Transportiersystem

Abstract

 Um Lageabweichungen eines Objekts (10) beim Aufbringen auf eine Drehplattform (1) zuzulassen und dennoch das ungehinderte Umsetzen auf eine Fördereinrichtung (5) mittels einer linear beweglichen Umsetzvorrichtung (7) zu ermöglichen, wird folgendes Verfahren vorgeschlagen: Die Lageabweichung des Objekts (10) wird durch Messung des Winkelversatzes (α) und des Seitenversatzes (a) bestimmt. Aus den Meßwerten (α,a) werden sodann eine Korrektur-Drehbewegung (β) der Drehplattform (1) und eine Korrektur-Seitwärtsbewegung (γ) der Fördereinrichtung (5) berechnet, so daß nach Ausführung der Korrekturbewegungen das Objekt und die Umsetzvorrichtung einander fluchtend gegenüberstehen.

Beschreibung

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Transportiersystem zum Transportieren eines Objekts, insbesondere beim automatischen Parken von Fahrzeugen in einem Parkhaus oder dergleichen.

[0002] Sollen mit einem Transportiersystem die vorzunehmenden Transportier- und Umsetzvorgänge automatisch vorgenommen werden, so ist es erforderlich, die Lage eines zu transportierenden Objekts in definierter Art und Weise vorgeben zu können, so daß während des gesamten Handhabungsvorgangs das zu transportierende Objekt oder die zu transportierenden Objekte immer in einer gewünschten definierten Lage bewegt werden. Dies ist beispielsweise bei einer Anlage zum automatischen Parken von Kraftfahrzeugen der Fall, wie sie in der EP-A 0 604 818 beschrieben ist und auf die im folgenden Bezug genommen wird. Es kann diese Anforderung aber auch allgemein in der Lagertechnik bestehen, beispielsweise beim Umlagern von Containern oder vergleichbaren Objekten, etwa wenn diese an einem Hebezeug hängend oder mit dem Gabelstapler auf die Drehplattform abgestellt werden.

[0003] Bei der erwähnten Kraftfahrzeug-Parkanlage wird ein einzuparkendes Fahrzeug vom Fahrer auf die Drehplattform gelenkt, um es den automatischen Fördermitteln der Anlage zu übergeben. Hierbei werden zwar optische Markierungen vorgesehen, an denen sich der Fahrer orientieren soll, und es sind insbesondere auch mechanische, auf die Fahrzeugreifen wirkende Führungen im Bereich der Drehplattform bekannt, um ein möglichst genaues Abstellen des Fahrzeugs zu erzwingen. Solche mechanischen Begrenzungen können aber unerwünschte bis schädliche Rückwirkungen auf die Räder haben und werden von manchen Fahrern auch als unangenehme "Schikane" empfunden; überdies ist der Nutzen solcher Mittel in anbetracht verschiedener Spurweiten der Fahrzeuge eher zweifelhaft.

[0004] Eine ähnliche Problematik besteht, wenn Stückgüter von einer Drehplattform auf eine Fördereinrichtung übernommen werden sollen. Dabei ist es erforderlich, daß das umzusetzende Objekt und die Linear-Umsetzvorrichtung relativ genau aufeinander ausgerichtet sind. Ist jedoch das Objekt auf der Drehplattform ungenau bzw. mit Abweichungen von einer Sollage plaziert, so ist dessen mechanische Übernahme erheblich erschwert, wenn nicht gar unmöglich, oder es können Beschädigungen am Objekt und/oder an der Umsetzvorrichtung entstehen.

[0005] Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Transportiersystem zum Transportieren eines Objekts, insbesondere beim automatischen Parken von Fahrzeugen in einem Parkhaus oder dergleichen, vorzusehen, mit welchem der Transport von Objekten in einfacher Weise vorgenommen werden kann, ohne dabei eine nachteilhafte Einwirkung auf die zu transportierenden Objekte auszuüben.

[0006] Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Transportiersystem zum Transportieren eines Objekts, insbesondere beim automatischen Parken oder Lagern von Fahrzeugen in einem Parkhaus oder dergleichen, umfassend wenigstens einen Aufnahmebereich zur Aufnahme eines zu transportierenden Objekts in das Transportiersystem und dem wenigstens einen Aufnahmebereich zugeordnet wenigstens eine Transportieranordnung zum Transportieren des Objekts vom Aufnahmebereich weg oder/und zum Aufnahmebereich hin.

[0007] Bei dem erfindungsgemäßen Transportiersystem umfassen der Aufnahmebereich oder/und die Transportieranordnung eine Lageermittlungseinrichtung zum Ermitteln der Lage des Objekts in dem oder bezüglich des Aufnahmebereichs bzw. der Transportieranordnung und eine Lagekorrektureinrichtung zum Korrigieren der Lage des Objekts oder/und der Transportieranordnung in Antwort auf die durch die Lageermittlungseinrichtung ermittelte Lage des Objekts.

[0008] Mit dem erfindungsgemäßen Transportiersystem kann das Objekt also in beliebiger Positionierung im Aufnahmebereich angeordnet werden und dennoch nachfolgend durch die vorgesehene Lagerkorrektur in definierter und vorgesehener Positionierung im System bewegt werden. Es ist dabei insbesondere bei der Positionierung des Objekts im Aufnahmebereich eine große Freiheit gegeben, d.h. ein Fahrer eines Fahrzeugs kann beispielsweise das Fahrzeug in beliebiger Positionierung im Aufnahmebereich abstellen und muß nicht, wie dies beim Stand der Technik erforderlich ist, mit großer Sorgfalt darauf achten, daß das Fahrzeug zumindest innerhalb eines bestimmten zulässigen Positionierungsbereichs abgestellt wird. Dies vereinfacht die gesamte Durchführung des Transportiervorgangs erheblich.

[0009] Bei dem erfindungsgemäßen Transportiersystem umfaßt die Lageermittlungseinrichtung vorzugsweise eine Sensoranordnung zum Erfassen der Lage des Objekts sowie eine Abweichungsermittlungseinrichtung zum Ermitteln einer Abweichung der erfaßten Lage des Objekts von einer Referenzlage.

