Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen

Abstract

 Die Erfindung betrifft CW-Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindemissen (5), bei denen das Sendesignal (s(t)) aus mindestens vier aufeinanderfolgenden Chirps (A, B, C, D) mit jeweils unterschiedlichen Steigungen besteht Im Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm werden zunächst die Schnittpunkte aller Geraden aus zwei Chirps (A, B) von allen gefundenen Frequenzpositionen κ_1,n und κ_2,p berechnet. Zur Validierung dieser Schnittpunkte werden diese dahingehend überprüft, ob im Fourierspektrum eines dritten Chirps C ein Peak an einer Frequenzposition κ_3,q existiert, deren zugeordnete Gerade im Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm einen Umgebungsbereich des Schnittpunktes schneidet. Die derart validierten Schnittpunkte werden einer zweiten Bedingung unterworfen, ob im Fourierspektrum eines vierten Chirps (D) ein Peak an einer Frequenzposition κ_4,r existiert, deren zugeordnete Gerade im Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm einen Umgebungsbereich des Schnittpunktes schneidet. Die Schnittpunkte werden dann als gültig betrachtet, wenn sie beide Bedingungen erfüllen.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruches 1.

[0002] Aus dem Stand der Technik der DE 42 44 608 A1 ist ein CW-Radarverfahren (CW-continous ware) bekannt, bei dem das von einem Oszillator erzeugte Sendesignal in frequenzkonstante, ohne Abstand aufeinander folgende Bursts (Signal-Abschnitte) zerlegt ist. Das an den Hindernissen reflektierte Empfangssignal wird dabei in einem zweikanaligen IQ-Mischer mit dem Sendesignal in das Basisband heruntergemischt. Der IQ-Mischer liefert ein komplexes, relativ niederfrequentes Mischerausgangssignal, welches zur Gewinnung von Signalen für die Abstände und Relativgeschwindigkeiten mehrerer Hindernisse genutzt wird.

[0003] Während eines Messzyklusses werden bei dem beschriebenen Verfahren vier Messungen mit unterschiedlichen Sendesignalen durchgeführt. In einer ersten Messung erzeugt der Oszillatior zeitlich aufeinander folgende Bursts mit einer Folge von einem Minimal- auf einen Maximalwert linear inkremental ansteigender Frequenz und danach eine Folge von Bursts mit von dem Maximalwert auf den Minimalwert linear inkremental abfallender Frequenz, wobei in beiden Messungen am Ende jedes reflektierten Bursts ein komplexer Abtastwert erfaßt und durch Mischen mit den Sendesignal-Bursts erste bzw. zweite Inphase- und Quadraturphasesignale für die Abstände und die Relativgeschwindigkeiten gewonnen werden. Während einer dritten Messung besteht das Sendesignal aus frequenzgleichen Bursts. Hier wird am Ende jedes reflektierten Bursts ein komplexer Abtastwert zur Gewinnung dritter Inphase- und Quadraturphasesignale für die Relativgeschwindigkeiten zwischen dem Fahrzeug und den Hindernissen durch Mischen mit den Bursts des Sendesignals erfaßt. Dabei wird eine Folge von Bursts mit monoton steigender oder fallender Steigung insgesamt als Chirp bezeichnet.

[0004] Alle Mischerausgangssignale der drei Messungen werden mit Fouriertransformationen in relativgeschwindigkeits- und abstandsabhängige Frequenzwerte umgewandelt, die in einem Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm drei Scharen sich schneidender Geraden darstellen, deren Schnittpunkte potentielle Hindernisse wiedergeben. Dabei kann es sich um tatsächliche Hindernisse oder aber auch um Geisterhindernisse handeln, die durch die mathematische Verknüpfung hervorgerufen wurden. Aus diesem Grund wird während einer vierten Messung ein Sendesignal ausgesendet, dessen Bursts jedoch nicht monoton einander folgen, sondern entsprechend den Koeffizienten eines Restklassen-Codes angeordnet sind. Das während der vierten Messung reflektierte Empfangssignal setzt sich aus der Überlagerung sämtlicher Objektreflexionen mit unterschiedlicher Amplitude und Phase zusammen.

