Vorrichtung zur Lastaufnahme oder Lastabgabe

Abstract

 Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Lastaufnahme oder Lastabgabe von Ladeeinheiten, insbesondere für Regallager mit Regalbediengeräten, bei der eine Ladeeinheit mittels einer Greifvorrichtung erfaßbar und ausfahrbar oder einfahrbar ist. Um ohne Präparieren der Ladeeinheiten vor der Aus- oder Einlagerung und ohne über die gesamte Tiefe des Regallagers aus- oder einfahrbare Teleskoparme auszukommen und trotzdem die Ladeeinheiten über ihre gesamte Länge mit einer kostengünstigen und in Leichtbauweise herstellbaren Greifvorrichtung zu verfahren, wird vorgeschlagen, daß beidseitig neben der Ladeeinheit (1) in Transportrichtung einfahrbare oder ausfahrbare und zum Greifen gegenläufig zueinander in eine Klemmstellung gegen die Seitenflächen (14) schwenkbare Greifer (4a) angeordnet sind.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Lastaufnahme oder Lastabgabe von Ladeeinheiten, insbesondere für Regallager mit Regalbediengeräten, bei der eine Ladeeinheit mittels einer Greifvorrichtung erfaßbar und ausfahrbar oder einfahrbar ist.

[0002] Beispielsweise aus der EP 0 029 073 B1 ist eine Vorrichtung zum Aus- oder Einfahren von Stückgut bekannt zur Lastaufnahme oder Lastabgabe in einem Warenhochlager mit einem in einem Lagergang verfahrbaren Regalbediengerät. Diese weist eine Ladeplattform auf, auf der eine in Richtung der Ein- bzw. Auslagerung verfahrbare Fördereinrichtung angeordnet ist, die Teleskopgabeln aufweist, welche unter das Stückgut schiebbar sind, so daß das Stückgut nach dem Anheben aus dem Regal herausgezogen oder hineingeschoben werden kann. Dies erfordert schwere und teuere Ladeplattformen und Lastaufnahmemittel. Für das Unterfahren des Stückguts muß zusätzlich zur maximalen Stückguthöhe innerhalb des Regals ein bestimmter Höhenbereich entsprechend der Stärke der Teleskopgabeln vorhanden sein, was bei mehreren übereinander angeordneten Regalreihen dazu führt, daß auf eine vorgegebene Regalgesamthöhe weniger Regalreihen untergebracht werden können, der Stauraum des Regals entsprechend geringer ist. Außerdem sind weit aus- oder einfahrbare Teleskopgabeln erforderlich, da das Stückgut zur Lastaufnahme oder Lastabgabe in dem Warenhochlager über seine gesamte Länge verfahren werden muß. Darüberhinaus ist die Positionierung des Stückguts wegen des hierbei unvermeidlich auftretenden Schlupfs teilweise relativ ungenau.

[0003] Des weiteren ist aus der DE 32 47 158 A1 ein Regalbediengerät zur Aus- oder Einlagerung von Behältern mit einer Greifvorrichtung bekannt, die mit mehreren mit Elektromagneten versehenen Greifköpfen ausgerüstet ist. Zum Erfassen der Behälter mittels der Elektromagnete ist an der Stirnseite der Behälter eine magnetisierbare Platte angeordnet, so daß sich die Elektromagnete bei Einschalten eines Stromes bedingt durch die magnetischen Anziehungskräfte an die Stirnseite der Behälter selbsttätig anlegen können. Die magnetische Verbindung zwischen Behälter und Greifköpfen ermöglicht es, die Behälter zur Aus- oder Einlagerung in ein Regal durch Ziehen oder Schieben zu bewegen. Nachteilig ist dabei, daß die Behälter vor der Aus- oder Einlagerung speziell präpariert werden müssen; sie müssen beispielsweise vorher mit einem magnetisierbaren Element versehen werden. Ferner sind zur Erzeugung entsprechender magnetischer Kräfte relativ schwere Elektromagnete erforderlich. Insbesondere ist die Verwendung von Magneten prinzipiell ungeeignet. wenn in den Behältern gegenüber magnetischen Feldern empfindliche Gegenstände enthalten sind.

