Verfahren zur Überwachung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei Teilen

Abstract

 Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird aus der Relativgeschwindigkeit der zueinander beweglichen Teile der Eintritt in wenigstens eine Stillstandsphase ermittelt und dabei wenigstens ein Wert einer Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert eines Stellmomentes (M(t)) erfaßt sowie der nachfolgende Austritt aus dieser Stillstandsphase, bei dem eine Umkehr der Bewegungsrichtung gegenüber dem vorangegangenen Eintritt vorliegt, ermittelt und dabei wenigstens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert des Stellmomentes (M(t)) erfaßt, weiterhin wird aus den erfaßten, einer Stillstandsphase zugehörigen Werten der Stellkraft und/oder des Stellmomentes (M(t)) wenigstens eine Reibkraftdifferenz und/oder wenigstens eine Reibmomentdifferenz (ΔM) ermittelt und mit wenigstens einem Differenzgrenzwert (ΔM_init) verglichen, wobei bei Überschreiten wenigstens eines Differenzgrenzwertes (ΔM_init) eine vorgebbare Maßnahme durchgeführt wird.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei Teilen, die zueinander eine Relativbewegung mit wenigstens einer Stillstandsphase ausführen.

[0002] Teile, die zueinander eine Relativbewegung mit wenigstens einer Stillstandsphase ausführen, sind z. B. bei Stellantrieben für Vorrichtungen zur Wagenkastenquerzentrierung und Wagenkastenneigung vorhanden. Auch Werkzeugmaschinen, Bestückungsautomaten und Roboter sowie Reversiergerüste bei Walzstraßen weisen Teile auf, die zueinander eine Relativbewegung mit wenigstens einer Stillstandsphase ausführen.

[0003] Bei Schienenfahrzeugen werden Vorrichtungen zur Wagenkastenquerzentrierung und zur Wagenkastenneigung eingesetzt, um die Geschwindigkeit auf kurvenreichen Strecken zu erhöhen und um gleichzeitig den Fahrkomfort für die Fahrgäste zu steigern. Bei der Neigung des Wagenkastens können, gegebenenfalls erwünscht, hohe Lastkräfte auftreten, durch die der Wagenkasten bei einem auftretenden Fehlerfall zügig und vollständig in seine Ruhelage (Mittenstellung, in welcher der Wagenkasten gegenüber dem Fahrwerk nicht geneigt ist) bewegt wird (Schwerkraftrückstellung). Beim Neigen und beim Rückstellen des Wagenkastens entstehen dadurch in den Stellgliedern nennenswerte Reibkraftanteile. Diese Reibkraftanteile stellen ein Maß für die Güte der aktiven Stellglieder dar. Physikalisch bedingt treten beim Reversieren (Richtungsumkehr der Stellbewegung, z. B. im Kurvenauslauf) infolge der Richtungsumkehr der Reibkräfte bzw. Reibmomente innerhalb kurzer Zeit große Reibkraftänderungen bzw. große Reibmomentänderungen auf. Bei einer Verschlechterung der Stellglieder (Aktuatoren), z. B. aufgrund ungenügender Schmierung, unzulässiger

[0004] Alterung oder Fremdkörpereintritt, treten signifikante Erhöhungen dieser Reibkraftänderungen bzw. Reibmomentänderungen auf. Eine signifikante Erhöhung dieser physikalischen Größen muß daher zur Überprüfung der Aktuatoren führen.

[0005] Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zu schaffen, durch das eine Erhöhung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei relativ zueinander beweglichen Teilen zuverlässig erfaßbar ist.

[0006] Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind jeweils Gegenstand von weiteren Ansprüchen.

[0007] Das erfindungsgemäße Verfahren zur Überwachung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen bei wenigstens zwei Teilen, die zueinander eine Relativbewegung mit wenigstens einer Stillstandsphase ausführen, umfaßt folgende Merkmale:

• Aus der Relativgeschwindigkeit der zueinander beweglichen Teile wird
• der Eintritt in wenigstens eine Stillstandsphase ermittelt und dabei wenigstens ein Wert einer Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert eines Stellmomentes erfaßt sowie
• der nachfolgende Austritt aus dieser Stillstandsphase, bei dem eine Umkehr der Bewegungsrichtung gegenüber dem vorangegangenen Eintritt vorliegt, ermittelt und dabei wenigstens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert des Stellmomentes erfaßt,
• aus den erfaßten, einer Stillstandsphase zugehörigen Werten der Stellkraft und/oder des Stellmomentes wird wenigstens eine Reibkraftdifferenz und/oder wenigstens eine Reibmomentdifferenz ermittelt und mit wenigstens einem Differenzgrenzwert verglichen, wobei
• bei Überschreiten wenigstens eines Differenzgrenzwertes eine vorgebbare Maßnahme durchgeführt wird.

