Technisches Gebiet
[0001] Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Drucktechnik. Sie geht aus von einem
Verfahren zur Regelung des Antriebes für den Transport einer Papierbahn einer Druckmaschine
gemäss dem Oberbegriff des ersten Anspruchs.
Stand der Technik
[0002] Die Erfindung wird insbesondere mit Vorteil für wellenlose Rotationsdruckmaschinen
eingesetzt. Eine wellenlose Rotationsdruckmaschine mit paarweise zu Zylindergruppen
zusammengefassten Gummituch- und Platten- bzw. Formzylindern wird in der DE 43 44
896 A1 beschrieben. Ein Verfahren zum Betrieb eines Antriebssystem, das insbesondere
für wellenlose Rotationsdruckmaschinen geeignet ist, beschreibt die DE 196 26 287
A1. Nach diesem Verfahren ist die Drehmomentenregelung mit einer Geschwindigkeitsregelung
(Drehzahlregelung) oder Positionsregelung (Winkellageregelungen) der angetriebenen
Achsen überlagert. Hierbei werden zur Regelung der einzelnen Antriebe für Druckzylinder
und Falzapparate bei den für Rotationsdruckmaschinen gestellten hohen Anforderungen
nach winkelsynchronem Gleichlauf bevorzugt Positionsregelungen eingesetzt.
[0003] Ein wesentlicher Vorteil von einzeln angetriebenen Rotationsdruckmaschinen ist, dass
diese Maschinen in der Lage sind, einen Produktwechsel bei laufender Maschine durchzuführen.
Solche Produktwechsel beinhalten das An- und Abstellen von Druckstellen sowie Papiersortenwechsel
bei laufender Maschine, was zu erheblichen und unzulässigen Änderungen der Papierbahnspannungen
führen kann.
[0004] Beim Betrieb von derart geregelten Antriebsgruppen - und insbesondere dann, wenn
auch Produktwechsel bei laufender Maschine durchgeführt werden oder wenn Papiersortenwechsel
innerhalb einer laufenden Produktion vorkommen - kommt es zu unerwünschten Nebenerscheinungen
wie zu stark schwankenden Bahnspannungen und als Folge davon z.B. zu Papierrissen.
[0005] Die konventionellen Verfahren zur Regelung des Antriebes für den Transport einer
Papierbahn kennen hauptsächlich zwei Betriebsarten: Die Antriebe werden entweder auf
konstante Drehzahl oder auf konstante Bahnspannung geregelt. Diese Verfahren haben
in der einen oder andern Form den Nachteil, dass:
- sich der Papierzug zwischen dem Einzugswerk und dem Druckwerk beim Anfahren der Maschine
nur sehr langsam aufbaut.
- die Bahnspannung im Normalbetrieb relativ stark schwankt.
- die Bahnspannung bei Änderung der Papiersorte oder des Produktionslaufes extrem stark
schwankt, was auf die schlagartig veränderte Papierbahnlängen bei Druckanstellung
bzw. Druckabstellung der Druckwerke zurückzuführen ist. Dies gilt sowohl für Bahnführungen
über mehrere Drucktürme als auch für solche innerhalb eines Druckturmes, eines Wendeturmes
oder des Falzapparates.
- die Bahnspannung bei Nothalt der Maschine nicht eingehalten wird.
[0006] Alle diese Nachteile sind darauf zurückzuführen, dass
- sich einerseits die Papiereigenschaften der laufenden Bahn ändern und bei konstanter
Drehzahlregelung zwangsläufig häufige und grosse Regelausgleichvorgänge durchzuführen
sind und
- andererseits die Maschine hinsichtlich Regeldynamik solche Regelabweichungen nicht
in der gewünschten Zeit auszugleichen vermag und zudem zu einem Schwingungsverhalten
neigt.
Darstellung der Erfindung
[0007] Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, ein Verfahren zur Regelung des Antriebs der
Papierbahn einer Druckmaschine anzugeben, bei welchem die Bahnspannung in allen möglichen
Betriebsarten der Rotationsdruckmaschine, mit oder ohne Wechsel der Papiersorte oder
des Inhalts des gedruckten Produktes bei laufender Maschine keine nennenswerten Schwankungen
aufweist und Abweichungen rasch ausgeglichen werden. Diese Aufgabe wird durch die
Merkmale des ersten Anspruchs gelöst.
