Verfahren zur Verkehrsüberwachung mit Radar

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Verkehrsüberwachung und -steuerung gemäß der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art.

[0002] Sowohl zur Überwachung des Strassenverkehrs als auch zur Messung von Geschwindigkeitsüberschreitungen auf geschwindigkeitslimitierten Strecken sind Messstationen in Form von stationären und mobilen Stationen grundsätzlich bekannt und im Einsatz. Damit soll insbesondere eine der Ursachen für Verkehrsgefährdungen und für Verkehrsunfälle durch überhöhte Geschwindigkeit bzw. Nichtbeachtung von ausgewiesenen Geschwindigkeitsbeschränkungen soweit wie möglich verringert werden. Die Verkehrskontrolle mit Hilfe von Radarmessungen erfolgen jedoch heute nur sporadisch und an relativ wenigen Stellen, so dass die Auswirkungen auf das Entstehen von Verkehrsunfällen durch überhöhte Geschwindigkeit bzw. Nichteinhalten einer vorgeschriebenen Geschwindigkeit noch relativ gering sind.

[0003] Aus der EP 0 741 377 A1 ist ein gattungsbildendes Verfahren zur automatischen Radarverkehrsüberwachung und-steuerung sowie eine entsprechende Anordnung bekannt. Mit der dort offenbarten Anordnung soll der Strassenverkehr zwecks Feststellung von Regelverstößen überwacht werden, wobei mit mindestens einem Objektivsensor Objekte überwacht und in Anhängigkeit von deren sensorisch erfassten Bewegungen bzw. Positionen Ausgangssignale als Ist-Werte erzeugt werden, die in einer mit dem Objektsensor verbundenen Auswerteeinrichtung verarbeitet und mit vorbestimmten Soll- bzw. Grenzwerten verglichen werden. Im Falle eines als Abweichung des IstWertes vom jetzigen vorbestimmten Soll- bzw. Grenzwert festgestellten Regelverstoßes wird ein Auslösesignal erzeugt, welches eine Erfassung eines Bildes des jeweiligen Objektes mittels einer Kamera zusammen mit Daten über den jeweiligen Regelverstoß bewirkt. Im Falle eines festgestellten Regelverstoßes wird das erfasste Bild zusammen mit den zugehörigen Daten als elektrische Datensignale über eine Datenverbindung an eine von dem Objektsensor und der Auswerteeinrichtung entfernt liegende Erfassungsstation zwecks Speicherung und/oder weitergehender Auswertung übertragen. Bei dem Regelverstoß kann es sich bspw. um eine zu hohe Geschwindigkeit handeln. Die Signale können dabei über das ISDN-Netz der deutschen Telekom übertragen werden. Der Objektsensor und die Kamera sind leicht in Lichtanlagen (Ampel) und/oder Verkehrsschilder integrierbar oder als Zusatzgeräte anbaubar.

[0004] Aus der DE 196 48 130 A1 ist ein Verkehr-Informationssystem bekannt, das den an einem Verkehrszeichen passierenden Strassenverkehr über das Verkehrszeichen selbst und über die Durchschnittsgeschwindigkeit des Vorausverkehrs informiert. Dazu wird an dem Verkehrszeichen ein Messgerät zu Erfassen der Geschwindigkeit passierender Fahrzeuge und ein auf den nachfolgenden Verkehr gerichteter Informationssender vorgesehen. Das einzelne Fahrzeug besitzt einen den Informationssender zugeordneten Empfänger und eine dem Fahrer zugeordnete optische und/oder akustische Wiedergabeeinrichtung für die erhaltene Information. Der Empfänger kann auch mit dem fahrzeugeigenen Tacho und ggf. Tempomat (Automat zum Feineinstellen einer vorgegebenen Geschwindigkeit) sowie mit einem Abstandsmessgerät verbunden und gekoppelt sein. Durch die Anbindung an einen Tempomat kann eine Regelung der Geschwindigkeit vorgenommen werden. Die Einstellung kann dabei auf die Soll-Geschwindigkeit, z. B. die maximal zulässige Geschwindigkeit, oder die Ist-Geschwindigkeit, also z. B. die errechnete Durchschnittsgeschwindigkeit des Vorausverkehrs, erfolgen.

