Transport- und Greifersystem für Langmaterial sowie Verfahren zur Transportgutaufnahme

Abstract

 Die Erfindung betrifft ein Lagersystem mit einem Laufkran (200) der auf einer Katze (201) eine Dreheinrichtung (203) für ein Kombinationsgreifersystem aufweist. Das Kombinationsgreifersystem hat eine Teleskoplasttraverse (220) mit Automatik-Bündelgreifer (107) für Langmaterial und Rackgreifer (108) für mehrere Rackeinzelgestelle. Die Bündelgreifer (107) haben unter das Langmaterial einschwenkbare Greiferarme (133), an welchen anspannbare Bündelungsgurte (160) befestigt sind.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung bezieht sich auf das Aufnehmen und Transportieren und Bewegen von langen Transportgütern oder Langmaterial, wie z.B. Rohre, Profile oder Rundmaterial aus Metall, Holz, Kunststoff oder dergleichen.

[0002] Aufgabe der Erfindung ist es, einen Transportgutbündelgreifer zu schaffen zum sanften und beschädigungsfreien, automatischen Aufnehmen und Abtransportieren des Transportgutes, z.B. aus Lagerracks bzw. zum Einlagern in Lagerracks. Zu dieser Aufgabe gehört auch das Schaffen eines Verfahrens zum automatischen Aufnehmen und Bündeln des Transportgutes.

[0003] Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, einen verbesserten Rackgreifer zu schaffen mit dem die Lagerracks mit oder ohne Langmaterial einfacher automatisch aufgenommen oder abgesetzt werden können.

[0004] Noch eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Kombinationstraverse zu schaffen zum Ein- und Auslagern von Langmaterial in bzw. aus Lagerracks und zum Aufnehmen und Absetzen der Lagerracks mit oder ohne Langmaterial.

[0005] Noch eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine Krananlage zu schaffen mit der auch winklig zueinander angeordnete Lagerracks oder Ein- und Auslagerungsstellen bedient werden können.

[0006] Schliesslich ist es eine Aufgabe der Erfindung einen Lagerrack zu schaffen, der einfacher von den Rackgreifer aufgenommen werden kann.

[0007] Die Erfindung schafft einen Transportgutbündelgreifer mit zwei an einem Rahmen schwenkbaren Greiferarmen, die jeweils einen Lasttragschenkel aufweisen, und welche zwischen einer ersten und einer zweiten Schwenkstellung beweglich sind, wobei in der ersten Schwenkstellung der Greiferarme die Lasttragschenkel sich in einer aufgeschwenkten, offenen Ruhestellung ausserhalb der Transportgutkontur befinden und in der zweiten Schwenkstellung der Greiferarme die Lasttragschenkel sich in einer unter das Transportgut eingeschwenkten, im Wesentlichen geschlossenen Transportstellung befinden, in der die Lasttragschenkel zusammen eine Auflage für das Transportgut bilden, und mit einer Einrichtung zum automatischen Bündeln des Transportgutes, die eine flexible Zugelementeinrichtung aufweist, welche an den Lasttragschenkeln der Greiferarme befestigt und zum Bündeln des Transportgutes anspannbar ist.

[0008] Bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel hält eine Zurückhalteeinrichtung die Zugelementeinrichtung normalerweise längs den Greiferarmen in einer Ruhestellung zurück. Die Zurückhalteeinrichtung hat Zugfedern, die über flexible Verbindungsglieder an der Zugelementeinrichtung zwischen den Enden desselben angreifen. Die Zugfedern sind in den Greiferarmen integriert. Die Greiferarme haben vertikale Schenkel, die um vertikale Achsen am Rahmen um 90° in entgegengesetzten Richtungen schwenkbar sind. Die Greiferarme sind seitlich aussen am Rahmen gelagert und mittels Pneumatik-Zylinder-Kolbeneinheiten betätigbar. Die Endstellungen der Greiferarme sind durch Anschlageinrichtungen in beiden Richtungen begrenzt. An den freien Enden der Lasttragschenkel sind Haken angeformt, die in der eingeschwenkten geschlossenen Transportstellung der Lasttragschenkel ineinandergreifen. Eine Spanneinrichtung für die Zugelementeinrichtung hat einen in vertikaler Richtung geführten, beweglichen Schlitten, der über eine Pneumatik-Zylinder-Kolbeneinheit einstellbar ist zwischen einer unteren Stellung in der die Zugelemente entspannt sind und einer oberen Transportgutbündelungsstellung in der die Zugelemente angespannt sind. Die flexible Zugelementeinrichtung kann aus einem oder zwei Gurtbändern, Kunststoff- oder Stahlseilen, oder auch Kunststoff- oder Stahlketten oder dergleichen bestehen. Die Zugelementeinrichtung ist in dem Bereich der freien Enden der Lasttragschenkel an den Greiferarmen befestigt.