[0008] Bei dem Verfahren nach Anspruch 1 wird die Stellkraft und/oder das Stellmoment zwischen wenigstens zwei relativ zueinander beweglichen Teilen beim Eintritt in die Stillstandsphase erfaßt. Weiterhin wird die Stellkraft und/oder das Stellmoment bei dem nachfolgenden Austritt aus dieser Stillstandsphase erfaßt, falls eine Umkehr der Bewegungsrichtung gegenüber dem vorangegangenen Eintritt vorliegt. Durch die Berücksichtigung der Umkehr der Bewegungsrichtung ist sichergestellt, daß nur dann die Stellkräfte und/oder die Stellmomente erfaßt werden, wenn ein eindeutiges Reversieren der zueinander beweglichen Teile (und damit eine Änderung des Vorzeichens der Relativbewegung zwischen wenigstens zwei Teilen) vorliegt.

[0009] Aus den erfaßten Stellkräften und/oder Stellmomenten, die einer Stillstandsphase zugehörig sind, wird wenigstens eine Reibkraftdifferenz und/oder wenigstens eine Reibmomentdifferenz ermittelt. Die Reibkraftdifferenz bzw. die Reibmomentdifferenz wird mit wenigstens einem Differenzgrenzwert verglichen.

[0010] Im Rahmen der Erfindung kann der Differenzgrenzwert entweder vorgebbar sein (Anspruch 2) oder aus wenigstens einer ermittelten Reibkraftdifferenz und/oder aus wenigstens einer ermittelten Reibmomentdifferenz gebildet werden (Anspruch 3). Der Differenzgrenzwert kann hierbei einen konstanten Wert besitzen (Anspruch 5) oder er kann eine Funktion der Temperatur wenigstens eines der zueinander beweglichen Teile sein (Anspruch 6). Der Differenzgrenzwert kann weiterhin eine Funktion des Neigewinkels der zueinander beweglichen Teile (Anspruch 7) oder eine Funktion der Betriebsdauer der zueinander beweglichen Teile (Anspruch 8) sein. Auch eine beliebige Kombination von verschiedenen der vorgenannten funktionalen Abhängigkeiten ist für den Differenzgrenzwert denkbar.

[0011] Das erfindungsgemäße Verfahren ist für zueinander bewegliche Teile geeignet, die wenigstens eine Linearbewegung (Anspruch 9), wenigstens eine Rotationsbewegung (Anspruch 10) oder eine Kombination von wenigstens einer Linearbewegung mit wenigstens einer Rotationsbewegung (Ansprüche 11 und 12) ausführen.

[0012] Die Relativgeschwindigkeit der zueinander beweglichen Teile kann entweder direkt oder über wenigstens eine dazu äquivalente Größe erfaßt werden. Bei zueinander drehbeweglichen Teilen kann als Relativgeschwindigkeit z. B. die Winkelgeschwindigkeit, die Umfangsgeschwindigkeit oder die Drehzahl erfaßt werden (Anspruch 13).

[0013] Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Stellkraft und/oder das Stellmoment aus wenigstens einer dazu äquivalenten Größe erfaßt (Anspruch 14). Bei einem elektro-hydraulischen Stellantrieb ist dies beispielsweise der Öldruck, bei einem elektrischen Stellantrieb der drehmomentbildende Strom.

[0014] Ebenso kann die Reibkraftdifferenz und/oder die Reibmomentdifferenz aus wenigstens einer dazu äquivalenten Größe ermittelt werden (Anspruch 15). Bei einem elektro-hydraulischen Stellantrieb ist dies z. B. die Öldruckdifferenz, bei einem elektrischen Stellantrieb z. B. die Differenz der drehmomentbildenden Ströme.

[0015] Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden anhand eines nachfolgend in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen:

FIG 1

den zeitlichen Verlauf des Neigewinkels γ eines Wagenkastens gegenüber seinem Fahrwerk,

FIG 2

den zeitlichen Verlauf der Drehzahl n des den Neigewinkel γ erzeugenden Stellantriebes,

FIG 3

den zeitlichen Verlauf des Stellmomentes bei Inbetriebnahme und während des Betriebs der Neigevorrichtung,

FIG 4

ein Blockschaltbild des Verfahrens gemäß FIG 1 bis 3.