[0005] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur radargesteuerten automatischen Verkehrsüberwachung und -steuerung bzw. Geschwindigkeitskontrolle, das flächendeckend ohne weiteres eingesetzt werden kann und praktisch ohne Zeitverzögerung wirksam wird, und außerdem eine Anordnung zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen.

[0006] Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 in Verbindung mit den Oberbegriffsmerkmalen gelöst.

[0007] Weitere Lösungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche 2 bis 5.

[0008] Durch die Anwendung der derzeit modernsten Technologie auf dem Gebiet der Sensortechnik, wodurch Radarsensoren und Mikro-Foto-/Video-Kameras auf wenigen Chips bzw. sogar im Extremfall auf einem Chip möglich sind, wird es in Kombination mit den bekannten Telekommunikationsmitteln (zum Beispiel GSM gestützter Übertragungen) möglich, flächendeckend Kontrollsysteme aufzubauen, in dem insbesondere an/in jedem Geschwindigkeitsbegrenzungsschild eine mikroprozessorgesteuerte, miniaturisierte Einrichtung aus Radareinrichtung, Kamera und Sendeeinrichtung implementiert wird. Die Sendeeinrichtung kann so gestaltet werden, dass über sie von Personen auch Notrufe - Notrufsäule - an die zentrale Empfangsstelle abgegeben werden können. Die Kamera dient zur Aufnahme eines Beweisfotos von Fahrer und Fahrzeugkennzeichen. Erfolgt die Übertragung der umfangreichen Bilddaten zeitverzögert, um netzverkehrsschwache Zeiten zu nutzen, so ist eine Direktübertragung des Fahrzeugkennzeichens als Bildausschnitt oder über Mustererkennungssoftware als Klartext sinnvoll, um nachträgliche Sabotage/Zerstörung der Einzelanlage - zur Verhinderung der Fahrzeug-/Fahreridentifikation - zu vermeiden. Zusätzlich kann außerdem noch eine Empfängereinrichtung und ein Mikroprozessor zur Ausführung und Steuerung bestimmter Funktionen, wie zum Beispiel das Einschalten und Ausschalten zu bestimmten Zeiten und in bestimmten Situationen integriert werden. Durch ein derartiges System, das sich aus dem Verfahren und aus der Einrichtung zusammensetzt, ist es möglich, relativ faire Bedingungen für den Betrieb und für die Teilnehmer am Strassenverkehr einzuhalten, wenn insbesondere folgende Zusatzaspekte erfüllt werden:

• die Messeinrichtungen werden adressierbar gestaltet (Scharfmachen)
• die Aktivierung des Systems wird mit stochastischen Prinzipien (Zufallsgenerator) gesteuert, wobei die Zeitdauer des Scharfseins der Einrichtung vorwählbar ist
• die Messeinrichtungen besitzen eine Kennung, die es ermöglicht, Prioritäten hinsichtlich der Messdauer, der Messhäufigkeit und ähnliches, zum Beispiel für sehr neuralgische Punkte im Strassenverkehr zu vergeben und
• die Messeinrichtungen enthalten eine Speichermöglichkeit für Bilder von Fahrzeugen, die die Geschwindigkeit überschritten haben, um zum Beispiel durch ein Polling-Verfahren die Messergebnisse zu funknetz-verkehrsschwachen Zeiten ferngesteuert abrufen zu können.

