Einrichtung zum Handhaben und Bearbeiten von plattenförmigen Werkstücken aus Holz, Kunststoff, Verbundwerkstoffen oder dergleichen

Abstract

 Um die bisher von Hand erfolgte Handhabung von plattenförmigen Werkstücken aus Holz, Kunstoff, Verbundwerkstoffen oder dergleichen im Zusammenhang mit Bearbeitungsvorgängen möglichst weitgehend zu automatisieren, wird eine Einrichtung zum Handhaben und Bearbeiten vorgeschlagen, welche

• mit einer ein oder mehrere Bearbeitungsaggregate (6) aufweisenden Bearbeitungsanordnung (5) für die Werkstücke,
• einer Werkstückspeicheranordnung (9) für die zu bearbeitenden und die bearbeiteten Werkstücke,
• einer zwischen der Bearbeitungsanordnung (5) und der Werkstückspeicheranordnung (9) angeordneten Handhabungseinrichtung (1) zur Überführung der Werkstücke aus der Werkstückspeicheranordnung in die Bearbeitungsanordnung und umgekehrt,
• aufeinander abgestimmten Steuermitteln für die Werkstückspeicher- und die Bearbeitungsanordnung sowie die Handhabungseinrichtung,
• sowie Kontroll und Sicherheitseinrichtungen

ausgestattet ist.

Beschreibung

[0001] Zur Bearbeitung von plattenförmigen Werkstücken aus Holz, Kunststoff, Verbundwerkstoffen oder dergleichen werden in zunehmendem Maße sogenannte Bearbeitungszentren eingesetzt. Im Gegensatz zu sogenannten Durchlaufmaschinen, bei denen die Werkstücke entlang einer geradlinigen Bearbeitungsstrecke bewegt und im Verlaufe dieser Bewegungen zur Durchführung von hintereinandergeschalteten Bearbeitungsvorgängen an den Bearbeitungsaggregaten vorbei bewegt werden, liegen die Werkstücke bei Bearbeitungzentren auf einem feststehenden Arbeitstisch fest, während die Bearbeitungsaggregate um die festliegenden Werkstücke herumgeführt bzw. relativ zu diesen zur Durchführung der Bearbeitungsvorgänge bewegt werden.

[0002] Diese Vorgehensweise erlaubt eine wirtschaftliche Fertigung kleiner Losgrößen und insbesondere die Bearbeitung schwieriger Formen bei hoher Bearbeitungsgenauigkeit und exakter Reproduzierbarkeit.

[0003] Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, unter Einsatz derartiger Bearbeitungszentren ein vollkommen neuartiges Fertigungssystem in Form einer sogenannten flexiblen Fertigungszelle zu schaffen, mit der die bisher von Hand erfolgte Handhabung der Werkstücke im Zusammenhang mit den Bearbeitungsvorgängen möglichst weitgehend automatisiert werden kann.

[0004] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einer Einrichtung zum Handhaben und Bearbeiten von plattenförmigen Werkstücken aus Holz, Kunststoff, Verbundwerkstoffen und dergleichen gelöst, welche folgende Merkmale aufweist:

• eine ein oder mehrere Bearbeitungsaggregate aufweisende Bearbeitungsanordnung für die Werkstücke,
• eine Werkstückspeicheranordnung für die zu bearbeitenden und die bearbeiteten Werkstücke,
• eine zwischen der Bearbeitungsanordnung und der Werkstückspeicheranordnung angeordnete Handhabungseinrichtung zur automatischen Überführung der Werkstücke aus der Werkstückspeicheranordnung in die Bearbeitungsanordnung und umgekehrt,
• aufeinander abgestimmte Steuermittel für die Werkstückspeicher- und die Bearbeitungsanordnung sowie die Handhabungseinrichtung,
• sowie Kontroll- und Sicherheitseinrichtungen.