[0016] Bei dem in FIG 1 dargestellten zeitlichen Verlauf des Neigewinkels γ sind vier zeitlich aufeinanderfolgende Abschnitte I bis IV erkennbar.

[0017] Im Abschnitt I nimmt der Neigewinkel γ bis zu einem Maximalwert γ_max1 zu. Bei der Zunahme des Neigewinkels γ handelt es sich um eine degressive Zunahme, d. h. die Änderung des Neigewinkels γ wird kontinuierlich geringer.

[0018] In FIG 2 ist als Relativgeschwindigkeit der zueinander beweglichen Teile des Stellantriebes die Drehzahl n des Stellantriebes dargestellt, der den in FIG 1 gezeigten zeitlichen Verlauf des Neigewinkels γ erzeugt. Dieser Verlauf ergibt sich aufgrund des funktionalen Zusammenhangs

zwischen dem Neigewinkel γ und der Drehzahl n. Mit dem Koeffizienten f(γ) = konstant erhält man die in FIG 1 und 2 dargestellten zeitlichen Verläufe des Neigewinkels γ und der Drehzahl n.

[0019] Beim Erreichen des maximalen Neigewinkels γ_max1 (Ende des Abschnittes I und Beginn des Abschnittes II) besitzt der Wagenkasten eine maximale Neigung gegenüber seinem Fahrwerk.

[0020] Gemäß FIG 2 nimmt die Drehzahl n des Stellantriebes bis zum Erreichen des maximalen Neigewinkels γ_max1 kontinuierlich bis auf n = 0 ab.

[0021] Im Abschnitt II, der zeitlich auf den Abschnitt I folgt, wird der Neigewinkel γ, ausgehend von seinem Maximalwert γ_max1, wieder verringert. Der Stellantrieb muß hierzu reversieren, d.h. die Richtung seiner Drehbewegung kehrt sich um.

[0022] Bezeichnet man die Drehzahlen n innerhalb des Abschnittes I als "positive" Drehzahlen, dann sind die Drehzahlen n im Abschnitt II als "negative" Drehzahlen zu bezeichnen. Der Übergang von positiven Drehzahlen zu negativen Drehzahlen wird als negatives Reversieren bezeichnet. Der Drehzahlverlauf des Stellantriebes durchläuft bei dem damit verknüpften Übergang vom Abschnitt I zum Abschnitt II eine Stillstandsphase.

[0023] Die Stillstandsphase, die im folgenden als "Nullband" bezeichnet wird, umfaßt bei den in FIG 1 bis 3 gezeigten zeitlichen Verläufen alle Zeitpunkte t für die gilt:

wobei mit n₊ der obere Grenzwert und mit n_- der untere Grenzwert der Drehzahl n(t) bezeichnet ist und n₊ ≥ 0 $ge$$ n_- sowie n₊ ≠ n_- gilt.

[0024] Im dargestellten Ausführungsbeispiel tritt die Drehzahl n zum Zeitpunkt

in das Nullband ein, reversiert zum Zeitpunkt

und tritt zum Zeitpunkt

aus dem Nullband aus. Das negative Reversieren ist damit beendet.

[0025] Eine betragsmäßige Erhöhung der negativen Drehzahlen (Werte werden negativer) führt dazu, daß sich der Neigewinkel γ, ausgehend von seinem Maximalwert γ_max1 im Abschnitt II wieder verringert und bis zu einem Minimalwert γ_min1 abnimmt. Die Abnahme des Neigewinkels γ erfolgt im Abschnitt II zunächst progressiv, dann degressiv bis der Neigewinkel γ den Wert γ_min1 erreicht.

[0026] Beim Erreichen des minimalen Neigewinkels γ_min1 (Ende des Abschnittes II und Beginn des Abschnittes III) besitzt der Wagenkasten eine minimale Neigung gegenüber seinem Fahrwerk.

[0027] Im Abschnitt III, der zeitlich auf den Abschnitt II folgt, wird der Neigewinkel γ, ausgehend von seinem Minimalwert γ_min1, wieder erhöht. Der Stellantrieb muß hierzu wiederum reversieren, d. h. seine Drehbewegung kehrt sich von negativen Drehzahlen in positive Drehzahlen um. Der Übergang von negativen Drehzahlen zu positiven Drehzahlen wird als positives Reversieren bezeichnet. Auch in diesem Fall durchläuft die Drehzahl n des Stellantriebes wiederum das Nullband, für das die vorgenannten Bedingungen gelten.