[0009] Die Funksignale werden zum Beispiel über ein Mobilfunknetz zu einer zentralen Messeinrichtung, bei flächendeckenden Lösungen insbesondere an Regionalzentren, übertragen. Dort werden die Daten automatisch mit Daten der Zulassungskartei zur Ermittlung der Fahrzeughalter und zum Beispiel mit der Verkehrssünderkartei in Flensburg verglichen. Die "Ticket" bzw. Straf- bzw. Bußgeldscheinausstellung erfolgt automatisch, ebenso die Expedition der Gebührenbescheide. Zahlungseingänge werden über die angegebenen Bankverbindungen automatisch überwacht und Mahnungen bzw. ähnliches werden ebenfalls automatisch exportiert. Außerdem ist es mit einer derartigen Lösung auch möglich, Radar oder Funk-Warnimpulse auf einen entsprechenden Empfänger in einem Kraftfahrzeug zu senden, der eine zwangsweise Geschwindigkeitsverringerung und -begrenzung auslöst. Damit lässt sich insgesamt der Strassenverkehr automatisch steuern und auch eine vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung automatisch einhalten.

[0010] Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel.

[0011] Die Erfindung wird im folgenden anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben. In der Beschreibung, in den Patentansprüchen, der Zusammenfassung und in der Zeichnung werden die in der hinten angeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet.

[0012] In der Zeichnung bedeuten:

Fig. 1

eine prinzipielle Darstellung eines Systems zur automatischen Verkehrsüberwachung und - steuerung.

[0013] Bevor die detaillierte Funktionsweise und Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand von Fig. 1 erklärt wird, soll zunächst eine Beschreibung der grundsätzlichen Wirkungsweise des Verfahrens bzw. der Implementation folgen.

[0014] Durch die moderne Technologieentwicklung auf dem Sensorsektor ist es heute grundsätzlich möglich, Radarsensoren und Foto-/Video-Kameras, insbesondere Mikro-Videokameras, als Ein-Chip-Lösung zu realisieren. Durch den Einsatz dieser modernen Technologie ist es mit Hilfe von Telekommunikationsmitteln und informationsvermittlungstechnischen Mitteln möglich, flächendeckend Kontrollsysteme aufzubauen, indem an jedem Geschwindigkeitsbegrenzungsschild im Strassenverkehr zum Beispiel eine miniaturisierte Einrichtung als Radar-Einrichtung, Kamera und Sendeeinrichtung implementiert wird. Zusätzlich kann noch eine Empfangseinrichtung und ein Mikroprozessor mit Speicher implementiert werden, um Funksignale empfangen und insbesondere für die Ein- und Ausschaltung wirksam machen zu können.

[0015] Diese in Verkehrsschilder, insbesondere Geschwindigkeitsbegrenzungsschilder integrierte Messstellen sind über Telekommunikationsleitungen bzw. Funksignale, gegebenenfalls über Satelliten, mit einer oder mehreren zentralen Messstellen, zum Beispiel in Regionalzentren, verbunden. Dort werden die Daten automatisch mit Daten zum Beispiel einer Zulassungskartei zur Ermittlung der Fahrzeughalter und zum Beispiel mit der Verkehrssünderkartei in Flensburg verglichen. Die Ausstellung eines entsprechenden Bescheides erfolgt dann in den zentralen Stellen automatisch und ebenso die Expedition der entsprechenden Gebührenbescheide. Auch die Zahlungseingänge werden über die angegebenen Bankverbindungen überwacht und Mahnungen und ähnliches werden automatisch exportiert. Eine Modifikation des Systems ist noch dadurch möglich, dass die Radareinrichtung oder eine entsprechende Funkeinrichtung mit ausreichendem zeitlichen Vorlauf, das heißt in genügend großem Reaktionsabstand, einen Warnimpuls auf einen Radarempfänger im Fahrzeug abgibt. Reagiert der Fahrer nicht durch entsprechendes Abbremsen, dann wird zum Beispiel automatisch ein Bremsmechanismus ausgelöst, wobei noch unterschieden werden kann, ob der Fahrer davon Kenntnis bekommt, ob oder ob nicht ausgelöst wird. Dies kann durch eine Zufallssteuerung mikroprozessorgesteuert erfolgen. Eine zusätzliche Möglichkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, Radar- oder Funk-Warnimpulse auf einen entsprechenden Empfänger im Fahrzeug zu schicken, der mit der Gaszuführung bzw. der Bremseinrichtung gekoppelt ist und eine zwangsweise Geschwindigkeitsverringerung bzw. Abbremsung auslöst. Das Warnsignal müsste in einem solchen Fall eine Information über die Sollgeschwindigkeit enthalten.