[0005] Die Überprüfung auf Richtigkeit und Eindeutigkeit aller Schnittpunktparameter der Geraden im Geschwindigkeits-Abstands-Diagramm, die sich aus ersten drei Messungen ergeben, erfolgt dadurch, daß für jedes der potentiellen Hindernisse ein Mischerausgangssollsignal für das Sendesignal der vierten Messung generiert wird, das dann mit dem Istmischerausgangssignal der vierten Messung korreliert wird. Die besonderen Korrelationseigenschaften des Restklassen-Codes liefern nur für reale Hindernisse einen hohen Korrelationswert und einen niedrigen für Geisterhindernisse.

[0006] Die Korrelation beginnt mit dem amplitudenstärksten Objekt. Wird ein reales Hindernis ermittelt, so wird das entsprechende Mischerausgangssollsignal vom Istmischerausgangssignal subtrahiert und die Korrelation in fallender Reihenfolge der Amplitude fortgesetzt, wobei während der Korrelation mit einer normierten Amplitude des Mischerausgangssollsignals gearbeitet wird und nur der Phasenanteil der komplexen Signale betrachtet wird.

[0007] Der bei den bekannten Verfahren verwendete IQ-Mischer zur Gewinnung von Inphase- und Quadraturphasesignalen bedingt jedoch eine Reihe von Fehlern, so beispielsweise Offsetfehler, Übersprechen des Modulationssignals auf dem I- und Q- Ausgang, Unsymmetrien der Empfindlichkeit von I- und Q-Ausgang und Orthogonalfehlern zwischen dem I- und Q-Ausgang, so daß eine komplizierte Vorbehandlung der Radardaten im Zeitbereich sowie eine Fehlerkalibierung notwendig wird.

[0008] Die DE 195 38 309 A1, von der die vorliegende Erfindung ausgeht, offenbart ein gattungsgemäßes Radarverfahren, bei dem die Sendesignalform und Art der Auswertung der Meßsignale im wesentlichen so durchgeführt werden, wie zuvor anhand der DE 42 44 608 A1 beschrieben worden ist. Die Demodulation der an den Hindemissen reflektierten Empfangssignale erfolgt hier jedoch mit Hilfe der ausgesendeten Sendesignale durch nur einen einkanaligen Mischer, dessen Ausgangssignal nicht das Signal einer Phasensondern Amplitudenkurve ist. Dieses wiederum bildet die Grundlage für eine Signalauswertung, bei der aus dem Sendesignal durch Anwendung einer abgestimmten Sendesignalform mit Hilfe von nicht komplex abgetasteten Radar-Rohdaten die Ermittlung von Zielparametern durchgeführt werden kann und diese Zielparameter als richtig oder falsch eingestuft werden können.

[0009] Nachteilig bei dem zuvor genannten Auswerteverfahren ist, daß die Eliminierung der Geisterhindernisse ebenfalls nur mit Hilfe einer besonderen Korrelationskodierung erfolgt. Diese führt gerade bei einer Vielzahl von Hindemissen zu einer hohen Fehlerrate, da aufgrund der hohen Anzahl von Geisterhindernissen diese nicht zuverlässig unterdrückt werden können.

[0010] Daher liegt der vorliegenden Erfindung das technische Problem zugrunde, das bekannte CW-Radarverfahren weiter zu vereinfachen, um ein schnelles und gleichzeitig zuverlässiges Auswerten des Mischerausgangssignals zu erreichen.

[0011] Das zuvor aufgezeichnete technische Problem wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teils des Anspruches 1 gelöst.

[0012] Erfindungsgemäß werden also statt der bisher verwendeten drei Scharen von Geraden im Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm nunmehr mindestens vier Scharen von Geraden erzeugt. Ein gültiger Schnittpunkt, also ein reales Hindernis, wird dann erkannt, wenn vier jeweils zu einen der Chirps gehörende Geraden einen gemeinsamen Schnittpunkt bilden, wobei wegen bestehender Messungenauigkeiten ein Schnittpunkt dann als gültig bezeichnet wird, wenn alle vier Geraden einen vorgegebenen Flächenabschnitt innerhalb des Entferungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm schneiden. Dieser Flächenabschnitt wird dadurch definiert, daß von zwei Geraden ein Schnittpunkt berechnet wird, um den ein Umgebungsbereich gebildet wird, durch den die beiden anderen Geraden verlaufen müssen. Dieser Umgebungsbereich wird mathematisch auch als ε-Bereich bezeichnet, wobei ε ein Parameter für die Größe des Umgebungsbereiches ist.

