An einem höhenbeweglichen Lastträger angeordnete Lagenaufnahmevorrichtung für ein Staplerfahrzeug

Abstract

 Eine an einem höhenbeweglichen Lastträger angeordnete Lagenaufnahmevorrichtung für ein Staplerfahrzeug ist mit einer Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) mit vier rechtwinklig zueinander angeordneten Zentriergreifern (33) ausgestattet. Zumindest ein Zentriergreifer (33) ist um eine obere horizontale Drehachse verschwenkbar, derweil zwei sich gegenüberliegende und/oder zwei rechtwinklig aneinandergrenzende Zentriergreifer (33) parallelgesteuert sind. Innerhalb der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) befindet sich ein mit dieser wirkungsgekoppelter, höhenbeweglicher Warenlagen-Niederhalter (21) mit einer Niederhalterplatte (32). Diese ist zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen (37) ausgestattet, die in einem doppelstegigen Lochblech (59) in geometrisch regelmäßiger und/oder unregelmäßiger Formation lose und höhenverschiebbar angeordnet sind. Unterhalb des Deckungsbereiches der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) ist eine mit dieser wirkungsgekoppelte Warenlagen-Übergabekonsole (19) angeordnet, die mit reibungsvermindernden Elementen (38) versehen ist. Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20), Warenlagen-Niederhalter (21) und Warenlagen-Übergabekonsole (19) sind an einem gemeinsamen Lastträger (13) befestigt und weisen eigene Antriebe auf. Zur Entlastung des Kommissionierpersonals sind die Bewegungsabläufe der Lagenaufnahmevorrichtung (18) manuell und/oder automatisch mittels eines MC's (55) steuerbar, weshalb die Warenlagen-Übergabekonsole (19) zumindest mit einer optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichteinrichtung (39 bzw. 57) versehen ist

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft eine an einem höhenbeweglichen Lastträger angeordnete Lagenaufnahmevorrichtung für ein Staplerfahrzeug mit einer Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung, die mit vier rechtwinklig zueinander angeordneten, eine Warenlage erfassenden Zentriergreifern ausgestattet ist, von denen zumindest ein Zentriergreifer steuerbar und um eine obere horizontale Drehachse verschwenkbar ist.

[0002] Die DE 40 10 486 A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Vereinzelung von Plattenstapeln in Hochregallagern mit einem vertikal verfahrbaren Horizontalträger, der mit einem zu diesem vertikal verschieb- und teleskopierbaren Ausleger verbunden ist, dessen freies Ende mit einem Sauggreifer bestückt ist, wobei der Ausleger mit einem seine relative Höhenlage in bezug auf einen zu vereinzelnden Plattenstapel signalisierenden Detektor ausgerüstet ist. Diese bekannte Vorrichtung ist ausschließlich für die Entnahme flacher Einzelstückgüter mit homogener Oberfläche und nicht für verpackte oder kartonierte Waren ausgelegt, wobei die Möglichkeit einer nur geringen Relativbewegung des Auslegers in bezug auf den Horizontalträger die Bildung größerer Warenstapel vereitelt, so daß weder komplette Warenlagen entnommen werden können noch sich entsprechende Kommissionen mehrerer Warenlagen bilden lassen. Hinzu kommt, daß sowohl die Aufnahme der Flachstückgüter, beispielsweise Platten, mittels des Auslegers als auch das Absetzen eines Plattenstapels mittels einer Traggabel des Horizontalträgers nur einseitig des Hubstaplers möglich ist, so daß eine Stapelabgabe nach der anderen Seite ein umständliches und zeitraubendes Rangieren des Hubstaplers erfordert.

[0003] Aus der DE 34 04 882 C2 sind Lastgreif-Einrichtungen bekannt, die aus abstandsweise im wesentlichen parallel zum Hubmast nach unten gerichteten Teleskopstangen bestehen, welche an ihren unteren Enden mit hakenartigen Ansätzen als Halteansätze für Auflagerschienen versehen sind. Derweil die voluminöse Bauweise dieser Lastgreif-Einrichtung den Einsatz unter engen Raumverhältnissen, beispielsweise direkt in Regalfächern, vereitelt, sind durch die hakenartigen Ansätze Beschädigungen an Verpakkungen und Waren nicht auszuschließen, weshalb der Einsatz dieser Lastgreif-Einrichtung auf bestimmte Anwendungsbereiche und Waren eingeschränkt wird, ganz abgesehen von der konstruktiv aufwendigen Bauweise.

[0004] Die DE 30 46 027 A1 offenbart einen separat steuerbaren Zusatz-Lastträger zur Aufnahme von Warenlagen, der mit einer Vierfach-Klammervorrichtung mit vier insbesondere jeweils rechtwinklig zueinander angeordneten und vorzugsweise als Sauggreifvorrichtung ausgebildeten Klammerbacken versehen ist, von denen wenigstens einer schwenkbar gelagert ist. Obgleich die kompakte Bauweise dieses Zusatz-Lastträgers bereits eine Be- bzw. Entladung von Regalen bis nahe an einen Zwischenboden erlaubt, müssen die Klammerbacken mit relativ großem Druck beaufschlagt werden, um eine Warenlage aufzunehmen und zu tragen. Dadurch besteht wiederum die Gefahr, daß die äußeren Warenpakete einer Warenlage eingedrückt werden oder die gesamte Warenlage in sich verschoben wird, weshalb dieselbe außer Kontrolle geraten bzw. nicht ohne weiteres wiederaufgenommen werden kann. Zudem erfordert der Einsatz von Sauggreifern äußerst homogene Oberflächen, wie sie bei abzukommissionierenden Warenlagen - beispielsweise von verpackten Lebensmitteln - selten anzutreffen sind, weshalb auch dem Einsatzbereich dieser Einrichtung Grenzen gesetzt sind.

[0005] Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine im konstruktiven Aufbau und in der Wahl der Mittel einfache Lagenaufnahmevorrichtung zu schaffen, die gut überschaubar und betriebssicher arbeitet und jegliche Gefahr der Beschädigung von Waren und Verpackung ausschließt, wobei ein schnelles Umsetzen und Kommissionieren von Warenlagen in wahlweise manuellem oder automatischem Betrieb auch unter engen Raumverhältnissen gewährleistet sein soll.

[0006] Die Lösung dieser Aufgabe sieht erfindungsgemäß vor, daß innerhalb der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung ein mit dieser wirkungsgekoppelter Warenlagen-Niederhalter und unterhalb des Deckungsbereiches der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung eine mit dieser wirkungsgekoppelte Warenlagen-Übergabekonsole zur Aufnahme der Warenlage(n) angeordnet ist. Diese äußerst kompakte Bauweise erlaubt einen absolut sicheren Kommissionierbetrieb auch in engen Regallagern mit der Möglichkeit, Warenlagen direkt im Regalfach bis an den Zwischenboden heran zu entnehmen, wobei sich Warenlagen zeitsparend und schnell abkommissionieren lassen und die für die Lagenaufnahme erforderlichen Drücke der Zentriergreifeinrichtung relativ minimal gehalten werden können.

[0007] Die technische Maßnahme, gemäß der die Zentriergreifer als zumindest eine Warenlage in deren Länge, Breite und Höhe allumfassende Klammerbleche ausgebildet sind, garantiert, daß der Druck der Zentriergreifer zur Lagenaufnahme gleichmäßig über die gesamte äußere Mantelfläche einer Warenlage verteilt wird und beugt somit Verpackungsbeschädigungen vor.

[0008] In Weiterbildung des Erfindungsgedankens wird vorgeschlagen, daß zumindest zwei sich gegenüberliegende Zentriergreifer oder stattdessen zumindest zwei rechtwinklig aneinandergrenzende Zentriergreifer parallelgesteuert sind, was die Lagenerfassung und -aufnahme sowie eine automatisierte Betriebsweise erleichtert.

[0009] Gemäß einer anderen Variante der Erfindung sind die Zentriergreifer als verpackungsabhängig austauschbare Wechselgreifer ausgebildet, wodurch der Art und Formgebung sowie dem Material unterschiedlicher Warenverpackungen Rechnung getragen werden kann.

[0010] Um nicht nur die absolute Position sondern auch den inhomogenen Aufbau einer Warenlage während des Kommissioniervorganges zu sichern, ist der Warenlagen-Niederhalter innerhalb Deckungsbereiches der Zentriergreifer angeordnet. Hierzu dient auch die besondere Ausgestaltung der Erfindung, gemäß der die der Warenlage zugewandte Seite der Niederhalterplatte zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen und/oder Oberflächenbereichen ausgestattet ist.

