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(11) | EP 1 191 515 A1 |
| (12) | DEMANDE DE BREVET EUROPEEN |
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| (54) | Dispositif de commande d'un instrument de musique |
| (57) Dispositif de commande d'un instrument de musique, en particulier un carillon, comprenant
un premier ensemble de touches (1), chaque touche (1) étant munie d'un capteur (12)
et de moyens de régulation de force (10,11), ledit dispositif comporte un deuxième
ensemble d'éléments de frappe (7), à chaque touche du premier ensemble est attribué
un élément de frappe (7) du deuxième ensemble, les touches (1) et les éléments de
frappe (7) sont mécaniquement dissociés l'un de l'autre, lesdits moyens de régulation
de force (10,11) étant agencés pour imposer à la touche à laquelle ils sont associés
une force statique sensiblement identique à celle qu'aurait imposée l'élément de frappe
(7) s'il avait été relié à la touche (1) et en ce que chaque capteur (12) est agencé
pour mesurer un taux de déplacement de la touche à laquelle il est associé, chaque
capteur (12) étant relié à un premier générateur de signal (13) agencé pour recevoir
ledit taux de déplacement et pour le convertir en un premier signal comprenant ledit
taux et une identification de la touche (1) associée au capteur (12), ledit premier
générateur (13) étant relié à un émetteur (15) agencé pour émettre le premier signal,
chaque élément de frappe (7) étant relié à un moteur d'asservissement (19) de l'élément
de frappe (7), chaque moteur d'asservissement (19) étant relié à un second générateur
de signal (18) qui est relié à un récepteur agencé pour recevoir le premier signal,
ledit second générateur (18) étant agencé pour produire sur base du premier signal
un signal d'asservissement de l'élément de frappe (7) attribué au capteur indiqué
dans le premier signal, chacun des moteurs d'asservissement (19) étant agencés pour
imposer un mouvement de frappe à l'élément de frappe (7) auquel il est associé sous
contrôle du signal d'asservissement. |
[0001] La présente invention concerne un dispositif de commande d'un instrument de musique, en particulier un carillon, comprenant un premier ensemble de touches, chaque touche étant munie d'un capteur et de moyens de régulation de force.
[0002] Un tel dispositif est connu de la demande de brevet EP-A-0455404. Dans le dispositif connu, les touches permettent de commander des générateurs de son, afin de produire un son. Le capteur, dont chaque touche est munie, permet de détecter que la touche a été actionnée par le musicien. Les moyens de régulation de force quant à eux, contribuent à produire un effet qui a pour conséquence que le musicien obtient une sensibilité dans la touche, comparable à celle qu'il ressentirait normalement si il jouerait un instrument conventionnel.
[0003] Un désavantage du dispositif connu est que son application se limite à des claviers électroniques où le son est reproduit de façon électronique et non pas de façon classique.
[0004] Si un musicien joue sur un instrument classique, comme par exemple un carillon ou un piano, il est important qu'il ressent non seulement la force statique dans la touche, mais également la force dynamique. La force statique est constituée de deux composants, notamment un composant qui est dû à l'attraction terrestre et un composant qui est dû à une force de rappel, exercée sur l'élément de frappe, en l'occurrence le battant d'un carillon ou le marteau du piano. La force dynamique est la force nécessaire pour faire subir à l'élément de frappe un déplacement selon l'accélération qui lui est imposée par le musicien qui commande la touche.
[0005] Même si le dispositif connu tente de reproduire une sensibilité dans la touche, il n'est pas à même de reproduire sur un élément de frappe la commande que le musicien a imposée à la touche. Dans le cas typique d'un carillon, le carillonneur devra directement commander les battants s'il désire éprouver dans les touches la sensibilité qui lui est nécessaire pour jouer de façon adéquate. En pratique cela impose au carillonneur d'être près des cloches et donc loin du public.
[0006] L'invention a pour but de réaliser un dispositif de commande d'un instrument de musique qui permet une dissociation mécanique entre les éléments de frappe et les touches tout en donnant au musicien la sensibilité nécessaire à son jeu.
