[0001] Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ausgleichen der Kompressibilität
der Hydraulikflüssigkeit bei hydraulischen Antrieben mit wenigstens einem Verdrängerraum.
[0002] Bei hydraulischen Antrieben besteht das Problem, dass die jeweils verwendete Hydraulikflüssigkeit
in gewissen Grenzen kompressibel ist, was zu einer gegenüber mechanischen Antrieben
deutlich verringerten Laststeife führt: bei plötzlich auftretenden Druckveränderungen
in dem wenigstens einen Verdrängerraum sind die bekannten Regelungen zu träge, um
durch entsprechendes Zu- oder Abführen von Hydraulikflüssigkeit in den Verdrängerraum
die gewünschte Solllage eines zusammen mit einem Zylinder den Verdrängerraum bildenden
Kolbens oder eine gewünschte Sollgeschwindigkeit des Kolbens zu halten.
[0003] Zum Ausgleichen der Kompressibilität der Hydraulikflüssigkeit sind verschiedene Vorrichtungen
und Verfahren bekannt, z.B. aus der DE 44 20 619 A1, die ein Antriebssystem mit einer
ersten und einer zweiten hydrostatischen Maschine beschreibt, wobei die zweite Maschine
über eine Drehzahlregeleinrichtung mit einem Signalgeber verfügt und wobei zur Verbesserung
der Laststeife an jede Seite des Signalgebers jeweils ein hydraulisches Ausgleichsvolumen
angeschlossen ist.
[0004] Aus der US 3,805,530 ist ein Hydrauliksystem bekannt, bei dem zwei Hydraulikmotoren
in Serie geschaltet sind, und der zweite Motor zum Zuführen einer kleinen Menge Hydraulikflüssigkeit
zum ersten Motor dient, womit Volumenverluste aufgrund der Kompressibilität der Hydraulikflüssigkeit
ausgeglichen werden sollen.
[0005] Die DE 42 28 308 A1 beschreibt die Kompensation der Kompressibilität durch Piezo-Elemente.
Die Piezo-Elemente können zwar sehr hohe Kräfte innerhalb kürzester Zeit erzeugen,
aber die resultierenden Wege sind sehr kurz. Hinzu kommt, dass ein Piezo-Element selbst
eine Feder darstellt. Wenn es gegen einen Druck arbeitet wird der Weg weiter reduziert,
da es unter dem Druck einfedert. Dies hat zur Folge, dass in der Praxis nur geringe
Laständerungen, die maximal 5 bis 7 bar Druckänderung entsprechen, kompensiert werden.
In der Regel sind jedoch je nach Versorgungsdruck Druckänderungen im Bereich von 100
bar und mehr erforderlich. Die in der DE 42 28 308 beschriebene Steuerung ist daher
nicht dazu geeignet, den in der Praxis auftretenden Anforderungen gerecht zu werden.
[0006] Weitere Verfahren und Vorrichtungen zur Erhöhung der Laststeife von hydraulischen
Antrieben sind zum Beispiel aus der DE 42 27 565, die die Verwendung eines Differentialzylinders
vorschlägt, und der DE 35 32 931 bekannt, die eine spezielle Regelungssteuerung zeigt.
[0007] Die bekannten Lösungen zum Kompressionskompensation sind jedoch teils konstruktiv
sehr aufwendig, wartungsanfällig und teuer in der Herstellung, teils viel zu träge,
um auf Laständerungen im Millisekundenbereich reagieren zu können.
[0008] Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein
Verfahren anzugeben, welche es ermöglichen, die Laststeife hydraulischer Antriebe
zuverlässig zu erhöhen und innerhalb weniger Millisekunden auf Lastwechsel zu reagieren,
um kompressionsbedingte Lage- oder Geschwindigkeitsabweichungen eines hydraulischen
Antriebs zu kompensieren.
[0009] Die Erfindung wird gelöst von einer Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1
bzw. von einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 15. Vorteilhafte Aus- bzw.
Durchführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Unteransprüche. Der nebengeordnete
Anspruch 21 betrifft einen hydraulischen Antrieb mit einer erfindungsgemäßen Kompensationsvorrichtung.
[0010] Während der Ausgleich im Stand der Technik gesteuert erfolgt, das heißt, ohne eine
Rückführung oder eine Rückmeldung, erfolgt der Ausgleich des Kompressionsvolumens
erfindungsgemäß in einem geschlossenen Volumenstromregelkreis.
[0011] Das heißt, der durch den Druckanstieg resultierende Volumenstrom wird berechnet,
wobei der Kompressionskoeffizient und das Volumen unter Druck berücksichtigt wird,
und stellt die Führungsgröße in dem Regelkreis dar. Der durch den Kompensationskolben
erzeugte Kompensationsvolumenstrom wird ständig mit der Sollgröße (Kompressionsvolumenstrom)
verglichen und über den Stellkreis (Dreipunktregler und schnelle Stellventile) diesem
nachgeführt. Das Ergebnis ist, dass genau das Volumen dem Arbeitszylinder zugeführt
wird, was durch Kompression im Verdrängerraum fehlt. Der Antriebszylinder bleibt weitgehend
in seiner Position stehen.
[0012] Die Kompensation erfolgt über den gesamten Druckbereich bis zur Maximallast. Sie
ist sowohl bei gesteuerten als auch bei lagegeregelten Systemen wirksam. Bei lagegeregelten
Antrieben überlagern sich die Funktionen der Lageregelung und die der Kompressibilitätskompensation.
[0013] Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden
rein beispielhaften und nicht beschränkenden Beschreibung verschiedener Ausführungsbeispiele
erfindungsgemäß ausgestatteter hydraulischer Antriebe in Verbindung mit der Zeichnung
entsprechender Prinzipschaltbilder, wobei
- Fig. 1
- das Prinzipschaltbild eines hydraulischen Antriebs mit einem translatorisch bewegten
Kolben zeigt, der zwei Verdrängerräume in einem Zylinder voneinander trennt und über
einen geschlossenen Lageregelkreis mit stetigem Ventil verfügt, wobei eine erfindungsgemäße
Kompensationsvorrichtung zur Erhöhung der Laststeife sowohl bei stillstehendem als
auch bei bewegtem Kolben vorgesehen ist,
- Fig. 1a
- das Prinzipschaltbild einer zur Erhöhung der Laststeife nur bei stillstehendem Antrieb
ausgebildeten Kompensationsvorrichtung wiedergibt,
- Fig. 2
- die Anwendung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung bei einem Differentialzylinder verdeutlicht,
- Fig. 3
- einen stetig ausgeführten Volumenstromregelkreis für den zur Kompensation des Kompressibilitätsverlustes
dienenden Ausgleichsstrom zeigt und
- Fig. 4
- die Anwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bei einem Drehantrieb zeigt.
[0014] Der hydraulische Antrieb in Fig. 1 besteht aus einem Zylinder 1 und einem darin geführten
Kolben 2, der zwei Verdrängerräume 3 und 4 voneinander trennt. Um den Kolben gegen
eine äußere Last 5 nach einem (meistens) elektrisch gegebenen Signal X
soll positionieren zu können oder einem zeitlich veränderlichen Signal X
soll =f(t) nachfahren zu können, wird der Zylinderkolbenantrieb mit dem stetigen Ventil
6 im geschlossenen Lageregelkreis gesteuert, indem mit einer Wegmesseinrichtung 7
der Kolbenweg X
ist gemessen und mit dem Sollwert X
soll verglichen wird. Die Differenz X
soll - X
ist ist der momentane Fehler der eingefahrenen Position. Dieser wird durch einen Regler
9 nach modernen Reglerkonzepten modifiziert, indem z.B. ein differenzierender und/oder
integrierender Anteil erzeugt wird, der über ein Verstärkerelement 10 dem stetigen
Ventil 6 zugeleitet wird, das die Kolben-Zylinder-Einheit über die Leitungen 11 und
12 so steuert, dass der Fehler X
soll - X
ist möglichst schnell zu Null gemacht wird.