[0010] Dabei kann die Sensoranordnung beispielsweise umfassen: eine Mehrzahl von durch das Objekt beaufschlagbaren Sensorfeldern jeweils mit wenigstens einem Drucksensor, vorzugsweise Druckdose, Druckschlauch, Piezoelement, Biegebalken, einem Kontaktstreifensensor, einem Ultraschallsensor oder einem Lichtgitter oder dergleichen, oder/und eine Laserabtasteinrichtung zur optischen Erfassung der Lage des Objekts, vorzugsweise der Last-Auflagebereiche des Objekts, oder/und eine mechanische Abtasteinrichtung zur mechanischen Erfassung der Lage des Objekts, vorzugsweise der Last-Auflagebereiche des Objekts.

[0011] Das erfindungsgemäße Transportiersystem kann derart ausgebildet sein, daß die Lagekorrektureinrichtung eine Korrekturbestimmungseinrichtung umfaßt zum Bestimmen einer vorzunehmenden Korrektur der Lage des Objekts in Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung.

[0012] Um die Korrektur der Lage vornehmen zu können, wird vorgeschlagen, daß die Lagekorrektureinrichtung eine erste Bewegungseinrichtung umfaßt zum Bewegen des Objekts in Abhängigkeit von der bestimmten vorzunehmenden Korrektur oder/und eine zweite Bewegungseinrichtung umfaßt zum Bewegen der Transportieranordnung in Abhängigkeit von der bestimmten vorzunehmenden Korrektur.

[0013] Um einen Transportiervorgang möglichst schnell vornehmen zu können und eine unnötige Lagekorrektur vermeiden zu können, wird vorgeschlagen, daß die Lagekorrektureinrichtung dazu ausgebildet ist, eine Korrektur der Lage des Objekts nur dann durchzuführen, wenn die ermittelte Abweichung der erfaßten Lage des Objekts von der Referenzlage außerhalb eines zulässigen Abweichungsbereichs liegt.

[0014] Die erste Bewegungseinrichtung kann beispielsweise im Aufnahmebereich angeordnet sein.

[0015] Beispielsweise kann die erste Bewegungseinrichtung dazu ausgebildet sein, das Objekt bezüglich eines im wesentlichen feststehenden Untergrunds im Aufnahmebereich zu bewegen. Diese Bewegung kann vorzugsweise durch Drehen oder/und im wesentlichen lineares Verlagern des Objekts bezüglich des Untergrunds vorgenommen werden.

[0016] Um dies zu ermöglichen, wird vorgeschlagen, daß die erste Bewegungseinrichtung einen Drehteller umfaßt.

[0017] Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, daß die erste Bewegungseinrichtung eine an wenigstens einem Abschnitt des Objekts angreifende Verschiebeeinrichtung umfaßt.

[0018] Um die Lage der Transportieranordnung in geeigneter Weise verändern zu können, wird vorgeschlagen, daß die zweite Bewegungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Transportieranordnung zu verschwenken oder/und im wesentlichen linear zu verschieben. Dabei ist auch der Fall eingeschlossen, daß die zweite Bewegungseinrichtung die verschwenkbare oder/und linear verschiebbare Transportieranordnung umfaßt.

[0019] Bei dem erfindungsgemäßen Transportiersystem ist vorzugsweise vorgesehen, daß die Transportieranordnung eine Umsetzvorrichtung umfaßt zum Umsetzen des Objekts von dem Aufnahmebereich zur Transportieranordnung und umgekehrt oder/und zum Umsetzen des Objekts von der Transportieranordnung zu einem Abstellort und umgekehrt.

[0020] Das Objekt kann beispielsweise ein Fahrzeug sein, und die Transportieranordnung kann dazu ausgebildet sein, das Fahrzeug zwischen dem Aufnahmebereich und einer Mehrzahl von vorzugsweise übereinander oder/und nebeneinander angeordneten Abstellorten zu transportieren. D.h. ein bevorzugter Einsatzbereich des erfindungsgemäßen Transportiersystems ist ein Parkhaus. Es wird jedoch darauf hingewiesen, daß eine Vielzahl anderer Einsatzgebiete für das erfindungsgemäße Transportiersystem existiert. Beispielsweise kann dieses in einem Containerbahnhof eingesetzt werden, um Container zur automatischen Aufnahme durch ein führerloses Transportgerät, wie beispielsweise einen Kran, einen Wagen oder dergleichen, in einer korrekten Lage zu plazieren. Ferner kann das erfindungsgemäße Transportiersystem bei der Fahrzeugverladung auf einem Bahnhof eingesetzt werden. Auch ist der Einsatz des erfindungsgemäßen Systems in jeglichem Logistikbereich möglich, um beispielsweise Paletten oder Gitterboxen oder dergleichen in einem Transportweg zwischen verschiedenen Bereichen automatisiert und exakt umsetzen zu können.

[0021] Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Transportieren eines Objekts von einem Aufnahmebereich zu einem Abgabebereich, insbesondere beim automatischen Parken eines Fahrzeugs. Das erfindungsgemäße Verfahren umfaßt die folgenden Schritte:

a) Ermitteln einer Lage eines Objekts in dem Aufnahmebereich

b) Ermitteln einer Lagekorrektur für das Objekt,

c) Korrigieren der Lage des Objekts gemäß der ermittelten Lagekorrektur,

d) Umsetzen des Objekts von dem Aufnahmebereich in eine Transportieranordnung.

[0022] Dabei umfaßt das erfindungsgemäße Verfahren vorzugsweise vor dem Schritt d) einen Schritt e) zum Ermitteln einer Lage der Transportieranordnung, einen Schritt f) zum Ermitteln einer Lagekorrektur für die Transportieranordnung gemäß der ermittelten Lage der Transportieranordnung und einen Schritt g) zum Korrigieren der Lage der Transportieranordnung gemäß der ermittelten Lagekorrektur.

[0023] Dabei kann die Ermittlung der Lagekorrektur für die Transportieranordnung auch und vorzugsweise unter Heranziehung der ermittelten Lage des Objekts, vorzugsweise der Last-Auflagebereiche des Objekts, vorgenommen werden.

[0024] Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorzugsweise vorgesehen, daß eine Lagekorrektur nur dann vorgenommen wird, wenn die ermittelte Lage des Objekts außerhalb eines zulässigen Lageabweichungsbereichs um eine Referenzlage ist. Es wird somit möglich, die vorzunehmenden Transportiervorgänge schneller durchzuführen.

