Fuzzysteuerungsverfahren zur Qualitätssicherung bei der Tablettenherstellung

Beschreibung

[0001] Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Qualitätssicherung bei der Tablettenherstellung durch Pressen gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

[0002] Ein wichtiger Qualitätsparameter für die Tablettenherstellung ist die Einhaltung des vorgegebenen Tablettengewichts, welches bei hinreichender Mischgüte die Einhaltung der Grenzen für den Gehalt an Wirkstoffen gewährleistet. Die Grundlage für jede automatische Steuerung einer Tablettiermaschine ist der Zusammenhang zwischen gemessener maximaler Preßkraft einer Tablette und der Masse des in die Matrize gefüllten Gutes (Tablettengewicht). Es besteht dabei ein direkter Zusammenhang zwischen dem Tablettengewicht und der für die Fertigung der kontrollierten Tablette notwendigen Preßkraft. Dieser Zusammenhang wird zum Einsatz von automatischen Überwachungs- und Steuergeräten an Rundlaufpressen ausgenutzt In Abhängigkeit vom zu verpressenden Material ist jedem Tablettengewicht bei einer durch die Preßwerkzeuge vorgegebenen Tablettenform und einer eingestellten Tablettenhöhe eine bestimmte Preßkraft zugeordnet. Schwankt nun bei konstanter Tablettenhöhe die Füllmenge und damit das Tablettengewicht, resultiert daraus in direkter Abhängigkeit eine Preßkraftänderung.

[0003] Es ist bereits bekannt, mittels einer rechnergeführten, vollelektronisch arbeitenden PID-Regelung (Proportional-Integral-Differential-Regelung) über den Mittelwert der Preßkräfte, der aus aufeinanderfolgenden Einzelpressungen ermittelt wird, das eingestellte Tablettengewicht zu überwachen (Korsch, Wolfgang: "Pharmakontroll -die neue rechnergeführte Preßkraftüberwachungseinrichtung für die voltautomatische Tablettengewichtsregulierung an Rundlaufpressen" in Zeitschrift: "Swiss Pharma" 2 (1980) Nr.4, Seiten 28 bis 33). Während der automatischen Tablettenproduktion vergleicht die PID-Regelung kontinuierlich die gemessene Preßkraft mit der gewünschten Preßkraft. Ergibt sich eine Abweichung zwischen diesen beiden Werten, dann ermittelt der Rechner selbsttätig die Differenz und betätigt die Dosiereinrichtung, damit die gewünschte Preßkraft, und somit das vorgeschriebene Tablettengewicht, erreicht wird. Zusätzlich werden diskontinuierlich die Parameter Gewicht, Höhe und Härte der Tablette gemessen, wobei Abweichungen von den Sollwerten zur Vorgabe eines neuen Preßkraftsollwertes führen. Bei Höhen- oder Härteabweichungen wird der neue Preßkraftsollwert durch eine Steghöhenverstellung eingeregelt.

[0004] In der EP-0.261.358 B1 ist ein Verfahren zur Qualitätssicherung bei der Herstellung von Tabletten beschrieben. Danach werden während der Herstellung der Tabletten Proben gezogen, die aus einer Vielzahl von Tabletten bestehen, deren gemeinsamer Gewichts-IST-Wert mit dem Gewichts-SOLL-Wert verglichen wird, und bei dem die Tablettiermaschine entsprechend der Abweichung zwischen IST-Wert und SOLL-Wert nachgeregelt wird, um das Tablettengewicht auf den SOLL-Wert zu bringen. Vor einer Nachregelung der Tablettiermaschine werden die Gewichte der einzelnen Tabletten der Probe gemessen und verglichen. Bei Ermittlung einer oder mehrerer im Gewicht vom SOLL-Wert wesentlich abweichender Tabletten der Probe wird die Statistik durch Korrekturrechnung berichtigt und der berichtigte Wert wird zur Nachregelung benutzt.