[0007] A cette fin, un dispositif suivant l'invention est caractérisé en ce que le dispositif comporte un deuxième ensemble d'éléments de frappe, à chaque touche du premier ensemble est attribué un élément de frappe du deuxième ensemble, les touches et les éléments de frappé sont mécaniquement dissociés l'un de l'autre, lesdits moyens de régulation de force étant agencés pour imposer à la touche, à laquelle ils sont associés, une force statique sensiblement identique à celle qu'aurait imposée l'élément de frappe s'il avait été relié à la touche et en ce que chaque capteur est agencé pour mesurer un taux de déplacement de la touche à laquelle il est associé, chaque capteur étant relié à un premier générateur de signal agencé pour recevoir ledit taux de déplacement et pour le convertir en un premier signal comprenant ledit taux et une identification de la touche associée au capteur, ledit premier générateur étant relié à un émetteur agencé pour émettre le premier signal, chaque élément de frappe étant relié à un moteur d'asservissement de l'élément de frappe, chaque moteur d'asservissement étant relié à un second générateur de signal qui est relié à un récepteur agencé pour recevoir le premier signal, ledit second générateur étant agencé pour produire sur base du premier signal un signal d'asservissement de l'élément de frappe attribué au capteur indiqué dans le premier signal, chacun des moteurs d'asservissement étant agencés pour imposer un mouvement de frappe à l'élément de frappe auquel il est associé sous contrôle du signal d'asservissement. Malgré le fait que les touches et les éléments de frappe sont mécaniquement dissociés l'un de l'autre, le fait que les moyens de régulation de la force peuvent imposer une force statique sensiblement égale à celle qu'aurait imposée l'élément de frappe à la touche, aura comme conséquence que lorsque le musicien actionnera la touche, il va ressentir la force dynamique.
[0008] Etant entendu que les touches et les éléments de frappe sont mécaniquement dissociés l'un de l'autre, le carillonneur n'est plus obligé de se placer près des cloches, mais il peut prendre place sur le parvis et être entouré d'auditeurs qui deviendront ainsi également des spectateurs.
[0009] La communication entre les touches et les éléments de frappe est réalisée à l'aide de l'émetteur et du récepteur. De plus, en mesurant un taux de déplacement de la touche, qui est converti en un premier signal, il devient possible de transmettre ce taux au moteur d'asservissement de l'élément de frappe afin que le mouvement imposé par le musicien à la touche soit adéquatement transmis à l'élément de frappe.
[0010] Une première forme de réalisation d'un dispositif suivant l'invention est caractérisée en ce que la course parcourue par la touche est normalisée, ledit capteur étant agencé pour mesurer et exprimer ledit taux proportionnellement à la valeur de la course normalisée. La normalisation de la course permet une mesure proportionnelle du taux de déplacement, ce qui à son tour permet une commande proportionnelle du taux d'asservissement.
[0011] Une deuxième forme de réalisation d'un dispositif suivant l'invention est caractérisée en ce que ledit autre capteur est relié au second générateur qui est agencé pour produire ledit signal d'asservissement également en fonction du taux de déplacement reçu de l'autre capteur. Ceci permet d'imposer un mouvement relatif à l'élément de frappe.
[0012] Une troisième forme de réalisation d'un dispositif suivant l'invention est caractérisée en ce que chaque moteur d'asservissement est muni d'un élément de mesure du courant d'alimentation, ledit élément de mesure étant relié à une première entrée d'un comparateur dont une seconde entrée est reliée au second générateur, ledit comparateur étant agencé pour comparer le signal d'asservissement au courant d'alimentation mesuré et pour produire sur base de cette comparaison une commande d'alimentation du moteur d'asservissement. Ceci permet une commande précise du moteur d'asservissement.
[0013] L'invention sera maintenant décrite de façon plus détaillée à l'aide des dessins qui illustrent une forme de réalisation préférentielle. Dans les dessins :
la figure 1 illustre un carillon conventionnel;
les figures 2 à 4 illustrent des formes de réalisation des touches, munies des moyens de régulation de la force;
la figure 5 illustre une touche et schématiquement l'électronique qui y est reliée;
la figure 6 illustre schématiquement l'électronique reliée à la cloche;
la figure 7 illustre une cloche et son battant;
la figure 8 illustre le principe d'asservissement du battant de la cloche; et
la figure 9 illustre la façon dont est déterminée le signal d'asservissement.
[0014] Dans les dessins une même référence a été attribuée à un même élément ou à un élément analogue.
[0015] La description qui suit se rapporte à un carillon. Mais il va de soi que la présente invention n'est pas limitée à un carillon et peut être appliquée à tout instrument de musique qui comporte une touche et un élément de frappe tel que par exemple un piano ou un clavecin.