[0025] Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, daß man die Lageabweichung des Objekts durch Messung des Winkelversatzes zu einem Bezugsdurchmesser und des Seitenversatzes zur Drehachse der Drehplattform bestimmt, daß man aus dem gemessenen Winkelversatz und Seitenversatz eine Korrektur-Drehbewegung der Drehplattform oder/und eine Korrektur-Seitwärtsbewegung oder -Drehbewegung (im Falle eines mittig angeordneten Hub-Drehlifts in einem runden Parksystem) der Fördereinrichtung berechnet, um das Objekt und die Umsetzvorrichtung einander fluchtend gegenüberzustellen, und daß man beide Korrekturbewegungen ausführt und bei mit dem Objekt fluchtender Umsetzvorrichtung das Objekt auf die Fördereinrichtung umsetzt.

[0026] Wenn im vorliegenden Zusammenhang vom "seitwärts Verfahren" bzw. von einer "Seitwärtsbewegung" der Fördereinrichtung die Rede ist, so wird darunter sowohl eine Schwenkbewegung verstanden (im Hinblick insbesondere auf die oben erwähnte Anlage gemäß EP-A 0 604 818) als auch eine translatorische Seitenverschiebung (als Grenzfall der Schwenkbewegung, wenn man - geometrisch betrachtet - die Schwenkachse im Unendlichen annimmt).

[0027] Die Erfindung betrifft auch eine zur Durchführung des Verfahrens besonders ausgestaltete Meßeinrichtung, die eine selbsttätige, schnelle und einfache Quantifizierung der jeweiligen Lageungenauigkeit des Objekts gestattet.

[0028] Die mit der Erfindung erreichten Vorteile werden insbesondere darin gesehen, daß das Einbringen der Objekte in einen Übergabebereich, beispielsweise auf die Drehplattform, insofern erheblich erleichtert wird, als dabei Abweichungen von einer Sollage zugelassen werden; so kann ein Autofahrer seinen Wagen beim Einparken ungehindert auf die Plattform lenken, ohne auf große Genauigkeit achten zu müssen oder unerwünschte Seitenkräfte an den Rädern festzustellen. Ähnliche Vorteile ergeben sich beim Abstellen von Lasten mittels Hebezeugen oder dergleichen. Die Lagekorrektur der Objekte kann sich aber ebenso beim nachherigen Einlagern mittels der Fördereinrichtung vorteilhaft auswirken, indem unter Umständen eine bessere Ausnützung der Lagerfläche möglich ist.

[0029] Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 zeigt schematisch die wesentlichen, an der Durchführung des Verfahrens beteiligten Anlageteile, nämlich eine schwenkbare Fördereinrichtung und eine Drehplattform mit darauf abgestelltem Objekt,

Fig. 2 und Fig. 3 zeigen zwei alternative Situationen nach durchgeführten Korrekturbewegungen, wo Objekt und Umsetzvorrichtung zueinander ausgerichtet sind,

Fig. 4 ist die Draufsicht einer mit einer Meßanordnung versehenen Drehplattform und, schematisch angedeutet, eines darauf abgestellten Objekts,

Fig. 5 ist eine Draufsicht auf eine alternative Drehplattform,

Fig. 6 ist eine schematische Draufsicht auf ein alternativ ausgestaltetes Transportiersystem, und

Fig. 7 zeigt einen vergrößerten Abschnitt des in Fig. 6 gezeigten Transportiersystems.

[0030] Bei der Fig. 1 handelt es sich z.B. - aber nicht notwendigerweise - um Teile einer Anlage zum Parken von Kraftfahrzeugen, wie sie in der erwähnten EP-A 0 604 818 beschrieben ist. Eine ebenerdige Drehplattform 1 (Drehteller), die in einem Aufnahmebereich 1' für ein Objekt liegt oder zumindest einen Teil des Aufnahmebereichs 1' bildet, ist in einer Ein/Ausfahrebene 20 der Anlage ebenflächig eingelassen, so daß Fahrzeuge zum Einparken darauf gelenkt und abgestellt werden können. Es sei vorausgesetzt, daß der (nicht näher dargestellte) Drehantrieb der Plattform 1 von der Anlage aufgrund von Drehgebern o. dgl. gesteuert ist, d.h. daß die Drehposition jederzeit bekannt ist bzw. eingestellt werden kann. Die Drehachse (Zentrum) der Plattform 1 ist mit 2 und ein bestimmter Bezugsdurchmesser mit 3 bezeichnet.

[0031] Eine Fördereinrichtung 5, die Objekte (Fahrzeuge) von der Drehplattform zum Weitertransport bzw. zur Einlagerung (Einparken) übernehmen soll, besteht im wesentlichen aus einem schwenkbaren (sowie heb- und senkbaren) Ausleger 6 und einer darauf linear in radialer Richtung beweglichen Umsetzvorrichtung 7. Die Schwenkachse 8 der Einrichtung 5 befindet sich in einem Abstand A vom Zentrum 2 der Plattform 1.

[0032] Nach Fig. 1 befinden sich die Drehplattform 1 und die Fördereinrichtung 5 in einer Referenzstellung, d.h. die Verschiebeachse 9 der Umsetzvorrichtung 7 weist auf das Zentrum 2 der Drehplattform, und die Drehstellung der letzteren ist so, daß der Bezugsdurchmesser 3 mit der Verschiebeachse 9 fluchtet.

[0033] Auf der Drehplattform 1 ist ein Objekt 10 abgestellt. Wäre das Objekt auf der Plattform ''richtig'' positioniert, d.h. wenn dessen Längs- oder Symmetrieachse 11 sich mit dem Bezugsdurchmesser 3 decken würde, so könnte das Objekt von der gegen die Plattform ausfahrenden Umsetzvorrichtung 7 direkt übernommen und auf die Fördereinrichtung umgesetzt werden. Im allgemeinen ist jedoch die Position des Objektes mit größeren oder kleineren Abweichungen von der erwähnten Ideallage behaftet, wie hier (zur Verdeutlichung eher übertrieben) dargestellt ist. Wie leicht einzusehen ist, können nun weder durch Drehen der Plattform 1 noch durch Schwenken der Fördereinrichtung 5 allein die Achsen 11 und 9 zueinander ausgerichtet werden.