[0009] Zum Aufnehmen des Transportgutes, z.B. zum Auslagern des Transportgutes aus den Racks wird der Transportgutbündelgreifer abgesenkt bis die Lasttragschenkel der Greiferarme des Transportgutbündelgreifers unterhalb des Transportgutes in die geschlossene Transportstellung eingeschwenkt werden können. Anschliessend wird die flexible Zugelementeinrichtung angespannt, wobei das Transportgut nach innen von den vertikalen Schenkeln der Racks wegbewegt wird. Wenn die Zugelemente nicht angespannt sind zieht die Zurückhalteeinrichtung die Zugelemente nach aussen in Richtung zu den Greiferarmen, damit die Zugelemente beim Absenken des Transportgutbündelgreifers ausserhalb der Transportgutkontur zurückgehalten werden und ein direkter Kontakt zwischen der Greiferarminnenseite und dem Transportgut verhindert wird. Nach dem Einschwenken der Greiferarme in die geschlossene Transportstellung, unter das Transportgut, sowie dem Spannen der Zugelementeinrichtung zur Bündelung des Transportgutes kann das Transportgut sanft und beschädigungsfrei aus den Racks entnommen werden. In umgekehrter Weise kann auch das Transportgut in die Racks eingelagert werden. Dazu wird das von den Transportgutgreifern getragene und gebündelte Transportgut in die Racks abgesenkt, die Zugelementeinrichtung wird entspannt, zur Freigabe des gebündelten Transportgutes in den Racks und anschliessend werden die Greiferarme in die offene Ruhestellung aufgeschwenkt und der Transportgutbündelgreifer wird zurückgezogen.

[0010] Bei dem vorher beschriebenen Ausführungsbeispiel wird die Zugelementeinrichtung nach oben angespannt zum Bündeln des Transportgutes. Die Zugelementeinrichtung kann bei einem anderen Ausführungsbeispiel aber auch nach unten angespannt werden. Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Greiferarme teleskopisch ausgeführt und jeder Greiferarm hat dabei einen oberen schwenkbar gelagerten aber vertikal unbeweglichen Teil in oder auf dem ein unterer Teil, der den Lasttragschenkel aufweist, teleskopisch angeordnet ist und vertikal in Bezug auf den oberen Teil verschiebbar, jedoch zur gemeinsamen Drehbewegung mit dem oberen Teil gekoppelt ist. Beim Anheben des Greifers bewegen sich die unteren Greiferarmteile unter der Belastung durch das Transportmaterial relativ in Bezug auf die oberen Teile der Greiferarme nach unten wodurch die Zugelementeinrichtung angespannt wird. Beim Absetzen des Transportgutes durch den Greifer werden die unteren Greiferarmteile mit den Lasttragschenkeln wieder nach oben gedrückt, wodurch die Länge der Greiferarme verkürzt und die Zugelementeinrichtung zur Freigabe der Transportgutbündelung entspannt wird. In diesem Ausführungsbeispiel kann auch eine andere Zurückhalteeinrichtung vorgesehen sein, die im oberen Bereich der Zugelementeinrichtung zwei Rollenpaare aufweist, die einwärts und auswärts beweglich sind zwischen einer ersten Stellung, in welcher sie die Zugelementeinrichtung längs den Greiferarmen zurückhalten und einer inneren Stellung, in der der obere Bereich der Zugelementeinrichtung von den Greiferarmen weg nach innen verlagert ist und in der das Transportgut gebündelt werden kann.

[0011] Die Erfindung schafft auch ein Verfahren zur Transportgutaufnahme wobei:

schwenkbare Greiferarme mit in eine Ruhestellung aufgeschwenkten Lasttragschenkel seitlich ausserhalb der Transportgutkontur niedergelassen werden,

anschliessend die Greiferarme verschwenkt werden und dabei die Lasttragschenkel unterhalb des Transportgutes in eine geschlossene Transportstellung eingeschwenkt werden und dabei gleichzeitig untere Enden einer flexiblen Zugelementeinrichtung unterhalb das Transportgut mit eingeschwenkt werden zum Bilden einer Transportgutbündelschlaufe,

dann die Zugelementeinrichtung angespannt wird zum Bündeln des Transportgutes, und

schliesslich die Greiferarme mit dem gebündelten Transportgut zum Abtransport angehoben werden.

[0012] Die Zugelelementeinrichtung kann entweder nach oben oder nach unten angespannt werden.