[0004] Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zur Lastaufnahme oder Lastabgabe von Ladeeinheiten anzugeben, insbesondere zum Ein- und Auslagern von Behältern und Kartons aus Flachbodenregalen, bei der eine einfahrbare oder ausfahrbare Greifvorrichtung zum Erfassen der Ladeeinheit vorgesehen ist, die kein Präparieren der Ladeeinheiten vor der Aus- oder Einlagerung erfordert und es ermöglicht, die Ladeeinheit über die gesamte Tiefe des Regallagers zu verfahren. Weiter sollte der zur Verfügung stehende Stauraum des Regals maximal ausnutzbar sein, d.h. kein "Höhenverlust" in den Regalreihen auftreten. Außerdem sollte die Vorrichtung einschließlich der Greifvorrichtung kostengünstig und in Leichtbauweise herstellbar sein.

[0005] Die Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß gekennzeichnet durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale. Durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche 2 bis 21 ist diese Vorrichtung in vorteilhafter Weise weiter ausgestaltbar.

[0006] Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß beidseitig neben der Ladeeinheit in Transportrichtung einfahrbare oder ausfahrbare und zum Greifen gegenläufig zueinander in eine Klemmstellung gegen die Seitenflächen schwenkbare Greifer angeordnet sind. Hierdurch wird erreicht, daß Ladeeinheiten unterschiedlicher Tiefe sicher erfaßt werden, ohne daß die Greifer über die gesamte Regaltiefe einfahrbar oder ausfahrbar sein müssen. Eine Präparation der Ladeeinheiten ist vor dem Einfahren oder Ausfahren der Ladeeinheiten nicht erforderlich. Die Ladeeinheiten werden beim Einfahren oder Ausfahren nicht angehoben, so daß die Greifvorrichtung hinsichtlich der Belastung nur für die beim Verschieben der Ladeeinheiten auftretenden Reibungskräfte ausgelegt sein muß.

[0007] Zweckmäßigerweise ist die Ladeeinheit durch Formschluß und/oder Kraftschluß von den Greifern klemmbar; die Kombination von Formschluß und Kraftschluß ermöglicht insbesondere ein schonendes Erfassen der Ladeeinheiten.

[0008] Insbesondere beim formschlüssigen Greifen der Ladeeinheit sollte die Oberfläche der Ladeeinheiten im Erfassungsbereich mit zu der Form der Greifelemente korrespondierenden Konturen versehen sein, um die Ladeeinheiten sicher erfassen zu können.

[0009] Weiter wird vorgeschlagen, daß die Greifer schwertförmig ausgebildet sind. Das ermöglicht es, insbesondere wenn zwischen den einzelnen Ladeeinheiten nur enge Spalten vorhanden sind, die schwenkbaren Greifer problemlos neben der Ladeeinheit einzufahren oder auszufahren. Derartig ausgebildete Greifer haben außerdem den Vorteil, daß das Fassungsvermögen der Regallager optimal ausgenutzt werden kann.

[0010] Ein gleichmäßiges Erfassen der Ladeeinheiten mittels der Greifvorrichtung wird dadurch ermöglicht, daß zum kraftschlüssigen Greifen der Ladeeinheit die Schwerter synchron gegen die Seitenflächen der zu ergreifenden Ladeeinheit schwenkbar sind.

[0011] Der Schonung der Ladeeinheiten dient es, wenn die Schwerter nur mit einer vorgebbaren maximalen Kraft gegen die Seitenflächen schwenkbar sind, wodurch eine Beschädigung der Seitenwände der Ladeeinheit vermieden wird.

[0012] Ein synchrones Schwenken der Schwerter wird dadurch erzielt, daß die Schwerter jeweils über eine angelenkte Zugstange schwenkbar sind, wobei die den Schwertern abgewandten Enden der Zugstangen an verschiedenen Hebelenden eines Doppelhebels drehbar gelagert sind.

[0013] Zweckmäßigerweise ist der Doppelhebel fest mit einer Welle verbunden, die durch einen Motor um ihre Längsachse drehbar ist.

