PROCEDE DE DEPILAGE DE FEUILLES EMPILEES DANS UN CHARGEUR

Description

[0001] La présente invention concerne le domaine du dépilage de feuilles empilées dans un chargeur, en particulier de feuilles semi-rigides en PVC empilées dans un chargeur.

[0002] On connaît dans l'état de la technique des dépileurs comportant un mécanisme d'entraînement d'une ventouse qui est alternativement approchée, mise en contact puis écartée de la pile de feuilles. La ventouse est plaquée sur la feuille supérieure de la pile, et entraîne ensuite la feuille supérieure pour l'éloigner de la pile avant de la déposer sur une autre zone de travail, par exemple sur une découpe transportée par un convoyeur à dépression.

[0003] Les brevets GB-A-1 161 054 et US-A-5 254 071 décrivent un dépileur fonctionnant selon ce principe.

[0004] Un tel dispositif n'est pas totalement satisfaisant. La cinématique de la ventouse produit un décollage initial d'une zone centrale de la feuille supérieure, qui se bombe légèrement, avant le décollage complet. Ce bombage provient du phénomène de collage des feuilles superposées, résultant notamment des forces électrostatiques se formant entre deux feuilles de matériaux isolants tels que du PVC. Le dépilage ne s'effectue pas de façon correcte et peut provoquer des dysfonctionnements du dépileur.

[0005] L'objet de la présente invention est d'améliorer le dépilage de feuilles semi-rigides, en particulier de feuilles de PVC, empilées dans un chargeur. En particulier, le but de l'invention est d'éviter l'inconvénient du collage de deux feuilles consécutives provoquant un prélèvement de deux feuilles simultanément, ou provoquant la position incorrecte de la feuille consécutive à la feuille supérieure qui vient d'être prélevée.

[0006] A cet effet, l'invention concerne, dans son acception la plus générale, un procédé pour le dépilage de feuilles empilées dans un chargeur, comportant une étape de rapprochement d'une ventouse de la surface de la feuille supérieure de la pile, ladite ventouse étant montée sur un support de ventouse solidaire d'un plateau rotatif, une étape de mise en contact de la ventouse avec la surface de ladite feuille supérieure, la ventouse étant appliquée en une zone décentrée de la feuille supérieure, et une étape d'éloignement de la ventouse après préhension de la feuille supérieure, caractérisé en ce que le plateau rotatif est animé d'une vitesse de rotation constante, et le support de la ventouse animé d'une vitesse variant entre 0 et une vitesse supérieure à la vitesse dudit plateau rotatif, et en ce que ladite ventouse est inclinée, au début: de l'étape d'éloignement, de façon à provoquer une déformation de la feuille supérieure produisant un décollage latéral préalablement au décollage total de la feuille supérieure, effectuée par ladite ventouse.

[0007] Avantageusement, la ventouse est inclinée par basculement par rapport à la zone latérale de la ventouse la plus proche du centre de la feuille supérieure.

[0008] Selon un mode de mise en oeuvre préféré, la ventouse est approchée de la feuille supérieure selon une première trajectoire courbe sensiblement tangentielle avec la normale à la feuille supérieure, et en ce que la ventouse est éloignée, après contact avec la feuille supérieure, selon une courbe sensiblement symétrique à la première courbe, par rapport à un plan perpendiculaire à la surface de la nouvelle feuille supérieure de la pile.

[0009] Selon une variante particulière, la ventouse est inclinée, pendant l'étape d'éloignement, selon une trajectoire initiale correspondant sensiblement à la fin de la première courbe.

[0010] L'invention concerne également un équipement pour le dépilage de feuilles empilées comportant un plateau rotatif entraînant au moins un support de ventouse supportant une ventouse. Le support de ventouse étant formé par un bras articulé mobile par rapport à un axe de pivotement s'étendant perpendiculairement à une zone périphérique du plateau rotatif, caractérisé en ce que le bras articulé est guidé par une bielle de guidage dont l'une des extrémités est guidée en translation par une douille à bille supportée par l'axe de rotation de plateau rotatif, et dont l'autre extrémité est reliée au bras articulé par un pivot, et en ce que le support de ventouse est entraîné par un moteur indépendant du moteur d'entraînement du plateau rotatif supportant le support de ventouse, le support de la ventouse étant animé d'une vitesse variant entre 0 et une vitesse supérieure à la vitesse dudit plateau rotatif.