[0005] Zwar sind Handhabungseinrichtungen zur Überführung von plattenförmigen Werkstücken aus einem Werkstückstapel zu einer Bearbeitungsanordnung und umgekehrt bereits bekannt (vgl. beispielsweise DE-OS 26 00 122 bzw. DE-OS 23 08 419). Derartige Handhabungseinrichtungen wurden jedoch bisher ausschließlich isoliert für die Zufuhr, zur Entnahme und zum Abstapeln von plattenförmigen Werkstücken eingesetzt, während erfindungsgemäß ein Einsatz dieser Einrichtungen in modifizierter Form und in Verbindung mit einem oder mehreren Bearbeitungsaggregaten, einer Werkstückspeicheranordnung, aufeinander abgestimmten Steuermitteln sowie Kontroll- und Sicherheitseinrichtungen zu einem vollkommen neuartigen Fertigungssystem führt, das einen bisher nicht erreichten Automatisierungsgrad ermöglicht.

[0006] So werden durch die erfindungsgemäße Merkmalskombination bei hoher Produktqualität und einfacher Logistik kurze Durchlaufzeiten erzielt, unabhängig davon, ob es sich bei den zu bearbeitenden Werkstücken um solche gleicher oder unterschiedlicher Art bzw. einfacher oder komplizierter Konfiguration handelt.

[0007] Wie bereits erwähnt, eignet sich die erfindungsgemäße Einrichtung insbesondere für den Einsatz mit einem oder mehreren Bearbeitungsaggregaten in Form von Bearbeitungszentren. Grundsätzlich können die Bearbeitungsaggregate jedoch auch lediglich zur Durchführung von Einzelbearbeitungsvorgängen oder weniger komplexen Bearbeitungsvorgängen ausgestaltet sein.

[0008] Die aufeinander abgestimmten Steuermittel für die Werkstückspeicheranordnung, die Bearbeitungsanordnung sowie die Handhabungseinrichtung können in jeder beliebigen Weise ausgebildet sein. Vorteilhaft ist es, eine zentrale programmierbare Steuereinheit vorzusehen. Diese Steuereinheit kann eine CNC-Steuerung enthalten. Die Steuerung kann auch in der Weise gestaltet sein, daß das gesamte System im DNC-Betrieb gefahren werden kann. In jedem Fall kann die flexible Fertigungszelle steuerungsmäßig in der Weise ausgerüstet sein, daß eine vollautomatische mannlose Fertigung möglich ist. Im Bedarfsfalle kann in der Steuerung auch ein Programm für die Verwaltung des Werkstückspeichers enthalten kann.

[0009] Die Steuerungs-, Kontroll- und Sicherheitseinrichtungen werden zweckmäßigerweise entsprechend dem jeweiligen Einsatzzweck gestaltet. Sie können Programme zur Kollisionsbetrachtung sowie elektronische Sicherheitseinrichtungen beinhalten. Auch können Programme zur Qualitätskontrolle der Werkstücke und des Arbeitsablaufes integriert sein. So können beispielsweise die angelieferten und/oder die bearbeiteten Werkstücke durch eine optische Erfassung auf Fehler oder Mängel überprüft werden.

[0010] Für bestimmte Fertigungsabläufe kann es zweckmäßig sein, eine Werkstückidentifizierung zu integrieren. Diese Werkstückidentifizierung kann über Strichkodiereinrichtungen oder optische Vermessungssysteme oder dergleichen erfolgen. Sie kann bei der Verarbeitung von einzelnen plattenförmigen Werkstücken im Bereich des Einlaufes der Werkstückspeideranordnung vorgesehen sein. Bei Stapelbetrieb wiederum kann es vorteilhaft sein, die Werkstückidentifizierung beim Erfassen durch den Saugheber vorzusehen. Eingeschlossen sind ferner mechanische Sicherheitseinrichtungen, wie Zäune, Trennwände, Absperrgitter oder dergleichen.

[0011] Als Handhabungseinrichtung eignet sich bei entsprechender Modifizierung grundsätzlich jede Art von Handhabungsgerät. Wesentlich ist lediglich, daß diese Handhabungsgeräte zur Überführung der Werkstücke aus der Werkstückspeicheranordnung in die Bearbeitungsanordnung und umgekehrt sowie zum Verfahren zwischen der Bearbeitungsanordnung und der Werkstückspeicheranordnung geeignet sind.