[0014] Ein die Seitenflächen der Ladeeinheiten schonendes Anschwenken der Schwerter wird dadurch ermöglicht, daß die Welle zweistückig ausgebildet ist und die beiden Stücke über ein Torsionselement miteinander verbunden sind.

[0015] Zur Begrenzung der auf die Seitenflächen der Ladeeinheit einwirkenden Kräfte beim Schwenken der Schwerter ist eine optische Einrichtung vorgesehen, welche die Verdrehung des Torsionselements erfaßt und bei Erreichen eines vorgegebenen Wertes den Motor abschaltet.

[0016] Insbesondere bei engen Spalten zwischen den Ladeeinheiten ist es von Vorteil, wenn die Schwerter parallel zu den zu ergreifenden Seitenflächen der Ladeeinheiten geführt sind.

[0017] Das Ausfahren oder Einfahren der Schwerter erfolgt vorteilhafterweise so, daß jedes Schwert senkrecht zur Schwertebene mit einer in seiner Längsrichtung und an der der Ladeeinheit abgewandten Fläche angeordneten Zahnstange versehen ist, in die ein endlos umlaufender Schwertzahnriemen eingreift, der wiederum von einem Zahnrad antreibbar ist, was eine stabile Kraftübertragung ermöglicht.

[0018] Ein Verkanten der Ladeeinheiten beim Einfahren oder Ausfahren wird dadurch vermieden, daß die beiden Schwertzahnriemen synchron zueinander angetrieben sind.

[0019] Vorteilhafterweise wird der synchrone Antrieb dadurch verwirklicht, daß die jeweils die Schwertzahnriemen antreibenden Zahnräder über einen gemeinsam endlos umlaufenden Antriebszahnriemen antreibbar sind.

[0020] Mit Vorteil wird vorgeschlagen, daß zwischen den die Schwertzahnriemen antreibenden Zahnrädern und dem Antriebszahnriemen zur Übertragung der Bewegung des Antriebsriemens in eine Bewegung des Zahnrads jeweils ein Getriebe angeordnet ist, das ein Getriebeantriebsrad umfaßt, dessen Drehachse mit der Schwenkachse des zugehörigen Schwerts zusammenfällt und über das der Antriebszahnriemen geführt ist, was die Verwendung eines kontinuierlich umlaufenden Fördermittels konstanter Länge für beide Schwerter ermöglicht.

[0021] Insbesondere bei schwenkbaren Schwertern ist es vorteilhaft, wenn das Getriebe mit dem Getriebeantriebsrad, das den Schwertzahnriemen antreibende Zahnrad sowie der Schwertzahnriemen selbst und das Schwert jeweils eine um eine gemeinsame Schwenkachse schwenkbare Einheit bilden.

[0022] Ein wirksames Umsetzen der Ziehkräfte oder Schiebekräfte auf die Ladeeinheit wird dadurch erzielt, daß das Schwert zur Aufnahme der Zugkräfte ein endlos umlaufendes Zugmittel umfaßt, das an den Schwertenden über Umlenkmittel geführt ist.

[0023] Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn das Zugmittel als Kette und das Umlenkmittel als im Schwertkörper frei drehbar gelagerter Zahnkranz ausgebildet ist.

[0024] Ein wirksames Erfassen der Ladeeinheit wird erzielt, wenn die Kette mit Greifelementen versehen ist.

[0025] Ladeeinheiten mit großer Tiefe lassen sich mit Schwertern einfahren oder ausfahren die nur über die halbe Tiefe des Regals einfahrbar oder ausfahrbar zu sein brauchen wenn die Ketten jeweils an zumindest einer Stelle des oberen Kettenstrangs vor dem Einfahren oder Ausfahren des Schwertes feststellbar sind, so daß sich die unteren Kettenstränge der Ketten bei einfahrendem oder ausfahrendem Schwert mit doppelter Geschwindigkeit wie das Schwert selbst bewegen.

[0026] Um zu erreichen, daß die Vorderkanten der im Regallager abgelegten Ladeeinheiten bündig zur Regallagervorderkante sind, wird mit der Erfindung vorgeschlagen, daß eine optische Lichtschranke zur Erfassung der vorderen und hinteren Kante der Ladeeinheit vorgesehen ist, die vom Zeitpunkt des Passierens der in Bewegungsrichtung hinteren Kante die Fahrbewegung der Schwerter nach Durchfahren einer weiteren vorgegebenen Wegstrecke abschaltet.