[0011] Dabei hat es sich als vorteilhaft erwiesen, daß die Niederhalterplatte als doppelstegiges Lochblech ausgebildet ist, in dem die reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elemente in geometrisch regelmäßiger und/oder unregelmäßiger Formation als lose und höhenverschiebbare, aus dem unteren Lochblech hervorragende Fixierstifte angeordnet sind, wodurch sich eine Warenlage unter Sicherstellung deren Zwischenräume zwischen den einzelnen Warenlagenpaketen absolut verschiebungsfrei erfassen läßt.

[0012] Eine einfachere und kostengünstigere Art der Lagenfixierung besteht darin, die Niederhalterplatte mit einem austauschbaren, rauhen Überzug, vorzugsweise Schmirgelpapier, zu versehen.

[0013] Eine bevorzugte Variante der Erfindung sieht vor, daß zumindest die die Warenlage tragende obere Seite der Warenlage-Übergabekonsole zumindest teilweise mit einer reibungsvermindernden Oberfläche und/oder mit reibungsvermindernden Elementen ausgestattet ist, die in Fortführung des Erfindungsgedankens als federbelastete Kugeln vorgesehen sind. Diese sinnvolle Ausgestaltung dient dem Zweck, eine Warenlage leicht auf die Warenlagen-Übergabekonsole aufzuschieben und die Warenlagen-Übergabekonsole mit relativ geringem Reibungswiderstand nach dem Absetzen der Warenlage auf dem Kommissionsstapel aus zwei übereinanderliegenden Warenlagen wieder herausziehen zu können, ohne dabei Gefahr zu laufen, die Warenlage insgesamt oder deren einzelne Pakete zu verschieben.

[0014] Eine äußerst zweckmäßige Weiterbildung des Erfindungsgedankens besteht darin, daß die Warenlagen-Übergabekonsole zumindest mit einer optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichteinrichtung versehen ist, wobei gemäß einer zusätzlichen Ausgestaltungsvariante die zweite Höhenausrichteinrichtung zur automatischen Höhensteuerung der Warenlagen-Übergabekonsole zumindest mit einer am Staplerfahrzeug angeordneten vertikalen Reflektorleiste in optischer Wirkverbindung steht. Hierdurch läßt sich die gesamte Lagenaufnahmevorrichtung auf einfache Weise in der Höhe sowohl auf die abzukommissionierende Warenlage als auch auf eine Kommissionierpalette bzw. einen darauf befindlichen Warenlagenstapel manuell und/oder automatisch ausrichten, was die Bedienung des Staplerfahrzeuges wesentlich erleichtert.

[0015] Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung und/oder der Warenlagen-Niederhalter und/oder die Warenlagen-Übergabekonsole manuell und/oder zumindest teilprogrammiert steuerbar sind, wobei sich eine Bauweise als vorteilhaft erwiesen hat, gemäß der der Bewegungsablauf der Warenlagen-Übergabekonsole zumindest teilweise als Nachlaufsteuerung und/oder Vorlaufsteuerung zur Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung ausgebildet ist. Ein zumindest teilautomatisierter Bewegungsablauf stellt eine psychische Entlastung des Staplerfahrers insbesondere mit zunehmender Zeitdauer des Kommissionierens dar, der dadurch seine Aufmerksamkeit der eigentlichen Lagenaufnahme und -abgabe zuwenden kann.

[0016] Zur weiteren Entlastung des Bedienungsmannes kann zwecks Halb- und/oder Vollautomatisierung der Bewegungsabläufe zur Steuerung der Warenlagen-Übergabekonsole und/oder des Warenlagen-Niederhalters und/oder der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung zumindest eine speicherprogrammierbare Schaltung und/oder ein Mikrocomputer vorgesehen sein, wodurch dem Grad der Automatisierung keinerlei Grenzen gesetzt sind. Allen speziellen Ausbildungen der Erfindung hinsichtlich einer (Teil-)Automatisierung ist eigen, daß dadurch wesentlich geringere Anforderungen an die Bedienungsperson hinsichtlich der Konzentration auf Bewegungsabläufe einzelner Bauelemente bzw. deren Zusammenspiel gestellt werden und sich somit Erschöpfungszustände vermeiden lassen, was letztendlich einer sicheren Betriebsweise des Staplerfahrzeuges auch nach ununterbrochen mehrstündigem Betrieb zugute komm.

[0017] Zwecks Optimierung der Funktionalität sind die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung, der Warenlagen-Niederhalter sowie die Warenlagen-Übergabekonsole gemeinsam an dem höhenbeweglichen Lastträger angeordnet, was nicht nur den konstruktiven Aufbau vereinfacht, sondern auch die Übersichtlichkeit der Bewegungsabläufe erleichtert.

[0018] Für bestimmte Einsatzgebiete ist es ausreichend, daß der Lastträger der Lagenaufnahmevorrichtung als Zusatzlastträger über einem weiteren Lastträger an einem gemeinsamen Hubgerüst angeordnet ist. Dieser Aufbau setzt voraus, daß der Lastträger der Lagenaufnahmevorrichtung am gemeinsamen Hubgerüst entsprechend weit nach oben gefahren werden kann, wenn mit dem weiteren Lastträger eine Last bzw. eine Palette über Bodenniveau abgesetzt werden soll.

[0019] Zwecks Erhöhung der Bodenfreiheit des Staplerfahrzeuges und einer unbegrenzten Höhenverfahrbarkeit beider Lastträger ist dem Lastträger der Lagenaufnahmevorrichtung ein separates Hubgerüst zugeordnet. Dabei hat sich eine Bauweise als zweckmäßig herausgestellt, bei der das separate Hubgerüst des Lastträgers der Lagenaufnahmevorrichtung in Fahrtrichtung des Staplerfahrzeuges vor oder hinter einem Hubgerüst des weiteren Lastträgers angeordnet ist, wodurch eine hohe Funktionalität des Staplerfahrzeuges gewährleistet ist.

[0020] Eine besonders kompakte Bauweise zeichnet sich dadurch aus, daß die beiden Hubgerüste als Seitenhubgerüste ausgebildet sind, wobei eine bauliche Variante vorsieht, daß das Hubgerüst des Lastträgers in einem Querportal des Staplerfahrzeuges angeordnet ist und die Lagenaufnahmevorrichtung die Warenlage außerhalb des Querportals aufnimmt. Hierdurch können die Fahrzeugabmessungen relativ gering gehalten und somit auch enge Regalgänge zwischen zwei Regalzeilen befahren werden, die auch ein vergleichbarer Hubstapler ohne einen weiteren Lastträger mit Lagenaufnahmevorrichtung befahren kann.

[0021] Hierzu dient auch die technische Ausgestaltung, gemäß der der weitere Lastträger frontseitig des Staplerfahrzeuges angeordnet und die Lagenaufnahmevorrichtung im wesentlichen innerhalb der seitlichen Fahrzeugkonturen in den Aktionsbereich des weiteren Lastträgers verbringbar ist, wodurch kurze Bewegungsabläufe gewährleistet sind und an den Regalaufbauten für herkömmliche Stapler befahrbarer Lager weder bauliche Änderungen vorgenommen werden müssen, noch staplerbedingt Lagerraum verloren geht.

[0022] Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den restlichen Ansprüchen sowie in der nachfolgenden Beschreibung niedergelegt.

[0023] Die Erfindung läßt mehrere Ausführungsformen zu. Eine davon ist exemplarisch in der Zeichnung anhand mehrerer Figuren dargestellt. Es zeigt:

Fig. 1

eine schematische Prinzipskizze eines Lagenkommissionierstaplers nach der Erfindung in Seitenansicht,

Fig. 2

eine schematische Draufsicht auf den Lagenkommissionierstapler gemäß Fig. 1 mit ausgefahrener Lagenaufnahmevorrichtung in Lagenaufnahmeposition,

Fig. 3

die gleiche Ansicht wie in Fig. 1 in detaillierter Darstellung mit strichpunktiert angedeutetem Bewegungsablauf einer Lagenaufnahmevorrichtung der Erfindung in Fahrzeuglängsrichtung,

Fig. 4

eine Vorderansicht des Lagenkommissionierstaplers ohne frontseitiges Hubgerüst mit teilgeschnittener Lagenaufnahmevorrichtung im Querportal,

Fig. 5

eine Draufsicht von Fig. 3,

Fig. 6

eine Vorderansicht eines Hubgerüstes mit der Lagenaufnahmevorrichtung,

Fig. 7

eine Seitenansicht von Fig. 6 mit teilgeschnittener Lagenaufnahmevorrichtung gemäß der Schnittlinie AB von Fig. 6,

Fig. 8

einen auszugsweisen Querschnitt durch eine erfindungsgemäße Niederhalterplatte der Lagenaufnahmevorrichtung mit linksseitig verfedert und rechtsseitig unverfedert dargestellten Fixierstiften nach der Erfindung,

Fig. 9

eine Teiluntersicht von Fig. 8,

Fig. 10

eine stark vereinfachte Schemazeichnung der Bewegungsabläufe des Lagenkommissionierstaplers