[0016] Neben Geschwindigkeits-Begrenzungsgeboten gibt es noch eine Reihe anderer Verkehrsschilder und Verkehrsleitund Regeleinrichtungen mit Geboten und Verboten, zum Beispiel Ampeln, Sperrungen, Autobahnverkehrsüberwachungssystemen und vieles mehr, die dann in das vorliegende System voll integriert werden können.

[0017] In Fig. 1 ist ein System dargestellt, anhand dessen sowohl das Verfahren und die Anordnung zur automatischen Verkehrsüberwachung und -steuerung mittels Telekommunikation beschrieben wird. In dem Geschwindigkeitsbegrenzungsschild, das hier symbolisch dargestellt ist, ist ein Radarsucher, eine Foto-/Video-Kamera und ein Funksender sowie ein Speicher integriert. Außerdem kann zusätzlich noch ein Funkempfänger und ein Mikroprozessor integriert werden, wenn die automatische Verkehrsüberwachung mittels Telekommunikation ein- und ausschaltbar implementiert werden soll. Die in das Verkehrsschild 1 integrierte Einrichtung 2 mit Radarsucher u.s.w. sendet einen Radarstrahl 3 aus, der ein auf der Strasse befindliches Kraftfahrzeug 4 erfasst und dann im Video-/Fotoblickfeld 5 Funktionen auslöst, die zur Sicherstellung der Informationen und Daten im Geschwindigkeitsübertretungsfall erforderlich sind. Über eine Leitungs- bzw. Funkverbindung werden die von der Einrichtung 2 aufgenommenen Daten und Informationen an eine Leitstelle 7 zur Auswertung über eine Einrichtung 6 zur Adressierung und zum Scharfmachen sowie zum Datenabruf, insbesondere zu verkehrsschwachen Zeiten im Netz, übertragen. Die Leitstelle 7 übernimmt die automatische Datenauswertung, die zufallsgesteuerte Freischaltung, den Datenabruf, gegebenenfalls das Generieren eines Beleges, die Gebühreneinzugskontrolle und die automatische Mahnung. Dabei vergleicht die Leitstelle für die Auswertung als Einrichtung 7 die Daten mit einer Datenbank zur Kraftfahrzeughalteridentifizierung 8 und mit einer Verkehrssünderkartei 9. Selbstverständlich können auch andere Datenbanken mit der Einrichtung 7 zur Auswertung ohne weiteres verbunden werden.

[0018] Der Beleg bzw. der Strafbefehl oder Bußgeldbescheid wird dem jeweiligen Kraftfahrzeughalter über die Post oder Telekommunikationsmittel direkt in sein Heim 11 oder bei entsprechender Genehmigung an sein Bankkonto übermittelt.

[0019] Wie bereits kurz beschrieben, bestehen Variationsmöglichkeiten darin, dass zum Beispiel eine zufallsgesteuerte Freischaltung, Einstellbarkeit nach Tageszeit bzw. Aktivierungsdauer mit oder ohne Prioritätsschaltung an neuralgischen Punkten und veränderbaren Gebührenniveau programmgesteuert einstellbar vorgenommen wird. Außerdem kann eine Kategorisierung der Kontroll-Punkte, nämliche eine elektronische Indizierung und Filterung vorgenommen werden, um zum Beispiel eine Kriminalisierung der Gesellschaft zu vermeiden.