[0027] Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgenden näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1

eine Draufsicht auf ein Regalbediengerät mit ausgefahrenen Schwertern,

Fig. 2

das Regalbediengerät gemäß Fig. 1 mit eingefahrenen Schwertern,

Fig. 3

eine Vorderansicht des Regalbediengeräts im Querschnitt,

Fig. 3a

einen Querschnitt des Regalbediengeräts nach Fig. 3 entlang der Schnittlinie A-A,

Fig. 4

die linke Seite der Vorderansicht gemäß Fig. 3,

Fig. 5

eine Draufsicht auf die Schwenkeinrichtung der Schwerter,

Fig. 6

einen Querschnitt durch das Torsionselement des Schwenkantriebs der Schwerter,

Fig. 7

eine Vorderansicht eines Schwerts,

Fig. 8

eine Vorderansicht eines Schwerts mit einer am Schwert umlaufenden Kette und

Fig. 9

einen Querschnitt durch ein Schwert gemäß Fig. 8.

[0028] In Fig. 1 ist eine Draufsicht auf ein Regalbediengerät 2 innerhalb eines Regallagers wiedergegeben. Das Regalbediengerät 2 befindet sich innerhalb, eines Ganges in einem Regallager. In dem Regallager sind einzelne Ladeeinheiten 1, beispielsweise Kartons, so abgelegt, daß zwischen den Seitenflächen der Ladeeinheiten 1 jeweils ein Spalt 3 vorhanden ist, der nur eine geringe Mindestbreite aufweisen muß. In den Spalt 3 ist beidseitig neben der Ladeeinheit 1 ein Greifer (4a) in Form eines Schwerts 4 ausgefahren, wobei die Ausfahrlänge der Schwerter 4 kleiner als die Tiefe der Ladeeinheit 1 ist. Die Schwerter 4 sind über Führungsschienen 5 in den ortsfesten Führungsrollen 6 parallel zu den zu ergreifenden Seitenflächen der Ladeeinheit 1 geführt.

[0029] Fig. 2 zeigt eine Draufsichf auf das Regalbediengerät 2 gemäß Fig. 1 mit eingefahrenen Schwertern.

[0030] Das Ausfahren oder Einfahren der Schwerter 4 erfolgt, wie Fig. 3 erkennen läßt, über senkrecht zur Schwertebene mit einer in seiner Längsrichtung und an der der Ladeeinheit abgewandten Fläche am Schwert 4 angeordneten Zahnstange 7, in die ein endlos umlaufender Schwertzahnriemen 8 eingreift, der wiederum von einem Zahnrad 9 angetrieben ist. Um die Schwerter synchron anzutreiben werden die Zahnräder 9 über einen gemeinsamen endlos umlaufenden Antriebszahnriemen 10 angetrieben; als Antrieb dient ein Motor 11.

[0031] Fig. 4 zeigt die linke Seite von Fig. 3 in vergrößertem Maßstab. Wie Fig. 4 deutlich erkennen läßt, ist jeweils zwischen den die Schwertzahnriemen 8 antreibenden Zahnrädern 9 und dem Antriebezahnriemen 10 zur Übertragung der Bewegung des Antriebezahnriemens 10 in eine Bewegung des Zahnrads 9 ein Getriebe 12 zwischengeschaltet, das ein Getriebeantriebsrad 13 umfaßt. Über das Getriebeantriebsrad 13 ist der Antriebszahnriemen 10 geführt; gleichzeitig ist die Drehachse des Getriebeantriebsrades 13 die Schwenkachse, um die das zugehörige Schwert 4 schwenkbar ist. Dabei bildet das Getriebe 12 mit dem Getriebeantriebsrad 13, das den Schwertzahnriemen 8 antreibende Zahnrad 9 sowie der Schwertzahnriemen 8 selbst und das Schwert 4 jeweils eine um die gemeinsame Schwenkachse schwenkbare Einheit. Zum synchronen Schwenken der Einheiten und damit zum synchronen Schwenken der Schwerter 4 gegen die Seitenflächen 14 der zu ergreifenden Ladeeinheit 1 ist an den Schwertern 4 jeweils eine Zugstange 15 drehbeweglich angelenkt, wobei die den Schwertern 4 abgewandten Enden 15a, 15b der Zugstangen 15 an verschiedenen Hebelenden eines Doppelhebels 16 drehbar gelagert sind. Die Elemente Zugstange 15, Doppelhebel 16 und deren Anordnung sind in Fig. 5 deutlicher zu erkennen. Einen Querschnitt des Regalbediengeräts 2 nach Fig. 3 entlang der Schnittlinie A-A zeigt Fig. 3a.