[0024] In den Fig. 1 und 2 ist ein als Lagenkommissioniergerät ausgebildetes Staplerfahrzeug in Seitenportalbauweise schematisch dargestellt. Der Fahrzeugrahmen 1 besteht aus einem in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rahmenschenkel 2, einem in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rahmenschenkel 3 und einem die beiden Rahmenschenkel 2 und 3 stirnseitig verbindenden Rahmenschenkel 4. Die Rahmenschenkel 2-4 können zur Rahmenversteifung aus Stabilitätsgründen über ein nicht dargestelltes Versteifungsblech oder eine Platte miteinander verbunden sein, wobei das Versteifungsblech vorzugsweise eingeschweißt ist. Die Rahmenschenkel 2-4 bilden gemeinsam ein nach einer Fahrzeugseite hin geöffnetes Querportal 5. Auf dem in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rahmenschenkel 2 ist eine Fahrzeug-Bedienzentrale 6 angeordnet, die mit einem Fahrerstand 7 oder stattdessen mit einem Fahrersitz bestückt sein kann und Träger diverser Fahrzeugfunktionsgruppen ist. Letztere können u.a. einen Fahrantrieb, eine Lenkung, eine Arbeitshydraulik, eine Fahrzeugelektrik bzw. -elektronik sowie eine strichpunktiert angedeutete Batterie 8 beinhalten, die gleichzeitig eine Gegengewichtsfunktion erfüllt. Andere bauliche Anordnungen und Aufteilungen dieser Fahrzeugfunktionsgruppen sind denkbar.

[0025] Mittig unterhalb der Fahrzeug-Bedienzentrale 6 befindet sich zumindest ein Antriebsrad 9, das manuell durch eine Bedienungsperson und/oder automatisch lenk- und steuerbar ist. Dabei kann die automatische Lenkung durch mechanische, optische oder induktive Führung des Antriebsrades 9, mittels eines Lenkprogrammes oder anhand von Ultraschall- bzw Laserbasis arbeitender Abstandssensoren erfolgen. Im Ausführungsbeispiel verfährt der Lagenkommissionierstapler auf einer durchgehenden induktiven Leitlinie 10; stattdessen kann sich das Fahrzeug auch an einzelnen, in Abständen angeordneten aktiven und/oder passiven Datenträgern ausrichten. Obwohl nicht dargestellt, können beidseitig des Antriebsrades 9 schwenkbare Stützräder angeordnet sein.

[0026] Der in Fahrtrichtung gesehen vordere Rahmenschenkel 3 ist in Flachbauweise mit geringer Höhe ausgeführt und beidendig mit zumindest einem Laufrad 11 versehen, das in Abhängigkeit von dem aufzunehmenden Nutzlastgewicht ggf. auch als Zwillingsrad ausgebildet sein kann (Fig. 2). Auf dem bzw. am stirnseitigen Rahmenschenkel 4 des Querportals 5 ist ein Hubgerüst 12 befestigt, das als Einfach- oder Mehrfachhubgerüst ausgebildet sein kann und an dem ein erster Lastträger 13 höhenbeweglich und steuerbar geführt ist.

[0027] Auf dem der Portalöffnung abgewandten Ende des vorderen Rahmenschenkels 3 ist in einem Drehpunkt 14 ein als Schwenkrahmen ausgebildetes, freihängendes Hubgerüst 15 angelenkt, das auch als Einfach- oder Mehrfachhubgerüst ausgebildet sein kann und an dem sich - ebenfalls höhenbeweglich und steuerbar - der weitere Lastträger 16 mit einer Lasttragvorrichtung 17 befindet, die im Ausführungsbeispiel als ggf. längsteleskopierbare Lastgabel ausgebildet ist. Das Hubgerüst 15 ist um einen Winkel von zumindest 90° über die der Portalöffnung abgewandte Seite der Fahrzeugkontur hinaus um seinen Drehpunkt 14 verschwenkbar.

[0028] Wie in den Fig. 3 und 4 detaillierter dargestellt, ist der erste Lastträger 13 als Hubschlitten ausgebildet. Am Lastträger 12 ist eine Lagenaufnahmevorrichtung 18 befestigt, die mit einer Warenlagen-Übergabekonsole 19, einer Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 sowie einem Warenlagen-Niederhalter 21 ausgestattet ist. Hierzu sind beidseitig einer Hubkonsole 22 des ersten Lastträgers (Hubschlitten) 13 in das Querportal 5 hineinragende Teleskopschienen 23 befestigt, in denen auf Rollenzügen 24 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 ein Transportschlitten 26 geführt ist, dessen Verfahrbarkeit zur Portalöffnung hin durch nicht näher dargestellte mechanische Anschläge oder eine Schubbegrenzung eines bzw. mehrerer bekannter, und deshalb nicht näher dargestellter Schubzylinder begrenzt ist. An der Unterseite des Transportschlittens 26 und quer zu dessen Bewegungsrichtung sind beidendig Teleskopzüge 27 befestigt, die entlang bzw. parallel der Fahrzeuglängsachse 25 in Fahrtrichtung des Lagenkommissionierstaplers ausfahrbar sind. Auf der der Fahrzeug-Bedienzentrale 6 zugewandten Seite tragen diese Teleskopzüge 27 einen parallel zum hinteren Rahmenschenkel 2 nach unten verlaufenden Rahmen 28, an dessen unterem Ende die Warenlage-Übergabekonsole 19 befestigt ist. Vor dem Rahmen 28 sind an der Unterseite der Teleskopzüge 27 sich in deren Teleskoprichtung erstreckende Mitnahmekonsolen 53 angeordnet. Dadurch ist die Warenlagen-Übergabekonsole 19 mittels des Tranportschlittens 26 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 und mittels der Teleskopzüge 27 in Fahrtrichtung über den vorderen Rahmenschenkel 2 hinweg verbringbar.

[0029] Ohne die Verfahrbarkeit des Transportschlittens 26 im Querportal 5 zu beeinträchtigen, ist zwischen dessen Seitenwangen mittig der Unterseite der Teleskopschienen 23 und quer zu deren Laufrichtung, d.h. parallel zur Fahrzeuglängsachse 25, ein erster Horizontalhubmast 29 befestigt, dessen Hub in Fahrtrichtung liegt. Der Horizontalhubmast 29 ist Träger eines weiteren, zweiten Horizontalhubmastes 30, der quer zur Bewegungsrichtung des Horizontalhubmastes 29 mittig dessen Unterseite verläuft. An diesem Horizontalhubmast 30 ist die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 fixiert. Die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 ist somit über den zweiten Horizontalhubmast 30 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 und über den ersten Horizontalhubmast 29 in Fahrtrichtung über den vorderen Rahmenschenkel 2 hinweg separat verbringbar.

[0030] Die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 besteht aus vier rechtwinklig zueinander angeordneten Zentriergreifern 33, die als eine Warenlage 34 in deren Länge und Breite sowie zumindest eine Warenlage 34 oder ggf. auch mehrere Warenlagen 34 in deren Höhe allumfassende Klammerbleche ausgebildet sind. Zur erleichterten Erfassung von Warenlagen 34 sind die unteren horizontalen Kanten der Zentriergreifer 33 geringfügig nach außen abgewinkelt, wodurch sich das Absenken der Zentriergreifer 33 von oben auf die Warenlage 34 vereinfacht. Zumindest einer der Zentriergreifer 33 ist beweglich und steuerbar ausgeführt. Hierzu ist dieser Zentriergreifer 33 an seinem oberen Ende um eine horizontale Drehachse beweglich gelagert und an seinem unteren Ende um einen beliebig wählbaren Winkel, zumindest 10°, nach außen verschwenkbar, damit die Aufnahme und Erfassung von Warenlagen 34 erleichtert wird. Selbstverständlich kann zusätzlich auch ein weiterer oder ggf. sogar alle Zentriergreifer 33 in der zuvor beschriebenen Weise beweglich angeordnet werden. Dabei ist es vorteilhaft, jeweils zwei rechtwinklig aneinandergrenzende oder zwei sich gegenüberliegende Zentriergreifer 33 parallelzusteuern. Im Ausführungsbeispiel der Figuren 3-5 ist der dem ersten Hubgerüst 12 zugewandte, im Querportal 5 hintenliegende Zentriergreifer 33 fest angeordnet, derweil die restlichen Zentriergreifer 33 beweglich ausgeführt sowie die beiden seitlichen Zentriergreifer 33 parallelgesteuert sind.

[0031] Gleichzeitig empfiehlt es sich, die Zentriergreifer 33 als Wechselgreifer auszubilden, damit diese in Abhängigkeit von der Oberflächenbeschaffenheit der aufzunehmenden Waren bzw. deren Verpackungen auf einfache Weise ausgetauscht oder ggf. auch durch Einzelgreifer, beispielsweise Sauggreifer, zur Aufnahme einzelner Waren- bzw. Warenpakete mit homogener Oberfläche ersetzt werden können. Zur Arretierung beim Greiferwechsel können dabei mechanische, elektromechanische, hydraulische oder pneumatische Rastmittel bekannter Bauart zur Anwendung kommen, die gleichzeitig auch als Energiekupplung, beispielsweise für die Übertragung der Saugluft usw., dienen.