[0015] Wenn die Last F 5 sich im Stillstand des Antriebes ändert, dann würde das zu Änderungen
der Drücke p
1 und p
2 führen, da die Gleichgewichtsgleichung gilt F =p
1A
1 - p
2A
2. Dabei sind A
1 und A
2 die Flächen des Kolbens, auf die p
1 bzw. p
2 wirken. Bei langsamen Laständerungen kann das Ventil 6 durch eine kleine Verschiebung
bewirken, dass der Antrieb nahe seiner Sollposition stehen bleibt. Allerdings ist
ein kleiner Positionsfehler X
soll - X
ist erforderlich, um das Ventil etwas auszulenken. Durch einen integralen Anteil im Regler
kann man den Fehler zu Null machen. Wenn aber die Kraft F 5 sich sehr schnell ändert,
dann wird die erforderliche Druckdifferenz dadurch erzeugt, dass z.B. das Druckmedium
in der Kammer 3 komprimiert und in der Kammer 4 dekomprimiert wird. Der Kolben 2 wird
durch die Kraftänderung verschoben, ehe das Ventil 6 der Verschiebung entgegenwirken
kann, da einige Zeit vergeht, ehe das Ventil 6 einem Steuersignal folgt. Diese Erscheinung
des Zurückweichens bei einer schnell ansteigenden Last bezeichnet man als dynamische
Laststeife.
[0016] Die Erfindung soll nach Fig. 1 bewirken, dass trotz schneller Änderung der Belastung
F 5 der Kolben 2 in seiner Position stehen bleibt bzw. bei einer konstanten Geschwindigkeit
des Antriebes kein Geschwindigkeitseinbruch erfolgt.
[0017] Das wird dadurch erreicht, dass ein Zylinder 14 über die Leitung 13 mit dem Kolbenraum
3 verbunden wird.
[0018] In dem Zylinder 14 ist ein Kolben 15 angeordnet, der durch die Federn 18 und 19 in
der Mitte gehalten wird. Der Kolben 15 trennt zwei Verdrängerkammern 16 und 17. Der
Druck in Kammer 3 des hydraulischen Antriebes wird über dem Drucksensor 21 gemessen
und über die elektrische Leitung 22 weitergeleitet. Druckoszillationen des Drucksensors
werden durch das Dämpferelement 23 gedämpft. In dem Differentiator 24 wird der zeitliche
Druckgradient errechnet. Aus dem Druckgradienten dp
1/dt kann der Kompressionsstrom Q
Kompr errechnet werden, der durch die zeitliche Druckänderung im Verdrängerraum 3 verschwindet
bzw. bei Druckabnahme frei wird.
[0019] Es gilt:

[0020] Dabei ist V
o das in den Verdrängerräumen 3, 16, 17 unter dem Druck p
1 stehende Ölvolumen, E
ö1 ist der Volumen-Kompressions-Koeffizienz der Ölfüllung V
o, wobei auch die Elastizität der umgebenden Zylinder 1 und 14 berücksichtigt werden.
Die Ölfüllung V
o ist vom Kolbenweg X
ist abhängig und der Kompressionsmodul E
ö1 ist eine Funktion des Druckes P
1. Beide Einflüsse werden in dem Block 25 in das Ergebnis für Q
Kompr eingerechnet.