[0011] Avantageusement, le bras articulé est formé par un segment arrière et un segment extérieur articulés par un pivot.

[0012] De préférence, le segment arrière du support de ventouse est entraîné par ledit moteur indépendant.

[0013] Selon une variante avantageuse, ledit moteur indépendant est commandé par un calculateur recevant un signal provenant d'un capteur détectant le passage du bord de la feuille supportée par la ventouse.

[0014] De préférence, la bielle de guidage est reliée au segment extérieur du bras articulé par un pivot décalé latéralement.

[0015] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, se référant aux dessins annexés où :

la figure 1 représente une vue schématique de la cinématique de la ventouse d'un équipement selon l'invention ;

la figure 2 représente une vue schématique d'un équipement selon l'invention ;

la figure 3 représente une vue schématique du mouvement du support de ventouse ;

les figures 4 à 9 représentent le dispositif à différents stades d'un cycle.

[0016] La figure 1 représente la trajectoire de la ventouse pendant les étapes d'approche et d'éloignement de la ventouse. L'approche de la ventouse s'effectue selon une trajectoire courbe (1) qui rejoint la feuille supérieure (2) de façon tangentielle avec la normale à la surface de la feuille supérieure (2). Le contact entre la ventouse (4) et la feuille supérieure (2) s'effectue en une zone décalée par rapport au centre de la feuille supérieure (2). La trajectoire représentée correspond au déplacement du centre de la zone d'aspiration de la ventouse. Elle est déterminée par la combinaison d'un mouvement de rotation du plateau principal (10) et du mouvement de basculement oscillant du support de ventouse par rapport au pivot (12). Lors du contact de la ventouse avec la feuille, la ventouse est inclinée de telle sorte qu'elle 'atterrisse' de façon sensiblement tangentielle sur la surface de la feuille supérieure, pour être ensuite basculée pour soulever le coté le plus petit de la feuille est assurée le décollage de l'un des bords latéraux (7), avant de provoquer l'écartement de la feuille supérieure par rapport à la surface de la feuille adjacente. L'éloignement s'effectue ensuite selon une deuxième trajectoire courbe (5) sensiblement symétrique par rapport à un plan perpendiculaire à la surface de la feuille (2). La ventouse est inclinée de telle sorte que le plan de contact avec la surface de la feuille forme un dièdre et que le bord (7) disposé du côté de la zone de contact entre la ventouse (4) et la feuille (2) se décolle en premier. Ce décollage latéral provoque l'introduction progressive d'air entre la feuille supérieure (2) et la feuille suivante. On évite ainsi le prélèvement de deux feuilles restant collées, ou le déplacement inopportun de la feuille inférieure.

[0017] La figure 2 représente une vue schématique d'un équipement selon l'invention. Il comporte un plateau rotatif (10) tournant à une vitesse constante. Ce plateau principal (10) supporte dans l'exemple décrit trois supports de ventouses, dont un seul est représenté sur la figure 2. Chaque support de ventouse est formé par un bras articulé (11) solidaire du plateau rotatif (10) par l'intermédiaire d'un pivot (12). Ce pivot (12) s'étend perpendiculairement au plateau (10), et est fixé à proximité du bord dudit plateau. Le bras articulé présente deux segments (30, 31) reliés par un pivot (32) parallèle au pivot (12). Le segment extérieur (31) du bras articulé (11) supporte la ventouse (4), à l'extrémité opposée au pivot (12). Un pignon satellite (13) entraîne la rotation du bras articulé (11) par l'intermédiaire d'une couronne dentée (14). Le pignon (13) est entraîné par une couronne secondaire motorisée (25) actionnée par un moteur indépendant, commandé par un calculateur. La position angulaire de la couronne secondaire (25) est contrôlée par un calculateur recevant par ailleurs des informations provenant de capteurs optoélectronique détectant d'éventuelles dérives de la position de la feuille par rapport à la position nominale.