[0012] Besonders vorteilhaft lassen sich jedoch Handhabungseinrichtungen einsetzen, die aus mindestens einem in X-Richtung geradlinig horizontal verfahrbaren Handhabungsgerät bestehen, das einen Saugheber aufweist, der quer zum Verfahrweg in Y-Richtung an einer Geradführung aus einer Stellung über der Werkstückspeicheranordnung in eine Stellung über einem Arbeitstisch des bzw. der Bearbeitungsaggregate und zurück, sowie in einer Mittelstellung zwischen der Werkstückspeicheranordnung und dem Arbeitstisch in X-Richtung verfahrbar ist. Die Verfahrbarkeit in der Mittelstellung ist dabei besonders wesentlich, da auf diese Weise die Werkstückspeicheranordnung optimal belegt und verwaltet werden kann.

[0013] Mit einer Einrichtung der erfindungsgemäßen Art kann jederzeit auch eine Mehrfachbelegung der Bearbeitungsaggregate erfolgen. Hierzu ist es erforderlich, die Bearbeitungsaggregate mit einer Mehrfachaufspannung auszustatten und die Handhabungseinrichtung bzw. deren Handhabungsgeräte entsprechend auszugestalten. Zu diesem Zweck kann es vorteilhaft sein, bei Handhabungsgeräten mit Saugheber sogenannte Saugtraversen einzusetzen und diese mittels einer Schnellspannvorrichtung mit dem Handhabungsgerät zu koppeln.

[0014] Die Saugtraversen können in einem speziellen Magazin in Bereitschaft gehalten und im Bedarfsfalle entsprechend dem jeweiligen Anwendungszweck von Hand oder insbesondere automatisch ein- und ausgewechselt werden. Anstelle von Saugtraversen können im Bedarfsfalle zum Erfassen der Werkstücke auch Greifer oder entsprechende Einrichtungen zum Erfassen der Werkstücke vorgesehen werden.

[0015] Für bestimmte Sonderfälle kann es zweckmäßig sein, die Bearbeitungsaggregate der Bearbeitungsanordnung von Hand zu beschicken. In einem solchen Falle ist es vorteilhaft, die Steuermittel derart zu gestalten, daß die Handhabungsgeräte in eine sogenannte Parkposition gefahren werden können, die außerhalb des Handhabungsbereiches für die manuelle Beschickung liegt.

[0016] Gemäß eines bevorzugten Ausführungsbeispieles ist es zweckmäßig, die Werkstückspeicheranordnung als neben der Handhabungseinrichtung angeordneten und parallel zu deren X-Richtung verlaufenden langgestreckten Förderer auszubilden. Der Förderer kann dabei als Band- oder Rollenbahn ausgestattet sein. Im Bedarfsfall ist es auch möglich, den Förderer als Palettenspeicher auszubilden.

[0017] Grundsätzlich ist es möglich, die Handhabungseinrichtung zur Durchführung von bestimmten einfachen Bearbeitungsvorgängen einzurichten. So können anstelle des Saughebers im Bedarfsfalle einfache Werkzeuge, beispielsweise zur Finish-Bearbeitung oder Leimaufgabe für Dübel in das jeweilige Handhabungsgerät integriert werden. Für derartige einfache Bearbeitungsvorgänge kann im Bedarfsfalle ein gesonderter Bearbeitungsplatz vorgesehen werden.

[0018] Das oder die Handhabungsgeräte können ferner als Zuführeinrichtung beispielsweise für den Werkzeugwechsel an den Bearbeitungsaggregaten eingesetzt werden.

[0019] Grundsätzlich können die einzelnen Komponenten der erfindungsgemäßen Einrichtung in jeder beliebigen Weise miteinander verkettet werden.

[0020] So ist es möglich, zwei oder mehrere Bearbeitungsaggregate zur Werkstückbearbeitung in der Einrichtung vorzusehen. Vorteilhaft ist es, wenn die Bearbeitungsaggregate dabei nebeneinander und parallel zur X-Richtung der Handhabungseinrichtung angeordnet sind.

[0021] Die Handhabungseinrichtung kann aus zwei oder mehreren Handhabungsgeräten bestehen. Vorteilhaft ist es, wenn diese Handhabungsgeräte in der X-Richtung gesehen nebeneinander angeordnet und getrennt voneinander verfahrbar und steuerbar sind.