[0016] Un carillon traditionnel, comme illustré schématiquement à la figure 1, est un instrument de musique composé d'un clavier, comportant un premier ensemble de touches 1, dont une seule est illustrée à la figure 1. Chaque touche actionne un élément de frappe 7, qui dans le cas d'un carillon est formé par le battant. L'ensemble des éléments de frappe formant ainsi un deuxième ensemble. La course de la touche est limitée par deux butées 2, 3 posées de part et d'autre de la touche.
[0017] Dans le carillon traditionnel, la liaison 4 entre la touche et le battant est mécanique, par exemple à l'aide de fils métalliques renvoyés par des équerres. Les touches actionnées par le carillonneur bénéficient d'un débattement assez grand, ce qui lui permet de frapper plus ou moins fort ou éventuellement même d'amener le battant lentement près de la cloche 6 pour frapper des petits coups isolés ou répétés. Cette liaison mécanique ne se fait pas sans perte de puissance ce qui nécessite d'en limiter son extension dans l'espace. Le clavier doit donc être situé à courte distance des cloches ce qui implique que le carillonneur est logé dans le haut du tour, loin de son public.
[0018] Pour permettre le rappel du battant dans sa position de repos, un ressort de rappel 8 est relié au battant 7.
[0019] Lorsque le carillonneur applique une force sur la touche, la force F qui s'applique en réaction sur la touche 1 est : F' = Fx + Fr + Fd où :
- Fx est la composante, dans la direction du mouvement, de la force correspondante au poids G de la masse m du battant soumise à l'attraction terrestre;
- Fr est la force due au ressort;
- Fd est la force nécessaire pour faire subir à la masse m un déplacement selon une accélération a (Fd = ma). Donc Fd = 0 en absence de mouvement.
[0020] Si l'on veut permettre au carillonneur de prendre place sur le parvis au milieu du public, il faudra donc dissocier mécaniquement les touches des éléments de frappe, sans pour autant perdre la sensibilité du jeu imposé par le carillonneur. En effet, c'est cette sensibilité qui permet à l'auditeur d'entendre un son plus fort ou plus faible, une frappe plus sèche ou plus douce. Il est donc important, si les touches sont mécaniquement dissociées des battants, que le clavier "résiste" au carillonneur de la même façon qu'un clavier conventionnel et que sa frappe soit correctement analysée pour en permettre une reproduction sur les battants aussi rigoureuse que possible et accessoirement une transcription dans le langage normalisé MIDI (Musical Instrument Digital Interface).
[0021] Si le clavier est mécaniquement dissocié des battants, comme c'est le cas dans la présente invention, il faudra non seulement reproduire au niveau du clavier la même sensation mécanique mais également déterminer la position du battant en synchronisme spatial avec la position de la touche. Il faudra donc mesurer la position de chacune des touches et la transmettre à chacun des battants.
[0022] Au niveau du clavier, il faudra donc reproduire un "retour d'effort" qui exerce sur la touche une force de réaction sensiblement identique à celle qu'aurait imposée le battant s'il y était relié de façon traditionnelle. Pour réaliser cela, l'invention prévoit de munir chaque touche de moyens de régulation de force, comme illustré aux figures 2 à 4, qui sont agencés pour imposer à la touche à laquelle ils sont associés une force statique sensiblement identique à celle qu'aurait imposée l'élément de frappe à la touche. Ainsi chaque touche 1 est reliée, par exemple à l'aide d'un câble, d'un triangle ou d'une autre liaison 4 mécanique à une masse 10. Cette masse 10 est elle même reliée à un ressort 11 qui exerce une force de rappel. La course de la masse est limitée à l'aide d'une butée 9. Comme illustré à la figure 2, la masse peut être suspendue perpendiculairement par rapport au sol. Mais elle peut également être inclinée sous un angle α (voir figure 3) ou parallèle au sol (figure 4).
[0023] Pour obtenir une force dynamique équivalente à celle du clavier traditionnel, il faut choisir une masse 10 sensiblement identique à celle du battant, sauf s'il existe un effet réducteur différent dans la transmission du mouvement. De plus, il faut que la force statique totale, c'est-à-dire F' = Fx' +F'r soit sensiblement équivalente à celle obtenue par un carillon traditionnel. Ainsi F' = F.
[0024] Dans la configuration suivant la figure 2, toute la force F' due au poids s'ajoute à la force de rappel Fr'. Dans le cas de simulation de grandes inerties, ce qui est le cas pour des grosses cloches, les masses nécessaires risquent à elles seules, de dépasser la force statique nécessaire. Pour résoudre ce problème, une force de rappel négative est imposée.