[0013] Die Schnittpunkte werden somit zweifach überprüft, so daß nur noch ein sehr geringer Geisterzielanteil bei den ermittelten und überprüften Schnittpunkten vorhanden ist. Das Auswerteverfahren ist dabei nicht nur zuverlässig, sondern wegen der einfachen mathematischen Beziehungen auch schnell durchzuführen. Die aus dem Stand der Technik bekannte Korrelationskodierung ist nicht mehr erforderlich.

[0014] Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den Unteransprüchen angeführt. Im folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnung ein erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel des Radarverfahrens im Detail beschrieben.

[0015] In der Zeichnung zeigen

Figur 1

das Blockschaltbild einer bei dem erfindungsgemäßen Verfahren benutzten Radareinrichtung,

Figur 2a,b

den Verlauf verschiedener Sendesignale während eines Messzyklusses,

Figur 3

die Verläufe der Sende- und Empfangssignale der Messung A und B und

Figur 4

die während der Messungen A, B, C und D ermittelten Frequenzen in einem Entferungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm.

[0016] Betrachtet man zunächst das Blockschaltbild der Fig. 1, so gliedert sich die Radareinrichtung in einen Hochfrequenz- oder Mikrowellenteil H und einen Signalverarbeitungsteil S. Der spannungsgesteuerte Oszillator 1, der in überlicher Weise ein kontinuierliches Mikrowellensignal erzeugt, dessen Frequenz beispielsweise mittels einer Varactordiode über mehrere 150 MHz proportional zu einer Steuer-Modulationsspannung f(t) verändert werden kann, dient dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erzeugung eines Sendesignals s(t) mit jeweils frequenzkonstanten Bursts, die über den Koppler 2 und den Zirkulator 3, dessen Arbeitsrichtung durch den Pfeil angegeben ist, zur Sende- und Empfangs-Antenne 4 gelangen. Mit 5 ist ein auf der Fahrbahn vor dem mit der Radareinrichtung ausgerüsteten Fahrzeug befindliches Hindernis bezeichnet. Die Wege des Sendesignale s(t) und der Empfangssignale e(t) sind durch Pfeile gekennzeichnet.
Der Zirkulator 3 trennt die Signale s(t) von den reflektierten Empfangsignalen e(t), so daß nur die Empfangssignale zu dem rechten Eingang des einkanaligen Mischers 6 gelangen, während zu dem in der Figur linken Eingang die durch den Koppler 2 ausgekoppelten Sendesignale s(t) geführt werden. Der einkanalige Mischer 6 bildet die Differenzfrequenz zwischen Sende- und Empfangssignal als reelles Mischerausgangssignal m(t), das zunächst in analoger Form vorliegt. In dem nachgeschalteten Analog-Digital-Wandler 7 erfolgt eine Umsetzung in digitale Signale, die der Signalverarbeitungseinrichtung 9 zugeführt werden, an deren Ausgänge 10 bis 12 Signalwerte für den jeweiligen Abstand, die Relativgeschwindigkeit und die Amplitude, d.h. die Hindernisgröße vorliegen. Die Signalverarbeitungseinheit 9, der der Taktgeber 13 zugeordnet ist, dient seinerseits über den Code-Generator 14 zur Erzeugung der Steuerspannung f(t) für den Oszillator 1.