[0013] Die Erfindung schafft auch einen Rackgreifer, insbesondere zur Verwendung in Kombination mit dem Transportgutbündelgreifer an einer Lasttraverse, die einem Rahmen aufweist an dem zwei im Abstand voneinander angeordnete Aufnahmetrichter mit nach unten offenen Aufnahmeschlitzen für Aufnahmearme eines Racks vorgesehen sind, wobei jedem Aufnahmetrichter ein Verriegelungsbolzen zugeordnet ist, der zwischen einer Verriegelungsstellung in der er durch den Aufnahmeschlitz ausgefahren ist, und einer Entriegelungsstellung verschiebbar ist, in der er aus dem Aufnahmeschlitz zurückgezogen ist, und mit einer Betätigungseinrichtung zum Antrieb der Verriegelungsbolzen.

[0014] Gemäss einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel hat der Aufnahmetrichter einen äusseren Seitenteil, der an seinem unteren Ende auf seiner Innenseite eine angefasste Führungsfläche aufweist, und einen inneren Seitenteil, der an seinem unteren Ende schräg nach innen abgewinkelt ist, sowie Endteile, die an ihren unteren Enden nach unten voneinander weg divergieren. Die inneren Seitenteile haben Führungshülsen für die Verriegelungsbolzen und die beiden Seitenteile haben Aufnahmebohrungen, die mit Bohrungen der Führungshülsen ausgerichtet sind. Eine Pneumatik-Zylinder-Kolbeneinheit zur Kraftbetätigung der Verriegelungsbolzen ist zwischen den beiden Bolzen angeordnet und an diese über Gelenke angeschlossen. Sensorschlitze in denen je ein Stopperanschlag vorgesehen ist befinden sind über den Aufnahmebohrungen der Aufnahmetrichter.

[0015] Zum Aufnehmen des Racks mit oder ohne Transportgut wird der Rackgreifer abgesenkt, bis Aufnahmearme des Racks in den Aufnahmetrichtern des Rackgreifers aufgenommen sind. Anschliessend werden die Verriegelungsbolzen durch die Betätigungseinrichtung in Verriegelungsstellung ausgefahren zum Ankoppeln des Rackgreifers an das Rack. Das Rack kann nun mit oder ohne Langmaterial aufgenommen und abtransportiert werden. Das Absetzen des Racks mit oder ohne Langmaterial erfolgt in umgekehrter Reihenfolge.

[0016] Gemäss einem anderen Ausführungsbeispiel hat der Rackgreifer einen Rahmen an dem zwei Schlitten horizontal in entgegengesetzten Richtungen zwischen einer ersten eingefahrenen Rackaufnahmestellung und einer zweiten ausgefahrenen Rackfreigabestellung verschiebbar sind, wobei jeder Schlitten an seinem äusseren Ende einen vertikalen Arm aufweist, der auf seiner Innen- oder Aussenseite eine Auflage für einen Rackaufnahmearm aufweist.

[0017] Die Erfindung schafft auch ein Kombinationsgreifersystem mit einer an einem Laufkran aufzuhängenden Lasttraverse an der mehrere Transportgutbündelgreifer und Rackgreifer in Abstand voneinander entlang der Längsachse der Traverse angeordnet sind.

[0018] Die Rackgreifer können an der Lasttraverse horizontal verschiebbar sein, damit die Rackgreifer verschiedenen Rackpositionen angepasst werden können. Normalerweise ist dies aber nicht nötig, da die Racks im Lagerbereich immer auf festen, bestimmten Aufnahme- und Abgabepositionen plaziert sind.

[0019] Damit die Lasttraverse an verschiedene Transportgutlängen angepasst werden kann ist die Lasttraverse bei einem Ausführungsbeispiel teleskopisch ausgeführt, mit einem mittleren Rahmenteil und zwei in Bezug auf den mittleren Rahmenteil horizontal zwischen einer eingefahrenen und einer ausgefahrenen Stellung verschiebbaren Endteilen, wobei an jedem Rahmenteil jeweils mindestens ein Transportgutbündelgreifer und ein Rackgreifer befestigt sind. Die Rahmenendteile sind vorzugsweise über Zahnrad- und Zahnstangengetriebe verschiebbar, es können aber auch Spindelgetriebe oder Kettengetriebe oder dergleichen hierzu herangezogen werden.

[0020] Die Erfindung betrifft auch eine Krananlage mit einer Kranbrücke und einer auf der Brücke verfahrbaren Katze die ein Hubwerk für die Lasttraverse mit dem Transportgutbündelgreifer und dem Rackgreifer aufweist. Um die Lagerkapazität zu erweitern hat die Katze eine Dreheinrichtung, um die Traverse um eine vertikale Achse in beiden Richtungen zu drehen, wodurch auch winklig zueinander angeordnete Lagerregale für Langmaterial bedient werden können.

[0021] Um das Erfassen des Racks durch den Rackgreifer zu vereinfachen und beim Stand der Technik aufgetretene Ausrichtprobleme zu vermeiden bestehen die Racks vorzugsweise aus mehreren nicht mit einander verbundenen, stapelbaren U-förmigen Einzelgestellen.