[0032] Fig. 6 zeigt einen Querschnitt durch das Torsionselement des Schwenkantriebs der Schwerter gemäß der Schnittlinie B-B in Fig. 5. Dabei ist in der Fig. 6 zu erkennen, daß der Doppelhebel 16 fest mit einer Welle 17 verbunden ist, die mittels eines Motors 18 über ein Schneckengetriebe 19 um ihre Längsachse verdreht werden kann. Es handelt sich um eine zweistückig ausgebildet Welle 17, deren beiden Stücke über ein Torsionselement 20 miteinander verbunden sind. Das Torsionselement 20 ermöglicht es, die Schwerter 4 mit einer vorgebbaren maximalen Kraft gegen die Seitenflächen 14 der Ladeeinheit 1 zu schwenken. Hierzu ist zusätzlich eine optische Einrichtung (nicht dargestellt) vorgesehen, welche die Verdrehung des Torsionselements 20 erfaßt und bei Erreichen eines vorgegebenen Maximalwertes den Motor 18 abschaltet.

[0033] Fig. 7 zeigt eine Vorderansicht der in Führungsschienen 5 geführten Schwerter einschließlich einer zur Aufnahme der Zugkräfte auf dem Umfang des Schwerts endlos umlaufenden Kette 21 mit einem oberen und unteren Kettenstrang, die über frei drehbar gelagerte Zahnkränze 22 umgelenkt wird. In Fig. 8 sind die Kette 21 und die Zahnkränze 22 entsprechend Fig. 7 detaillierter wiedergegeben. Dabei ist aus Fig. 8 ersichtlich, daß die Kettenglieder der Kette 21 (unterer Kettenstrang) jeweils mit speziell ausgebildeten Greifelementen 23 versehen sind, die als Mitnehmer dienen und aufgrund ihrer Oberfläche oder Form ein sicheres Erfassen der Ladeeinheiten ermöglichen.

[0034] Die umlaufende Kette 21 ist jeweils an einer von zwei beabstandeten Stellen des oberen Kettenstrangs vor dem Einfahren oder Ausfahren des Schwerts 4 mittels Fixierungen 24 feststellbar, z.B. durch dafür vorgesehene feste oder veränderbare Anschläge, so daß sich der untere Kettenstrang nach Feststellung des oberen Kettenstrangs mit doppelter Geschwindigkeit wie das einfahrende oder ausfahrende Schwert 4 bewegt. In Fig. 8 sind die Fixierungen 24 formgleich mit den Greifelementen 23 des unteren Kettenstrangs dargestellt. Auf diese Art und Weise ist es möglich, die Schwerter 4 nur um die halbe Regaltiefe auszufahren und trotzdem die erfaßte Ladeeinheit 1 vollständig auf die Ladeplattform des Regalbediengerätes zu ziehen oder analog dazu die Ladeeinheit ins Regal zu ziehen, und zwar auch dann, wenn die Tiefe der Ladeeinheiten gleich der Tiefe des Regals ist. In Fig. 9 ist ein vergrößerter Querschnitt des Schwerts 4 mit Kette 21 gemäß Fig. 8 wiedergegeben.