[0032] Innerhalb des durch die Zentriergreifer 33 gebildeten Dekkungsbereiches ist der höhenbewegliche Warenlagen-Niederhalter 21 am Tragrahmen 31 aufgehängt. Dieser besteht aus einem handelsüblichen Scherenhubtisch 35 bekannter Bauart, dessen eines Ende der Scheren oben und unten jeweils in fixen Lagerpunkten angelenkt ist und dessen andere Scherenenden über Gleitrollen in Laufschienen beweglich geführt sind. An der Unterseite des Scherenhubtisches 35 ist eine Niederhalterplatte 32 befestigt.

[0033] Um Warenlagen 34 mit Stückgütern jeglicher Höhenabmessung - und somit auch relativ dünne - kommissionieren zu können, ist die Niederhalterplatte 32 mittels des Scherenhubtisches 35 direkt bis zur Warenlagen-Übergabekonsole 19 absenkbar, damit jeder Höhenbereich abgedeckt werden kann. Die hierzu erforderliche Absenkbewegung des Scherenhubtisches 35 kann in einfacher Weise durch dessen vom Eigengewicht erzeugte Schwerkraft erfolgen oder auch zusätzlich hydraulisch unterstützt bzw. zwecks schonender Anlage an die Warenlagen-Oberfläche hydraulisch gedämpft werden. Hierzu ist zumindest ein hydraulisches Hub-und/oder Dämpfungselement 36 vorgesehen, das vorzugsweise als bekannter Hubzylinder und/oder Gasdruckfeder ausgebildet und zwischen einem oder beiden Scherenhebeln und dem oberen Tragrahmen 31 bzw. der Niederhalterplatte 32 angeordnet ist. Um in Abhängigkeit von der jeweiligen Beschaffenheit der Warenlagen-Oberfläche einen definierten Anpressdruck der Niederhalterplatte 32 erzielen zu können, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, das Hub- und/oder Dämpfungselement 36 steuerbar zu gestalten, dergestalt, daß Hub und/oder Dämpfung regulierbar sind.

[0034] Zusätzlich ist der Scherenhubtisch 35 mittels eines separaten Kettentriebes 70 anhebbar, dessen Kette über eine Umlenkrolle 71 an einen am Tragrahmen 31 horizontal fixierten Hubzylinder 72 angelenkt ist.

[0035] Gemäß den Figuren 3, 4 und 8 ist die Unterseite der Niederhalterplatte 32 zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen 37 ausgestattet, um ein Verschieben einzelner Warenlagenpakete bzw. der gesamten Warenlage 34 beim Aufnehmen und Absetzen derselben zu verhindern. Hierbei können vorzugsweise Fixierstifte 37' oder auch Gummi- und Schaumstoffnoppen bzw. ähnliche Fixiermittel zur Anwendung kommen, die in geometrisch regelmäßiger und/oder unregelmäßiger Formation auf bzw. in der Oberfläche der Niederhalterplatte 32 angeordnet sind. Die gesamte Niederhalterplatte 32 und/oder deren Elemente 37 sind in Abhängigkeit von Material und Art der Warenverpakkung austauschbar. Zur Fixierung der Niederhalterplatte 32 am Scherenhubtisch 35 sind dabei bekannte Verbindungsmittel mechanischer Bauart, wie Schrauben usw., vorgesehen.

[0036] Wie aus der detaillierten Schnittdarstellung der Fig. 8 ersichtlich, ist die Niederhalterplatte 32 in einer bevorzugten Ausführungsform als doppelstegiges Lochblech 59 ausgebildet. Beide Lochbleche 60 und 63 des doppelstegigen Lochbleches 59 sind mit fluchtenden Fixierbohrungen 73 versehen, in denen die Fixierstifte 37' lose und höhenverschiebbar angeordnet sind. Gemäß dem Ergebnis umfangreicher Versuchsreihen eignen sich Halbrundrohnieten in besonderer Weise zum Einsatz als Fixierstifte 37', da sie als handelsüblicher Massenartikel nicht nur kostengünstig sind, sondern auch besonders gute Eigenschaften zur Lagenfixierung sowohl von aus Konserven als auch aus Pappkartons bestehenden Warenlagen 34 aufweisen und weil sie leicht in die Lagenzwischenräume zwischen den einzelnen Paketen der Warenlage 34 eingreifen und somit deren Verschiebung verhindern. In Abhängigkeit vom Maß dieser Lagenzwischenräume besteht die Möglichkeit, den Abstand 74 der fluchtenden Fixierbohrungen 73 untereinander größer bzw. kleiner zu gestalten und somit die Fixierstifte 37' in enger oder weiter geometrischer Formation anzuordnen.

[0037] Oberhalb des doppelstegigen Lochbleches 59 ist mittels Distanzhülsen 75 und Fixierschrauben 76 eine Distanzplatte 62 angeordnet, deren Abstand 77 zum oberen Lochblech 63 maximal einem Maß 61 entspricht, um das die Fixierstifte 37' aus dem unteren Lochblech 60 hervorragen. Dadurch ist die Höhenverschiebbarkeit der Fixierstifte 37' derart begrenzt, daß diese im angehobenen Zustand i.d.R. noch geringfügig aus dem unteren Lochblech 60 hervorragen. Beim Aufnehmen einer Warenlage 34 fallen die den Freiräumen deckungsgleich gegenüberliegenden Fixierstifte 37' zwischen die einzelnen Warenpakete und sichern somit deren Lage, derweil die restlichen Fixierstifte 37' in Abhängigkeit von dem aus der unteren Lochplatte hervorragenden Längenmaß mehr oder minder direkt auf den Warenpaketen zu liegen kommen und dort im gewünschten Maße einen relativ sanften Anpressdruck erzeugen.

[0038] Bei Stückgütern mit starkem Verpackungsmaterial - beispielsweise Konserven, Gläsern oder Festkartons - bietet es sich an, die Fixierstifte 37

gegenüber der Distanzplatte 62 zu verfedern, beispielsweise durch Einlage eines komprimierbaren, elastischen Materials zwischen dem oberen Lochblech 63 und der Distanzplatte 62 oder mittels Druckfedern 64. Der Einsatz letzterer erfordert, das Maß 61 der Länge des aus dem unteren Lochblech 60 hervorragenden Ende der Fixierstifte 37

um das Maß der Federblocklänge 65 zu verringern bzw. den Abstand 77 zwischen dem oberen Lochblech 63 und der Distanzplatte 62 entsprechend zu vergrößern.

[0039] Statt der reibungserhöhenden bzw. lagenfixierenden Elemente 37 oder zusätzlich zu deren Unterstützung ist zumindest ein Teilbereich der Niederhalterplatte 32 mit einer reibungserhöhenden Oberflächengestaltung wählbaren Rauheitsgrades und wählbarer Rauheitstiefe versehen. Die gewünschte Rauheit kann durch mechanische Bearbeitung der Oberfläche der Niederhalterplatte 32, beispielsweise mittels Rändeln, Börteln oder Körnen , erzeugt werden. Eine Alternative hierzu besteht darin, die Niederhalterplatte 32 mit einem rauhen, austauschbaren Überzug zu versehen, vorzugsweise mit Schmirgelpapier, dergestalt, wie dies in bekannter Weise bei Hand-Schwingschleifern erfolgt. Ein gummiartiger, reibungshemmender Flächenanstrich bzw. eine entsprechende Kunststoffbeschichtung erfüllt den gleichen Zweck.

[0040] Ebenso ist die der aufzunehmenden Warenlage 34 zugewandte Oberfläche der Warenlagen-Übergabekonsole 19 zumindest teilweise mit reibungsvermindernden Elementen 38, beispielsweise federgelagerten Kugeln 38', angetriebenen Bändern oder ähnlichem, versehen, um das Aufschieben einer Warenlage 34 bei deren Übernahme zu erleichtern. Dabei hat es sich als zweckmäßig erwiesen, die reibungsvermindernden Elemente 38 gleichzeitig auch an der Unterseite der Warenlagen-Übergabekonsole 38 anzuordnen bzw. auf diese einwirken zu lassen, wodurch das Ausfahren der Warenlagen-Übergabekonsole 19 aus zwei übereinanderliegenden Warenlagen 34 erleichtert wird.

[0041] Alternativ oder zusätzlich kann die Oberfläche der Warenlagen-Übergabekonsole 19 zumindest in Teilbereichen reibungsvermindernd gestaltet sein, beispielsweise mittels Feinpolierung, Teflonüberzug und ähnlichen technischen Maßnahmen.