[0028] Die Drehzahl n tritt zum Zeitpunkt

in das Nullband ein, reversiert zum Zeitpunkt

und tritt zum Zeitpunkt

aus dem Nullband aus. Das positive Reversieren ist damit beendet.

[0029] Im Abschnitt III nimmt der Neigewinkel γ wiederum bis zu einem Maximalwert, der dieses Mal mit γ_max2 bezeichnet ist, zu. Bei der Zunahme des Neigewinkels γ handelt es sich um eine zunächst progressive und dann degressive Zunahme, bis der Neigewinkel γ den Wert γ_max2 erreicht (Ende des Abschnittes III und Beginn des Abschnittes IV). Der Wagenkasten besitzt wiederum eine maximale Neigung gegenüber seinem Fahrwerk.

[0030] Kurz vor Erreichen des maximalen Neigewinkels γ_max2 tritt die Drehzahl zum Zeitpunkt

in das Nullband ein, reversiert zum Zeitpunkt

und tritt zum Zeitpunkt

aus dem Nullband wieder aus. Damit ist ein weiteres negatives Reversieren des Stellantriebes abgeschlossen.

[0031] Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Eintritt in wenigstens eine Stillstandsphase (Nullband) ermittelt und dabei wenigstens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert des Stellmomentes erfaßt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Wert des Stellmomentes erfaßt.

[0032] Weiterhin wird der nachfolgende Austritt aus der vorgenannten Stillstandsphase, bei dem eine Umkehr der Bewegungsrichtung gegenüber dem vorangegangenen Eintritt vorliegt, ermittelt und dabei erfindungsgemäß wenigstens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert des Stellmomentes erfaßt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird wenigstens ein Wert des Stellmomentes erfaßt.

[0033] Aus dem in FIG 2 dargestellten zeitlichen Verlauf der Drehzahl n ergibt sich der in FIG 3 gezeigte zeitliche Verlauf des Stellmomentes bei Inbetriebnahme (mit M(t)_init bezeichnet) und dem zeitlichen Verlauf des Stellmomentes während des Betriebs der Neigevorrichtung (mit M(t) bezeichnet) zu einem gegenüber der Inbetriebnahme späteren Zeitpunkt. Der Differenzgrenzwert ist in FIG 3 mit ΔM_init und die Reibmomentdifferenz mit ΔM bezeichnet.

[0034] Das Stellmoment M(t) kann hierbei sowohl oberhalb als auch unterhalb des Stellmomentes M(t)_init bei Inbetriebnahme verlaufen.

[0035] Im Abschnitt I, in dem der Neigewinkel γ bis auf seinen Maximalwert γ_max1 zunimmt, verläuft das Stellmoment M(t)_init unterhalb des Stellmomentes M(t). In den Abschnitten II bis IV verläuft das Stellmoment M(t)_init oberhalb des Stellmomentes M(t).

[0036] Aus den erfaßten, einer Stillstandsphase zugehörigen Werten des Stellmomentes wird wenigstens eine Reibmomentdifferenz ΔM ermittelt und mit wenigstens einem Differenzgrenzwert ΔM_init verglichen. Dabei darf vereinfachend angenommen werden, daß zwischen

und

keine merkliche Änderung der Lastkraft und/oder des Lastmomentes (da γ ≈ konstant) und keine merkliche Änderung des Beschleunigungsterms

vorliegt. Dies gilt analog auch für spätere Reversiervorgänge t₄ bis t₆ und t₇ bis t₉ etc. Mit θ ist in diesem Zusammenhang das Gesamtträgheitsmoment (Stellantrieb und Wagenkasten als Last) bezeichnet.

[0037] Beim Überschreiten wenigstens eines Differenzgrenzwertes ΔM_init wird eine vorgebbare Maßnahme durchgeführt. Bei dieser vorgebbaren Maßnahme kann es sich z. B. um die Kraftlosschaltung zumindest dieses Stellantriebes handeln. Im Extremfall können sogar Nothaltemaßnahmen für das Schienenfahrzeug eingeleitet werden.