[0021] Dieser errechnete Volumenstrom Q
Kompr, der bei Druckanstieg in dem Verdrängerraum 3 fehlt und daher eine Verschiebung des
Kolbens 3 bei plötzlichen Laständerungen bewirken würde, dient als Führungsgröße in
einem Regelkreis, der den Kompressionsstrom Q
Kompr mit einem Volumenstrom Q
Ausgl =a . y' abgleicht. Dabei wird y' mit einem im Kolbenraum 17 integrierten Geschwindigkeitsaufnehmer
20 ermittelt. Es kann auch der Weg y des Kolbens 15 gemessen werden und durch das
Differenzierglied 26 zur Geschwindigkeit y' gewandelt werden. Der Ausgleichsvolumenstrom
ergibt sich zu: Q
Ausgl =a . y'. Das Ergebnis der Differenzbildung Q
Kompr - Q
Ausgl wird einem Dreipunktregler 27 zugeführt. Ist Q
Kompr größer als Q
Ausgl. wird über ein sehr schnell schaltendes Ventil 28 mit Schaltzeiten von 1 bis 2 Millisekunden
der Verdrängerraum 17 mit der Druckquelle P über die Leitung 29 verbunden. Dadurch
wird innerhalb von Millisekunden gerade soviel Volumenstrom dem Verdrängerraum 3 zugeführt,
wie bei Druckanstieg durch Kompression des Volumens V
o verschwindet.
[0022] Da das Schaltventil 28 innerhalb von wenigen Millisekunden nur den geringen Kompressionsstrom
Q
Kompr schaltet, ist seine Reaktion wesentlich schneller als die des stetigen Ventils 6,
das den vollen Volumenstrom für den Antrieb steuern muss. Das Ergebnis ist, dass der
Kolben in seiner Position gehalten wird und nicht bei Lastanstieg zurückweicht. Da
der Druck p
1 =

[
F -
p2A2] sowohl eine Funktion der Kraft F als auch des Druckes p
2 im
[0023] Kolbenraum 4 ist, ist die Zuführung eines Ausgleichsvolumenstromes nur zu einem Verdrängerraum
notwendig.
[0024] Bei plötzlicher Lastabnahme bewirkt der Dreipunktregler 27, dass über das Schaltventil
28 der Kolben 15 in negativer y-Richtung verfährt, und damit ein entsprechender Ausgleichs-Volumenstrom
aus Raum 17 und damit Raum 3 abgeführt wird.
[0025] Die Federn 18 und 19 bewirken in Phasen, in denen sich die Belastung F 5 nicht ändert,
dass durch Öffnen eines kleinen Schaltventils 30 der Kolben 15 in Mittelstellung fährt.
Damit wird vermieden, dass er im Laufe der Zeit in eine Endlage fährt. Da an dem Kolben
15 nur eine sehr geringe Druckdifferenz Δ
p =

anliegt, ist für die Abdichtung dieses Kolbens kein Aufwand erforderlich. Dabei ist
C die Gesamtfedersteifigkeit der Federn und a die Fläche des Kolbens 15. Das Schaltventil
30 kann gegebenenfalls durch ein erhöhtes Spiel zwischen Kolben 15 und Zylinder 14
ersetzt werden, wodurch eine Zentrierung des Kolbens 15 erfolgt.
[0026] Soll ein Zurückweichen des lagegeregelten oder gesteuerten Kolbenantriebes unter
Last nur im Stillstand vermieden werden, dann ist eine Erxmittlung des Kompressionsstromes
nicht erforderlich.
[0027] In diesem Fall kann nach Fig. 1a, die am Kolben gemessene Wegänderung Δ
Xist benutzt werden, um über das schnelle Schaltventil 28 durch die Verstellung des Kolbens
15 nach dem Algorithmus Δ
y =Δ
Xist ·

das Zurückweichen zu verhindern.
[0028] Gleichfalls können bei Bewegungen mit konstanter Geschwindigkeit Abweichungen Δx'
von dieser Geschwindigkeit durch Laständerungen kompensiert werden, indem der Kolben
15 im geschlossenen Geschwindigkeitsregelkreis nach dem Algorithmus: y' =

Δx' angesteuert wird. Damit wird ein Abweichen von der Sollgeschwindigkeit verhindert.
Die Geschwindigkeitsabweichung kann durch Differenzieren der Lageabweichung (X
soll - X
ist) nach der Zeit erhalten werden.