[0025] Lorsque le carillonneur va maintenant pousser sur la touche du "faux-battant", comme illustré aux figures 2 à 4, la présence de la masse 10 et du ressort 11 va créer une force statique qui est sensiblement identique à celle du vrai battant. La force dynamique qu'il imposera à la masse 10 en lui donnant une accélération sera donc ressentie comme si il jouait sur un vrai carillon ce qui lui permettra d'imposer son jeu.
[0026] Le "faux-battant" assure donc, au niveau du clavier, un mouvement de la touche qui est équivalent au mouvement obtenu avec une touche de carillon traditionnel. Pour commander le battant de la cloche, il faut donc mesurer le taux de déplacement de la touche. A cette fin, chaque touche 1 est munie d'un capteur 12 comme illustré à la figure 5. Le capteur est par exemple formé par un potentiomètre, par un capteur optique à réflexion, par un capteur à effet Hall. Le capteur est relié à un premier générateur de signal 13, agencé pour recevoir le taux de déplacement et le convertir en un premier signal qui comprend ce taux ainsi qu'une identification de la touche qui y est associée. Cette dernière information pouvant être soit un numéro attribué à la touche ou une adresse. Cet identification sert à décoder, au niveau du battant, de quelle touche l'information de position provient. Le premier générateur est relié via un bus 14 à un émetteur 15, agencé pour émettre le premier signal.
[0027] De préférence, la course parcourue par la touche est normalisée, par exemple en 100 unités. Comme le battant doit parcourir une course en synchronisme avec la touche et que le débattement n'est pas nécessairement le même, il est intéressant d'exprimer la course en fraction d'une unité normalisée. Le point zéro étant par exemple la position de repos alors que la valeur maximale, en l'occurrence 100, est attribuée à la fin de la course. La fraction de cette unité normalisée pourra non seulement facilement être transposée sur la course du battant, mais facilitera également la production du premier signal qui comportera un taux proportionnel à la valeur de la course normalisée. Ainsi, par exemple si le battant a parcouru la moitié de sa course maximale, le premier signal aura la valeur 50.
[0028] Le capteur sera positionné et relié à sa touche en fonction du type de capteur utilisé. Ainsi, par exemple pour le potentiomètre, l'axe du potentiomètre sera couplé à l'axe de rotation de la touche. De préférence, le captage des signaux produits par le capteur se fera par échantillonnage afin de suivre rapidement tout changement de position. La bande passante du capteur et du premier générateur devra être suffisante pour permettre une restitution du mouvement de façon fiable. Une bande passante de par exemple 100 Hz convient.
[0029] Le premier générateur 13 peut soit être formé d'un seul générateur et donc être relié à tous les capteurs 12, soit être formé d'une série de premiers générateurs, chaque élément de cette série traitant alors un nombre de capteurs. L'émetteur quant à lui, peut être formé d'un émetteur radio, ou produire une transmission par fil, par téléphone ou par voie optique. La bande passante de l'émetteur devra toutefois être à même de transmettre un grand nombre d'informations provenant des touches et cela avec un retard minime, par exemple de l'ordre de 100 ms, ce qui correspond au temps nécessaire au son pour parcourir 30 mètres, ce qui est une distance normale pour un éloignement des cloches.
[0030] Au lieu d'utiliser un simple émetteur, il est également possible d'utiliser un émetteur récepteur. Dans ce dernier cas, le dispositif de commande du battant peut transmettre des informations, par exemple un diagnostic de panne, vers le récepteur.
[0031] Le premier signal, produit par le premier générateur 13 et transmis par l'émetteur 15, sera reçu par le récepteur 16 repris à la figure 6. Ce récepteur 16 est relié via un bus 17 à un second générateur 18. Dans la figure 6, le second générateur est constitué d'une série de modules 18-1, 18-2, ..., 18-N de telle façon que chacune des N cloches 6-1, 6-2, .... 6-N ait son propre module. Bien entendu, le second générateur pourrait également être constitué d'un seul module qui contrôle chacune des cloches ou d'un nombre inférieur à celui des cloches, de telle façon que chaque module contrôle quelques unes des cloches.
[0032] Chacun des modules du second générateur 18 est relié à un moteur d'asservissement 19-1, 19-2, ..., 19-N. Chaque moteur d'asservissement étant agencé pour imposer un mouvement de frappe au battant de la cloche 6 auquel il est associé. Le second générateur est agencé pour recevoir le premier signal en provenance du récepteur et pour produire sur base de ce premier signal un signal d'asservissement qu'il transmettra au moteur d'asservissement auquel il est associé.