[0018] Le basculement du bras articulé (11) est guidé par une bielle de guidage (15) dont l'une des extrémités (16) est guidée en translation par une douille à bille (17) solidaire de l'axe (18) coaxial avec l'axe du plateau (10). L'autre extrémité de la bielle (15) est reliée au segment extérieur (31) du bras articulée (11) par l'intermédiaire d'un pivot (20) décalé latéralement par rapport au segment extérieur (31) du bras porte-ventouse.

[0019] La figure 3 représente de façon schématique la cinématique du dispositif selon l'invention.

[0020] Le mouvement se décompose en trois phases :

1 - La prise de la fenêtre dans le magasin par les ventouses :

[0021] La hauteur de prise des ventouses se situe à environ 50 mm du bord inférieur de la feuille de PVC par rapport au sens de rotation. Ceci favorise la précision d'assemblage lors de la dépose de la feuille PVC sur la découpe carton, le PVC étant maintenu à l'avant du sens d'amenage.

[0022] A la prise, la trajectoire de la ventouse a un rôle déterminant quant à la vitesse et à la précision de dépilage des fenêtres dans le magasin.

[0023] Précision : la ventouse doit venir prendre la fenêtre par un point de contact sans glissement. A ce point précis de la prise, la ventouse est à la normale de la fenêtre.

[0024] Vitesse : Pour dépiler rapidement un paquet de feuilles dans le magasin, il faut faciliter l'introduction d'air entre la feuille que l'on veut dépiler et le reste du paquet, ceci afin de lutter contre le phénomène de collage par «effet de glace». La ventouse doit alors s'incliner vers le bas, dans le sens de la trajectoire, à l'inverse de la trajectoire d'une hypocycloïde après son point de rebroussement.

2 - Phase de transfert :

[0025] Cette phase correspond au transfert de la fenêtre, de la prise à la dépose, par le plus court chemin. L'orientation de la ventouse vers une trajectoire uniforme circulaire le plus tôt possible, permet la lecture de la fenêtre par une cellule, pour une rectification électronique du produit avant dépose.

3 - Phase de dépose :

[0026] La vitesse décrit une trajectoire uniforme circulaire. Lors de la dépose de la fenêtre sur l'étui carton, la vitesse des deux produits est alors identique.

[0027] Les figures 4 à 9 représentent le dispositif à différents stades d'un cycle. Un seul support de ventouse est représentée pour simplifier les figures.

[0028] Au moment de la prise de la feuille du margeur, le dispositif occupe la position représentée en figure 4. Le bras articulé (11) est orienté radialement, les deux segments (30) et (31) étant alignés. La ventouse (4) est dans le prolongement du bras articulé (11), en extension maximale. La surface d'appui de la ventouse est dans un plan sensiblement normal au bras articulé (11), et donc parallèle à la feuille à prélever. La couronne principale est entraînée à une vitesse V_p constante pendant l'ensemble du cycle.

[0029] La couronne secondaire (25) est arrêtée.

[0030] La rotation du plateau (10) provoque le basculement du porte-ventouse comme représenté en figure 5. Le segment arrière (30) bascule dans le sens opposé au sens de rotation du plateau (10). Le segment extérieur (31) bascule dans le même sens que le plateau (10) sous l'effet du guidage par la bielle de guidage (15). Ce mouvement du bras articulé (11) provoque le déplacement de la ventouse vers le centre du plateau, et le basculement de la surface d'aspiration de la ventouse, entraînant la feuille à former le dièdre précédemment décrit.

[0031] Lorsque le plateau à tourné de quelques degrés, la couronne secondaire (25) est entraînée à une vitesse de rotation V_c supérieure à la vitesse V_p du plateau principale. Le bras articulé (11) reprend alors une configuration rectiligne et la ventouse (4) est reportée en position extérieure.