[0035] Die in eine Klemmstellung schwenkbaren Schwerter 4 erfassen die Ladeeinheit 1 im wesentlichen kraftschlüssig. Selbstverständlich ist es auch möglich, daß die Ladeeinheit 1 durch Formschluß von den Schwertern 4 klemmbar ist; auch eine Kombination aus Formschluß und Kraftschluß ist denkbar. Zweckmäßigerweise wird dazu die Oberfläche der Ladeeinheit 1 im Erfassungsbereich der Schwerter 4 mit zu der Form der Greifelemente 23 korrespondierenden Konturen oder Ausnehmungen versehen, die ein formschlüssiges Greifen der Ladeeeinheit 1 in der Klemmstellung der Schwerter 4 ermöglicht.

[0036] Um zu erreichen, daß die Vorderkanten der im Regallager abgelegten Ladeeinheiten 1 bündig zur Regallagervorderkante sind, ist eine optische Lichtschranke zur Erfassung der vorderen und hinteren Kante der Ladeeinheit vorgesehen, die vom Zeitpunkt des Passierens der in Bewegungsrichtung hinteren Kante die Fahrbewegung der Schwerter nach Durchfahren einer weiteren vorgegebenen Wegstrecke abschaltet. Die vorgegebene Wegstrecke wird dabei in etwa dem Abstand Regallager-Regalbediengerät gewählt

[0037] Die Funktionsweise des Regalbediengerätes ist wie folgt:
Zahnrad
Das Regalbediengerät wird vor dem Regal verfahren und vor der aufzunehmenden Ladeeinheit 1 positioniert. Dann wird der Motor 11 eingeschaltet und über das Getriebe 12, das Getriebeantriebsrad 13 und den Antriebszahnriemen 10 werden die Riemenscheiben 9 und deren Zahnriemen 8, die in die zugehörigen Zahnstangen 7 der Schwerter 4 eingreifen, angetrieben, so daß die Schwerter 4 seitlich links und rechts in den Spalt 3 neben der Ladeeinheit 1 hineingefahren werden. Die Einfahrtiefe der Schwerter 4 ist von der Vorderkante des Regals aus gemessen gleich der halben Regaltiefe. Dann werden die Schwerter 4 durch Einschalten des Motors 18 synchron geschwenkt, wobei bei Erreichen einer vorgegebenen maximalen Anschwenkkraft, die über die Verdrehung des Torsionselements 20 optisch erfaßt wird, der Motor 18 abgeschaltet wird. Anschließend wird die Kette 21 in ihrem Oberstrang an den Fixpunkten 24 relativ zu den Führungsrollen 6 fixiert und danach werden die Schwerter 4 mit der geklemmten Last wieder zurückgefahren, wobei die Last auf dem Boden rutschend mitgezogen wird. Die Fixierung des Oberstrangs der Kette 21 führt dazu, daß sich der Kettenunterstrang mit seinen Greifelementen 23 und der geklemmten Last mit doppelter Geschwindigkeit bewegt. d.h. die Last wird gegenüber dem Rückfahrweg der Schwerter 4 um den doppelten Weg in Richtung Ladeplattform des Regalbediengerätes verschoben. Am Ende wird die Last durch Schwenken der Schwerter 4 wieder freigegeben. Bei der Abgabe der Last durch das Regalbediengerät erfolgen die Schritte in umgekehrter Reihenfolge.

Ansprüche

1. Vorrichtung zur Lastaufnahme oder Lastabgabe von Ladeeinheiten, insbesondere für Regallager mit Regalbediengeräten, bei der eine Ladeeinheit mittels einer Greifvorrichtung erfaßbar und ausfahrbar oder einfahrbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß beidseitig neben der Ladeeinheit (1) in Transportrichtung einfahrbare oder ausfahrbare und zum Greifen gegenläufig zueinander in eine Klemmstellung gegen die Seitenflächen (14) schwenkbare Greifer (4a) angeordnet sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Ladeeinheit durch Formschluß und/oder Kraftschluß von den Greifern (4a) klemmbar ist

