueinander angeordnet sind.

4. Greifeinrichtung nach einem der Patentansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die vorderen Enden der Behälterhalterungen (11, 12) in der Greifposition etwa im Bereiche einer Querschnittsachse (25), welche die Längsachse des Textilmaterialbehälters (5) schneidet am Mantel des Behälters (5) anliegen.

5. Greifeinrichtung nach einem der Patentansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass an den Behälterhalte­rungen (11, 12) Auflageleisten (39) mit einer nach aus­sen geneigten, oberen Auflagefläche (40) angeordnet sind, und diese Auflageleisten (39) schräge, gegen den Mantel (41) des Behälters (5) gerichtete Ablenkflächen (42, 43) aufweisen.

6. Greifeinrichtung nach einem der Patentansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der obere Rand (44) der Textilmaterialbehälter (5) über den Mantel (41) des Be­hälters (5) vorsteht und eine untere Auflagefläche (45) aufweist, welche nach aussen und nach unten geneigt oder gekrümmt ist.

7. Greifeinrichtung nach einem der Patentansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass an der Grundplatte (17), und/oder an den Behälterhalterungen (11, 12), Sensoren (34, 38) mit Wirkrichtung auf den Mantel des Textilmaterialbehälters (5) angeordnet sind.

8. Greifeinrichtung nach Patentanspruch 7, dadurch gekenn­zeichnet, dass die Sensoren (34, 38) Näherungssensoren sind.

9. Greifeinrichtung nach einem der Patentansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (18) zwei Antriebsstangen (37), eine Führung (32) und einen translatorischen Antrieb umfasst, je ein Element jedes Führungselementepaares (15, 16) mit einem Ende einer Antriebsstange (37) verbunden und das andere Ende jeder Antriebsstange (37) an der Führung (32) gelagert ist.

10. Greifeinrichtung nach einem der Patentansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (18) aus einem Zahnradantrieb besteht, wobei an den La­ gerungen je eines Elementes der beiden Führungselemen­tepaare (15, 16) an der Grundplatte (17) ein Zahnrad angeordnet ist und diese beiden Zahnräder durch eine Zahnstange, ein Schneckenrad oder einen Zahnriemen an­getrieben sind.

11. Greifeinrichtung nach einem der Patentansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (10) an einem mindestens zweigliedrigen Gelenkarm (19, 20) angelenkt ist, dieser Gelenkarm (19, 20) an einer Vertikalsäule (35) schwenkbar gelagert und die Verti­kalsäule (35) am Transportfahrzeug (1) befestigt ist.

12. Greifeinrichtung nach Patentanspruch 11, dadurch ge­kennzeichnet, dass die Vertikalsäule (35) am Transport­fahrzeug (1) zwischen zwei Transportplätzen (27, 28) für Textilmaterialbehälter (5) angeordnet ist und der Gelenkarm (19, 20) mit der Greifeinrichtung (10) am oberen Bereich der Vertikalsäule (35) gelagert ist.

13. Greifeinrichtung nach Patentanspruch 11, dadurch ge­kennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (1) einen Por­talrahmen (36) aufweist und die Vertikalsäule (35) hän­gend an diesem Portalrahmen (36) angeordnet und gela­gert ist.

14. Greifeinrichtung nach einem der Patentansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass am Gelenkarm (19, 20) oder an der Greifeinrichtung (10) eine Festlegeeinrich­tung (22) für das Materialband (23) angeordnet ist.

15. Greifeinrichtung nach Patentanspruch 13, dadurch ge­kennzeichnet, dass die Festlegeeinrichtung (22) auf der gleichen Achse (21) wie die Greifeinrichtung (10) an der Grundplatte (17) gelagert ist.

Zeichnung