[0022] Bei den oben erwähnten Ausführungsbeispielen hat die Zugelementeinrichtung zwei Zugelemente, die unten an dem Lasttragschenkel der Greiferarme befestigt sind und oben bei einem Ausführungsbeispiel an den Schlitten der Spanneinrichtung oder an einem festen Rahmenteil befestigt sind. Anstelle der zwei Zugelemente kann auch ein einziges Zugelement benützt werden, das mit seinen Enden an den beiden Lasttragschenkeln befestigt ist und zwischen den Enden schlaufenförmig über Führungs- und Umlenkrollen, Kurvenstücke oder dergleichen geführt ist und über eine Spannrolle verläuft, die z.B. durch den Schlitten der Spanneinrichtung zwischen einer Anspannstellung und einer entspannten Stellung verschiebbar ist. Auch bei dem Ausführungsbeispiel mit den Teleskopgreiferarmen kann ein solches einziges Zugelement Verwendung finden. Weiterhin können anstelle des Spannschlittens Aufwickeleinrichtungen für die oberen Enden der Zugelemente vorgesehen sein.

[0023] Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den beiliegenden Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden ausführlicher beschrieben.

[0024] Es zeigen:

Die Figuren 1.1 und 1.2 in Zusammenschau einen Laufkran mit dem Kombinationsgreifersystem;

die Figuren 2.1 und 2.2 in Zusammenschau das Kombinationsgreifersystem mit an den Rackgreifern hängenden Rackgestellen;

Figur 3A eine Ansicht des Transportgutbündelgreifers mit geschlossenen Greiferarmen und entspannten Zugelementen ohne Transportgut;

Figur 3B eine ähnliche Ansicht wie Figur 3A aber mit durch die angespannten Zugelemente gebündeltem Transportgut;

Figur 3C eine Ansicht im vertikalen Längsschnitt des Transportgutbündelgreifers mit aufgeschwenkten Lasttragschenkeln der Greiferarme;

Figur 3D eine Schnittansicht längs der Linie A-A der Figur 3C des Transportgutbündelgreifers mit aufgeschwenkten Lasttragschenkeln der Greiferarme;

Figur 3E eine ähnliche Ansicht wie Figur 3D aber mit geschlossenen Lasttragschenkeln der Greiferarme;

Figur 4A eine Ansicht des Rackgreifers in Längsrichtung der Traverse mit einem daran hängenden Rackgestell.

Figur 4B den Rackgreifer mit dem daran hängenden Rackgestell in Seitenansicht,

Figur 4C einen Teil des Rackgreifers mit zurückgezogenen Verriegelungsbolzen,

Die Figuren 5.1 und 5.2 in Zusammenschau eine Krananlage mit einer Katze und einer Traverse oberhalb eines Regallagers, wobei Automatik-Transportgutbündelgreifer und Rackgreifer nach einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung an der Traverse befestigt sind;

Figur 5A eine Seitenansicht der Krananlage nach den Figuren 5.1 und 5.2 wobei die Lasttraverse mit den Greifern und den Transportgut einmal über dem Regallager und einmal in das Regallager abgesenkt dargestellt ist zum Einlagern des Transportgutes;

Figur 6 die Lasttraverse mit ausgefahrenen Rahmenendteilen in einer Stellung zum Aufnehmen eines Racks bestehend aus vier nicht miteinander verbundenen Einzelteilen;

Figur 7 die Lasttraverse mit eingefahrenen Endteilen zum Transport von kürzerem Langmaterial;

Figur 8 den Transportgutbündelgreifer gemäss dem abgeänderten Ausführungsbeispiel nach den Figuren 5.1 und 5.2;

Figur 9 den Transportgutbündelgreifer nach Figur 8 mit gebündeltem Transportgut;

Figur 10 den Transportgutbündelgreifer beim Ein- bzw. Auslagern des Transportgutes in bzw. aus einem Rack; und

Figur 11 den Rackgreifer gemäss dem abgeänderten Ausführungsbeispiel nach den Figuren 5.1 und 5.2.

[0025] Es wird nun ausführlicher Bezug genommen auf die Figuren 1.1 und 1.2 in der eine Krananlage 1 dargestellt ist, welche aus einer Kranbrücke besteht, die als Zweiträgerlaufkranbrücke ausgeführt ist. Eine Lasttraverse 2 ist über Seilabgänge 3 an der Kranbrücke aufgehängt. Auf der Kranbrücke befindet sich ein Hubwerk 6 zum Heben und Senken der Lasttraverse 2, eine pneumatische Druckanlage 4 zur pneumatischen Betätigung der Transportgutbündelgreifer 7 und der Rackgreifer 8, die an der Lasttraverse 2 befestigt sind, sowie ein Schaltschrank 9, in dem die mitfahrenden elektrischen Steuerungselemente installiert sind. Die elektrische und pneumatische Energieversorgung für die Lasttraverse 2 erfolgt über eine Kabelkette 5, die sich beim Heben und Senken in einen Kabelkettenkasten 10 der Lasttraverse 2 ablegt. Ein Laufsteg 11 mit Vorrichtung 12 zum Einhängen einer Leiter ermöglichen den Zugang zu den auf der Kranbrücke installierten Aggregaten. Die Laufkranbrücke ist im Stand der Technik hinreichend bekannt, ist nicht Bestandteil der Erfindung und wird somit hiermit nicht weiter beschrieben.