[0038] Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Differenzgrenzwert ΔM_init aus wenigstens einer Reibmomentdifferenz ΔM gebildet. Bei dem in FIG 3 gezeigten Verlauf wird beim Erreichen des maximalen Neigewinkels γ_max1 (negatives Reversieren) aus der Reibmomentdifferenz ΔM(i-1) ein Differenzgrenzwert ΔM(i-1)_init gebildet. Analog wird beim Erreichen des minimalen Neigewinkels γ_min1 (positives Reversieren) aus der Reibmomentdifferenz ΔM(i) ein Differenzgrenzwert ΔM(i)_init gebildet. Beim Erreichen des maximalen Neigewinkels γ_max2 (negatives Reversieren) wird aus der Reibmomentdifferenz ΔM(i+1) ein Differenzgrenzwert ΔM(i+1)_init ermittelt.

[0039] Durch eine Mittelung über eine Schar von Reversiervorgängen werden Fehlmessungen stark reduziert. Falls eine Abhängigkeit der Reibmomentdifferenz ΔM vom Neigewinkel γ vorliegt, können winkelbereichsweise mehrere Scharmittelwerte gebildet werden. Weiterhin können Indikatoren gebildet werden, die beispielsweise gewisse (z. B. prozentuale) Verschlechterungen gegenüber einem zu Beginn der Fahrt oder während der Inbetriebsetzung des Fahrzeuges ermittelten Startwert anzeigen.

[0040] Aus dem in FIG 4 dargestellten Blockschaltbild ist der modulare Aufbau des Verfahrens gemäß den FIG 1 bis 3 ersichtlich.

[0041] Dem Modul 1 werden die Drehzahl n₁ des für das erste Drehgestell zuständigen Stellantriebes (Aktuator A1) sowie das während des Betriebes des Aktuators A1 auftretende Stellmoment M₁(t) zugeführt. Dem ersten Modul 1 werden weiterhin die Drehzahl n₂ des für das zweite Drehgestell zuständigen Stellantriebes (Aktuator A2) sowie das beim Betrieb des Aktuators A2 auftretende Stellmoment M₂(t) zugeführt.

[0042] Im Modul 1 wird das Reversieren der Aktuatoren A1 und A2 detektiert. Tritt ein Reversieren des Aktuators A1 und/oder des Aktuators A2 auf, dann wird ein entsprechendes Reversiersignal S_R1 bzw. S_R2 an das Modul 2 gegeben. Gleichzeitig mit den Reversiersignalen S_R1 und S_R2 werden die Reibmomentdifferenzen ΔM₁ und ΔM₂ der Aktuatoren A1 und A2 an das Modul 2 gegeben. Dem Modul 2 werden weiterhin der Stellwinkel γ₁ des Aktuators A1 sowie der Stellwinkel γ₂ des Aktuators A2 zugeführt.

[0043] Liegt ein Reversiersignal S_R1 des Aktuators A1 vor, dann wird im Modul 1 die Reibmomentdifferenz ΔM₁ des Aktuators A1 mit einem ermittelten Differenzgrenzwert ΔM_init verglichen. Ist die Reibung im Aktuator A1 signifikant erhöht, dann gibt das Modul 2 ein entsprechendes Signal S_H1 aus. Bei einer unzulässigen Erhöhung der Reibung im Aktuator A1 wird ein Signal S_U1 ausgegeben.

[0044] Das Signal S_H1 wird gespeichert und führt unter Umständen zu einem reduzierten Neigebetrieb, wohingegen das ebenfalls einem Speicher zugeführte Signal S_U1 wenigstens zu einer Kraftlosschaltung zumindest des Aktuators A1 führt.

[0045] Analoge Maßnahmen gelten für den Aktuator A2, der die Neigemechanik im zweiten Drehgestell betätigt. Hierfür werden im Modul 2, falls ein Reversiersignal S_R2 vorliegt, die Reibmomentdifferenz ΔM₂ des Aktuators A2 mit einem ermittelten Differenzgrenzwert ΔM_init verglichen. Ist die Reibung im Aktuator A2 signifikant erhöht, dann gibt das Modul 2 ein entsprechendes Signal S_H2 aus. Bei einer unzulässigen Erhöhung der Reibung im Aktuator A2 wird ein Signal S_U2 ausgegeben.

[0046] Das Signal S_H2 wird gespeichert und führt unter Umständen zu einem reduzierten Neigebetrieb, wohingegen das ebenfalls einem Speicher zugeführte Signal S_U2 wenigstens zu einer Kraftlosschaltung zumindest des Aktuators A2 führt.