BEZUGSZEICHENLISTE

[0020] 

1

Verkehrsschild, insbesondere Geschwindigkeitsbegrenzungsschild

2

Überwachungs- und Messeinrichtung

3

Radarstrahlerfassung

4

Kraftfahrzeug

5

Video-/Fotoblickfeld

6

Einrichtung zur Adressierung und Datenabruf

7

Leitstelle für Auswertung

8

Datenbank zur Kfz-Halter-Identifizierung

9

Verkehrssünderkartei

10

Post- bzw. Telekommunikationsverbindung zwischen Leitstelle und Heim des Kfz-Halters

11

Heim des Kfz-Halters

Ansprüche

1. Verfahren zur automatischen Radarverkehrsüberwachung und -steuerung mittels Telekommunikation, insbesondere zur Geschwindigkeitsmessung und - steuerung und zur automatischen Durchführung der daraus sich ergebenden Funktionen bzw. Operationen, wobei durch eine in einem Strassenverkehrsschild (1), insbesondere einem Geschwindigkeitsbegrenzungsschild, integrierte miniaturisierte Überwachungs- und Messeinrichtung (2) über eine Radarstrahlerfassung (3) Kraftfahrzeuge (4) erfasst werden, die die vorgeschriebene Geschwindigkeit überschreiten, die erfassten Daten und Informationen über Telekommunikationsübertragungsmittel auf eine Einrichtung bzw. Leitstelle für Auswertung (7) übertragen werden, die Leitstelle (7) für Auswertung mit einer Datenbank (8) zur Kfz-Halter-Identifizierung und gegebenenfalls mit einer Verkehrssünderkartei (9) verbindbar ist und die Leitstelle (7) außerdem über Telekommunikationswege (10) oder konventionelle Postmittel mit dem Heim des Kfz-Halters (11) zwecks Belegzustellung verbindbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass über eine Einrichtung (6) die in die Verkehrsschilder (1) integrierten Messeinrichtungen (2) gesteuert ein- und ausschaltbar bzw. adressierbar ausgestaltet sind und dass außerdem in einem Polling-Verfahren ein Datenabruf zum Beispiel zu verkehrsschwachen Zeiten im Netz über die Einrichtung (6) vorgenommen wird.

2. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die in das Verkehrsschild (1) integrierten Messeinrichtungen (2) über einen Zufallsgenerator stochastisch aktiviert werden, wobei die Zeitdauer des Scharfseins der Einrichtung (2) vorwählbar ist.

3. Verfahren nach einem der Patentansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtungen (2) eine Kennung aufweisen, die eine Steuerung und Einstellung von Prioritäten hinsichtlich der Messdauer, der Messhäufigkeit bzw. der Messgegebenheiten bzw. Umstände erlauben und dass die Messeinrichtungen (2) einen Speicher für Bilder von Fahrzeugen, die die Geschwindigkeit überschritten haben, aufweisen, um durch das Polling-Verfahren die Messergebnisse zu verkehrsschwachen Zeiten abrufbar zu realisieren und wichtige Detailinformationen des Bildes, die durch Mustererkennungssoftware extrahiert wird, zum Beispiel Fahrzeugkennzeichen, zeitlich unverzögert übermittelt.

4. Verfahren nach einem der vorangehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die in die Messeinrichtung (2) integrierte Radareinrichtung mit ausreichendem zeitlichen Vorlauf einen Warnimpuls auf einen Radarempfänger im Kraftfahrzeug (4) aussendet und dann mit oder ohne Zufallssteuerung einen Bremsmechanismus auslöst, wenn der jeweilige Fahrer nicht durch Abbremsen reagiert hat.

5. Verfahren nach Patentanspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal eine Information über die Sollgeschwindigkeit enthält, dass das Warnsignal auf einen entsprechenden Empfänger im Kraftfahrzeug übertragen wird und zwangsweise die Geschwindigkeitssteuerung bzw. die Geschwindigkeitsabbremsung auslöst und übernimmt.

Claims

1. Method for automatic radar traffic monitoring and control by means of telecommunications, more particularly for speed measurement and control and for automatic execution of the therefrom resulting functions and/or operations, wherein motor vehicles (4) exceeding the prescribed speed are detected through a radar beam detector (3) by a miniaturized monitoring and measuring means (2) integrated in a road traffic sign (1), more particularly in a speed limit sign, the detected data and information being transmitted via telecommunications transmission means to a means and/or control centre for evaluation (7), the control centre (7) for evaluation being connectable to a database (8) for motor vehicle owner identification and, where applicable, to a traffic offender index (9), the control centre (7) being additionally connectable via telecommunications paths (10) or conventional postal means to the home of the motor vehicle owner (11) for the purpose of the service of a notice, characterized in that the measuring means (2) integrated in the traffic signs (1) can in controlled manner be switched on and off and/or addressed by a means (6) and in that, in addition, a polling method is used to retrieve data via the means (6), for example at times of little traffic in the network.