[0005] Nachteilig ist es bei den bekannten Verfahren, daß aufgrund der großen gegenseitigen Abhängigkeiten und des sehr komplexen Systems die Parameter Gewicht, Höhe und Härte der Tabletten nacheinander eingeregelt werden. Eine Dosierungsänderung bewirkt nicht nur eine Gewichtsänderung, sondern hat Auswirkungen auf die Härte und die Dichte der Tabletten. Aufgrund der systembedingten in großen Zeitintervallen nacheinander ablaufenden Einzelregelungen entsteht eine große Trägheit bei der Ausregelung von Abweichungen. Die SOLL- und Grenzwerte für die Parameter müssen vom Systembenutzer fest vorgegeben werden, was gegebenenfalls zum fehlerbehafteten Aussortieren oder Akzeptieren von Tabletten führen kann, wenn diese Werte nicht optimal den Bedingungen entsprechen.

[0006] Der Erfindung liegt von daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Qualitätssicherung bei der Tablettenherstellung durch Pressen zu entwickeln, nach dem alle erforderlichen Regelungsmechanismen zur Konstanthaltung des Tablettengewichts, der Tablettenhöhe und -härte so ablaufen, daß eine schnelle Ausregelung von Abweichungen gewährleistet wird und nach dem die Grenzwerte auch automatisch optimiert werden können.

[0007] Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1.

[0008] Durch die Möglichkeit der gleitenden Mittelwertbildung für die Preßkraft, das Gewicht, die Höhe und die Härte der Tabletten wird erreicht, daß Schwankungen durch unterschiedliche Füllverhältnisse an den Matrizen der Presse nicht erst nach der Ermittlung des Mittelwertes aus einer größeren Stichprobe erfaßt werden und erst zu diesem Zeitpunkt eine Regelung erfolgt, sondern daß Tendenzen eines sich in gleicher Richtung verändernden Wertes rechtzeitig oder frühzeitiger als bisher erfaßt werden können.

[0009] Die Herstellung einer Korrelation zwischen Preßkraft und Gewicht für jede Preßstation erlaubt es, jeder einzelnen Stempelstation ihre maximale und minimale Preßkraftgrenze zuzuordnen. Damit wird sichergestellt, daß Stempelvariationen nicht zu Fehlentscheidungen bei der Tablettensortierung führen.

[0010] Durch den Einsatz eines FUZZY-Reglers wird eine gute Übersichtlichkeit des Regelungsprozesses erreicht. Das sehr komplexe System kann vollständig beschrieben und dadurch beherrschbar gemacht werden. Es ist leicht modifizierbar und übersichtlich. Das Systemverhalten wird optimal an alle Randbedingungen angepaßt. Die Regelungseigenschaften von Tablettenpressen werden wesentlich verbessert, es gibt u.a. kein Überschwingen des Reglers, und eine Regelungsabweichung gegen Null wird schon nach wenigen Tischumdrehungen erreicht. Inkonsistenz des Preßmaterials, Temperaturschwankungen, stochastische Schwankungen aller Einflußgrößen werden mühelos durch die adaptiven Eigenschaften des FUZZY-Reglers ausgeregelt.

[0011] Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

[0012] Die Erfindung ist nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Austührungsbeispieles des Verfahrens zur Qualitätssicherung bei der Tablettenherstellung durch eine moderne Hochleistungs-Rundlaufpresse näher erläutert. In der zugehörigen Zeichnung zeigt die einzige Figur ein Reglermodell zur gleichzeitigen Regelung der Tablettenparameter Gewicht, Höhe und Härte.

[0013] Das Regelungssystem ist in Regelungskreise R1 bis R5 aufgeteilt, welche so miteinander verbunden sind, daß sie ineinandergeschachtelt parallel ablaufen. Der erste Regelungskreis R1 bewirkt eine Konstanthaltung der IST-Preßkraft PK_IST auf den Wert der SOLL-Preßkraft PK_SOLL durch eine Dosierungsänderung ΔD. Die IST-Preßkraft PK_IST ist der starre oder gleitende Mittelwert aus mehreren Einzelpreßkräften an den Stempelstationen der Presse. Die erste Eingangsgröße am ersten Regelungskreis R1 ist der Wert der Preßkraftabweichung ΔPK zwischen der SOLL- Preßkraft PK_SOLL und der IST-Preßkraft PK_IST. Der Regelungskreis R1 wird mit einer zweiten Eingangsgröße beaufschlagt, die durch die Empfindlichkeit Preßkraft-Dosierung dPK/dD gebildet wird. Die Empfindlichkeit dPK/dD bestimmt die Genauigkeit der Preßkraftregelung in Abhängigkeit von der Dosierungsänderung ΔD und wird während des Betriebes der Presse der Regelung angepaßt, d.h. die Empfindlichkeit dPK/dD ist adaptiv.