3. Vorrichtung nach Anspruche 1 oder 2,
dadurch gekenzeichnet,
daß zum formschlüssigen Greifen der Ladeeinheit (1) die Oberfläche der Ladeeinheiten (1) im Erfassungsbereich mit zu der Form der Greifelemente (23) korrespondierenden Konturen versehen ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Greifer (4a) schwertförmig, d.h. als Schwerter (4), ausgebildet sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß zum kraftschlüssigen Greifen der Ladeeinheit (1) die Schwerter (4) synchron gegen die Seitenflächen (14) der zu ergreifenden Ladeeinheit (1) schwenkbar sind.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Schwerter (4) mit einer vorgebbaren maximalen Kraft gegen die Seitenflächen (14) schwenkbar sind.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Schwerter (4) jeweils über eine angelenkte Zugstange (15) schwenkbar sind, wobei die den Schwertern (4) abgewandten Enden (15a, 15b) der Zugstangen (15) an verschiedenen Hebelenden eines Doppelhebels (16) drehbar gelagert sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Doppelhebel (16) fest mit einer Welle (17) verbunden ist, die durch einen Motor (18) um ihre Längsachse drehbar ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Welle (17) zweistückig ausgebildet ist und deren beiden Stücke über ein Torsionselement (20) miteinander verbunden sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine optische Einrichtung vorgesehen ist, welche die Verdrehung des Torsionselements ( 20) erfaßt und bei Erreichen eines vorgegebenen Wertes den Motor (18) abschaltet.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 10,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Schwerter (4) parallel zu den zu ergreifenden Seitenflächen (14) der Ladeeinheit (1) geführt sind.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 11,
dadurch gekennzeichnet,
daß jedes Schwert (4) zum Einfahren oder Ausfahren senkrecht zur Schwertebene mit einer in seiner Längsrichtung und an der der Ladeeinheit (1) abgewandten Fläche angeordneten Zahnstange (7) versehen ist, in die ein endlos umlaufender Schwertzahnriemen (8) eingreift, der wiederum von einem Zahnrad (9) antreibbar ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden Schwertzahnriemen (8) synchron zueinander angetrieben sind.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 oder 13,
dadurch gekennzeichnet,
daß die jeweils die Schwertzahnriemen (8) antreibenden Zahnräder (9) über einen gemeinsamen endlos umlaufenden Antriebszahnriemen (10) antreibbar sind.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14,
dadurch gekennzeichnet,
daß zwischen den die Schwertzahnriemen (8) antreibenden Zahnrädern (9) und dem Antriebszahnriemen (10) zur Übertragung der Bewegung des Antriebszahnriemens (10) in eine Bewegung des Zahnrads (9) jeweils ein Getriebe (12) angeordnet ist, das ein Getriebeantriebsrad (13) umfaßt, dessen Drehachse mit der Schwenkachse des zugehörigen Schwerts (4) zusammenfällt und über das der Antriebszahnriemen (10) geführt ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Getriebe (12) mit dem Getriebeantriebsrad (13), das den Schwertzahnriemen (8) antreibende Zahnrad (9) sowie der Schwertzahnriemen (8) selbst und das Schwert (4) jeweils eine um eine gemeinsame Schwenkachse schwenkbare Einheit bilden.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 16,
dadurch gekennzeichnet,
daß jedes Schwert (4) zur Aufnahme der Zugkräfte ein endlos umlaufendes Zugmittel umfaßt, das an den Schwertenden über Umlenkmittel geführt ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Zugmittel als Kette (21) und das Umlenkmittel als im Schwert frei drehbar gelagerter Zahnkranz (22) ausgebildet ist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 17,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Kette (21) mit Greifelementen (23) versehen ist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 18 oder 19,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Ketten (21) jeweils an zumindest einer Stelle des oberen Kettenstrangs vor dem Einfahren oder Ausfahren des Schwertes (4) feststellbar sind, so daß sich die unteren Kettenstränge der Ketten (21) bei einfahrendem oder ausfahrendem Schwert (4) mit doppelter Geschwindigkeit wie das Schwert (4) bewegen.

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20,
dadurch gekennzeichnet,
daß zum bündigen der Ladeeinheiten (1) eine optische Lichtschranke zur Erfassung der vorderen und hinteren Kante der Ladeeinheit (1) vorgesehen ist, die vom Zeitpunkt des Passierens der in Bewegungsrichtung hinteren Kante die Fahrbewegung der Schwerter(4) nach Durchfahren einer weiteren vorgegebenen Wegstrecke abschaltet.

Zeichnung