[0026] Die Figuren 2.1 und 2.2 zeigen das Kombinationsgreifersystem in grösserem Massstab. Die Lasttraverse 2 hat eine Längsachse X und besteht aus einer stabilen Profilrahmen-Schweisskonstruktion mit zwei Längsträgern 2A und 2B, siehe Figuren 3A, 3B und 4A. An dem Rahmen sind die kranspezifischen Maschinenbauteile, wie Umlenkrollen 14, die Zentrierung 13 der Lasttraverse 2 in oberster Position und der Kabelkettenkasten 10, sowie die Anschlussstelle 16 der Kabelkette 5 für die Energieversorgung angebaut. Vier Transportgutbündelgreifer 7 und vier Rackgreifer 8 sind in Abstand voneinander in einer festen Position an der Lasttraverse befestigt. An den Rackgreifern 8 hängen vier nicht physisch miteinander verbundene Rackeinzelgestelle 87, die ein Transportbehältnis für das Langmaterial bilden, das gleichzeitg als stapelbares Lagerbehältnis dient.

[0027] Das Transportgut muss stets an mehreren Aufnahmepunkten aufliegen, damit ein beschädigungsfreier Transport gewährleistet ist. Anstelle der dargestellten vier Transportgutbündelgreifern 7 und Rackgreifern 8 kann auch eine andere Anzahl dieser Greifer vorgesehen sein, z.B. mindestens zwei oder drei oder mehr als vier Transportgutbündelgreifer 7 und Rackgreifer 8. Die Anzahl der Transportgutbündelgreifer 7 kann verschieden sein von der Anzahl der Rackgreifer 8. Die Greifer 7, 8 können auch an der Lasttraverse 2 horizontal in Längsrichtung verschiebbar sein, z.B. über einen Spindel- oder Kettenantrieb (nicht dargestellt), was den Vorteil hätte, dass man mit weniger Greifern 7, 8 auskommen kann.

[0028] Die Transportgutbündelgreifer 7 und Rackgreifer 8 können auch separat, unabhängig voneinander eingesetzt werden.

[0029] An der Lasttraverse 2 sind weiterhin noch fest positionierte Haken 15 angebracht, die es erlauben, dass mit der Krananlage 1 im manuellen Betrieb mit nicht automatisiertem Aufnahmeverfahren mit Transportgurten gearbeitet werden kann.

[0030] Die Figuren 3A, 3B, 3C, 3D und 3E zeigen den Aufbau und die Funktionsweise des Transportgutbündelgreifers 7, der an den Trägern 2A und 2B der Lasttraverse 2 positioniert und festgeschraubt ist. Der Bündelgreifer 7 hat einen Profilrahmen 20 mit einem vorderen und einem hinteren Rahmenteil 20A und 20B, die aus horizontalen und vertikalen U-Profilstücken 21 und 22 zusammengeschweisst sind. Die vorderen und hinteren Rahmenteile 20A und 20B sind über Verbindungsprofilstücke, siehe z.B. 24 in den Figuren 3D und 3E miteinander verbunden, welche die vorderen und hinteren Rahmenteile in einem vorbestimmten Abstand voneinander halten. Auf dem oberen horizontalen Profilstück 21 der beiden Rahmenteile 20A und 20B befindet sich je ein aufrecht stehendes U-Profilstück 25. Die beiden aufrecht stehenden U-Profilstücke 25 sind an der Mitte der oberen horizontalen Profilstücke 21 der Rahmenteile 20A und 20B festgeschweisst und weisen an ihren oberen Enden Tragplatten 26 auf. Zwei Befestigungsplatten 27 zum Festschrauben des Bündelgreifers 7 an den Trägern 2A, 2B der Lasttraverse 2 erstrecken sich in Längsrichtung der Traverse 2 freitragend über den vorderen Rahmenteil 20A hinaus und tragen an ihrem vorderen Ende ein nach unten ragendes Hohlprofilstück 28, das an seinem unteren Ende mit einer Befestigungsplatte 29 versehen ist, die seitlich beidseitig vom Hohlprofilstück 28 vorsteht. Das Hohlprofilstück 28 ist über Streben 30 mit dem vorderen Rahmenteil 20A verbunden und eine schräge Strebe 32 ist am oberen Ende des hinteren aufrecht stehenden Profilstückes 25 und am Hohlprofilstück 28 festgeschweisst.