[0022] Grundsätzlich kann die Werkstückspeicheranordnung zur Aufnahme der zu bearbeitenden und bearbeiteten Werkstücke in jeder beliebigen Weise ausgestaltet sein. So ist es möglich, die Werkstückspeicheranordnung für einen flexiblen Betrieb in Sektionen zu unterteilen, die über eigene Antriebe verfügen. Die Werkstückspeicheranordnung kann auch Längs- und Querförderer enthalten und im Bedarfsfalle mehrspurig ausgebildet sein. Sie kann Mittel für die definierte Positionierung der plattenförmigen Werkstücke in vereinzelter Form oder auch im Stapel enthalten. Diese Mittel können mechanischer und optischer Art sein. Wesentlich ist lediglich, daß definierte Positionen und eine möglichst flexible Handhabung der Werkstücke bzw. der Werkzeugstapel im Bereich der Werkstückspeicheranordnung möglich sind.

[0023] Vorteilhaft ist es, wenn die Werkstückspeicheranordnung mit einer zusätzlichen externen Vorrichtung zum Zuführen und Entnehmen der Werkstücke ausgestattet ist.

[0024] Die Werkstückspeicheranordnung kann darüber hinaus mit einem oder mehreren Spezialspeichern ausgestattet sein. Derartige Spezialspeicher sind insbesondere im Falle einer Komplettbearbeitung vorteilhaft. Sind die plattenförmigen Werkstücke im Rahmen der Komplettbearbeitung beispielsweise mit Beschlägen oder dergleichen ausgestattet worden, so ist ein Übereinanderstapeln in der Werkstückspeicheranordnung nicht mehr möglich. Durch den Einsatz von Spezialspeichern, wie beispielsweise Rechenanordnungen oder dergleichen, können derartige komplett bearbeitete Werkstücke ohne Gefahr einer Beschädigung benachbarter Werkstücke durch die Werkstückspeicheranordnung raumsparend und sicher aufgenommen und der Weiterverarbeitung zugeführt werden.

[0025] Im Falle der Abspeicherung der Werkstücke in einem oder mehreren Spezialspeichern ist es erforderlich, den Saugheber zu schwenken oder zu kippen. In einem solchen Fall können die Handhabungsgeräte mit entprechenden Vorrichtungen zum Schwenken und/oder Kippen des Saughebers ausgestattet sein.

[0026] Unterschiedliche Werkstückformen erfordern häufig verschiedenartige Saugheber. Vorteilhaft ist es daher, innerhalb der flexiblen Fertigungszelle ein Magazin für unterschiedliche Saugheber vorzusehen. Durch eine entsprechende Steuerung können die Handhabungsgerate im Bedarfsfalle über eine entsprechende Identifizierungseinrichtung die Saugheber selbsttätig aus dem Magazin entnehmen, ankuppeln und zum Wechsel in dem Magazin wieder ablegen.

[0027] Im folgenden ist zur weiteren Erläuterung und zum besseren Verständnis ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Einrichtung unter Bezugnahme auf die beigefügte perspektivische Zeichnung näher erläutert und beschrieben.

[0028] Die perspektivische Zeichnung zeigt schematisch eine erfindungsgemäße Einrichtung zum Handhaben und Bearbeiten von plattenförmigen Werkstücken aus Holz, Kunststoff, Verbundwerkstoffen oder dergleichen, die eine sogenannte flexible Fertigungszelle bildet. Kern der flexiblen Fertigungszelle ist eine Handhabungseinrichtung 1, die beim dargestellten Ausführungsbeispiel aus einem Handhabungsgerät 2 besteht, das über Bodenführungen 3, 4 geradlinig horizontal in X-Richtung verfahrbar ist.

[0029] Auf der Seite der Bodenführung 3 ist eine Bearbeitungsanordnung 5 aufgestellt, die im vorliegenden Ausführungsbeispiel aus einem Bearbeitungsaggregat 6 mit zwei Arbeitstischen 7, 8 besteht.

[0030] Auf der Seite der Bodenführung 4 wiederum ist eine Werkstückspeicheranordnung 9 angeordnet, die im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Förderer 10 in Form einer Rollenbahn ausgestaltet ist.

[0031] Die Handhabungseinrichtung 1 in Form des Handhabungsgerätes 2 steht somit zwischen dem Bearbeitungsaggregat 6 und dem Förderer 10.