[0008] Kern der Erfindung ist es, dass die Regelung der Antriebe der Papierbahn z.B. in
den Vorspannwerke oder den Wendetürmen einer Rotationsdruckmaschine sowohl Drehzahl
als auch Bahnspannung flexibel berücksichtigt. Damit wird eine deutlich bessere Papierführung
mit kontrollierter Bahnspannung sowohl im statischen wie auch im dynamischen Betrieb
ermöglicht. Im einfachsten Fall wird dies durch Einstellungen des Drehzahlreglers
erreicht, so dass dieser eine deutliche Abhängigkeit des Antriebsmomentes von der
Abweichung zwischen Soll- und Istdrehzahl zeigt. Diese Reglerabweichung wird im Leitsollwert
berücksichtigt und damit ein passender Arbeitspunkt eingestellt. Bei produktionsbedingter
Variation der Maschinenkonfiguration verschiebt sich der aktuelle Arbeitspunkt entlang
einer Kurve (Belastungskurve), wobei sowohl der Drehzahlistwert als auch das Antriebsmoment
verändert werden. Die Steigung dieser Kurve ist ein Mass für den Einfluss der Laständerung
auf Drehzahl und Moment. Sie wird verzugsweise so gewählt, dass das Antriebsmoment
und damit die Bahnspannung innerhalb der Betriebsgrenzen gehalten werden. Der Leitsollwert
bestimmt weitgehend das statische und dynamische Führungsverhalten.
[0009] Es kann zwischen vorgesteuertem und geregeltem Betrieb unterschieden werden. Im einfacheren
Fall des vorgesteuerten Betriebes (open loop) werden bekannte Einflussgrössen des
zu kontrollierenden Prozesses berücksichtigt. In einem ersten Schritt werden damit
der stationäre Betriebsfall als auch beschleunigungsabhängige Grössen voreingestellt.
Im optionalen geregelten Betrieb (closed loop) wird beispielsweise die Bahnspannung
gemessen; sie wirkt über einen Regelalgorithmus auf den Leitsollwert. Damit ist eine
Ausregelung von Restfehlern gewährleistet.
[0010] Im Vergleich zum Betrieb nach dem Stand der Technik ergeben sich markante Vorteile:
- Im vorgesteuerten Betrieb wird bereits eine hohe statische Genauigkeit der Bahnspannung
erreicht, die eine geringe Sensibilität auf Störgrössen aufweist.
- Da die oben beschriebene Belastungskurve Teil des Drehzahlreglers ist, weist das Verhalten
eine extrem hohe Dynamik auf. Damit sind charakteristische Reaktionszeiten von unter
1 Millisekunde möglich. Dieses ist bedeutend rascher als bei konventioneller Bahnspannungsregelung.
- Weiters führt die Belastungskurve zu einer Dämpfung von mechanischen Schwingungen.
Diese Eigenschaft ist vor allem bei mechanischen Anregungen, wie sie bei Änderung
der Papiersorte oder des Produktsionslaufes auftreten, wichtig.
[0011] Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den entsprechenden abhängigen
Ansprüchen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
[0012] Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen im Zusammenhang mit
den Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
- Fig. 1
- Eine schematische Darstellung der Rotationsdruckmaschine mit den die Bahnspannung
beeinflussenden Elementen
- Fig. 2
- Eine schematische Darstellung des Reglers für das elektrische Vorspannwerk einer Rotationsdruckmaschine
- Fig. 3
- Ein Diagramm zur Darstellung der Abhängigkeiten zwischen Bahnspannung und Drehzahl
bei unterschiedlichen Papiersorten bzw. Produktionsläufen.
[0013] Die in den Zeichnungen verwendeten Bezugszeichen urd deren Bedeutung sind in der
Bezugszeichenliste zusammengefasst aufgelistet. Grundsätzlich sind in den Figuren
gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Wege zur Ausführung der Erfindung
[0014] Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung der Rotationsdruckmaschine mit den die Bahnspannung
beeinflussenden Elementen. Als Papierführung bzw. Papierbahn wird die Bahn bezeichnet,
die das zu bedruckende Papier vom Rollenwechsel (1) über die Pendelwalze (2) und das
elektrische Vorspannwerk (3), über eine beliebige Kombination von Druckwerken im Druckturm
(5) bzw. in mehreren Drucktürmen, über Wendeturm (6), Sammelwalze (7), Trichtereinlaufwalze
(8) bis hin zum Falzapparat (9) durchläuft. Die Bahnspannung der Papierbahn wird am
elektrischen Vorspannwerk (3) über den Antrieb (M) und den Regler (4) eingestellt.
Dabei dürfen vorgegebene Grenzwerte nicht über- oder unterschritten werden. Wird nun
eine Papiersorte bei laufender Maschine am Rollenwechsler (1) gewechselt, ändert die
Bahnspannung aufgrund der geänderten Papiereigenschaften schlagartig (Fall 1). Ist
der Druckturm mit einzeln angetriebenen Druckwerken bzw. Druckbrücken ausgerüstet,
können Änderung des Produktionslaufes bei laufender Maschine durchgeführt werden.