[0031] Der Bündelgreifer 7 hat zwei Greiferarme 33, die an dem Rahmen 20 um vertikale Achsen 34 zwischen einer ersten und einer zweiten Schwenkstellung beweglich angeordnet sind. Die Greiferarme 33 erstrecken sich längs den seitlichen, äusseren, vertikalen Enden des Rahmens 20 und sind über Lagereinrichtungen, an den Verbindungsprofilstücken 24 drehbeweglich gelagert. Auf die oberen Enden der Greiferarme 33 sind Zurückhaltemuttern 35C aufgeschraubt. Jeder Greiferarm 33 hat einen vertikalen Schenkel 33A mit einem oberen Teil, der sich längs einer vertikalen äusseren Seite des Rahmens 20 erstreckt und in an den Verbindungsprofilstücken 24 befestigten Lagern 35A und 35B gelagert ist und einem unteren Teil, der sich vom Rahmen 20 nach unten erstreckt und einen horizontalen Lasttragschenkel 33B in Abstand unterhalb des Rahmens 20 aufweist. Die Lasttragschenkel 33B sind mit den Greiferarmen 33 schwenkbar zwischen einer eingeschwenkten, geschlossenen Transportstellung, in der die horizontalen Schenkel 33B zusammen eine Tragfläche oder Auflage für das Transportgut zwischen den vertikalen Schenkeln 33A der Greiferarme 33 bilden. In dieser Stellung erstrecken sich die horizontalen Lasttragschenkel 33B, welche am unteren Ende der vertikalen Schenkel 33A vorgesehen sind quer und zu der Längsachse X der Traverse 2 und quer zu der Längsrichtung des Transportgutes. Die Lasttragschenkel 33B sind mit den Greiferarmen 33 aus der eingeschwenkten, geschlossenen Transportstellung in eine aufgeschwenkte, offene Ruhestellung schwenkbar, in der die horizontalen Lasttragschenkel 33B sich ausserhalb des Abstandes zwischen den vertikalen Schenkeln 33A der Greiferarme 33 befinden und sich parallel zu der Längsachse X der Lasttraverse 2 und parallel zum Transportgut erstrecken. In dieser Stellung der Greiferarme 33 können die Greiferarme 33 des Bündelgreifers 7 beim Absenken ausserhalb der ungebündelten Transportgutkontur eintauchen.

[0032] Der Bündelgreifer 7 hat eine horizontale Längsmittellinie oder Längsachse C_L1 (parallel zur Längsachse X der Lasttraverse 2), eine horizontale Quermittellinie oder Querachse C_L2 und eine vertikale Mittellinie oder Hochachse C_L3 (welche beide rechtwinklig zur Längsachse X der Lasttraverse 2 sind). Die drei Mittellinien schneiden sich rechtwinklig. In der eingeschwenkten, geschlossenen Transportstellung befinden sich die horizontalen Mittellinien C_L4 der unteren horizontalen Lasttragschenkel 33B der beiden Greiferarme 33 in einer vertikalen Ebene, die auch die vertikalen Schwenkachsen der Greiferarme 33 sowie die horizontale Quermittellinie C_L2 und die vertikale Mittellinie C_L3 oder Hochachse enthält. In der aufgeschwenkten, offenen Ruhestellung der Greiferarme 33 sind die Mittellinien C_L4 der unteren horizontalen Lasttragschenkel 33B der Greiferarme 33 parallel zur Längsachse X der Lasttraverse 2 und befinden sich in zwei senkrechten Ebenen, die auch die senkrechten Schwenkachsen 34 der Greiferarme 33 enthalten, und die parallel sind zu der horizontalen Längsmittellinie C_L1 und der vertikalen Mittellinie C_L3 beidseitig derselben und in gleichem Abstand von diesen Mittellinien.

[0033] Dementsprechend sind die Greiferarme 33 um 90° zwischen der ersten und der zweiten Schwenkstellung oder zwischen der eingeschwenkten, geschlossenen Transportstellung und der aufgeschwenkten, offenen Ruhestellung beweglich.

[0034] Die unteren horizontalen Lasttragschenkel 33B der Greiferarme 33 haben an ihren freien Enden hakenförmige Ansätze oder Hacken 36, die in ihrer eingeschwenkten, geschlossenen Transportstellung ineinandergreifen.