[0034] Die Lageabweichung des Objekts 10 ist durch zwei voneinander unabhängige Größen bestimmt, nämlich einerseits durch den sogenannten Winkelversatz α zwischen der Objektachse 11 und dem Bezugsdurchmesser 3, und andererseits durch den Seitenversatz a (auch "zentrischer Versatz" genannt), d.h. den Abstand der Objektachse 11 zur Drehachse 2 der Plattform 1.

[0035] Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird nun die Lage des Objekts 10 auf der Drehplattform 1 bestimmt, indem derjeweilige Winkelversatz α und Seitenversatz a gemessen werden (auf die Art und Weise der Messung wird weiter unten eingegangen). Aufgrund der Meßwerte werden Korrekturbewegungen der Drehplattform und der Fördereinrichtung berechnet und ausgeführt, derart, daß danach das Objekt und die Umsetzvorrichtung einander fluchtend gegenüberstehen und somit das Objekt ungehindert auf die Fördereinrichtung umgesetzt werden kann.

[0036] Die Korrekturbewegungen - bezogen auf die Referenzstellung nach Fig. 1 - berechnen sich aus dem Winkelversatz α und dem Seitenversatz a auf einfache Weise wie folgt (siehe auch Fig. 2):

I. Korrektur-Seitwärtsbewegung der Fördereinrichtung bzw. Korrektur-Schwenkwinkel Y

II. Korrektur-Drehbewegung β der Drehplattform:

[0037] Nimmt man anstelle der um die Achse 8 schwenkbaren Fördereinrichtung 5 eine translatorisch seitwärts verfahrbare Fördereinrichtung an, so läßt sich dies als Grenzfall einer Schwenkung mit A = ∞ auffassen, womit γ = O wird.

[0038] Die Berechnung und entsprechende Ausführung der Korrekturbewegungen kann selbstverständlich im Rechner der Anlage programmiert und von der Steuerung automatisch veranlaßt werden. Die Fig. 2 zeigt die Situation nach Vornahme der koordinierten Korrekturbewegungen β und γ. Die Verschiebeachse der Umsetzvorrichtung 7 ist von der Referenzstellung 9 nach 9' seitwärts bewegt und fluchtet genau mit der Objektachse 11, deren Richtung mit der Drehplattform korrigiert worden ist. Das Umsetzen erfolgt nun unbehindert durch lineare Bewegung der Vorrichtung 7.

[0039] Vor allem bei Fahrzeug-Parkanlagen der oben erwähnten Art kann es zweckmäßig sein, das einzuparkende Fahrzeug vor dem Umsetzen mit Hilfe der Drehplattform 1 um 180° zu wenden. Dies liegt daran, daß dann später, wenn das Fahrzeug wieder vom Fahrer in Besitz genommen wird, der Fahrer vorwärts mit dem Fahrzeug von der Drehplattform 1 herabfahren kann und nicht zunächst rückwärts rangieren und das Fahrzeug wenden muß. Die entsprechende Situation nach Ausführung der Korrekturbewegungen und dem Wenden ist in Fig. 3 dargestellt. Die kombinierte Drehbewegung β' beträgt dann β + 180°. Die seitliche Korrekturbewegung erfolgt mit dem gleichen Betrag, jedoch in der entgegengesetzten Richtung wie bei Fig. 2.

[0040] Der Bezugsdurchmesser 3 braucht natürlich beim Aufbringen des Objekts 10 nicht die Referenzstellung nach Fig. 1 einzunehmen; wie in der genannten EP-A 0 604 818 beschrieben, befindet sich die Plattform vorzugsweise in einer anderen Drehlage, um dem Fahrzeuglenker beim Einparken das bequeme Auffahren auf die Plattform mit geringem Radeinschlag zu gestatten. Selbstverständlich muß bei der Korrekturdrehung der Plattform eine solche von der Referenzstellung abweichende Ausgangs-Drehlage berücksichtigt werden.

[0041] Die Fig. 4 veranschaulicht eine bevorzugte Meßeinrichtung auf der Drehplattform, mit welcher die erforderliche Lagebestimmung des aufliegenden Objekts rasch und einfach vorgenommen werden kann. Angenommen ist ein Objekt 10 mit vier Auflagestellen I-IV, z.B. die vier Reifen-Auflageflächen eines Fahrzeugs oder vier Füße an den Ecken eines Containers o. dgl..

[0042] Die Meßeinrichtung weist drei Druck-Sensorfelder 15, 16, 17 an der Oberfläche der Plattform 1 auf. Für die Messung wird vorausgesetzt, daß alle drei Felder vom Objekt beaufschlagt werden; andernfalls wäre die Lageabweichung des Objekts zu groß und das Objekt müßte auf der Plattform besser positioniert werden, damit gemessen, korrigiert und das Objekt umgesetzt werden kann.

[0043] Von den drei Sensorfeldern befinden sich zwei, 15 und 16, im gleichen Abstand auf der einen Seite des Bezugsdurchmessers 3 und das dritte Feld 17 auf der entgegengesetzten Seite. Jedes Feld besteht im dargestellten Fall aus einer Gruppe von linienförmigen Drucksensoren, die parallel und in regelmäßigen Abständen nebeneinander ausgelegt sind (z.B. "Matten" aus Kontakt- oder Druckgeber-Leisten; bei 16 und 17 nur teilweise angedeutet). Die Drucksensoren erstrecken sich in den Feldern 15 und 16 parallel zum Bezugsdurchmesser 3 und im Feld 17 senkrecht dazu. Der Abstand zwischen benachbarten Drucksensoren beträgt vorzugsweise etwa 10 bis 30 mm, er bestimmt im wesentlichen die Genauigkeit (Inkrement) der Messung.