[0042] Zur manuellen und/oder (halb-)automatischen Höhenausrichtung ist die Warenlagen-Übergabekonsole 19 zumindest mit einer, vorzugsweise mit zwei optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichteinrichtungen 39 bzw. 57 ausgestattet. Eine erste Höhenausrichteinrichtung 39 ist an der dem abzukommissionierenden Warenstapel 50 zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 angeordnet und vorzugsweise als optische Visiereinrichtung, beispielsweise in Form eines bekannten Lichttasters, ausgebildet, mittels der dar Bedienungsmann die Warenlagen-Übergabekonsole 19 manuell positionieren und mittels eines vom Lichttaster erzeugten Lichtstrahls visuell auf die Oberkante der unter der abzukommissionierenden Warenlage 34 liegenden Warenlage 34 ausrichten kann. In der in den Fig. 3 und 4 dargestellten Ausführungsform, in denen das Staplerfahrzeug als Lagenkommissionierstapler in Portalbauweise dargestellt ist, ist die die Höhenausrichteinrichtung 39 tragende Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 der Portalöffnung zugewandt.

[0043] Die zweite Höhenausrichteinrichtung 57 ist an der einer Kommissionierpalette 41 zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 angeordnet. Sie ist als Infrarot-Reflexlichtschranke ausgebildet und steht mit einer vertikalen Reflektorleiste 40 in optischer Wirkverbindung, um die Warenlagen-Übergabekonsole 19 in der Höhe automatisch auf die Oberkante der auf dem weiteren Lastträger des Staplerfahrzeuges befindlichen Kommissionierpalette 41 bzw. auf einer auf dieser bereits gestapelte Warenlage 34 auszurichten. Es versteht sich von selbst, daß dieser Ausrichtvorgang als Programmschritt abgelegt und zumindest teilprogrammiert automatisch ablaufen kann, ohne daß der Bedienungsmann eingreifen muß. In der in den Fig. 3 und 4 dargestellten Ausführungsform, in denen das Staplerfahrzeug als Lagenkommissionierstapler in Portalbauweise dargestellt ist, ist die Höhenausrichteinrichtung 57 an der der Staplerfrontseite und dem dort befindlichen weiteren Lastträger 16 mit seiner Lasttragvorrichtung 17 zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 angeordnet, vorzugsweise in dem der Portalöffnung zugewandten Eckbereich. Hierbei ist die mit der Höhenausrichteinrichtung 57 korrespondierende Reflektorleiste 40 am Hubgerüst 15 des weiteren Lastträgers 16 mittig über dessen gesamte Höhe hinweg befestigt.

[0044] Als Höhenausrichteinrichtungen 39 und 57 können auch andere handelsübliche optische und/oder optoelektronische Elemente bekannter Bauart zum Einsatz kommen. Zur Minimierung des steuerungstechnischen Aufwandes und der Herstellungskosten besteht auch die Möglichkeit, für beide Ausrichteinrichtungen 39 und 57 eine gemeinsame Lichtquelle vorzusehen, die beide Ausrichtfunktionen wahrzunehmen vermag. Eine derartige Lichtquelle wäre dann im gegeneinander zugewandten Eckbereich der der Portalöffnung zugewandten Vorderkante sowie der der Staplerfrontseite zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 mittig einer gedachten diagonalen Verbindungslinie zwischen den beidseitigen Lichtaustrittsöffnungen zur Höhendetektierung anzuordnen.

[0045] Wesentlichstes Bauteil der nicht dargestellten und näher beschriebenen Fahrzeugelektronik ist zumindest eine an für sich bekannte speicherprogrammierbare Steuerung 55, kurz SPS genannt, oder stattdessen alternativ ein Microcomputer, welche(r) in den Fig. 1 und 2 nur schematisch angedeutet ist. In der SPS bzw. dem MC 55 sind die Steuerprogramme für das Lenkverhalten des Lagenkommmissionierstaplers und die Bewegungsabläufe des ersten und weiteren Lastträgers 13 und 16 sowie der Lagenaufnahmevorrichtung 18 mit ihren einzelnen Bauelementen 19-21, 32 und 33 zumindest teilweise gespeichert. Diese können bei Bedarf durch Austausch, Ergänzung usw. jederzeit auf einfache und schnelle Weise geändert werden.

[0046] Die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Lagenkommissionierstaplers wird nachfolgend näher beschrieben.

[0047] In der Prinzipskizze der Fig. 10 sind die Bewegungsabläufe und Richtungen des Lagenkommissionierstaplers mittels der Bewegungspfeile 42-48 schematisch angedeutet. Bewegungspfeil 42 veranschaulicht das Ausfahren des ersten Lastträgers 13 mit der Lagenaufnahmevorrichtung 18 aus dem Querportal 5 in ihre Lagenaufnahmeposition zur linksseitigen Aufnahme einer Warenlage 34 außerhalb der seitlichen Fahrzeugkontur direkt aus dem Regalfach eines schematisch angedeuteten Regals 58 oder von Warenstapeln 50 freistehender Paletten 51. Die entgegengesetzte Bewegungsrichtung nach Aufnahme einer Warenlage 34 zurück in das Querportal 5 zeigt der Bewegungspfeil 43 an. Das Verbringen der Lagenaufnahmevorrichtung 18 innerhalb der seitlichen Fahrzeugkonturen über den in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rahmenschenkel 3 hinweg zwecks Übergabe und Stapelung der Warenlage 34 auf der frontseitigen Kommissionierpalette 41 der Lasttragvorrichtung 17 des weiteren Lastträgers 16, signalisiert der Bewegungspfeil 44, derweil der Bewegungspfeil 45 die umgekehrte Bewegungsrichtung zurück ins Querportal 5 veranschaulicht.

[0048] Pfeil 46 deutet das Verschwenken des Hubgerüstes 15 mit dem Lastträger 16 und der an diesem befindlichen Lasttragvorrichtung 17 mit einer darauf gestapelten Kommission um 90° über die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeugkontur hinaus an. Die Längsbewegung zum Absetzen der fertig bestückten Kommissionspalette 41 auf der rechten Fahrzeugseite, die mittels der teleskopierbaren Lastgabel der Lasttragvorrichtung 17 oder mittels Längsverfahren des Lagenkommissionierstaplers erfolgen kann, wird durch die Bewegungspfeile 47 angedeutet. Der Bewegungspfeil 48 signalisiert das Rückverschwenken des Hubgerüstes 15 in die Ausgangsstellung der Lasttragvorrichtung 17 innerhalb der Fahrzeugkontur vor dem vorderen Rahmenschenkel 3. In derselben Figur 10 findet sich auf der rechten Seite ein spieg bildlich abgebildetes Lagenkommissioniergerät, das in entgegengesetzter Fahrtrichtung im Regalgang 52 verfährt.

[0049] Das genaue Bewegungsspiel der Lasttragvorrichtung 17 und der Lagenaufnahmevorrichtung 18 sowie das Zusammenwirken deren einzelnen Komponenten 19-21 läßt sich anhand der einzelnen Bewegungsabläufe leicht nachvollziehen.

[0050] Vor Beginn des eigentlichen Kommissioniervorganges muß der Lagenkommissionierstapler in eine geeignete Kommissionierposition im Regalgang 52 verbracht werden. Indem man den Lagenkommissionierstapler längsverfährt, wird sein Querportal 5 mit der darin befindlichen Lagenaufnahmevorrichtung 18 deckungsgleich gegenüber der Palette 51 positioniert. Auf dieser Palette 51 sitzt der Warenstapel 50, von dem eine Warenlage 34 abkommissioniert werden soll. In einem ersten Schritt wird die Lagenaufnahmevorrichtung 18 mit dem als Hubschlitten ausgebildeten ersten Lastträger 13 am Hubgerüst 12 so weit hochgefahren, bis die Unterkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 über der obersten Warenlage 34 zu liegen kommt. Nun wird der zweite Horizontalhubmast 30 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 aus dem Querportal 5 soweit ausgeschoben, bis sich die daran befestigte Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 über der abzukommissionierenden Warenlage 34 befindet. Danach werden die Zentriergreifer 33 der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 durch Verschwenken um ihre obere horizontale Drehachse nach außen aufgeklappt.

[0051] Die Warenlagen-Übergabekonsole 19 wird nun zusammen mit der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 durch vertikales Verfahren des ersten Lastträgers 13 am Hubgerüst 12 soweit abgesehkt, bis sich ein visueller Sichtkontakt zwischen der beispielsweise als Lichttaster ausgebildeten Ausrichteinrichtung 39 an der Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 und der Oberkante der Warenlage 34 herstellen läßt, die unter der abzukommissionierenden Warenlage 34 liegt. Die Oberkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 befindet sich nun auf dem gleichen Höhenniveau wie die Oberkante der von oben gesehen zweiten Warenlage 34 des Warenstapels 50. Die Teleskopschienen 23 erlauben dem Transportschlitten 26 mittels der Rollenzüge 24 eine begrenzte Horizontalverfahrbarkeit von ca. 200 mm. Diese wird nun ausgenutzt, um die am Transportschlitten 26 aufgehängte Warenlagen-Übergabekonsole 19 direkt bis an die Außenseite der von oben gesehen zweiten Warenlage 34, die unter der abzukommissionierenden Warenlage 34 liegt, heranzufahren.