[0032] Un capteur (35) détecte le passage du bord de la feuille (36) et transmet une information temporelle au calculateur qui commande la vitesse de rotation de la couronne secondaire (25). En cas de décalage par rapport à une consigne, la vitesse de rotation et augmentée ou diminuée pour assurer le positionnement correcte de la feuille au moment de la dépose sur le flan entraîné par un tapis transporteur.

[0033] Au moment de la dépose, le plateau (10) et la couronne secondaire (25) sont entraînées à des vitesses identiques, en synchronisation avec la vitesse de défilement du flan sur lequel la feuille (36) est déposée, comme représenté en figure 8.

[0034] Après la dépose, la couronne (25) est à nouveau arrêtée, provoquant le repliement du bras articulé (11) et le retrait de la ventouse en direction du centre du plateau.

[0035] Pendant la fin du cycle, la couronne (25) est à nouveau entraînée pour assurer le déplacement de la ventouse en direction extérieure, selon un mouvement illustré en figure 1.

Revendications

1. Procédé pour le dépilage de feuilles empilées dans un chargeur, comportant :

une étape de rapprochement d'une ventouse (4) de la surface de la feuille supérieure (2) de la pile (3), ladite ventouse (4) étant montée sur un support de ventouse (11) solidaire d'un plateau rotatif (10),

une étape de mise en contact de la ventouse (4) avec la surface de ladite feuille supérieure (2),

la ventouse (4) étant appliquée en une zone décentrée de la feuille supérieure (2),

et une étape d'éloignement de la ventouse (4) après préhension de la feuille supérieure (2),

   caractérisé en ce que le plateau rotatif (10) est animé d'une vitesse de rotation (Vp) constante, et le support de la ventouse animé d'une vitesse (Vc) variant entre 0 et une vitesse (Vc) supérieure à la vitesse (Vp) dudit plateau rotatif (10),
   et en ce que ladite ventouse (4) est inclinée, au début de l'étape d'éloignement, de façon à provoquer une déformation de la feuille supérieure (2) produisant un décollage latéral préalablement au décollage total de la feuille supérieure (2) effectuée par ladite ventouse (4).

2. Procédé pour le dépilage de feuilles empilées selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte :

une étape de rapprochement de la ventouse (4) de la surface de la feuille supérieure (2) de la pile (3), le plateau rotatif (10) étant animé d'une vitesse (Vp) de rotation constante,

une étape de mise en contact de la ventouse (4) avec la surface de la feuille supérieure (2) de la pile (3), le plateau rotatif (10) étant animé d'une vitesse (Vp) de rotation constante alors que le support de ventouse est arrêté,

une étape d'éloignement de la ventouse après préhension de la feuille supérieure (2), le plateau rotatif (10) étant animé d'une vitesse (Vp) de rotation constante et le support de ventouse d'une vitesse (vc) supérieure puis identique à la vitesse (Vp) dudit plateau rotatif (10),

une étape de dépose de ladite feuille, la vitesse du plateau (10) et du support de ventouse étant entraînées à des vitesses identiques.

3. Procédé pour le dépilage de feuilles empilées selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que la ventouse (4) est inclinée par basculement par rapport à la zone latérale de la ventouse (4) la plus proche du centre de la feuille supérieure (2).

4. Procédé pour le dépilage de feuilles empilées selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la ventouse (4) est approchée de la feuille supérieure (2) selon une première trajectoire courbe (1) sensiblement tangentielle avec la normale à la feuille supérieure (2), et en ce que la ventouse (4) est éloignée, après contact avec la feuille supérieure (2), selon une courbe (5) sensiblement symétrique à la première courbe (1), par rapport à un plan perpendiculaire à la surface de la nouvelle feuille supérieure de la pile.

5. Procédé pour le dépilage de feuilles empilées selon la revendication 4, caractérisé en ce que la ventouse (4) est inclinée, pendant l'étape d'éloignement, selon une trajectoire initiale correspondant sensiblement à la fin de la première courbe (1).