[0014] Parallel dazu werden kontinuierlich das Gewicht G, die Höhe T und die Härte H der Tabletten gemessen und je ein gleitender Mittelwert berechnet. Entsprechend der gemessenen Gewichtsabweichung ΔG wird im zweiten Regelungskreis R2 ein neuer Wert für die SOLL-Preßkraft PK_SOLL errechnet, der im ersten Regelungskreis R1 wiederum eine Dosierungsänderung ΔD erzeugt, wodurch die Gewichtsabweichung ΔG ausgeglichen wird. Die Veränderung der SOLL-Preßkraft PK_SOLL wird durch den Wert ΔPK_SOLL bestimmt. Auch im zweiten Regelungskreis R2 wird als zweite Eingangsgröße eine Empfindlichkeit-Gewicht dG/dPK angelegt, welche die Genauigkeit der Gewichtsregelung in Abhängigkeit von der Preßkraftänderung ΔPK_SOLL bestimmt. Auch diese Empfindlichkeit dG/dPK ist adaptiv und wird während des Tablettenherstellungsprozesses der Regelung angepaßt.

[0015] Bei Höhen- und Härteabweichungen der Tabletten werden in den Regelungskreisen R3,R4 jeweils neue Werte für die SOLL-Preßkraft-Steghöhe PK_SOLLST berechnet. An den dritten Regelungskreis R3 sind dazu als Eingangsgrößen die Werte für die Höhenabweichung ΔT und für die Empfindlichkeit-Höhe dT/dh angelegt, an den Eingang des vierten Regelungskreises R4 sind die Werte für die Härteabweichung ΔH und die Empfindlichkeit-Härte dH/dh angelegt. Die Empfindlichkeiten dT/dh und dH/dh sind wiederum adaptiv.

[0016] In dem fünften Regelungskreis R5 wird eine Abweichung zwischen der SOLL-Preßkraft-Steghöhe PK_SOLLST und der IST-Preßkraft PK_IST ist durch eine Steghöhenverstellung um den Wert ΔST ausgeregelt. Die zweite Eingangsgröße am fünften Regelungskreis R5 ist die Empfindlichkeit-Preßkraft-Steghöhe dPK/dh mit adaptiven Eigenschaften.

[0017] Die Regelungskreise R1 und R5 arbeiten alternativ.

[0018] Alle Regelungskreise R1 bis R5 arbeiten jeweils kontinuierlich. Durch eine vorzugsweise gleitende Mittelwertbildung der einzelnen Regelungsgrößen stehen ständig aktuelle Werte zur Verfügung. Die Regelungskreise R1 bis R5 können auch jeweils in mehrere Teilkreise unterteilt werden, die z.B. je nach Regelabweichung unterschiedliche Charakteristiken aufweisen.

[0019] Die Grenzwerte für die Preßkraft PK, bei deren Erreichen die Presse gestoppt und/oder Tabletten aussortiert werden, werden adaptiv bestimmt, indem aus den im laufenden Betrieb gemessenen Daten der Zusammenhang zwischen der Preßkraft PK und dem Gewicht G, der Höhe T und der Härte H ermittelt wird. Diese Ermittlung kann auch stempelbezogen erfolgen. Bei vorgegebenen Grenzen für das Gewicht G, die Höhe T und die Härte H lassen sich aus diesem Zusammenhang die zugehörigen Preßkraftgrenzen ermitteln.