[0029] Die Vorrichtung zur Erhöhung der dynamischen Laststeife ist auf alle Zylinderarten
anwendbar, nicht nur auf gleichflächige Zylinder, wie in Fig. 1.
[0030] In Fig. 2 ist die Anwendung in einem Differentialzylinder gezeigt. Auch Plungerzylinder
mit nur einem Verdrängerraum können damit ausgerüstet werden. Fig. 2 zeigt zwei Besonderheiten.
Der Ausgleichszylinder 14 mit Kolben 15 kann direkt in den Zylinderdeckel 33 einer
Kolbenseite integriert werden. Außerdem können in dem Zylinderdeckel statt des 3/3-Schaltventils
28 in Fig. 1 zwei 2/2-Schaltventile 31 und 32 integriert werden. Diese zeichnen sich
durch sehr kleine Bauweise und äußerst geringe Schaltzeiten im Bereich 1 ms aus.
[0031] Fig. 3 zeigt, dass man den Volumenstromregelkreis für den Ausgleichsstrom auch stetig
ausführen kann. Dabei wird durch die Differenz aus Kompressionsstrom Q
Kompr und Ausgleichsstrom Q
Ausgl über die Blöcke 34 und 35 das stetige Ventil 36 angesteuert. Durch Beaufschlagen
des Verdrängerraumes 17 wird ein dem Kompressionsstrom Q
Kompr entsprechender Ausgleichstrom Q
Ausgl dem unter Druck p
1 stehenden Verdrängerraum 3 zugeführt.
[0032] Fig. 4 zeigt, dass das Prinzip der Erfindung auch auf Drehantriebe 38 anwendbar ist.
Bei plötzlichen Änderungen des Lastmomentes T 37 bewirkt die Einrichtung, dass der
Drehwinkel ϕ
ist bei Stillstand nicht nachgibt bzw. bei einer konstanten Drehzahl ein Drehzahleinbruch
vermieden wird. Da das Volumen V
o zwischen Ventil und Motor (bis auf die internen Pulsaktionen) konstant ist, ist bei
der Berechnung des Kompressionsstromes in Block 24 a nur der Druck p zu berücksichtigen.
[0033] Entsteht neben dem Kompressionsvolumen in den Kolbenverdrängem in Fig. 1 und 2 sowie
in dem Rotationsmotor in Fig. 4 durch den Druckanstieg bei Lastanstieg eine Änderung
des Leckölstromes aus Raum 3: ΔQ
Leck = f (p
1-p
2), so muss der Ausgleichsvolumenstrom um diesen Wert höher ausgelegt werden : Q
Ausgl =Q
Kompr +ΔQ
Leck.
1. Vorrichtung zum Ausgleichen der Kompressibilität der Hydraulikflüssigkeit bei hydraulischen
Antrieben mit wenigstens einem Verdrängerraum (3), wobei die Vorrichtung über eine
Leitung (13) für Hydraulikflüssigkeit mit dem Verdrängerraum (3) des hydraulischen
Antriebs koppelbar ist, umfassend Mittel (21) zum Messen des Druckes in dem Verdrängerraum
(3), Mittel (24, 25) zum Berechnen des bei Druckänderungen im Verdrängerraum aufgrund
der Kompressibilität der Hydraulikflüssigkeit auftretenden Kompressionsstromes QKompr der Hydraulikflüssigkeit und Mittel zum Zu- oder Abführen eines anhand des berechneten
Kompressionsstroms geregelten Ausgleichsvolumenstroms QAusgl von Hydraulikflüssigkeit zum Verdrängerraum.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Regelung des Ausgleichsvolumenstroms QAusgl ein Dreipunktregler (27) vorgesehen ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Zu- oder Abführen des Ausgleichsvolumenstroms QAusgl einen Zylinder (14), einen in dem Zylinder (14) geführten Kolben (15) und wenigstens
ein Ventil (28; 31, 32; 36) umfassen, wobei der Zylinder (14) über die Leitung (13)
mit dem Verdrängerraum (3) des hydraulischen Antriebs koppelbar ist und der Kolben
(15) über das wenigstens eine Ventil (28; 31, 32; 36) mit Über- oder Unterdruck beaufschlagbar
ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Ventil ein Ventil (28; 31, 32; 36) mit Schaltzeiten im Millisekundenbereich
ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventil ein 3/3-Schaltventil (28) ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zwei 2/2-Schaltventile (31, 32) vorgesehen sind.
7. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventil ein stetiges Ventil (36) ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Geschwindigkeitsaufnehmer (20) zur Messung der Geschwindigkeit des Kolbens (15)
vorgesehen ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (15) durch elastische Elemente, insbesondere zwei Federn (18, 19) in eine
Ruheposition vorgespannt wird.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Messen des Druckes in dem Verdrängerraum (3) einen Drucksensor (21)
und ein Dämpferelement (23) zur Dämpfung von Druckoszillationen des Drucksensors (21)
umfassen.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Ventil (28; 31, 32) und die Mittel (21) zum Messen des Drucks
über eine Leitung (22) zur Leitung elektromagnetischer Signale gekoppelt sind.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Berechnen des Kompressionsstromes QKompr einen Differentiator (24) zur Bestimmung des zeitlichen Druckgradienten umfassen.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Berechnen des Kompressionsstromes QKompr einen zur Berücksichtigung des in dem Verdrängerraum (3) momentan vorhandenen Volumens
V0 und des von dem im Verdrängerraum herrschenden Druck p1 abhängigen Kompressionsmoduls EÖl ausgebildeten Block (25) umfassen.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass zur Regelung des Ausgleichsvolumenstroms QAusgl ein stetiges Ventil (36) über zwei Blöcke (34, 35) ansteuerbar ist.
15. Verfahren zum Ausgleichen der Kompressibilität der Hydraulikflüssigkeit bei hydraulischen
Antrieben mit wenigstens einem Verdrängerraum (3), dadurch gekennzeichnet, dass der Druck p1 in dem Verdrängerraum gemessen wird, dass der bei Druckänderungen im Verdrängerraum
aufgrund der Kompressibilität der Hydraulikflüssigkeit auftretende Kompressionsstrom
QKompr der Hydraulikflüssigkeit berechnet wird und dass der Kompressionsstrom QKompr mit einem dem Verdrängerraum zugeführten Volumenstrom QAusgl abgeglichen wird.
16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Volumenstrom QAusgl anhand des berechneten Kompressionsstroms QKompr geregelt wird.
17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, wobei zum Erzeugen des Volumenstroms QAusgl eine Kolben-Zylindereinheit (14, 15) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit ý des Kolbens (15) direkt oder indirekt gemessen und zur Messung
des Volumenstroms QAusgl nach der Beziehung QAusgl = ýa verwendet wird, wobei a die Querschnittsfläche des Zylinders (14) ist.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass QAusgl kontinuierlich mit dem berechneten Kompressionsstroms QKompr verglichen und das Ergebnis des Vergleichs einem Dreipunktregler (27) zugeführt wird,
der in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Vergleichs den Kolben (15) über ein Schaltventil
(28) mit einem Über- oder Unterdruck beaufschlagt.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Berechnung des Kompressionsstromes QKompr die Abhängigkeit des Kompressionsmoduls vom momentanen Druck im Verdrängerraum berücksichtigt
wird.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Regelung des Ausgleichvolumenstroms QAusgl ein Leckölstrom ΔQLeck berücksichtigt wird.
21. Hydraulischer Antrieb mit einer Vorrichtung zum Ausgleichen der Kompressibilität der
von dem Antrieb verwendeten Hydraulikflüssigkeit bei Lastwechseln nach einem der Ansprüche
1 bis 14.
22. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 21 mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche
2 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (15) der Vorrichtung in einen Zylinderdeckel (33) einer Kolbenseite des
Antriebs integriert ist.