[0044] Die Abmessungen und die Anordnung der Sensorfelder sind so gewählt, daß die Lage von Fahrzeugen mit verschiedenen Spurweiten S und Radabständen R erfaßt werden kann. Die relativ geringe Längenausdehnung der Sensoren im Feld 15 bestimmt eine Grundposition des Objekts (Auflagestelle II) in Richtung des Referenzdurchmessers. Die Messung erfolgt durch automatische "Abfrage" und Auszählung der beaufschlagten Drucksensoren in jedem Feld 15-17. Wie leicht einzusehen ist, kann durch Auszählung in den Feldern 15 und 16 der Winkelversatz α (in Verbindung mit dem Radstand R) und durch Auszählung im Feld 15 der Seitenversatz a (in Verbindung mit der Spurweite S) bestimmt werden. Bei der vorliegenden Anordnung wird also vorausgesetzt, daß die Abmessungen R und S des Objekts 10 bekannt sind. Im Falle von einzuparkenden Fahrzeugen verschiedener (unbekannter) Typen können diese Maße während der Anfahrt zur Drehplattform ermittelt werden, beispielsweise ebenfalls mit Hilfe von Sensorfeldern, die in der Fahrbahn eingelegt sind.

[0045] Anstelle der Sensorfelder nach Fig. 4 mit linienförmigen Drucksensoren können aber auch entsprechende Felder mit punktförmigen Sensoren vorgesehen werden, die in einem regelmäßigen Punktraster angeordnet sind. Die Abfrage und Auszählung solcher Punktsensoren liefert dann in jedem Feld Meßwerte in zwei Koordinatenrichtungen, und es ist die Kenntnis bzw. vorherige Bestimmung der Werte R und S dann nicht erforderlich.

[0046] Grundsätzlich kann aber die jeweilige Lage des Objekts auf der Drehplattform auch auf andere Weise gemessen werden, etwa mit Hilfe von Lichtschranken-Anordnungen, Laser- oder Ultraschall-Abstandmessung usw. oder auch mittels einer auf der Umsetzvorrichtung angeordneten Abtasteinrichtung, die in Richtung zum auf der Plattform abgestellten Objekt ausfahrbar ist.

[0047] Es wird darauf hingewiesen, daß das erfindungsgemäße System bzw. das Verfahren, welches mit diesem System durchgeführt wird, hinsichtlich der vorangehenden Beschreibung in verschiedensten Weisen modifiziert werden kann. So müssen die Bezugsgrößen, welche vorangehend beschrieben worden sind, nicht notwendigerweise die beschriebenen sein. Es kann zur Lageermittlung des Objekts jedes beliebige Koordinatensystem verwendet werden, unabhängig davon, ob es bezüglich der Ebene bzw. des Untergrunds 20, der Drehplattform 1 oder der Fördereinrichtung 5 feststeht. Ferner kann jede Art von Koordinatensystem, d.h. karthesisches Koordinatensystem, Polarkoordinatensystem usw., verwendet werden. Wichtig ist zur korrekten Durchführung des Transports beispielsweise eines Fahrzeugs, daß folgende Größen bekannt sind:

1. die Position der Fördereinrichtung 5 um die Schwenkachse 8,

2. die Lage des Objekts 10, beispielsweise des Fahrzeugs 10 entweder bezüglich des Untergrunds 20 oder bezüglich der Drehplattform 1, d.h. einer an der Drehplattform 1 definierten Referenzlage.

[0048] Da die Drehplattform 1 im wesentlichen rotationssymmetrisch aufgebaut ist, kann es auch ausreichend sein, die Lage des sich auf der Drehplattform 1 befindlichen Objekts 10 bezüglich des Untergrunds 20 zu erfassen bzw. zu ermitteln, wobei aufgrund dieser dann bestimmten Lage eine Korrekturgröße ermittelt werden kann, welche die zum Ermöglichen des Umsetzens des Objekts erforderliche Lagekorrektur des Objekts 10, d.h. Drehung der Drehplattform 1, vorgibt. Auch die Bewegung der Fördereinrichtung 5, d.h. die Verschwenkung derselben, kann dann anhand der so ermittelten Lage des Objekts 10 vorgenommen werden.

[0049] Die Fig. 5 zeigt eine alternative Ausgestaltungsart einer Drehplatfform 1. Insbesondere ist hier eine andere Art der Lageerfassung eines Objekts vorgesehen. Die Drehplattform 1 weist in der in Fig. 5 gezeigten Ausgestaltungsart vier Sensorfelder 22, 24, 26, 28 auf. Jedes Sensorfeld umfaßt beispielsweise eine Stahlplatte 32, die an ihren vier Ecken über jeweilige Belastungssensoren 32, 34, 36, 38 auf der Drehplattform 1 getragen sind. Wird nun beispielsweise ein Fahrzeug auf der Drehplattform 1 abgestellt, so wird jedes der Sensorfelder 22-28 durch ein Rad belastet. D.h. jedes ein jeweiliges Sensorfeld belastende Rad belastet die vier Sensoren 32-38 des jeweiligen Sensorfelds in einem Verhältnis, das durch die geometrische Lage des jeweiligen Belastungspunkts oder -bereichs eines Reifens zu den verschiedenen Sensoren vorgegeben ist. Aufgrund der durch die Sensoren an den vier Ecken der Platten 30 ausgegebenen Signale läßt sich dann die exakte Lage des Belastungspunkts auf der jeweiligen Platte 30 ermitteln.

[0050] Durch die derartige Ermittlung der vier Belastungspunkte, welche durch die vier Räder eines Fahrzeugs erzeugt werden, läßt sich dann exakt die Lage des Fahrzeugs bezüglich der Drehplattform 1 ermitteln.

[0051] Es sei hier darauf hingewiesen, daß nicht notwendigerweise vier Sensoren bei jeder Platte 30 vorgesehen sein müssen. Es können auch drei oder mehr als vier Sensoren sein. Auch ist es nicht erforderlich, vier Sensorfelder zu verwenden; es genügen zur korrekten Lageerfassen auch drei Sensorfelder, wobei jedoch die Verwendung von vier Sensorfeldern aufgrund der präziseren Lageerfassung bevorzugt sind.