[0017] Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird das Sendesignal s(t), dessen Sendefrequenz f über die Zeit t in Fig. 2 dargestellt ist, in vier unterschiedlichen Blöcken A, B, C und D ausgesendet. Alle vier Messungen erfolgen dabei sequenziell, d. h., es erfolgt zunächst die Messung A, dann entsprechend die Messung B und sofort. Die in den Figuren 2a und 2b dargestellten Frequenzverläufe der Blöcke A-D, die auch als Chirps bezeichnet werden, sind dadurch charakterisiert, daß in den verschiedenen Chirps A-D die Frequenzverläufe über die Zeit unterschiedliche Steigungen m₁, m₂, m₃ und m₄ aufweisen. Ein wichtiges Kriterium ist dabei, daß alle vier Steigungen m₁ bis m₄ unterschiedlich gewählt sind.

[0018] Ein typischer Verlauf ist in Figur 2a dargestellt, bei dem in den beiden Chirps A und B der Oszillator 1 der Radareinrichtung durch eine entsprechende Steuerspannung so angesteuert wird, daß er zunächst ausgehend von einer Mindestfrequenz eine linear auf einen Maximalwert ansteigende Frequenzfolge erzeugt. Während des Chirps B erzeugt der Oszillator 1 dagegen ausgehend von der Maximalfrequenz eine lineare Frequenzfolge mit entgegengesetzter Steigung, so daß schließlich wieder die Mindestfrequenz erreicht wird. Dem gegenüber erfolgt während des Chirps C ein Frequenzverlauf mit einer Steigung m₃ = 0. Schließlich erfolgt während des Chirps D ein linearer Frequenzanstieg ausgehend von der Mindestfrequenz mit einer Steigung m₄, die halb so groß wie die Steigung m₁ des Frequenzverlaufes des Chirps A ist.

[0019] Der Frequenzverlauf in Fig. 2b unterscheidet sich von dem in Fig. 2a dadurch, daß die Frequenzverläufe der beiden Chirps B und C miteinander vertauscht sind. Darüber hinaus sind weitere Variationen der verschiedenen Frequenzverläufe möglich, da die einzelnen Chirps A-D unabhängig von einander sind und jeweils einer separaten Auswertung zugeführt werden.

[0020] In Fig. 3 sind in einem Frequenz-Zeit-Diagramm die Verläufe des Sendesignals s(t) und des reflektierten Empfangssignals e(t) der Messungen A und B gemäß Fig. 2a wiedergegeben. Mit L ist die Echolaufzeit, mit Δf_Doppler die Doppelfrequenz bezeichnet. Daraus sowie aus den Frequenzdifferenzen Δf_up und Δf_down ergeben sich für die Relativgeschwindigkeit und den Abstand bzw. die Entfernung die Beziehung

und

[0021] Ein CW-Radar ist durch die Entfernungsauflösung ΔR, durch die maximale Reichweite R_max , durch die Auflösung der Geschwindigkeit Δν und durch den Bereich der verarbeiteten Relativgeschwindigkeit ν_Rel,min bis ν_Rel,max charakterisiert. Dabei sind die beiden relevanten Beziehungen der Radarparameter zu dem Sendesignal gegeben durch

[0022] Wie bereits in Bezug auf Fig. 2 ausführlich dargestellt worden ist, besteht das Sendesignal des CW-Radars aus einer Sequenz von linearen Chirps jeweils unterschiedlicher Steigung. Die Steigung m_i eines einzelnen Chirps i, mit

, wird definiert durch

[0023] Jede nach den Messungen A bis D ausgeführte Fouriertransformation ergibt durch Reflektionen von Hindernissen begründete Spektrallinien in den jeweiligen Fourierspektren. Ist die Steigung m_i ungleich 0, so gelten die oben angegebenen Bezeichnungen für k und l, die die Peakposition κ in Fourierspektrum charakterisieren. Ist die Steigung m_i gleich 0, wie es in den Chirps C in Fig. 2a und B in Fig. 2b der Fall ist, so sind die durch die Maxima angezeigten Frequenzen gleich den Dopplerfrequenzen der Hindernisse.
Ausgehend von den aufgefundenen Peaks im Fourierspektrum erfolgt die Suche nach potentiellen Hindernissen in einem Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm (Fig. 4), wobei die in den Chirps A-D ermittelten Frequenzen jeweils durch Scharen sich schneidender Geraden gekennzeichnet sind. Die in Fig. 4 dargestellten Geraden A1, A2 und A3 beziehen sich auf den Chirp A, die Geraden B1, B2 und B3 auf den Chirp B, die Geraden C1, C2 und C3 auf den Chirp C und die Geraden D1, D2 und D3 auf den Chirp D.