Ansprüche

1. Verfahren zur Überwachung von Reibkraftdifferenzen und/oder Reibmomentdifferenzen zwischen wenigstens zwei Teilen, die zueinander eine Relativbewegung mit wenigstens einer Stillstandsphase ausführen, wobei das Verfahren folgende Merkmale umfaßt:

- Aus der Relativgeschwindigkeit (v) der zueinander beweglichen Teile wird

- der Eintritt in wenigstens eine Stillstandsphase ermittelt und dabei wenigstens ein Wert einer Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert eines Stellmomentes (M(t)) erfaßt sowie

- der nachfolgende Austritt aus dieser Stillstandsphase, bei dem eine Umkehr der Bewegungsrichtung gegenüber dem vorangegangenen Eintritt vorliegt, ermittelt und dabei wenigstens ein Wert der Stellkraft und/oder wenigstens ein Wert des Stellmomentes (M(t)) erfaßt,

- aus den erfaßten, einer Stillstandsphase zugehörigen Werten der Stellkraft und/oder des Stellmomentes (M(t)) wird wenigstens eine Reibkraftdifferenz und/oder wenigstens eine Reibmomentdifferenz (ΔM) ermittelt und mit wenigstens einem Differenzgrenzwert (ΔM_init) verglichen, wobei

- bei Überschreiten wenigstens eines Differenzgrenzwertes (ΔM_init) eine vorgebbare Maßnahme durchgeführt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Der Differenzgrenzwert ist vorgebbar.

3. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Der Differenzgrenzwert (ΔM_init) wird aus wenigstens einer ermittelten Reibkraftdifferenz und/oder aus wenigstens einer ermittelten Reibmomentdifferenz gebildet.

4. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Die Stillstandsphase umfaßt alle Zeitpunkte (t), für die gilt: v₊ > v(t) > v_-,
wobei mit v₊ der obere Grenzwert und mit v_- der untere Grenzwert der Relativgeschwindigkeit (v(t)) bezeichnet ist und v₊ ≥ 0 ≥ v_- sowie v₊ ≠ v_- gilt.

5. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Der Differenzgrenzwert ist konstant.

6. Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Der Differenzgrenzwert ist eine Funktion der Temperatur wenigstens eines der zueinander beweglichen Teile.

7. Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Der Differenzgrenzwert ist eine Funktion des Neigewinkels (γ) der zueinander beweglichen Teile.

8. Verfahren nach Anspruch 1 oder 4, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Der Differenzgrenzwert ist eine Funktion der Betriebsdauer der zueinander beweglichen Teile.

9. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Die zueinander beweglichen Teile führen wenigstens eine Linearbewegung aus.

10. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Die zueinander beweglichen Teile führen wenigstens eine Rotationsbewegung aus.

11. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Die zueinander beweglichen Teile führen wenigstens eine Linearbewegung aus, die von wenigstens einer Rotationsbewegung überlagert ist.

12. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Die zueinander beweglichen Teile führen wenigstens eine Rotationsbewegung aus, die von wenigstens einer Linearbewegung überlagert ist.

13. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Als Relativgeschwindigkeit der zueinander beweglichen Teile wird deren Winkelgeschwindigkeit und/oder deren Umfangsgeschwindigkeit und/oder deren Drehzahl (n) erfaßt.

14. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Die Stellkraft der beweglichen Teile und/oder das Stellmoment der beweglichen Teile wird aus wenigstens einer dazu äquivalenten Größe erfaßt.

15. Verfahren nach Anspruch 1 oder 14, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Die Reibkraftdifferenz und/oder die Reibmomentdifferenz wird aus wenigstens einer dazu äquivalenten Größe ermittelt.

16. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbewegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stellvorrichtung zur Wagenkastenquerzentrierung und/oder zur Wagenkastenneigung bei Schienenfahrzeugen.

17. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbewegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stellvorrichtung zur Stromabnehmerquerverschiebung und/oder Stromabnehmerneigung.

18. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbewegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stellvorrichtung zur Radpositionierung bei Fahrwerken mit aktiver Radeinstellung.

19. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbewegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stellvorrichtung zur Anstellungsregelung bei Walzgerüsten einer Walzstraße.

20. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbewegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stellvorrichtung zur Positionsregelung eines Werkzeugs und/oder eines Werkstückes bei einer Werkzeugmaschine.

21. Verfahren nach Anspruch 1, das folgendes Merkmal umfaßt:

- Bei den beweglichen Teilen, die zueinander eine Relativbewegung ausführen, handelt es sich um Elemente einer Stellvorrichtung zur Positionsregelung eines Werkzeugs und/oder eines zuführbaren Bauteils bei einem Bestückungsautomaten oder bei einem Roboter.

Zeichnung