6. Equipement pour le dépilage de feuilles empilées comportant un plateau rotatif (10) entraînant au moins un support de ventouse supportant une ventouse (4), le support de ventouse étant formé par un bras articulé (11) mobile par rapport à un axe de pivotement (12) s'étendant perpendiculairement à une zone périphérique du plateau rotatif (10), caractérisé en ce que le bras articulé (11) est guidé par une bielle de guidage (15) dont l'une des extrémités (16) est guidée en translation par une douille à bille (17) supportée par l'axe de rotation (18) de plateau rotatif, et dont l'autre extrémité est reliée au bras articulé (11) par un pivot (20), et en ce que le support de ventouse est entraîné par un moteur indépendant du moteur d'entraînement du plateau rotatif (10) supportant le support: de ventouse, le support de la ventouse étant animé d'une vitesse (Vc) variant entre O et une vitesse (Vc) supérieure à la vitesse (Vp) dudit plateau rotatif (10).

7. Equipement pour le dépilage de feuilles empilées , selon la revendication 6, caractérisé en ce que le bras articulé (11) est formé par un segment arrière (30) et un segment extérieur (31) articulés par un pivot (32).

8. Equipement pour le dépilage de feuilles empilées , selon la revendication 7, caractérisé en ce que le segment arrière (30) du support de ventouse est entraîné par ledit moteur indépendant.

9. Equipement pour le dépilage de feuilles empilées , selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit moteur indépendant est commandé par un calculateur recevant un signal provenant d'un capteur (35) détectant le passage du bord de la feuille (36) supportée par la ventouse (4).

10. Equipement pour le dépilage de feuilles empilées, selon l'une au moins des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que la bielle de guidage (15) est reliée au segment extérieur (31) du bras articulé (11) par un pivot (20) décalé latéralement.

Ansprüche

1. Verfahren zum Entstapeln von Blättern, die in einer Ladevorrichtung gestapelt sind, bestehend aus: einer Etappe der Annäherung eines Saugfuß (4) an die Oberfläche des oberen Blattes (2) vom Stapel (3), wobei der besagte Saugfuß (4) auf einem Saugfußträger (11) montiert ist, der solidarisch mit einer Drehplatte (10) ist, einer Etappe der Berührungsaufnahme des Saugfuß (4) mit der Oberfläche vom besagten oberen Blatt (2), wobei der Saugfuß (4) an eine dezentrierte Zone vom oberen Blatt (2) angelegt wird, und einer Etappe der Entfernung des Saugfuß (4) nach dem Ergreifen des oberen Blattes (2), dadurch gekennzeichnet dass die Drehplatte (10) durch eine konstante Drehgeschwindigkeit (Vp) animiert ist, und dass der Saugfußträger durch eine Geschwindigkeit (Vc) animiert ist, die zwischen 0 und einer Geschwindigkeit (Vc) variiert, die über der Geschwindigkeit (Vp) der besagten Drehplatte (10) liegt, und dadurch gekennzeichnet, dass der besagte Saugfuß (4) zu Beginn der Etappe der Entfernung schräg ist, um somit eine Deformation des oberen Blattes (2) hervorzurufen, die ein seitliches Abheben vor dem gesamten Abheben des oberen Blattes (2) bewirkt, das vom besagten Saugfuß (4) ausgeführt wird.