[0035] Zum Verschwenken der Greiferarme 33 sind Kraftbetätiger, z.B. Pneumatik-Zylinder-Kolbeneinheiten 37, siehe Figuren 3D und 3E, vorgesehen, die durch vertikale Schwenkstifte 38 an der Tragplatte 26 am unteren Ende des vertikalen Hohlprofilstücks 28 schwenkbar angelenkt sind und über vertikale Schwenkstifte 39 schwenkbeweglich an Hebelarmen 40 angreifen, welche drehfest mit den oberen Teilen der Greiferarme 33 verbunden sind zwischen den unteren Lagern 35A und den oberen Lagern 35B der Greiferarme 33. Die Figur 3D zeigt die aufgeschwenkte Ruhestellung der Greiferarme 33, in welcher die horizontalen Schenkel 33B der Greiferarme 33 parallel zur horizontalen Längsachse C_L1 verlaufen, und wobei die Kolbenstangen 37A in die Pneumatikzylinder 37B eingefahren sind, während die Figur 3E die geschlossene, eingeschwenkte Transportstellung der Greiferarme 33 zeigt, in welcher die horizontalen Schenkel 33B der Greiferarme senkrecht sind zur horizontalen Längsachse C_L1 und mit ihren Haken 36 ineinander greifen und die Kolbenstangen 37A aus den Pneumatikzylindern 37B ausgefahren sind.

[0036] Eine Anschlageinrichtung ist vorgesehen zum Begrenzen der Schwenkbewegung der Greiferarme 33, in beiden Richtungen. Hierzu sind an jedem Hebelarm 40 zwei feste Anschläge 41 und 42 vorgesehen. Ein Anschlag 41 befindet sich auf der unteren Seite des Hebelarmes und der andere Anschlag 42 auf der oberen Seite desselben. Diese festen Anschläge 41, 42 wirken zusammen mit einstellbaren Anschlägen oder Anschlagschrauben 43, 44, die an Winkelprofilstücken 45, 46 befestigt sind, welche an den vertikalen Profilstücken 22 des vorderen Rahmenteiles 20A festgeschraubt sind. Der freie Steg des Winkelprofilstückes 45 an dem die Anschlagschraube 43 befestigt ist, welche mit dem Anschlag 42 auf der oberen Seite des Hebelarmes 40 zusammenwirkt zum Begrenzen der ersten Schwenkstellung des Greiferarmes 33 oder der aufgeschwenkten, offenen Ruhestellung des Lasttragschenkels 33B befindet sich längs der vertikalen äusseren Seite des zugehörigen vertikalen Profilstückes 22, während der freie Steg des Winkelprofilstückes 46, an dem die einstellbare Anschlagschraube 44 zum Begrenzen der zweiten Schwenkstellung des Greiferarmes 33 oder der eingeschwenkten, geschlossenen Transportstellung des Lasttragschenkels 33B, in Zusammenwirkung mit dem Anschlag 41 an der unteren Seite des Hebelarmes 40 sich benachbart zu der inneren vertikalen Seite des zugehörigen vertikalen Profilstückes 22 befindet. Beide Anschlagschrauben 43, 44 sind mittels Gewindemuttern einstellbar an den Winkelprofilstücken 45, 46 befestigt. Die Winkelprofilstücke 45, 46 sind ihrerseits durch Schraubverbindungen 47 an den vertikalen U-Profilstücken 22 befestigt.

[0037] Die Einrichtung zum automatischen Bündeln des Transportgutes hat eine vom Rahmen 20 getragene Spanneinrichtung mit einem vertikal beweglichen Schlitten 50 bestehend aus zwei in Abstand voneinander angeordneten vertikalen Seitenplatten 51, die über Abstandsbolzen 52 miteinander verbunden sind. Auf den Aussenseiten der Seitenplatten 51 sind Führungsrollen 53 befestigt, d.h. auf der Aussenseite jeder Seitenplatte 51 befinden sich zwei vertikal übereinander angeordnete Führungsrollen 53. Diese Führungsrollen 53 laufen in vertikalen Führungsschienen 54, welche in der Mitte des Rahmens 20 über Schraubverbindungen 55 an den Innenseiten der horizontalen Profilstücke 21 des vorderen und des hinteren Rahmenteiles 20A , 20B befestigt sind. Zur Auf- und Abwärtsbewegung des Schlittens 50 ist ein Kraftbetätiger, z.B. eine Pneumatik-Zylinder-Kolbeneinheit 56 vorgesehen, die am oberen Ende der aufrecht stehenden U-Profilstücke 25 an den Tragplatten 26 mittels einer ringförmigen Klammermanschette 59 aufgehängt ist, und dessen Kolbenstange 57 auf einem Lagerstift 58 sitzt, der in Öffnungen der beiden Seitenplatten 51 des Schlittens 50 befestigt ist.