[0033] Dans la forme de réalisation illustrée à la figure 6 chaque module du second générateur reçoit les différents premiers signaux reçus et vérifie, sur base de l'identification reprise dans ce premier signal, si ce premier signal lui est destiné. Supposons que la touche 1-2 commande la cloche 6-2 et que l'identification soit formée par le numéro de la touche. Ainsi, lorsque le module 18-2 va recevoir le premier signal contenant l'identification 2, il va le reconnaître comme étant un premier signal destiné à la cloche 6-2 et va donc le traiter, alors que les autres modules vont ignorer ce premier signal.
[0034] Comme illustré à la figure 7, le moteur d'asservissement 19 entraîne le battant 20 dans un mouvement de rotation afin que ce dernier puisse frapper la cloche 6. Le moteur 19 doit actionner le battant en synchronisme avec le mouvement imposé par le carillonneur au "faux-battant". Ce synchronisme ne doit pas nécessairement être dans le temps, c'est-à-dire que le moment où le carillonneur frappe sur la touche ne doit pas nécessairement correspondre à celui où le moteur met le battant en route, mais le synchronisme doit être dans le mouvement où le battant de la cloche doit suivre le mouvement de la touche.
[0035] La figure 8 illustre de façon schématisée la fonction du second générateur 18. Le premier signal S1 est fourni à une première entrée de ce second générateur. La position du battant Pm est de préférence fournie à une deuxième entrée du second générateur. Il peut également être envisagé de ne pas mesurer la position du battant et de le ramener chaque fois vers son point de repos. Toutefois, cette réalisation ne permettra pas d'obtenir la même précision que celle où Pm est déterminée.
[0036] Le second générateur 18 comporte un régulateur 21 de position et de vitesse du battant ainsi qu'un calculateur 22 de vitesse du battant. Ces composants peuvent être composés soit par des composants discrets soit être intégrés dans un microprocesseur. Le calculateur 22 calcule la vitesse du battant sur base du signal de position Pm. En effet, la variation de la position du battant dans le temps indique sa vitesse Vm. La vitesse Vm, la position Pm et le premier signal S1 sont fournis au régulateur 21, qui reçoit également une mesure de courant Im fournie au moteur d'asservissement 19. Sur base de ces données, le régulateur va déterminer un signal d'asservissement Sa qui sera fourni au moteur 19.
[0037] Afin de faciliter la détermination du signal de position Pm, la course de l'élément de frappe est de préférence normalisée, tout comme c'est le cas de la course de la touche. A cette fin, un autre capteur 23 (voir figure 7) est associé au moteur d'asservissement 19 et au battant 7. L'autre capteur est agencé pour mesurer le taux de déplacement du battant et exprimer le signal de position Pm proportionnellement à la valeur du déplacement normalisé. Pour exprimer le taux de déplacement du battant, la valeur zéro est par exemple attribuée à la position de repos du battant (c'est-à-dire éloignée de la cloche) et la valeur maximale à la position où le battant est en contact avec la cloche. L'autre capteur est par exemple formé par un potentiomètre, un capteur optique ou un capteur à effet Hall. De préférence, le capteur associé à la touche et celui associé au battant sont d'une même configuration, ce qui limite le risque d'erreur et facilite le calcul. La bande passante des autres capteurs est de préférence inférieure à 100 Hz.
[0038] La formation du signal d'asservissement Sa, telle que formée par le second générateur est schématiquement illustrée à la figure 9. Le premier signal S1 et le signal de position Pm sont fournis à un premier comparateur 24 qui détermine la différence Ep entre le taux indiqué par S1 et le taux indiqué par Pm, c'est-à-dire la différence entre la position reçue de la touche (S1) et la position mesurée du battant (Pm).
[0039] La valeur de différence εp est convertie en un signal de vitesse Vc par un premier convertisseur 25. Le signal de vitesse Vc est proportionnel à εp. Le signal Vm, produit par le calculateur 22 de vitesse et qui indique la vitesse actuelle de l'élément de frappe, est fourni à un deuxième comparateur 26 qui reçoit également le signal de vitesse Vc. Le deuxième comparateur 26 détermine la différence εv = Vc-Vm.