2. Verfahren zum Entstapeln von gestapelten Blättern nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, das es aus folgendem besteht: eine Etappe der Annäherung des Saugfuß (4) an die Oberfläche des oberen Blattes (2) vom Stapel (3), wobei die Drehplatte (10) durch eine konstante Drehgeschwindigkeit (Vp) animiert wird, eine Etappe der Berührungsaufnahme des Saugfuß (4) mit der Oberfläche des oberen Blattes (2) vom Stapel (3), wobei die Drehplatte (10) durch eine konstante Drehgeschwindigkeit (Vp) animiert wird, während der Saugfußträger angehalten ist, eine Etappe der Entfernung des Saugfuß (4) nach dem Ergreifen des oberen Blattes (2), wobei die Drehplatte (10) durch eine konstante Drehgeschwindigkeit (Vp) animiert wird und der Saugfußträger durch eine Geschwindigkeit (Vc) animiert wird, die erst größer als die Geschwindigkeit (Vp) der besagten Drehplatte (10) ist und dann dieser entspricht, eine Etappe der Ablage des besagten Blattes, wobei die Geschwindigkeit der Platte (10) und des Saugfußträgers mit identischen Geschwindigkeiten angetrieben werden.

3. Verfahren zum Entstapeln von gestapelten Blättern nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Saugfuß durch Kippen schräg im Verhältnis zur seitlichen Zone des Saugfuß (4) ist, der dem Zentrum des oberen Blattes (2) am nächsten ist.

4. Verfahren zum Entstapeln von gestapelten Blättern nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Saugfuß (4) an das obere Blatt (2) angenähert wird, und dies gemäß einer ersten krummen Trajektorie (1), die leicht tangential mit der Normalen des oberen Blattes (2) ist, und dass nach Berührung mit dem oberen Blatt (2) der Saugfuß (4) entfernt wird, und dies gemäß einer Kurve (5), die leicht symmetrisch mit der ersten Kurve (1) ist, und zwar im Verhältnis zu einer senkrechten Fläche zur Oberfläche des neuen oberen Blattes vom Stapel.

5. Verfahren zum Entstapeln von gestapelten Blättern nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Saugfuß (4) während der Etappe der Entfernung schräg ist, und dies gemäß einer anfänglichen Trajektorie, die leicht dem Ende der ersten Kurve (1) entspricht.

6. Anlage für das Entstapeln von gestapelten Blättern bestehend aus einer Drehplatte (10), die mindestens einen Saugfußträger antreibt, der einen Saugfuß (4) trägt, dadurch gekennzeichnet, dass der Saugfußträger durch einen Gelenkarm (11) gebildet wird, der mobil im Verhältnis zu einer Drehachse (12) ist, die sich im rechten Winkel zu einer peripheren Zone der Drehplatte (10) erstreckt, wobei der Gelenkarm (11) von einer Führungsstange (15) geführt wird, von der das eine der Enden (16) translatorisch durch eine Kugellaufbuchse (17) geführt wird, die von der Drehachse (18) der Drehplatte getragen wird, und von der das andere Ende mit einem Stift (20) am Gelenkarm (11) verbunden ist, und dadurch gekennzeichnet, dass der Saugfußträger von einem Motor angetrieben wird, der unabhängig vom Antriebsmotor der Drehplatte (10), die den Saugfußträger trägt, ist, wobei der Saugfußträger durch eine Geschwindigkeit (Vc) animiert wird, die zwischen 0 und einer Geschwindigkeit (Vc) variiert, die über der Geschwindigkeit (Vp) der besagten Drehplatte (10) ist.

7. Anlage für das Entstapeln von gestapelten Blättern nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet dass der Gelenkarm (11) aus einem hinteren Segment (30) und einem äußeren Segment (31) gebildet wird, die durch einem Stift (32) beweglich verbunden sind.

8. Anlage für das Entstapeln von gestapelten Blättern nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet dass der hintere Segment (30) des Saugfußträgers von dem besagten unabhängigen Motor angetrieben wird.

9. Anlage für das Entstapeln von gestapelten Blättern nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet dass der besagte unabhängige Motor von einem Rechner gesteuert wird, der ein Signal empfängt, das von einem Sensor (35) stammt, der den Durchlauf des Blattes ausmacht, das vom Sauger (4) getragen wird.

10. Anlage für das Entstapeln von gestapelten Blättern nach mindestens einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet dass die Führungsstange (15) durch einen seitlich verschobenen Stift (20) mit dem äußeren Segment (31) vom Gelenkarm (11) verbunden ist.