[0052] Danach treten die Zentriergreifer 33 in Funktion. Da der dem Hubgerüst 12 zugewandte Zentriergreifer 33 vorzugsweise fest angeordnet ist und deshalb als mechanischer Anschlag fungiert, üben die restlichen drei Zentriergreifer 33 eine zentrierende Funktion auf die Warenlage 34 in bezug auf den feststehenden Zentriergreifer 33 aus und rücken die Warenlage 34 in die vorgesehene Position. Beim Schließvorgang werden die beiden seitlichen, quer zur Fahrzeuglängsachse 25 liegenden Zentriergreifer 33 parallel gesteuert, derweil der dem festen Zentriergreifer 33 gegenüberliegende Zentriergreifer 33 separat gesteuert wird.

[0053] In Abhängigkeit von der Stückgutart der aufzunehmenden Warenlage 34 sowie von Art und Material deren Verpackungen besteht nun die Möglichkeit, den Warenlagen-Niederhalter 21 abzusenken, damit die Niederhalterplatte 32 auf der Warenlage 34 zu liegen kommt und - wie bereits zuvor beschrieben - mit ihren reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen 37, vorzugsweise den Fixierstiften 37

, nicht nur die Lagenposition insgesamt sondern auch die Position deren einzelnen Lagenpakete untereinander während des nachfolgenden Verschiebens der gesamten Warenlage 34 auf die Warenlagen-Übernahmekonsole 19 sichert (Fig. 4).

[0054] Zum eigentlichen Abziehen der abzukommissionierenden Warenlage 34 vom Warenstapel 50 und deren Aufschieben auf die davorstehende Warenlage-Übergabekonsole 19 wird der zweite Horizontalhubmast 30 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 wieder ins Querportal 5 eingeschoben. Damit der anfängliche Zusatzschub der Warenlagen-Übergabekonsole 19 von 200 mm wieder ausgeglichen wird, werden die Warenlage-Übergabekonsole 19 mit der aufliegenden Warenlage 34 und die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 beim Wiedereinschieben des zweiten Horizontalhubmastes 30 auf den letzten 200 mm gemeinsam zurückgezogen. Hierzu wird ein am zweiten Horizontalhubmast 30 befindlicher, jedoch nicht näher dargestellter Rampenschalter bekannter Bauart bei einem Resthub von 200 mm kontaktiert und über eine Synchronsteuerung die gleichzeitige Mitnahme des Transportschlittens 26 bis zu dem Anschlag 54 bewirkt. Die Mitnahme des Transportschlittens 26 auf den restlichen 200 mm kann alternativ auch mittels mechanischer Anschläge erfolgen.

[0055] Die Lagenaufnahmevorrichtung 18 befindet sich vom Steuerungsablauf her gesehen nunmehr an der Schnittstelle zwischen manueller und automatischer Steuerung. Derweil die zuvor geschilderten Bewegungsabläufe vorzugsweise manuell gesteuert werden, sind die nachfolgenden Bewegungsschritte in der speicherprogrammierbaren Schaltung 55 bzw. alternativ in dem MC abgespeichert und unterliegen somit einer automatischen Steuerung, die vom Bedienungsmann mittels Steuerbefehl ausgelöst werden kann.

[0056] Nach dieser Befehlsauslösung verschiebt sich die Lagenaufnahmevorrichtung 18 mit der Warenlagen-Übergabekonsole 19 und der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 sowie dem Warenlagen-Niederhalter 21 in Fahrtrichtung entlang der Fahrzeuglängsachse 25 über den vorderen Rahmenschenkel 2 des Querportals 5 hinweg über die Lasttragvorrichtung 17, auf der sich die leere Kommissionierpalette 41 befindet. Dabei wird die WarenlagenZentriergreifeinrichtung 20 über die Mitnahmekonsolen 53 von der Warenlagen-Übergabekonsole 19 beim Ausfahren der Teleskopzüge 27 automatisch mitgenommen, so daß die nicht dargestellten und näher beschriebenen Hubzylinder der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 drucklos bleiben können.

[0057] Gemäß dem abgespeicherten Programmablauf wird die Warenlagen-Übergabekonsole 19 mit der darauf befindlichen Warenlage 34 zusammen mit der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 auf die Kommissionierpalette 41 abgesenkt. Dabei wird die Absenktiefe anhand der vertikalen Reflektorleiste 40 gesteuert, die automatisch mit der beispielsweise als Reflexlichtschranke ausgebildeten Höhenausrichteinrichtung 57 an der der Staplerfrontseite zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole 19 diagonal in optischer Wirkverbindung steht. Nachdem nun die Warenlagen-Übergabekonsole 19 zusammen mit der darauf befindlichen Warenlage 34 auf der Kommissionierpalette 41 aufliegt, wird die Warenlagen-Übergabekonsole 19 durch Einfahren der Teleskopzüge 27 entgegengesetzt der Fahrtrichtung zwischen den aufeinanderliegenden Warenlagen 34 wieder in ihre Ausgangsstellung ins Querportal 5 zurückgezogen, wodurch sich die oberste Warenlage 34 endgültig auf die darunterliegende absetzt.

[0058] Dabei müssen einerseits der bzw. die nicht näher dargestellten und beschriebenen Hubzylinder für die Auslösung der Schwenkbewegung der Zentriergreifer 33 druckbeaufschlagt sein, damit diese geschlossen bleiben und die Warenlage 34 mit den sie umfassenden Zentriergreifern 33 über der Kommissionierpalette 41 stehenbleibt. Andererseits muß insbesondere auch das Hubelement 36 druckbeaufschlagt bleiben, damit der Scherenhubtisch 35 die Niederhalterplatte 32 mit ihren Fixierstiften 37

gegen die Warenlage drückt, damit sich beim Zurückziehen der Warenlagen-Übergabekonsole 19 die Warenlage 34 nicht in sich verschiebt.

[0059] Im Anschluß daran werden die Zentriergreifer 33 nach außen verschwenkt und die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 mit dem Warenlagen-Niederhalter 21 über eine aufwärts gerichtete Vertikal-Bewegung des ersten Lastträgers 13 angehoben. Danach wird die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 mittels des ersten Horizontalhubmastes 29 über den vorderen Rahmenschenkel 2 hinweg ebenfalls in ihre Ausgangsstellung ins Querportal 5 eingefahren. Da dieser Bewegungsablauf auch automatisiert werden kann, bietet es sich zwecks Zeitersparnis an, die horizontale Aufwärts- der vertikalen Rückwärtsbewegung der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 zu einer daraus resultierenden Diagonalbewegung zu überlagern und die hierzu erforderlichen Schritte im Programmablauf abzuspeichern. Der Einsatz einer derartigen Programmsteuerung setzt dann voraus, daß beim Auslösen der resultierenden Diagonalbewegung der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung 20 die in Fahrtrichtung gesehen frontseitigen Zentriergreifer 33 automatisch geöffnet werden, wobei ein Öffnen weiterer Zentriergreifer 33 im Prinzip überflüssig ist.

[0060] Der Lagenkommissionierstapler ist nun frei, andere Warenlagen vom selben oder einer oder mehreren anderen Paletten 51 abzukommissionieren. Nachdem die fertige Kommission auf der Kommissionierpalette 41 komplettiert ist, geht der Lagenkommissionierstapler wieder zu einer manuellen Steuerung über, um die fertig bestückte Kommissionierpalette 41 auf dem Boden abzusetzen und eine leere aufzunehmen.

[0061] Hierzu wird das als Schwenkrahmen ausgebildete, freihängende Hubgerüst 15 um seinen Drehpunkt 14 um 90° auf die der Lagenaufnahmeposition entgegengesetzte Seite der Fahrzeugkontur nach außen verschwenkt. Danach wird mittels des aus Staplerfahrzeugen hinreichend bekannten Initialhubes die Kommissionierpalette 41 bis auf Bodenniveau abgesenkt. Der Lagenkommissionierstapler wird nun um ca. 2 m zurückgefahren, damit die Lasttragvorrichtung 17 von der Kommissionierpalette 41 freikommt. Bei Einsatz einer längsteleskopierbaren Lastgabel als Lasttragvorrichtung 17 ist es auch möglich, den Kommissionierstapler an seinem Standort zu belassen und die Kommissionierpalette 41 mittels Ausschieben der Teleskopgabeln auf dem Boden abzusetzen.