2. Method according to claim 1, characterized in that the measuring means (2) integrated in the traffic sign (1) are activated stochastically by a random generator, the duration of activation of the means (2) being preselectable.

3. Method according to any one of claims 1 or 2, characterized in that the measuring means (2) have an identification allowing the control and setting of priorities with regard to measuring duration, measuring frequency and/or measuring conditions and/or circumstances and in that the measuring means (2) have a memory for images of vehicles which have exceeded the speed limit, the measurement results being retrievable through the polling method at times of little traffic, wherein important detail information from the image, extracted by pattern recognition software, such as vehicle licence number, is transferred instantaneously.

4. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the radar means integrated in the measuring means (2) transmits with sufficient lead time a warning pulse to a radar receiver in the motor vehicle (4) and then, with or without random control, triggers a braking mechanism if the respective driver has not responded by braking.

5. Method according to claim 4, characterized in that the warning signal contains information about the required speed and in that the warning signal is transmitted to a corresponding receiver in the motor vehicle and compulsorily triggers and undertakes speed control and/or speed reduction.

Revendications

1. Procédé de contrôle et pilotage automatiques de la circulation par radar à l'aide de moyens de télécommunications, notamment aux fins de mesure et de pilotage de la vitesse et d'exécution automatique des fonctions ou opérations en résultant, les véhicules (4) dépassant la vitesse limite étant saisis par rayon radar (3)par une installation miniaturisée de contrôle et de mesure (2) intégrée dans un panneau de circulation (1), notamment un panneau de limitation de vitesse, les données et informations étant transmises par des moyens de télécommunications à une unité centrale d'analyse (7), celle-ci pouvant être reliée à une banque de données (8) pour identification du propriétaire du véhicule et éventuellement à un fichier des auteurs d'infractions (9), l'unité centrale (7) pouvant en outre être reliée par des liaisons de télécommunications (10) ou des liaisons postales conventionnelles avec le domicile du propriétaire du véhicule (11) pour transmission de justificatifs, caractérisé en ce que, par le biais d'un dispositif (6), les installations de mesure (2) intégrées dans les panneaux de circulation (1) sont conçues de manière à pouvoir être activées et désactivées à distance ou à être adressables, et en ce qu'il est en outre procédé au moyen du dispositif (6) à une extraction des données dans le cadre d'une procédure de polling par exemple en période creuse sur le réseau.

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les installations de mesure (2) intégrées dans le panneau de circulation (1) sont activées stochastiquement par un générateur aléatoire, la durée de l'activation de l'installation (2) étant préalablement réglable.

3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les installations de mesure (2) présentent un identifiant permettant un pilotage et un réglage de priorités en ce qui concerne la durée de mesure, la fréquence de mesure ou les circonstances des mesures et en ce que les installations de mesure (2) comportent une mémoire contenant les photos des véhicules ayant dépassé la vitesse limite, de sorte à pouvoir consulter aux heures creuses les résultats des mesures par le procédé de polling et à transmettre sans délai des détails significatifs de l'image, comme par exemple la plaque d'immatriculation, extraits par un logiciel de reconnaissance d'échantillons.

4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le radar intégré dans l'installation de mesure (2) émet avec suffisamment d'anticipation une impulsion d'alerte sur un récepteur radar installé dans le véhicule (4) et déclenche avec ou sans génération aléatoire un mécanisme de freinage si le conducteur n'a pas réagi en freinant.

5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le signal d'alerte comprend une information sur la vitesse prescrite, est transmis sur un récepteur prévu à cet effet dans le véhicule et déclenche et effectue d'office le pilotage de la vitesse ou la réduction de vitesse.

Zeichnung