Claims

1. Method for unstacking sheets stacked in a feeder, comprising:

- a step of bringing a suction cup (4) close to the surface of the upper sheet (2) of the stack (3), said suction cup (4) being mounted on a suction cup support (11) integral with a rotating plate (10);

- a step of setting the suction cup (4) in contact with the surface of said upper sheet (2), the suction cup (4) being applied in an off-centre zone of the upper sheet (2), and a step of moving away the suction cup (4) after gripping the upper sheet (2),

characterised in that the rotating plate (10) is driven at a constant rotation speed (V_p) and the suction cup support is driven at a speed (V_c) varying between 0 and a speed (V_c) greater than the speed (V_p) of said rotating plate (10),
and in that said suction cup (4) is inclined, at the beginning of the moving away step, to cause a deformation of the upper sheet (2) producing lateral separation before total separation of the upper sheet (2) produced by said suction cup (4).

2. Method for unstacking stacked sheets according to claim 1, characterised in that it comprises:

- a step of bringing the suction cup (4) closer to the surface of the upper sheet (2) of the stack (3), the rotating plate (10) being driven at a constant rotation speed (V_p);

- a step of setting the suction cup (4) in contact with the surface of the upper sheet (2) of the stack (3), the rotating plate (10) being driven at a constant rotation speed (V_p) while the suction cup support is stopped;

- a step of moving away the suction cup (4) after gripping the upper sheet (2), the rotating plate (10) being driven at a constant rotation speed (V_p) and the suction cup support at a speed (V_c) greater than the speed (V_p) of said rotating plate (10) and then identical to the speed (V_p) of said rotating plate (10) and,

- a step of depositing said sheet, the plate (10) and the suction cup support being driven at identical speeds.

3. Method for unstacking stacked sheets according to either one of claims 1 or 2, characterised in that the suction cup (4) is inclined by tilting relative to the lateral area of the suction cup (4) closest to the centre of the upper sheet (2).

4. Method for unstacking stacked sheets according to any one of claims 1 to 3, characterised in that the suction cup (4) is brought close to the upper sheet (2) along a first curved path (1) closely tangential with the normal to the upper sheet (2), and in that the suction cup (4) is moved away, after contact with the upper sheet (2), along a curve (5) closely symmetrical with the first curve (1), relative to a plane perpendicular to the surface of the new upper sheet of the stack.

5. Method for unstacking stacked sheets according to claim 4, characterised in that the suction cup (4) is inclined, during the moving away step, along an initial path corresponding closely to the end of the first curve (1).

6. Equipment for unstacking stacked sheets comprising a rotating plate (10) driving at least one suction cup support supporting a suction cup (4) characterised in that the suction cup support being formed of an articulated arm (11) mobile relative to a pivoting axis (12) extending perpendicularly to a peripheral area of the rotating plate (10), the articulated arm (11) is guided by a guide rod (15) with one end (16) guided in translation by a linear bearing (17) supported by the rotation axis (18) of the rotating plate, and the other end connected to the articulated arm (11) by a pivot (20), and in that the suction cup support is driven by a motor independent from the driving motor of the rotating plate (10) supporting the suction cup support, the suction cup support being driven at a speed (V_c) varying between 0 and a speed (V_c) greater than the speed (V_p) of said rotating plate (10).

7. Equipment for unstacking stacked sheets, according to claim 6, characterised in that the articulated arm (11) is formed by a rear segment (30) and an external segment (31) articulated by a pivot (32).

8. Equipment for unstacking stacked sheets, according to claim 7, characterised in that the rear segment (30) of the suction cup support is driven by said independent motor.

9. Equipment for unstacking stacked sheets, according to claim 8, characterised in that said independent motor is controlled by a computer receiving a signal from a sensor (35) detecting the passage of the edge of the sheet supported by the suction cup (4).

10. Equipment for unstacking stacked sheets, according to at least one of claims 6 to 9, characterised in that the guide rod (15) is connected to the external segment (31) of the articulated arm (11) by a laterally shifted pivot (20).

Dessins