[0024] Die Information aus einem verarbeiteten Chirp

allein ist mehrdeutig. Sie schränkt die Zielkoordinaten des i-ten Ziels lediglich in einem Freiheitsgrad ein, daß heißt, es gilt die Formel

[0025] Daher werden mehrere Chirps unterschiedlicher Steigung genutzt, um eindeutige Messungen im Schnittpunkt dieser Geraden zu erreichen. Dazu wird erfindungsgemäß folgendermaßen vorgegangen.

[0026] Zunächst werden alle idealen Kreuzungspunkte R_i, ν_Rel,i aller Geraden aus den beiden Chirps A und B aus allen gefundenen Frequenzpositionen κ_1,n bzw. κ_2,p nach den Beziehungen

berechnet. Sämtliche Schnittpunkte kommen als potentielle Hindernisse in Frage, jedoch ist die Rate der Geisterhindernisse relativ hoch.

[0027] Die im ersten Schritt aufgefundenen Kreuzungspunkte r_i, ν_Rel,i werden durch die aufgefundenen Peakpositionen innerhalb des Chirps C validiert. Dabei lautet das Validierungskriterium, das in dem Spektrum des dritten Chirps C ein Peak an der Frequenzposition κ_3,q existiert, für den gilt:

[0028] Daraus ergibt sich die in Fig. 4 dargestellte Situation, daß insgesamt vier Schnittpunkte H1, H2, H3 und H4 existieren, in denen jeweils drei der Geraden der aus den Chirps A, B und C ermittelten Peakpositionen zusammenlaufen. Schematisch ist weiterhin in Fig. 4 zu jedem der Schnittpunkte H1 bis H4 ein Rechteck eingezeichnet, das den ε₁-Umgebungsbereich jedes der Schnittpunkte H1 bis H4 darstellt. Für jeden der Schnittpunkte H1 bis H4 ist das oben genannte Kriterium erfüllt, da jeweils eine der Geraden C1 bis C3 durch einen der ε₁-Bereiche der Schnittpunkte H1 bis H4 verläuft. Durch den zuvor beschriebenen Validierungsschritt wird die Anzahl der Geisterhindernisse bereits erheblich reduziert, jedoch ist bei einer Vielzahl von Hindemissen davon auszugehen, daß der Anteil der Geisterhindernisse noch zu hoch ist.

[0029] Daher wird erfindungsgemäß aus der Menge der durch die Validierung mit dem dritten Chirp C als gültig klassifizierten Schnittpunkte durch eine zusätzliche Validierung mit dem vierten Chirp D nach einem ähnlichen Kriterium auf eine sehr sichere Untermenge reduziert. Das Validierungskriterium lautet dabei, daß in dem Spektrum des vierten Chirps D ein Peak an der Frequenzposition κ_4,r existiert, für den gilt:

[0030] Dabei ergibt sich bei dem vorliegenden Ausführungssbeispiel die in Fig. 4 dargestellte Situation, daß in den ε₂-Umgebungsbereichen der Schnittpunkte H1, H2 und H3 jeweils eine der Geraden D1, D2 und D3 verläuft, die zu Peakpositionen des vierten Chirps D gehören. Dagegen verläuft keine der Geraden D1, D2 und D3 durch den ε₂-Umgebungsbereich des Schnittpunktes H4, so daß dieser als Geisterhindernis identifiziert und aussortiert werden kann.

[0031] Die in dieser Weise zweimal validierten Schnittpunkte können dann als eine Menge mit einem sehr geringen Geisterzielanteil angesehen werden und die entsprechenden Informationen können in der nachfolgenden Datenweiterverarbeitung ausgewertet werden.