[0052] Wie in Fig. 5 gezeigt, werden die Sensorsignale S_S in eine Steuer/Regel-Einrichtung 40 eingegeben. Diese Steuer/Regel-Einrichtung 40 kann beispielsweise ein Computer sein, welcher das gesamte Transportiersystem überwacht. Ferner wird in die Steuer/Regel-Einrichtung 40 ein Signal S_D eingegeben, welches die Lage der Drehplattform 1 bezüglich des Untergrunds 20 wiedergibt. Die Steuer/Regel-Einrichtung 40 empfängt ferner, wie durch einen Pfeil S_F angedeutet, ein Signal, welches die Lage der Fördereinrichtung 5 wiedergibt. Da im allgemeinen die Fördereinrichtung 5 dazu verwendet wird, mehrere in Umfangsrichtung um die Schwenkachse A herum aufeinanderfolgend angeordnete Drehplattformen zu bedienen, kann im allgemeinen nicht davon ausgegangen werden, daß die Fördereinrichtung 5 hinsichtlich irgendeiner dieser Drehplattformen 1 in einer zur Übernahme eines Fahrzeugs korrekten Lage ist. Daher muß zunächst durch Lageerfassung der Fördereinrichtung 5 eine Rückkopplung geschaffen werden, um im folgenden dann auch die geeignete Lagekorrektur für die Fördereinrichtung 5 vornehmen zu können.

[0053] Die Steuer/Regel-Einrichtung 40 gibt dann, wie durch Pfeile L_F und L_D gezeigt, jeweils Antriebssignale zu jeweiligen Stellantrieben aus, welche die Drehplattform 1 so lange drehen, bis sie in der durch das Signal L_D vorgegebenen Sollage ist und andererseits die Fördereinrichtung 5 so lange verschwenken, bis sie in der durch das Signal L_F vorgegebenen Sollage ist. Derartige Sollagen für die Drehplattform 1 und die Fördereinrichtung 5 sind beispielsweise in den Figuren 2 und 3 gezeigt.

[0054] Die Figuren 6 und 7 zeigen eine Abwandlung des erfindungsgemäßen Transportiersystems, wie es beispielsweise bei einem Parkhaus oder dergleichen verwendet werden kann. Das Transportiersystem der Figuren 6 und 7 weist eine Mehrzahl von seitlich nebeneinander in Reihe angeordneten Aufnahmebereichen 42 auf, in welche jeweils Fahrzeuge einfahren können. Die Fördereinrichtung 5 ist zwischen den beiden Reihen von Aufnahmebereichen 42 in der Richtung der Aneinanderreihung der einzelnen Aufnahmebereiche 42 verfahrbar. Es kann somit die Fördereinrichtung 5 mit jedem der Aufnahmebereiche 42 ausgerichtet werden, um von diesen jeweils ein Fahrzeug zu übernehmen bzw. ein Fahrzeug in die verschiedenen Aufnahmebereiche abzugeben. Jeder der Bereiche weist, so wie vorangehend beschrieben, eine Sensoranordnung zur Erfassung der Lage eines in einem jeweiligen Aufnahmebereich 42 abgestellten Fahrzeugs auf. Ferner wird wiederum, ebenso wie vorangehend beschrieben, die momentane Lage der Fördereinrichtung 5 erfaßt. Anhand dieser beiden Lageerfassungen werden dann einerseits die Lagekorrektur eines Fahrzeugs in einem Aufnahmebereich 42 und eine Lagekorrektur der Fördereinrichtung 5 ermittelt, um zu ermöglichen, daß durch die Umsetzvorrichtung 7 das Fahrzeug von dem entsprechenden Aufnahmebereich in die Fördereinrichtung 5 umgesetzt werden kann.

[0055] Um in den einzelnen, in Reihe angeordneten Aufnahmebereichen 42 die Fahrzeuge in ihrer Lage verändern zu können, kann, wie in Figur 7 gezeigt, in jedem der Aufnahmebereiche 42 eine Verschiebeanordnung 44 vorgesehen sein. Die Verschiebeanordnung 44 umfaßt zwei Verschiebeeinrichtungen 46, 48, auf welchen ein Fahrzeug z.B. mit seinen Vorderreifen abgestellt wird. Entsprechend der durchzuführenden Lagekorrektur werden Oberflächenbereiche der Verschiebeeinrichtungen 46, 48, auf welchen die Fahrzeugreifen stehen, in Richtung der Pfeile seitlich verschoben. Dies führt dazu, daß das Fahrzeug beispielsweise in seinem Vorderbereich verlagert wird, in seinem Heckbereich jedoch im wesentlichen fest stehen bleibt und somit gedreht wird, bis es schließlich im wesentlichen parallel zur Längsrichtung der einzelnen Aufnahmebereiche 42 steht. Entsprechend der vorgenommenen Verlagerung und der dann vorhandenen seitlichen Positionierung des Fahrzeugs in dem entsprechenden Aufnahmebereich 42 wird dann die Fördereinrichtung 5 bezüglich des jeweiligen Aufnahmebereichs 42 bzw. des Fahrzeugs derart positioniert, daß das Fahrzeug geradlinig in die Fördereinrichtung 5 übernommen werden kann. Die Verschiebeeinrichtungen können beispielsweise Förderbänder umfassen oder durch ein gemeinsames Förderband vorgesehen sein.

[0056] Obgleich in Figur 7 lediglich bei einem Aufnahmebereich die Verschiebeanordnung 44 gezeigt ist, ist es selbstverständlich, daß eine entsprechende Anordnung bei jedem der Aufnahmebereiche 42 vorgesehen ist. Zur Erfassung der Lage des Fahrzeugs oder Objekts in einem der Aufnahmebereiche 42 kann wieder eine Sensoranordnung herangezogen werden, wie sie vorangehend beschrieben worden ist. Auch kann jede andere Art von Sensoranordnung oder Erfassungsanordnung verwendet werden, durch welche die Lage des Fahrzeugs bezüglich einer Referenzlage, beispielsweise einer Längenmittenlinie eines jeweiligen Aufnahmebereichs, ermittelt werden kann,.

[0057] Bei den in Fig. 6 gezeigten Bereichen 42 kann ein Teil derselben als Aufnahmebereiche ausgebildet sein, ein weiterer Teil kann dann zum Abstellen von Fahrzeugen vermittels der Fördereinrichtung dienen. Ferner können in den Bereichen 42 Fahrzeuge jeweils mit ihrer Längsachse im wesentlichen parallel oder orthogonal zur Verschieberichtung der Fördereinrichtung 5 in den Bereichen 42 angeordnet und von der Fördereinrichtung 5 übernommen werden. Die dargestellte Orientierung der Bereiche 42 ist daher nur als beispielhaft zu betrachten.