[0020] Die Beschreibung des Regelungssystems erfolgt aufgrund der großen Komplexität vorzugsweise durch Methoden der FUZZY-Set-Theorie. Die technischen Größen des Reglermodells werden dazu fuzzyfiziert, indem sie in linguistische Variable umgesetzt werden, z.B. Gewichtsabweichung, Empfindlichkeit-Gewicht, Höhenabweichung usw. Diesen linguistischen Variablen werden Terme zugeordnet, wie z.B. "niedrig, mittel, hoch", wobei diese Terme jeweils unscharfe Mengen darstellen. Die Terme erhalten Zugehörigkeitsfunktionen, mit deren Hilfe es möglich ist, für jeden Wert der linguistischen Variablen den Grad der Zugehörigkeit zu den einzelnen Termen zu bestimmen. Z.B erfüllt eine Gewichtsabweichung von 5mg die Bedingung "mittlere Abweichung" zum Grade 0,2, die Bedingung "hohe Abweichung" zum Grade 0,7.

[0021] Die Verknüpfung der Variablen erfolgt mittels FUZZY-Operatoren, wie z.B. "Minimum Operator, Maximum Operator, Gamma Operator" oder ähnliche.

[0022] Die Verarbeitung der unscharfen Informationen erfolgt mittels Produktionsregeln, die durch Methoden der FUZZY-Inferenz abgearbeitet werden, z.B. MAX-MIN/MAX-PROD-Inferenz oder FAM/Inferenz und andere. Nach Ausführung aller Inferenzvorgänge werden die Ausgangsvariablen, welche jetzt als "FUZZY-Werte" vorliegen defuzzyfiziert, d.h. in die "scharfen" Stellgrößen "Dosierungsänderung" und "Steghöhenänderung" umgewandelt. Als Defuzzyfikationsmethode wird vorzugsweise das Flächenschwerpunktsverfahren angewandt, aber auch andere Methoden wie Maximumsmittelwertverfahren, Maximumsschwerpunktverfahren und andere sind möglich.

Ansprüche

1. Verfahren zur Qualitätssicherung bei der Tablettenherstellung durch Pressen über die Einflussnahme auf die Presskraft, auf das Gewicht, auf die Härte und die Höhe der Tabletten mittels Regler, wobei das Regelungssystem in mehrere sich beeinflussende, im wesentlichen parallel ablaufende Regelungskreise (R1 bis R4) zur gleichzeitigen Regelung der Presskraft (PK) und der Tablettenparameter Gewicht (G) und Härte (H) aufgeteilt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass zu den sich beeinflussenden und im wesentlichen parallel ablaufenden Regelungskreisen des Regelungssystems ein weiterer Regelungskreis (R5) zur gleichzeitigen Regelung des Tablettenparameters Höhe (T) vorgesehen wird, dass in einem ersten Regelungskreis (R1) die IST-Presskraft (PK_IST) durch Dosierungsänderung (ΔD) auf den Wert der Soll-Presskraft (PK_SOLL) konstant gehalten wird und dass in einem dazu parallel ablaufenden zweiten Regelungskreis (R2) das Tablettengewicht (G) gemessen und entsprechend der Gewichtsabweichung (ΔG) ein neuer Wert für die Soll-Presskraft (PK_SOLL) berechnet wird, und dass im ersten Regelungskreis (R1) eine Dosierungsänderung (ΔD) erzeugt und die Gewichtsabweichung (ΔG) ausgeglichen wird, dass in einem dritten Regelungskreis (R3) die Höhenabweichung (ΔT) und in einem vierten Regelungskreis (R4) die Härteabweichung (ΔH) gemessen werden, und dass bei vorhandenen Abweichungen (ΔT, ΔH) jeweils neue Werte für die Soll-Presskraft-Steghöhe (PK_SOLLST) berechnet werden, und dass in einem fünften Regelungskreis (R5) eine Abweichung zwischen dem Wert der Soll-Presskraft-Steghöhe (PK_SOLLST) und dem Wert der IST-Presskraft (PK_IST) durch eine Steghöhenverstellung (ΔST) ausgeregelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die IST-Presskraft (PK_IST) aus dem starren oder gleitenden Mittelwert mehrerer Einzelpresskräfte gebildet wird.

3. Verfahren nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass parallel zur Presskraftmessung kontinuierlich das Gewicht (G), die Höhe (T) und die Härte (H) der Tabletten gemessen und zu je einem gleitenden Mittelwert berechnet werden.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwerte der Höhe (T), der Härte (H) und des Gewichts (G) der Tabletten den einzelnen Stempelstationen zugeordnet werden.