Solche Produktwechsel beinhalten das Anstellen bzw. Abstellen der für die beiden Produktionsläufe
benötigten Druckwerke. Die Papierbahn liegt bei diesem Vorgang zeitweise und teilweise
frei. Als Folge davon variiert die Bahnspannung der Papierbahn erheblich (Fall 2).
Beide Fälle sind Anlass für die vorliegende Erfindung, um die Bahnspannungsänderungen
innert kürzester Zeit auszugleichen und innerhalb der zulässigen Grenzwerte zu halten.
[0015] Im folgenden wird das erfindungsgemässe Verfahren anhand der Antriebsregelung eines
Vorspannwerkes erläutert. Selbstverständlich kann das Verfahren aber überall dort
eingesetzt werden, wo die Papierbahn angetrieben werden muss, d.h. insbesondere auch
in den Wendetürmen.
[0016] Figur 2 stellt eine Regeleinrichtung für das elektrische Vorspannwerk (3) dar, die für das
erfindungsgemasse Verfahren geeignet ist. Im Sollwertgeber (10) wird der Leitsollwert
gebildet. Als Leitsollwert kommt je nach Anwendung des Regelverfahrens eine Drehzahl
oder eine Position in Frage. Im Sollwertgeber (10) wird in dem geregelten Ausführungsbeispiel
nach Figur 2 eine Differenz zwischen dem Leitsollwert und dem Bahnspannungsistwert
(13), der im Vorspannwerk (3) an der Papierbahn gemessen wird, gebildet. Diese Grösse
dient dem nachgeschalteten Antriebsregler (11) als Führungsgrösse. Im ungeregelten
Fall wird direkt der Leitsollwert als Führungsgrösse weitergegeben. Der Antriebsregler
(11) weist ein sogenannten Droopverhalten auf, d.h. er ermöglicht die erfindungsgemässe
lastabhängige Drehzahlabsenkung bzw. -erhöhung. Im Regler (11) wird ein Antriebsistwert
gemessen - im Normalfall eine Position oder eine Drehzahl-, mit der Führungsgrösse
verglichen und daraus eine resultierende Regelabweichung gebildet. Die Stellgrösse
wird dem nicht dargestellten Stromrichter des Motors derart zugeführt, dass der Motor
wie gewünscht angesteuert wird.
[0017] Das erfindungsgemässe Verhalten des Reglers (11) wird im folgenden mit Hilfe der
Figur 3 näher anhand der verschiedenen Betriebsfälle und der erfindungsgemässen Bahnspannungs-Drehzahl-Kennlinien
erläutert. Die Abszissenachse zeigt die Maschinendrehzahl (v), die üblicherweise in
Zylinderumdrehungen pro Stunde angegeben wird. In der Ordinatenachse ist die Papierspannung
(F) eingetragen. Diese wird üblicherweise auf die jeweilige Papierbreite bezogen und
in daN/m angegeben. Als Droop wird die Eigenschaft der Vorrichtung (11) bezeichnet,
mit der eine lastabhängige Absenkung bzw. Anhebung des Drehzahlsollwertes bewirkt
wird.
[0018] Ausgangspunkt im Diagramm ist die Produktionsdrehzahl (v
P). Ein konventionelles lage- oder geschwindigkeitsgeregeltes Vorspannwerk wird mit
einer Nacheilung (p1) betrieben, woraus sich dessen Belastungskurve (F
A1) ergibt. Andererseits nimmt die Papierspannung der Papiersorte 1 bzw. von Produktionslauf
1 bei steigender Nacheilung (p1) des Vorspannwerkes zu. Die Bahnspannung verläuft
daher gemäss (F
P1). Am Schnittpunkt (A) der beiden Kurven befindet sich der resultierende Arbeitspunkt.
Bei Änderung der Papiersorte oder des Produktionslaufes kann die Kennlinie ändern.
Bei einem Wechsel der Kennlinie von (F
P1) nach (F
P2) wechselt der Arbeitspunkt von (A) nach (B). Bei einer Drehzahlregelung nach Massgabe
der Belastungskurve F
A1 wird die Drehzahl v
A auch bei Lastmomentänderungen konstant gehalten. Daraus resultiert eine unzulässige
Änderung der Papierspannung um den Betrag

.