[0032] Der Förderer 10 nimmt sowohl die zu bearbeitenden Werkstücke als auch die bereits bearbeiteten Werkstücke auf. In der Darstellung sind die noch zu bearbeitenden Werkstück zu Stapeln zusammengefaßt und mit den Bezugszeichen 11 und 12 bezeichnet. Die bereits bearbeiteten Werkstücke liegen ebenfalls in Form von Stapeln vor und sind mit den Bezugszeichen 13 und 14 bezeichnet.

[0033] Das Handhabungsgerät 2 besitzt einen Fuß 15, der an den Bodenführungen 3, 4 in der X-Richtung hin- und herverfahrbar ist, wie dies in der Zeichnung durch Pfeile zu beiden Seiten des Fußes 15 angedeutet ist.

[0034] Auf den Fuß 15 ist eine Tragsäule 16 aufgesetzt, die sich in vertikaler Richtung erstreckt und an der ein Tragschlitten 17 in vertikaler Richtung (Z-Richtung) auf- und abverfahrbar geführt ist.

[0035] Der Tragschlitten 17 weist einen Ausleger 18 auf, der sich in einer horizontalen Ebene in der X-Richtung erstreckt und an seinem freien Ende einen Tragarm 20 trägt, der sich in der Y-Richtung erstreckt.

[0036] An dem Tragarm 20 ist ein Transportkopf 21 angeordnet, der einen Saugheber 22 trägt. Die beschriebenen Elemente bilden eine Geradführung für den Saugheber 22, deren Funktion noch später kurz beschrieben werden wird.

[0037] Das Bearbeitungsaggregat 6, das Handhabungsgerät 2 und die Werkstückspeicheranordnung 9 sind über elektronische Steuermittel miteinander gekoppelt, die im einzelnen nicht dargestellt sind. Dargestellt ist lediglich ein Bedienungspult 19, mit dem die flexible Fertigungszelle von einer Bedienungsperson gesteuert werden kann.

[0038] Die flexible Fertigungszelle enthält darüber hinaus noch Kontroll- und Sicherheitseinrichtungen, die im einzelnen nicht dargestellt sind. Von den Sicherheitseinrichtungen ist lediglich ein Sicherheitszaun 23 dargestellt, der die flexible Fertigungszelle umgibt.

[0039] Die zu bearbeitenden Werkstücke der Stapel 11 und 12 werden entweder von Hand oder über eine nicht dargestellte zusätzliche Vorrichtung der Werkstückspeicheranordnung 9 zugeführt.

[0040] Von dieser Werkstückspeicheranordnung werden die zu bearbeitenden Werkstücke W durch den Saugheber 22 des Handhabungsgerätes 2 erfaßt und dem Bearbeitungsaggregat 6 zugeführt. In der vorliegenden Darstellung ist dies durch einen Pfeil 24 angedeutet. Der Saugheber 22 entnimmt somit vom Stapel 11 das oberste Werkstück W und legt es auf dem Arbeitstisch 8 des Bearbeitungsaggregates 6 ab (W1).

[0041] Während dieses Vorganges wird bereits das auf dem Arbeitstisch 7 liegende Werkstück (W2), welches in einem vorangegangenen Arbeitsgang vom Saugheber 22 dem Stapel 11 oder 12 entnommen worden ist, bearbeitet. Die Anordnung ist somit derart getroffen, daß das Handhabungsgerät 2 über den Saugheber 22 jeweils bereits das folgende Werkstück auf einem der Arbeitstische des Bearbeitungsaggregates ablegt, während gleichzeitig der Bearbeitungsvorgang am vorangegangen Werkstück durchgeführt wird. Sobald der Arbeitsvorgang am vorangegangenen Werkstück durchgeführt worden ist, verfahren die Werkzeuge des Bearbeitungsaggregates zur Durchführung des Bearbeitungsvorganges zum folgenden Werkstück, während das Handhabungsgerät in dieser Phase das bereits bearbeitete vorangegangene Werkstück mit dem Saugheber erfaßt und der Werkstückspeicheranordnung 9 zuführt und dort in dem für die bearbeiteten Werkstücke vorgesehenen Bereich ablegt. In der vorliegenden Figur werden die fertigbearbeiteten Werkstücke vom Handhabungsgerät 2 auf den Stapeln 13 oder 14 abgelegt.