5. Verfahren nach den Ansprüchen 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Regelungskreis (R1) und der fünfte Regelungskreis (R5) alternativ arbeiten.

6. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass an die Eingänge der Regelungskreise (R1 bis R5) neben den jeweiligen Regelabweichungen (ΔPK, ΔG, ΔT, ΔH, PK_SOLLST) jeweils auch die Empfindlichkeiten (dG/dPK, dT/dh, dH/dh, dPK/dh, dPK/dD) der Regelung angelegt werden.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfindlichkeiten (dG/dPK, dT/dh, dH/dh, dPK/dh, dPK/dD) während des Betriebes den Regelungen angepasst werden.

8. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungskreise (R1 bis R5) jeweils in mehrere Teilregelungsblöcke unterteilt werden.

9. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Grenzwerte für die Presskraft (PK) adaptiv an die im laufenden Betrieb gemessenen Werte und die vorgegebenen Grenzwerte für das Gewicht (G), die Höhe (T) und die Härte (H) der Tabletten bestimmt werden.

10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für die Beschreibung, den Entwurf, die Realisierung und die Optimierung der Regelungskreise (R1 bis R5) Methoden der FUZZY-Logik angewendet werden.

Claims

1. Method for the quality assurance for tablet production by means of pressing by way of influential action on the pressing force, on the weight, on the hardness and the height of the tablets with the use of control elements where the control system is subdivided into control loops (R1 to R4), which influence each other and which are essentially parallel in sequence, for the purpose of simultaneous control of the pressing force (PF) and the tablet parameters weight (W) and hardness (H),
wherein for the interactively influencing and essentially parallel sequence-arranged control loops of the control system a further control loop (R5) for the simultaneous control of the tablet parameter height (T) is envisaged, in a first control loop (R1) the ACTUAL-pressing force (PF_actual) is kept constant to the value of the required pressing force (PF_required) by means of the dosage change (ΔD) and in a second control loop (R2) in parallel sequence thereto the tablet weight (W) is measured and, in accordance with the weight deviation (ΔW), a new value is calculated for the required pressing force (PF_required), and in the first control loop (R1) a dosage change (ΔD) is produced and the weight deviation (ΔW) is balanced, in a third control loop (R3) the height deviation (ΔT) is measured and in a fourth control loop (R4) the hardness deviation (ΔH) is measured, and for the existing deviations (ΔT, ΔH) new values are calculated in each case for the required pressing force ligament height (PF_{required lig. height}), and in a fifth control loop (R5) a deviation between the value of the required pressing force ligament height (PF_{required lig. height}) and the value of the ACTUAL-pressing force (PF_actual) is balanced-controlled by means of a ligament height adjustment (ΔST).

2. Method according to Claim 1, wherein the ACTUAL-pressing force (PF_actual) is formed from the rigid or floating mean value of several single pressing forces.

3. Method according to Claims 1 and 2, wherein, parallel to the pressing force measurement, the weight (W), the height (T) and the hardness (H) of the tablets are continually measured, and are each calculated to a floating value.

4. Method according to Claim 3, wherein the measuring values of the height (T), the hardness (H) and the weight (W) of the tablets are allocated to the individual stamp stations.

5. Method according to Claims 1 to 4, wherein the first control loop (R1) and the fifth control loop (R5) work alternatively.

6. Method according to Claims 1 to 5, wherein, onto the inlets of the control loops (R1 to R5) and in addition to the individual control deviations (ΔPF, ΔW, ΔT, ΔH, PF_{required lig. height}), the sensitivities (dG/dPF), (dT/dh), dH/dh, dPF/dh, dPF/dD) of the control are also placed in each case.

7. Method according to Claim 6, wherein, the sensitivities (dG/dPF, dT/dh, dH/dh, dPF/dh, dPF/dD) are adapted to the controls during operation.

8. Method according to Claims 1 to 7, wherein, the control loops (R1 to R5) are each subdivided into several partial control units.

9. Method according to Claims 1 to 8, wherein, the limit values for the pressing force (PF) are adaptively determined to the values measured during operation and to the pre-specified limit values for the weight (W), the height (T) and the hardness (H) of the tablets.