[0019] Dieser unzulässige Betriebszustand wird mit dem erfindungsgemässen Verfahren durch
die Belastungskurve (F
A2) vermieden. Die Nacheilung des Leitsollwertes (p2) ist hier deutlich grösser. Ausgehend
von der Papiersorte 1 bzw. von Produktionslauf 1 stellt sich wiederum der Arbeitspunkt
(A) mit Drehzahl (v
A) und Papierspannung (F
A) ein. Ein Wechsel der Papiersorte bzw. des Produktionslaufes zur Kennlinie (F
P2) führt jetzt zum neuen Arbeitspunkt (C). Dieser beinhaltet sowohl eine geänderte
Papierspannung (F
C) als auch eine geänderte Geschwindigkeit (v
C). Der Antrieb reagiert also mit beiden Zustandsgrössen (v und F) auf die Änderung
der Prozessgrössen. Es wird nicht nur die Bahnspannung F (bzw. das Antriebsmoment)
nachgeführt, sondern die Drehzahl wird ebenfalls nach Massgabe der Laständerung angehoben
oder abgesenkt. Die Beziehung zwischen Drehzahländerung und Laständerung kann linear
oder auch nichtlinear sein. Die resultierende Papierspannungsänderung (dF2) ist durch
den Einfluss des erfindungsgemässen Verfahrens deutlich geringer, oder sie kann sogar
praktisch ganz vermieden werden. Dies geht zwar zu Lasten der Drehzahl (v), was aber
keinen Einfluss auf die Produktqualität hat.
[0020] Das erfindungsgemässe Regelungsverfahren wurde vorstehend anhand des Vorspannwerkes
erläutert. Es kann jedoch überall dort eingesetzt, wo eine Papierbahn in einer Druckmaschine
angetrieben werden muss, d.h. insbesondere auch in den Wendetürmen. Der Vorteil des
erfindungsgemässen Verfahrens liegt speziell darin, dass bei Belastungsänderungen
im Betrieb keine unzulässigen Bahnspannungsänderungen auftreten, die die Papierbahn
beim Transport überbeanspruchen.
Bezugszeichenliste
[0021]
- 1
- Rollenwechsler
- 2
- Pendelwalze
- 3
- Elektrisches Vorspannwerk
- 4
- Regler für Vorspannwerk
- 5
- Druckturm bzw. Drucktürme mit einzeln angetriebenen Druckwerken bzw. Druckbrücken
- 6
- Wendeturm
- 7
- Sammelwalze
- 8
- Trichtereinlaufwalze
- 9
- Falzapparat
- 10
- Leitsollwertgeber
- 11
- Antriebsregler mit Droopverhalten
- 12
- Antriebsistwert
- 13
- Bahnspannungssistwert
- M
- Antriebsmotor
- F
- Bahnspannung der Papierbahn
- v
- Maschinendrehzahl
- FA1
- Belastungskurve ohne Droop
- FA2
- Belastungskurve mit Droop
- FP1
- Kennlinie der Papiersorte 1 bzw. Produktionslauf 1
- FP2
- Kennlinie der Papiersorte 2 bzw. Produktionslauf 2
- FA
- Bahnspannung im Arbeitspunkt A
- FB
- Bahnspannung im Arbeitspunkt B
- FC
- Bahnspannung im Arbeitspunkt C
- dF1
- Bahnspannungsabweichung ohne Droop
- dF2
- Bahnspannungsabweichung mit Droop
- vA
- Drehzahl im Arbeitspunkt A
- vC
- Drehzahl im Arbeitspunkt C
- vP
- Produktionsdrehzahl
- p1
- Nacheilung des Antriebs zur Produktionsgeschwindigkeit ohne Droop
- p2
- Nacheilung des Antriebs zur Produktionsgeschwindigkeit mit Droop
- A
- Vorgegebener Arbeitspunkt bei Kennlinie FP1
- B
- Resultierender Arbeitspunkt bei Wechsel von FP1 zu FP2 ohne Droop
- C
- Resultierender Arbeitspunkt bei Wechsel von FP1 zu FP2 mit Droop
1. Verfahren für die Regelung des Antriebes für den Transport einer Papierbahn einer
Druckmaschine, wobei der Antrieb im Betrieb mit einer bestimmten Drehzahl v rotiert
und ein Antriebsdrehmoment bzw. eine Bahnspannung erzeugt, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl v in Abhängigkeit eines Lastdrehmoments nach Massgabe einer Belastungskennlinie
abgesenkt oder angehoben wird, so dass der Antrieb gleichzeitig die Zielgrössen Drehzahl
und Antriebsmoment bzw. Bahnspannung einstellt, und dass ein Leitsollwert, insbesondere
in Form eines Drehzahl- oder Positionssollwertes, nach Massgabe der Belastungskennlinie
kompensiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Abhängigkeit zwischen
Änderung dem Lastdrehmoments und der Absenkung oder Anhebung der Drehzahl linear ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Abhängigkeit zwischen
Änderung des Lastdrehmoments und der Absenkung oder Anhebung der Drehzahl nichtlinear
ist.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Abhängigkeit zwischen
Änderung des Lastdrehmoments und der Absenkung oder Anhebung der Drehzahl eine Abhängigkeit
von der Zeit ist.