[0042] Die fertigbearbeiteten Werkstücke der Stapel 13 und 14 werden im Anschluß daran von Hand oder über die bereits eingangs erwähnte, nicht dargestellte Vorrichtung der Werkstückspeicheranordnung 9 zur Weiterverarbeitung oder Verpackung bzw. Komplettierung entnommen.

[0043] Im Bedarfsfall kann das Handhabungsgerät 2 auch zur Durchführung bestimmter Bearbeitungsvorgänge eingerichtet sein. Anstelle des Saughebers 22 können beispielsweise Werkzeuge zur Finish-Bearbeitung oder Leimaufgabe eingesetzt werden. Auch können über das Handhabungsgerät 2 im Bedarfsfalle die Werkzeuge für das Bearbeitungsaggregat 6 bereitgestellt bzw. bei entsprechender apparativer und steuerungstechnischer Ausstattung sogar automatisch gewechselt werden.

[0044] Das Handhabungsgerät 2 kann von der Bedienungsperson darüber hinaus in eine Parkposition gefahren werden, die sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel am rechten Ende der Bodenführungen 3, 4 befindet. Damit wird Platz für eine Bedienungsperson geschaffen, die die zu bearbeitenden Werkstücke von der Werkstückspeicheranordnung 9 entnehmen und von Hand auf den jeweiligen Arbeitstisch des Bearbeitungsaggregates legen, dort einrichten und nach erfolgter Bearbeitung wieder entnehmen kann.

Ansprüche

1. Einrichtung zum Handhaben und Bearbeiten von plattenförmigen Werkstücken aus Holz, Kunststoff, Verbundwerkstoffen oder dergleichen,

- mit einer ein oder mehrere Bearbeitungsaggregate (6) aufweisenden Bearbeitungsanordnung (5) für die Werkstücke,

- einer Werkstückspeicheranordnung (9) für die zu bearbeitenden und die bearbeiteten Werkstücke,

- einer zwischen der Bearbeitungsanordnung (5) und der Werkstückspeicheranordnung (9) angeordneten Handhabungseinrichtung (1) zur Überführung der Werkstücke aus der Werkstückspeicheranordnung in die Bearbeitungsanordnung und umgekehrt,

- aufeinander abgestimmten Steuermitteln für die Werkstückspeicher- und die Bearbeitungsanordnung sowie die Handhabungseinrichtung,

- sowie Kontroll und Sicherheitseinrichtungen.

2. Einrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß

- die Handhabungseinrichtung (1) aus mindestens einem in X-Richtung geradlinig horizontal verfahrbaren Handhabungsgerät (2) besteht, das einen Saugheber (22) aufweist, der quer zum Verfahrweg in Y-Richtung an einer Geradführung aus einer Stellung über der Werkstückspeicheranordnung (9) in eine Stellung über einem Arbeitstisch (7, 8) des bzw. der Bearbeitungsaggregate (6) und zurück, sowie in einer Mittelstellung zwischen der Werkstückspeicheranordnung (9) und dem Arbeitstisch (7, 8) in X-Richtung verfahrbar ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Werkstückspeicheranordnung (9) als neben der Handhabungseinrichtung angeordneter und parallel zu deren X-Richtung verlaufender langgestreckter Förderer (10) ausgebildet ist.

4. Einrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Förderer (10) als Band- oder Rollenbahn ausgebildet ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Förderer (10) als Palettenspeicher ausgebildet ist.

6. Einrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Handhabungseinrichtung (1) zur Durchführung von Bearbeitungsvorgängen eingerichtet ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Bearbeitungsaggregate (6) der Bearbeitungsanordnung (5) nebeneinander und parallel zur X-Richtung der Handhabungseinrichtung (1) angeordnet sind.

8. Einrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Handhabungseinrichtung (1) aus zwei oder mehreren Handhabungsgeräten (2) besteht, die in X-Richtung gesehen nebeneinander angeordnet und getrennt voneinander verfahrbar sind.

9. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß
eine Vorrichtung zum Zuführen und Entnehmen der Werkstücke zur bzw. von der Werkstückspeicheranordnung (9) vorgesehen ist.

10. Einrichtung nach Anspruch 1, 3 bis 5 sowie 9,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Werkstückspeicheranordnung (9) mit einem oder mehreren Spezialspeichern ausgestattet ist.

11. Einrichtung nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Spezialspeicher als Rechenanordnung ausgebildet sind.

Zeichnung