10. Method according to Claim 1, wherein, the methods of the FUZZY logic are applied for the description, the draft, the realisation and the optimisation of the control loops (R1 to R5).

Revendications

1. Procédé d'assurance-qualité pour la fabrication de comprimés par des presses au moyen du contrôle par asservisseur de la force de compression, du poids, de la dureté et de l'épaisseur des comprimés, le système de régulation étant subdivisé en plusieurs boucles d'asservissement (R1 à R4) interdépendantes, se déroulant essentiellement parallèlement entre elles, pour la régulation simultanée de la force de compression (PK) et des paramètres de comprimé poids (G) et dureté (H), caractérisé en ce qu' une autre boucle d'asservissement (R5) est prévue en plus des boucles d'asservissement du système de régulation, interdépendantes et se déroulant essentiellement parallèlement entre elles, pour la régulation simultanée du paramètre de comprimé qu'est l'épaisseur (T), en ce que dans une première boucle d'asservissement (R1) la force de compression effective (PK_EFF) est constamment maintenue à la valeur de la force de compression de consigne (PK_CONS) par modification de dosage (Δ D), en ce que le poids de comprimé (G) est mesuré dans une seconde boucle d'asservissement (R2) se déroulant parallèlement, une nouvelle valeur étant calculée pour la force de compression de consigne (PK_CONS) en fonction de la différence de poids (Δ G), en ce qu'une modification de dosage (Δ D) est réalisée dans la première boucle d'asservissement (R1) et la différence de poids (Δ G) compensée, que la différence d'épaisseur (Δ T) est mesurée dans une troisième boucle d'asservissement (R3), et la différence de dureté (Δ D) dans une quatrième boucle d'asservissement (R4), et en ce que de nouvelles valeurs respectives devront être calculées pour la valeur de hauteur du méplat pour la force de compression de consigne (PK_CONS-ST) en cas de différences présentées (Δ T, Δ D), et en ce qu'une différence entre la valeur de hauteur du méplat pour la force de compression de consigne (PK_CONS-ST) et la valeur de force de compression effective (PK_EFF) est régulée par un réglage en hauteur du méplat (Δ ST) dans une cinquième boucle d'asservissement (R5).

2. Procédé selon revendication 1, caractérisé en ce que la force de compression effective (PK_EFF) est formée de la valeur moyenne, fixe ou glissante, de plusieurs forces de compression isolées.

3. Procédé selon revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le poids (G), l'épaisseur (T) et la dureté (H) des comprimés sont constamment mesurés parallèlement à la mesure de force de compression et respectivement calculés comme valeurs moyennes glissantes.

4. , Procédé selon revendication 3, caractérisé en ce que les valeurs de mesure de l'épaisseur (T), de la dureté (H) et du poids (G) des comprimés sont affectées aux différentes stations d'estampage.

5. Procédé selon les revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la première boucle d'asservissement (R1) et la cinquième boucle d'asservissement (R5) fonctionnent en alternance.

6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les sensibilités (dG/dPK, dT/dh, dH/dh, dPK/dh, dPK/dD) de la régulation sont appliquées aux entrées des boucles d'asservissement (R1 à R5), outre les différents écarts de régulation (Δ PK, Δ G, Δ T, Δ H, PK_CONS-ST).

7. Procédé selon revendication 6, caractérisé en ce que les sensibilités (dG/dPK, dT/dh, dH/dh, dPK/dh, dPK/dD) sont adaptées aux régulations en cours de service.

8. Procédé selon les revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les boucles d'asservissement (R1 à R5) sont subdivisées chacune en plusieurs blocs d'asservissement partiels.

9. Procédé selon revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les valeurs-limites pour la force de compression (PK) sont définies en adaptation aux valeurs mesurées en de service et aux valeurs-limites données pour le poids (G), l'épaisseur (T) et la dureté (H) des comprimés.

10. Procédé selon revendication 1, caractérisé en ce que les méthodes de la logique floue sont appliquées pour la description, le projet, la réalisation et l'optimisation des boucles d'asservissement (R1 à R5).

Zeichnung