[0058] Es wird darauf hingewiesen, daß das Vorsehen einer Verschiebeanordnung auch in Verbindung mit einer Drehplatteneinrichtung möglich ist, um beispielsweise kleinere Lagekorrekturen nicht durch Drehen der Drehplatte, sondern durch seitliches Verschieben eines Fahrzeugs im Front- oder/und Heckbereich durchzuführen.

[0059] Eine weitere Möglichkeit, die Lage eines Fahrzeugs zu erfassen, besteht darin, im Bereich eines jeweiligen Aufnahmebereichs einer jeweiligen Drehplatte, eine Laserabtasteinrichtung vorzusehen, durch welche das Fahrzeug optisch abgetastet wird und anhand der dadurch erhaltenen Daten dann die Lage desselben erfaßt wird. Ferner können auch im Bereich des Untergrunds mechanische Tasten vorgesehen sein, die in geringer Höhe über dem Boden die Position der Fahrzeugräder oder dergleichen erfassen können. Vorzugsweise werden durch derartige Abtasteinrichtungen nicht die gesamten Objekte, beispielsweise Fahrzeuge, abgetastet, sondern nur die oder ein Teil der Lastauflagebereiche, mit welchen die Objekte auf dem Untergrund ruhen, um daraus letztendlich die erforderlichen Korrekturen zu ermitteln.

[0060] Bei dem in den Figuren 6 und 7 gezeigten System ist es zusätzlich zur Linearverschiebung der Fördereinrichtung 5 möglich, diese auch zu verschwenken oder zu drehen oder daran einen drehbaren Abschnitt zur Aufnahme von Objekten vorzusehen. Es können dann alle vorzunehmenden Korrekturbewegungen an der Fördereinrichtung 5 durchgeführt werden; auf das Vorsehen weiterer Drehteller oder dgl. außerhalb der Fördereinrichtung kann dann verzichtet werden. Dies trifft auch für die Ausgestaltungsform gemäß Fig. 1 -3 zu. Auch dort kann an der Fördereinrichtung ein Drehabschnitt vorgesehen werden, dessen Drehbewegung der Schwenkbewegung oder ggf. Drehbewegung der Fördereinrichtung überlagert werden kann, um die Fördereinrichtung ohne die Durchführung einer Lageveränderung des Objekts an sich so zu Positionieren, daß sie das Objekt aufnehmen kann.

[0061] Der Einsatz des erfindungsgemäßen Transportiersystems ist besonders bei Parkhäusern vorteilhaft, Wo das Fahrzeug als Objekt von den verschiedenen Aufnahmebereichen durch die Fördereinrichtung aufgenommen wird und dann vermittels der Fördereinrichtung nach oben oder unten befördert wird, wo es in in verschiedenen Etagen gelegenen Abstellplätzen abgestellt werden kann. Es ist jedoch möglich, ein derartiges Transportiersystem in jedem anderen technischen Bereich einzusetzen, indem Gegenstände von einem bestimmten Ort aufgenommen werden müssen und an einem anderen Ort abgegeben werden müssen.

Ansprüche

1. Transportiersystem zum Transportieren eines Objekts, insbesondere beim automatischen Parken von Fahrzeugen in einem Parkhaus oder dergleichen, umfassend:

- wenigstens einen Aufnahmebereich (1'; 42) zum Aufnehmen eines zu transportierenden Objekts (10) in das Transportiersystem,

- dem wenigstens einem Aufnahmebereich (1'; 42) zugeordnet wenigstens eine Transportieranordnung (5) zum Transportieren des Objekts (10) vom Aufnahmebereich (1'; 42) weg oder/und zum Aufnahmebereich hin,

wobei der Aufnahmebereich oder/und die Transportieranordnung umfassen:

- eine Lageermittlungseinrichtung zum Ermitteln der Lage des Objekts (10) in dem oder bezüglich des Aufnahmebereichs (1'; 42) bzw. der Transportieranordnung (5),

- eine Lagekorrektureinrichtung zum Korrigieren der Lage des Objekts (10) oder/und der Transportieranordnung (5) in Antwort auf die durch die Lageermittlungseinrichtung ermittelte Lage des Objekts (10).

2. Transportiersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lageermittlungseinrichtung eine Sensoranordnung (15, 16, 17; 22, 24, 26, 28) umfaßt zum Erfassen der Lage des Objekts (10) sowie eine Abweichungsermittlungseinrichtung (in 40) zum Ermitteln einer Abweichung der erfaßten Lage des Objekts (10) von einer Referenzlage.

3. Transportiersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoranordnung (15, 16, 17; 22, 24, 26, 28) umfaßt:

- eine Mehrzahl von durch das Objekt beaufschlagbaren Sensorfeldern (15, 16, 17; 22, 24, 26, 28) jeweils mit wenigstens einem Drucksensor (32, 34, 36, 38), vorzugsweise Druckdose, Druckschlauch, Piezoelement, Biegebalken, einem Kontaktstreifensensor, einem Ultraschallsensor oder einem Lichtgitter oder dergleichen, oder/und

- eine Laserabtasteinrichtung zur optischen Erfassung der Lage des Objekts (10), vorzugsweise der Last-Auflagebereiche des Objekts, oder/und

- eine mechanische Abtasteinrichtung zur mechanischen Erfassung der Lage des Objekts, vorzugsweise der Last-Auflagebereiche des Objekts.

4. Transportiersystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekorrektureinrichtung eine Korrekturbestimmungseinrichtung (in 40) umfaßt zum Bestimmen einer vorzunehmenden Korrektur der Lage des Objekts in Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung.

5. Transportiersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekorrektureinrichtung umfaßt:

- eine erste Bewegungseinrichtung (1; 44) zum Bewegen des Objekts in Abhängigkeit von der bestimmten vorzunehmenden Korrektur, oder/und

- eine zweite Bewegungseinrichtung zum Bewegen der Transportieranordnung (5) in Abhängigkeit von der bestimmten vorzunehmenden Korrektur.