[0040] Le deuxième comparateur 26 est relié à un deuxième convertisseur 27 qui convertit la valeur de différence εv en un signal de courant Ic proportionnel à εv. Le deuxième convertisseur 27 est relié à un troisième comparateur 28 qui reçoit également la valeur Im du courant d'alimentation, alimentant le moteur d'asservissement 19. Le deuxième comparateur détermine la différence entre Ic et Im afin de vérifier si le courant d'alimentation Im correspond au courant de consigne Ic.
[0041] Le signal εi = Ic-Im est fourni à un commutateur 29 qui fournit un courant au "gate" d'un transistor (MOSFET ou IGBT) 30 lorsque εi < 0 et qui ne fournit aucun courant électrique au transistor si εi > 0. Le transistor 30 est relié entre une masse et une bobine de solénoïde 31 du moteur d'asservissement 19.
[0042] Ainsi lorsque εi < 0, c'est-à-dire lorsque le courant Im qui circule dans le moteur d'asservissement est inférieur au signal Ic, le transistor est rendu conducteur et davantage de courant pourra circuler dans le moteur pour actionner le battant. Puisqu'une valeur εi < 0 signifie que Ic > Im, cela signifie que la touche a été enfoncée par le carillonneur et donc que le battant doit être accéléré. Ainsi un courant sera fourni au battant qui est proportionnel au mouvement de la touche. Lorsque le carillonneur relâche la touche, εi > 0 et donc l'alimentation s'arrêtera de telle façon à ne plus accélérer le battant. Le battant suit ainsi le mouvement de la touche de façon synchronisée.
1. Dispositif de commande d'un instrument de musique, en particulier un carillon, comprenant
un premier ensemble de touches, chaque touche étant munie d'un capteur et de moyens
de régulation de force, caractérisé en ce que le dispositif comporte un deuxième ensemble d'éléments de frappe, à chaque touche
du premier ensemble est attribué un élément de frappe du deuxième ensemble, les touches
et les éléments de frappe sont mécaniquement dissociés l'un de l'autre, lesdits moyens
de régulation de force étant agencés pour imposer à la touche à laquelle ils sont
associés une force statique sensiblement identique à celle qu'aurait imposée l'élément
de frappe s'il avait été relié à la touche et en ce que chaque capteur est agencé pour mesurer un taux de déplacement de la touche à laquelle
il est associé, chaque capteur étant relié à un premier générateur de signal agencé
pour recevoir ledit taux de déplacement et pour le convertir en un premier signal
comprenant ledit taux et une identification de la touche associée au capteur, ledit
premier générateur étant relié à un émetteur agencé pour émettre le premier signal,
chaque élément de frappe étant relié à un moteur d'asservissement de l'élément de
frappe, chaque moteur d'asservissement étant relié à un second générateur de signal
qui est relié à un récepteur agencé pour recevoir le premier signal, ledit second
générateur étant agencé pour produire sur base du premier signal un signal d'asservissement
de l'élément de frappe attribué au capteur indiqué dans le premier signal, chacun
des moteurs d'asservissement étant agencés pour imposer un mouvement de frappe à l'élément
de frappe auquel il est associé sous contrôle du signal d'asservissement.
2. Dispositif de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la course parcourue par la touche est normalisée, ledit capteur étant agencé pour
mesurer et exprimer ledit taux proportionnellement à la valeur de la course normalisée.
3. Dispositif de commande suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la course de l'élément de frappe est normalisée, chaque élément de frappe étant muni
d'un autre capteur agencé pour mesurer le taux de déplacement de l'élément de frappe
et l'exprimer proportionnellement à la valeur du déplacement normalisé.
4. Dispositif de commande suivant la revendication 3, caractérisé en ce que ledit autre capteur est relié au second générateur qui est agencé pour produire ledit
signal d'asservissement également en fonction du taux de déplacement reçu de l'autre
capteur.
5. Dispositif de commande suivant la revendication 4, caractérisé en ce que l'autre capteur est également agencé pour déterminer la vitesse de l'élément de frappe
auquel il est associé, ledit second générateur étant agencé pour produire ledit signal
d'asservissement en fonction de cette vitesse.
6. Dispositif de commande suivant l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque moteur d'asservissement est muni d'un élément de mesure du courant d'alimentation,
ledit élément de mesure étant relié à une première entrée d'un comparateur dont une
seconde entrée est reliée au second générateur, ledit comparateur étant agencé pour
comparer le signal d'asservissement au courant d'alimentation mesuré et pour produire
sur base de cette comparaison une commande d'alimentation du moteur d'asservissement.
7. Dispositif de commande suivant l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens de régulation de force comportent une masse reliée mécaniquement à la
touche et à un ressort.