[0032] In bevorzugter Weise liegen die Werte der Parameter ε₁ und ε₂ im Bereich von 0,3 bis 0,7, vorzugsweise im Bereich von 0,4 bis 0,6 und insbesondere bei 0,5. Dadurch wird sichergestellt, daß eine zuverlässige Validierung gemäß dem ersten und zweiten Validierungskriterium erfolgt und der Geisterzielanteil an der Menge der berechneten Schnittpunkte kann auf ein Minimum beschränkt werden. Die Werte von ε₁ und ε₂ können vorzugsweise gleich groß sein.

Ansprüche

1. Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen,

- bei dem ein Sendesignal (s(t)) ausgesandt wird, das mittels eines Oszillators (1) erzeugt wird und eine Sequenz von linearen Chirps (A, B, C, D) aufweist,

- bei dem gleichzeitig während des Aussendens des Sendesignals (s(t)) ein an den Hindernissen (5) refektiertes Empfangssignal (e(t)) empfangen wird,

- bei dem das Empfangssignal (e(t)) mit dem Sendesignal (s(t)) in einem Mischer (6) zur Gewinnung eines Mischerausgangssignals (m(t)) gemischt wird und

- bei dem das Mischerausgangssignal (m(t)) in einer Signalverarbeitungseinrichtung (9) zum Erhalt von Signalwerten für die Abstände (R_i) der Hindernisse (5) zum Fahrzeug und für die Relativgeschwindigkeiten (ν_Rel,i) zwischen dem Fahrzeug und den erfaßten Hindernissen (5) verarbeitet wird,

- wobei das Mischerausgangssignal(m(t)) zu jedem Chirp (A, B, C, D) des Sendesignals (s(t)) mit Hilfe einer Fouriertransformation analysiert wird und die Frequenzpositionen κ_i der Hindernisse (5) als Peaks im Fouriertransformationsspektrum berechnet werden,

dadurch gekennzeichnet, daß

- eine Sequenz des Sendesignals (s(t)) mindestens vier aufeinanderfolgende Chirps (A, B, C, D) aufweist, die jeweils Steigungen (m₁, m₂, m₃, m₄) aufweisen, die zu denen der anderen Chirps (A, B, C, D) verschieden sind,

- im Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm die Schnittpunkte (R_i, ν_Rel,i) aller Geraden aus zwei Chirps (A, B) von allen gefundenen Frequenzpositionen κ_1,n und κ_2,p berechnet werden,

- eine erste Bedingung überprüft wird, ob im Fourierspektrum eines dritten Chirps (C) ein Peak an einer Frequenzposition κ_3,q existiert, deren zugeordnete Gerade im Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm einen Umgebungsbereich des Schnittpunktes (R₁, ν_Rel,i) schneidet,

- eine zweite Bedingung überprüft wird, ob im Fourierspektrum eines vierten Chirps (D) ein Peak an einer Frequenzposition κ_4,r existiert, deren zugeordnete Gerade im Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm einen Umgebungsbereich des Schnittpunktes (R_i, ν_Rel,i) schneidet, und

- die Schnittpunkte (R_i, ν_Rel,i) dann als gültig betrachtet werden, wenn sie beide Bedingungen erfüllen.

2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Schnittpunkte (R_i, ν_Rel,i) aller Geraden aus den ersten beiden Chirps (A, B) von allen gefundenen Frequenzpositionen κ_1,n und κ_2,p nach den Beziehungen

berechnet werden, wobei ΔR die Entfernungsauflösung und Δν die Auflösung der Geschwindigkeit bedeuten.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
die berechneten Schnittpunkte (R_i, ν_Rel,i) dadurch überprüft werden, ob im Fourierspektrum eines dritten Chirps (C) ein Peak an einer Frequenzposition κ_3,q existiert, für die gilt

wobei ε₁ einen Parameter vorgegebener Größe darstellt,

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Schnittpunkte (R_i, ν_Rel,i) dadurch überprüft werden, ob im Fourierspektrum eines vierten Chirps (D) ein Peak an einer Frequenzposition κ_4,r existiert, für die gilt

wobei ε₂ einen Parameter vorgegebener Größe darstellt.

5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Werte der Parameter ε₁ und ε₂ im Bereich von 0,3 bis 0,7, vorzugsweise im Bereich von 0,4 bis 0,6 und insbesondere bei 0,5 liegen.

Zeichnung