6. Transportiersystem nach Anspruch 2 oder einem der Ansprüche 3 bis 5, sofern auf Anspruch 2 rückbezogen, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekorrektureinrichtung dazu ausgebildet ist, eine Korrektur der Lage des Objekts (10) nur dann durchzuführen, wenn die ermittelte Abweichung der erfaßten Lage des Objekts (10) von der Referenzlage außerhalb eines zulässigen Abweichungsbereichs liegt.

7. Transportiersystem nach Anspruch 5 oder Anspruch 6, sofern auf Anspruch 5 rückbezogen, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungseinrichtung (1; 44) im Aufnahmebereich (1'; 42) angeordnet ist.

8. Transportiersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungseinrichtung (1; 44) dazu ausgebildet ist, das Objekt (10) bezüglich eines im wesentlichen feststehenden Untergrundes (20) im Aufnahmebereich zu bewegen.

9. Transportiersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungseinrichtung (1; 44) dazu ausgebildet ist, das Objekt bezüglich des Untergrunds (20) zu drehen oder/und im wesentlichen linear zu verlagern.

10. Transportiersystem nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungseinrichtung (1) einen Drehteller (1) umfaßt.

11. Transportiervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungseinrichtung (44) eine an wenigstens einem Abschnitt des Objekts (10) angreifende Verschiebeeinrichtung (44) umfaßt.

12. Transportiervorrichtung nach Anspruch 5 oder einem der Ansprüche 6 bis 11, sofern auf Anspruch 5 rückbezogen, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Bewegungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Transportieranordnung (5) zu verschwenken oder/und im wesentlichen linear zu verschieben.

13. Transportiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportieranordnung (5) eine Umsetzvorrichtung (7) umfaßt zum Umsetzen des Objekts von dem Aufnahmebereich (10; 42) zur Transportieranordnung (5) und umgekehrt oder/und zum Umsetzen des Objekts (10) von der Transportieranordnung (5) zu einem Abstellort und umgekehrt.

14. Transportiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Objekt (10) ein Fahrzeug ist und daß die Transportieranordnung (5) dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug zwischen dem Aufnahmebereich (1'; 42) und einer Mehrzahl von vorzugsweise übereinander oder/und nebeneinander angeordneten Abstellorten zu transportieren.

15. Transportiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportieranordnung wenigstens bereichsweise verschwenkbar oder/und verschiebbar ist und wenigstens bereichsweise drehbar ist.

16. Verfahren zum Transportieren eines Objekts (10) von einem Aufnahmebereich (1'; 42) zu einem Abgabebereich, insbesondere beim automatischen Parken eines Fahrzeugs, insbesondere vermittels eines Transportiersystems nach einem der Ansprüche 1 bis 15, umfassend die Schritte:

a) Ermitteln einer Lage eines Objekts (10) in dem Aufnahmebereich (1'; 42),

b) Ermitteln einer Lagekorrektur für das Objekt (10),

c) Korrigieren der Lage des Objekts (10) gemäß der ermittelten Lagekorrektur,

d) Umsetzen des Objekts (10) von dem Aufnahmebereich (1'; 42) in eine Transportieranordnung (5).

17. Verfahren nach Anspruch 16, ferner umfassend vor dem Schritt d)

- einen Schritt e) zum Ermitteln einer Lage der Transportieranordnung (5),

- einen Schritt f) zum Ermitteln einer Lagekorrektur für die Transportieranordnung (5) gemäß der ermittelten Lage der Transportieranordnung (5),

- einen Schritt g) zum Korrigieren der Lage der Transportieranordnung (5) gemäß der ermittelten Lagekorrektur für die Transportieranordnung (5).

18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt f) ferner das ermitteln der Lagekorrektur für die Transportieranordnung (5) gemäß der ermittelten Lage des Objekts (10), vorzugsweise der LastAuflagebereiche des Objekts, umfaßt.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekorrektur nur dann vorgenommen wird, wenn die ermittelte Lage des Objekts (10) außerhalb eines zulässigen Lageabweichungsbereichs um eine Referenzlage ist.

20. Verfahren zum Umsetzen eines auf einer Drehplattform (1) mit Lageabweichung aufliegenden Objekts (10) auf eine neben der Drehplattform seitwärts verfahrbare Fördereinrichtung (5) mittels einer auf der Fördereinrichtung angeordneten, zwischen dieser und der Drehplattform linear beweglichen Umsetzvorrichtung (7), dadurch gekennzeichnet,

- daß man die Lageabweichung des Objekts (10) durch Messung eines Winkelversatzes (α) zu einem Bezugsdurchmesser (3) und eines Seitenversatzes (a) zu einer Drehachse (2) der Drehplattform (1) bestimmt,

- daß man aus dem gemessenen Winkelversatz (α) und Seitenversatz (a) eine Korrektur-Drehbewegung (β) der Drehplatfform oder/und eine Korrektur-Seitwärtsbewegung (γ) oder/und -Drehbewegung der Fördereinrichtung (5) berechnet, um das Objekt (10) und die Umsetzvorrichtung (7) einander fluchtend gegenüberzustellen,

- und daß man beide Korrekturbewegungen (β,γ) ausführt und bei mit dem Objekt (10) fluchtender Umsetzvorrichtung (7) das Objekt auf die Fördereinrichtung umsetzt, optional in Verbindung mit einem oder mehreren der Merkmale der Ansprüche 16 bis 19.

21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß man die Korrektur-Drehbewegung (β) zusammen mit einer 180°-Drehung des Objekts (10) in einer kombinierten Drehbewegung (β) durchführt.

22. Verfahren nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß man die Lage des Objekts (10) durch dessen Auflagestellen (I-IV) innerhalb von Sensorfeldern (15, 16, 17) auf der Drehplattform (1) bestimmt.

23. Meßeinrichtung zur Lagebestimmung eines Objekts (10) auf einer Unterlage (1), gekennzeichnet durch auf der Unterlage angebrachte Druck-Sensorfelder (15, 16, 17) mit diskreten, in regelmässiger Anordnung verteilten Drucksensoren, die durch Auflagestellen (I-IV) des Objekts, deren Lage (R, S) bezüglich des Objekts bekannt ist, beaufschlagbar sind.

Zeichnung