[0062] Bauartbedingt kann die Aufnahme einer neuen Kommissionierpalette 41 auf verschiedene Weise erfolgen. Eine erste diesbezügliche Möglichkeit besteht darin, den bereits ausgeschwenkten weiteren Lastträger mittels des Initialhubes wieder um ca. 200 mm anzuheben und den Lagenkommissionierstapler in Längsrichtung rückwärts über eine freie Kommissionierpalette 41 zu verfahren, die dann nach Absenken des Lastträgers 16 entweder mittels einer Fahrzeugbewegung oder einer Längsteleskopierung der Lastgabeln des weiteren Lastträgers 16 neu aufgenommen werden kann. Danach wird das Hubgerüst 15 wieder um 90° zurückgeschwenkt, so daß die Lasttragvorrichtung 17 in ihrer Ausgangsstellung vor dem vorderen Rahmenschenkel 3 zu liegen kommt.

[0063] Bei Ausbildung der Lasttragvorrichtung 17 des weiteren Lastträgers 16 als längsteleskopierbare Lastgabeln bietet sich eine seitliche Aufnahme einer Kommissionierpalette 41 auf der Seite des Querportals 5 an, wodurch das Verschwenken des Hubgerüstes 15 entfallen kann.

[0064] Eine weitere Alternative besteht darin, die Lagenaufnahmevorrichtung zum Ergreifen einer neuen Kommissionierpalette 41 zu benutzen und diese hernach auf der frontseitigen Lasttragvorrichtung 17 des weiteren Lastträgers 16 abzusetzen. Sobald der Lagenkommissionierstapler eine neue Kommissionierpalette 41 aufgenommen hat, kann der Kommissioniervorgang von neuem beginnen.

[0065] Die Erfindung ist natürlich keinesfalls auf das in den Figuren dargestellte und in der Beschreibung niedergelegte Ausführungsbeispiel beschränkt. Es versteht sich von selbst, daß sowohl zahlreiche bauliche und funktionelle Abwandlungen in der Betriebsweise des Lagenkommissionierstaplers als auch konstruktive Ausgestaltungen im abgesteckten Rahmen der Erfindung liegen. So ist es z. B. denkbar, eines oder beide der Hubgerüste 12 bzw. 15 quer zur Fahrzeuglängsachse 25 anzuordnen, wobei in diesem Fall einer oder beide der Lastträger 13 bzw. 16 in oder entgegengesetzt der Fahrtrichtung angeordnet werden können. Andere konstruktive Ausbildungen und bauliche Anordnungen der beiden Hubgerüste 12, 15 sowie deren Lastträger 13 und 16 verstehen sich von selbst, sofern sie der angestrebten Funktion des Lagenkommissionierens zweckdienlich sind.

[0066] Ebenso ist es im Rahmen des Fachmännischen möglich, in Fahrtrichtung vor dem vorderen Rahmenschenkel 3 und parallel mit Abstand zu diesem einen weiteren Rahmenschenkel anzuordnen, der zusammen mit dem vorderen Rahmenschenkel 3 ein weiteres, den weiteren Lastträger 16 aufnehmendes Portal bilden würde, wobei die links- oder rechtsseitige Ausrichtung dieses Portals den jeweiligen Einsatzverhältnissen vorbehalten bliebe. Stattdessen besteht auch die Möglichkeit, den ersten Lastträger 13 mit der Lagenaufnahmevorrichtung 18 an einem aus dem Querportal 5 ausfahrbaren Schubmast zu installieren. Die konstruktiven Änderungen schließen natürlich auch den Einsatz zahlreicher alternativer Ausführungsformen der beiden Lastträger 13 und 16 ein, beispielsweise deren Ausbildung als Seitenschubgerät, schwenkbares Seitenschubgerät, Seitenschieber, quer- und längsteleskopierbare Lastgabeln und ähnlichem. Schließlich liegt auch der Einsatz einer automatischen, vollprogrammierten Steuerung des gesamten Lagenkommissionierstaplers im Bereich des möglichen, ebenso wie dessen gesamte manuelle Steuerung von Hand, was verständlicherweise auch das Lenkverhalten einbezieht.

Teileliste

[0067] 

1.

Fahrzeugrahmen

2.

Hinterer Rahmenschenkel

3.

Vorderer Rahmenschenkel

4.

Stirnseitiger Rahmenschenkel

5.

Querportal

6.

Fahrzeug-Bedienzentrale

7.

Fahrerstand

8.

Batterie

9.

Antriebsrad

10.

Induktive Leitlinie

11.

Laufrad

12.

Hubgerüst

13.

Erster Lastträger

14.

Drehpunkt

15.

Hubgerüst

16.

Weiterer Lastträger

17.

Lasttragvorrichtung

18.

Lagenaufnahmevorrichtung

19.

Warenlagen-Übergabekonsole

20.

Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung

21.

Warenlagen-Niederhalter

22.

Hubkonsole

23.

Teleskopschiene

24.

Rollenzug

25.

Fahrzeuglängsachse

26.

Transportschlitten

27.

Teleskopzug

28.

Rahmen

29.

Erster Horizontalhubmast

30.

Zweiter Horizontalhubmast

31.

Tragrahmen

32.

Niederhalterplatte

33.

Zentriergreifer

34.

Warenlage

35.

Scherenhubtisch

36.

Hub- und/oder Dämpfungselement

37.

Reibungserhöhendes/Lagenfixierendes Element

37'.

Fixierstift

38.

Reibungsverminderndes Element

38'.

Kugel

39.

Höhenausrichteinrichtung

40.

Reflektorleiste

41.

Kommissionierpalette

42.

Bewegungspfeil

43.

Bewegungspfeil

44.

Bewegungspfeil

45.

Bewegungspfeil

46.

Bewegungspfeil

47.

Bewegungspfeil

48.

Bewegungspfeil

50.

Warenstapel

51.

Palette

52.

Regalgang

53.

Mitnahmekonsole

54.

Anschlag

55.

SPS/MC

57.

Höhenausrichteinrichtung

58.

Regal

59.

Doppelstegiges Lochblech

60.

Unteres Lochblech

61.

Maß

62.

Distanzplatte

63.

Oberes Lochblech

64.

Federmittel (Druckfeder)

65.

Federblocklänge

66.

Untere Warenlage

67.

Maß der Höhenverschiebbarkeit

70.

Kettentrieb

71.

Umlenkrolle

72.

Hubzylinder

73.

Fixierbohrung

74.

Bohrungsabstand

76.

Fixierschrauben

77.

Abstand

Ansprüche

1. An einem höhenbeweglichen Lastträger angeordnete Lagenaufnahmevorrichtung für ein Staplerfahrzeug mit einer Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung, die mit vier rechtwinklig zueinander angeordneten, eine Warenlage erfassenden Zentriergreifern ausgestattet ist, von denen zumindest ein Zentriergreifer steuerbar und um eine obere horizontale Drehachse verschwenkbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß innerhalb der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) ein mit dieser wirkungsgekoppelter Warenlagen-Niederhalter (21) und unterhalb des Deckungsbereiches der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) eine mit dieser wirkungsgekoppelte Warenlagen-Übergabekonsole (19) zur Aufnahme der Warenlage(n) angeordnet ist.

2. Lagenaufnahmevorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Zentriergreifer (33) als zumindest eine Warenlage (34) in deren Länge, Breite und Höhe allumfassende Klammerbleche ausgebildet sind.

3. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zumindest zwei sich gegenüberliegende Zentriergreifer (33) parallelgesteuert sind.

4. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zumindest zwei rechtwinklig aneinandergrenzende Zentriergreifer (33) parallelgesteuert sind.

5. Lagenaufnahmevorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Zentriergreifer (33) als verpackungsabhängig austauschbare Wechselgreifer ausgebildet sind.

6. Lagenaufnahmevorrichtung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Arretierung beim Wechsel der Zentriergreifer (33) mechanische und/oder elektromechanische und/oder hydraulische und/oder pneumatische Rastmittel vorgesehen sind, von denen zumindest eines als Energiekupplung ausgebildet ist.

7. Lagenaufnahmevorrichtung nach Anspruch 5 und/oder 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Zentiergreifer (33) als Sauggreifer und die Energiekupplung als Saugluftanschluß ausgebildet sind.

8. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Warenlagen-Niederhalter (21) innerhalb des Deckungsbereiches der Zentriergreifer (33) angeordnet ist.

9. Lagenaufnahmevorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Zentriergreifer (33) und der Warenlagen-Niederhalter (21) zusammen an einem gemeinsamen Tragrahmen (31) befestigt sind.

10. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Warenlagen-Niederhalter (21) höhenbeweglich ausgebildet und zumindest in einer Richtung steuerbar ist.

11. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Absenken des Warenlagen-Niederhalters (21) durch vom Eigengewicht erzeugte Schwerkraft erfolgt.

12. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zum Absenken und/oder Anheben des Warenlagen-Niederhalters (21) zumindest ein zusätzliches Hub- und/oder Dämpfungselement (36) vorgesehen ist.

13. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß als Warenlagen-Niederhalter (21) ein Scherenhubtisch (35) vorgesehen ist, der mit einer Niederhalterplatte (32) bestückt ist.

14. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die der Warenlage (34) zugewandte Seite der Niederhalterplatte (32) zumindest teilweise mit reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elementen (37) und/oder Oberflächenbereichen ausgestattet ist.

15. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Niederhalterplatte (32) und/oder die reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elemente (37) verpackungsabhängig austauschbar sind.

16. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Niederhalterplatte (32) als doppelstegiges Lochblech (59) ausgebildet ist, in dem die reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elemente (37) in geometrisch regelmäßiger und/oder unregelmäßiger Formation als lose und höhenverschiebbare, aus dem unteren Lochblech (60) hervorragende Fixierstifte (37') angeordnet sind.

17. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Maß der Höhenverschiebbarkeit (67) der Fixierstifte (37') maximal dem Maß (61) entspricht, um das diese aus dem unteren Lochblech (60) hervorragen.

18. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß oberhalb des doppelstegigen Lochbleches (59) im Abstand des Maßes (61) zum oberen Lochblech (63) eine die Höhenverschiebung der Fixierstifte (37') begrenzende Distanzplatte (62) angeordnet ist.

19. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Fixierstifte (37') gegenüber der Distanzplatte (62) verfedert sind, vorzugsweise mittels Druckfedern (64), wobei das aus dem unteren Lochblech (60) hervorragende Ende der Fixierstifte (37') um das Maß der Federblocklänge (65) verringert oder der Abstand zwischen der Distanzplatte (62) und dem oberen Lochblech (63) entsprechend vergrößert ist.

20. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Fixierstifte (37') aus Metall und/oder aus Kunststoff hergestellt sind.

21. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Fixierstifte (37') als Halbrundrohnieten ausgebildet sind.

22. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die reibungserhöhenden und/oder lagenfixierenden Elemente (37) als erhöhte Gummi-und/oder Schaumstoffnoppen bzw. -kegelspitzen wabenartiger Anordnung ausgebildet sind.

23. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die reibungserhöhende und/oder lagenfixierende Oberfläche der Niederhalterplatte (32) eine rauhe Struktur beliebig wählbaren Rauheitsgrades und Rauheitstiefe aufweist.

24. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Niederhalterplatte (32) mit einem austauschbaren, rauhen Überzug, vorzugsweise Schmirgelpapier, versehen ist.

25. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die reibungserhöhende und/oder lagenfixierende Oberfläche des Warenlagen-Niederhalters (32) gerändelt und/oder gebörtelt und/oder gekörnt ist.

26. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zumindest die die Warenlage (34) tragende obere Seite der Warenlagen-Übergabekonsole (19) zumindest teilweise mit einer reibungsvermindernden Oberfläche und/oder mit reibungsvermindernden Elementen (38) ausgestattet ist.

27. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß als reibungsvermindernde Elemente (38) federbelastete Kugeln (38') vorgesehen sind.

28. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß als reibungsvermindernde Elemente (38) zumindest in einer Richtung antreibbare Bänder vorgesehen sind.

29. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Übergabekonsole (19) mit einem reibungsvermindernden Kunststoffüberzug harter Oberfläche, beispielsweise Teflon, versehen ist.

30. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die reibungsvermindernde Oberfläche poliert und/oder feingeschliffen ist.

31. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Lagenaufnahmevorrichtung (18) manuell und/oder automatisch höhensteuerbar ist.

32. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Übergabekonsole (19) zumindest mit einer optischen und/oder optoelektronischen Höhenausrichteinrichtung (39 bzw. 57) versehen ist.

33. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine erste Höhenausrichteinrichtung (37) an der einem abzukommissionierenden Warenstapel (50) zugewandten Vorderkante und eine zweite Höhenausrichteinrichtung (57) an der einer Kommissionierpalette (41) zugewandten Vorderkante der Warenlagen-Übergabekonsole (19) angeordnet ist.

34. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die erste Höhenausrichteinrichtung (37) als optische Visiereinrichtung vorzugsweise als visueller Lichttaster, zur manuellen Höhenausrichtung der Warenlagen-Übergabekonsole (19) an der Oberkante einer unter der abzukommissionierenden Warenlage (34) liegenden Warenlage (34) ausgebildet ist.

35. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine zweite Höhenausrichteinrichtung (57) als vorzugsweise auf Infrarotbasis arbeitende Reflexlichtschranke zur automatischen Höhensteuerung der Warenlagen-Übergabekonsole (19) an der Oberkante der Kommissionierpalette (41) oder darauf befindlicher Warenlagen (34) ausgebildet ist.

36. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die zweite Höhenausrichteinrichtung (57) zur automatischen Höhensteuerung der Warenlagen-Übergabekonsole (19) zumindest mit einer am Staplerfahrzeug angeordneten vertikalen Reflektorleiste (40) in optischer Wirkverbindung steht.

37. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) und/oder der Warenlagen-Niederhalter (21) und/oder die Warenlagen-Übergabekonsole (19) manuell und/oder zumindest teilprogrammiert steuerbar sind.

38. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) und/oder der Warenlagen-Niederhalter (21) und/oder die Warenlagen-Übergabekonsole (19) separat und/oder zumindest teilweise bewegungskoordiniert steuerbar sind.

39. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20), der Warenlagen-Niederhalter (21) sowie die Warenlagen-Übergabekonsole (19) jeweils mit einem eigenen Antrieb ausgestattet sind.

40. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Bewegungsablauf der Warenlagen-Übergabekonsole (19) zumindest teilweise als Nachlaufsteuerung und/oder Vorlaufsteuerung zur Warenlagen-Zentriereinrichtung (20) ausgebildet ist.

41. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Steuerung der Warenlagen-Übergabekonsole (19) und/oder des Warenlagen-Niederhalters (21) und/oder der Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) zumindest eine speicherprogrammierbare Schaltung und/oder ein Mikrocomputer (55) vorgesehen ist.

42. Lagenaufnahmevorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20), der Warenlagen-Niederhalter (21) sowie die Warenlagen-Übergabekonsole (19) gemeinsam an dem höhenbeweglichen Lastträger (13) angeordnet sind.

43. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) zusammen mit dem Warenlagen-Niederhalter (21) und die Warenlagen-Übergabekonsole (19) längs- und querverfahrbar, vorzugsweise teleskopierbar, sind.

44. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Zentriergreifeinrichtung (20) an einem unteren, von zwei sich rechtwinklig überkreuzenden Horizontalhubmasten (29,30) fixiert ist, wobei der obere Horizontalhubmast (29) in Richtung der Fahrzeuglängsachse (25) an einem Transportschlitten (26) quer zu dessen Laufrichtung angeordnet ist.

45. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Warenlagen-Übergabekonsole (19) an einem, am Transportschlitten (26) in Richtung der Fahrzeuglängsachse (25) angeordneten Teleskopzug (27) fixiert ist.

46. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Transportschlitten (26) auf am Lastträger (13) quer zur Fahrzeuglängsachse (25) befestigten Teleskopschienen (23) verfahrbar ist.

47. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Lastträger (13) der Lagenaufnahmevorrichtung (18) als Zusatzlastträger über einem weiteren Lastträger (16) an einem gemeinsamen Hubgerüst angeordnet ist.

48. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß dem Lastträger (13) der Lagenaufnahmevorrichtung (18) ein separates Hubgerüst (12) zugeordnet ist.

49. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das separate Hubgerüst (12) des Lastträgers (13) der Lagenaufnahmevorrichtung (18) in Fahrtrichtung des Staplerfahrzeuges vor oder hinter einem Hubgerüst (15) des weiteren Lastträgers (16) angeordnet ist.

50. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden Hubgerüste (12, 15) als Seitenhubgerüste ausgebildet sind.

51. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß beide Hubgerüste (12, 15) quer zur Fahrzeuglängsachse (25) angeordnet sind.

52. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß eines der beiden Hubgerüste (12 o. 15) als Seitenhubgerüst ausgebildet und das andere Hubgerüst (12 o. 15) quer zur Fahrzeuglängsachse (25) angeordnet ist.

53. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Hubgerüst (12) des Lastträgers (13) in einem Querportal (5) des Staplerfahrzeuges angeordnet ist und die Lagenaufnahmevorrichtung (18) die Warenlage (34) außerhalb des Querportals (5) aufnimmt.

54. Lagenaufnahmevorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der weitere Lastträger (16) frontseitig des Staplerfahrzeuges angeordnet und die Lagenaufnahmevorrichtung (18) im wesentlichen innerhalb der seitlichen Fahrzeugkonturen in den Aktionsbereich des weiteren Lastträgers (16) verbringbar ist.

Zeichnung