[0038] Die Transportgutbündelungseinrichtung hat des Weiteren zwei flexible Zugelemente 60. Jedes Zugelement 60 ist an seinem unteren Ende an einem Greiferarm 33 über eine Bolzenverbindung 61 befestigt und zwar am unteren, horizontalen Lasttragschenkel 33B in der Nähe des freien Endbereiches desselben und ist an seinem oberen Ende an einem Abstandsbolzen 52 der Seitenplatten 51 des Schlittens 50 angeschlossen. Das flexible Zugelement 60 kann aus einem Gurtband, aus einem Kunststoff- oder Stahlseil oder auch aus einer Kunststoff- oder Stahlkette oder dergleichen bestehen.

[0039] Vorzugsweise ist an jedem Greiferarm 33 eine Zurückhalteeinrichtung 70 für das zugeordnete Zugelement 60 vorgesehen, siehe die Figuren 3A bis 3C. Jede Zurückhalteeinrichtung 70 besteht aus einer Zugfeder 71, die in einem Hohlraum des unteren Teiles des vertikalen Schenkels 33A des Greiferarmes 33 integriert ist. An jedem Ende der Zugfeder ist ein flexibles Verbindungselement 72 befestigt. Die Verbindungselemente 72 sind zwischen ihren Enden über an den Greiferarmen 33 gelagerte Umlenkrollen 73 geführt, ragen durch Öffnungen (nicht dargestellt) in den Greiferarmem 33 und greifen zwischen den Enden der zugeordneten Zugelemente 60 über Haken oder Oesen 74 an.

[0040] Wenn die Zugelemente 60 der Bündelungseinrichtung entspannt sind, durch die Einstellung des Schlittens 50 über den Pneumatikzylinder 56 in seiner unteren Stellung ziehen die Zugfedern 71 über die Verbindungselemente 72 die Zugelemente 60 nach aussen zurück, in eine Ruhestellung, in der sich die Zugelemente längs den Innenseiten der Greiferarme in unmittelbarer Nähe derselben erstrecken und regelrecht auf die Greiferarmgrundform aufgezogen sind. Jedes Zugelement verläuft dabei von der Bolzenverbindung 61 zunächst durch eine Öffnung in der oberen Seite des unteren horizontalen Lasttragschenkels 33B des Greiferarmes 33, über eine Führungsrolle 65 und längs der oberen Seite des unteren horizontalen Lasttragschenkels 33B des Greiferarmes 33, und dann längs der inneren Seite des vertikalen Schenkels 33A des Greiferarmes 33, wenn der Greiferarm sich in seiner zweiten Schwenkstellung befindet, siehe Figur 3A, bis zu der Stelle wo die Oese oder der Haken 74 des oberen Verbindungselementes 72 der Zugfeder 71 am Zugelement 60 angreift. Von dieser Stelle aus verläuft das Zugelement 60 in losem, entspanntem Zustand zu seinem Abstandsbolzen 52 am Schlitten 50. Die Oese oder der Haken 74 des unteren Verbindungselementes 72 der Zugfeder 71 zieht das Zugelement 60 in die Ecke zwischen den beiden Schenkeln 33A, 33B des Greiferarmes 33.

[0041] Wird nun der Schlitten 50 durch den Pneumatikzylinder 56 nach oben verstellt, so werden die oberen Enden der Zugelemente 60 nach oben verstellt, die Zugelemente bewegen sich dabei von den Greiferarmen 33 unter Anspannung der Zurückhalteeinrichtung 70 nach innen weg, wobei die Zugfedern 71 auseinandergezogen werden. Dieser Zustand ist in der Figur 3B dargestellt, die auch das gebündelte Transportgut zeigt, welches von den Innenseiten der vertikalen Schenkel 33A der Greiferarme 33 wegbewegt und damit auch von den Innenseiten der Racks 87 des Transportbehältnisses wegbewegt worden ist. Das Transportgut kann dementsprechend ohne Beschädigung durch die Innenseiten der Racks 87 in dieses eingelagert oder aus diesem herausgehoben werden.

[0042] Durch die Einschwenkung der Lasttragschenkel 33B werden die unteren Enden der Zugelemente 60 unterhalb des Transport eingeführt und kommen dabei nahe nebeneinander zu liegen zur Bildung einer im Wesentlichen geschlossenen Transportbündelungsschlaufe, die sich aus den zwei Zugelementen 60 und einem Teil der Lasttragschenkel 33B zusammensetzt. Durch das Anspannen der Zugelemente wird das Transportgut sanft zu einem Bündel geformt, so dass ein Verrutschen und eine gegenseitige Beschädigung des Transportgutes untereinander verhindert wird. Durch das Aufschwenken der Lasttragschenkel wird die Schlaufe wieder geöffnet, nachdem die Zugelemente vorher entspannt worden sind.

[0043] Der erfindungsgemässe Transportgutgreifer oder Bündelgreifer kann dementsprechend das Transportgut automatisch zum Entnehmen aus Transportgutracks zu einem Bündel zusammenfassen oder auch automatisch das gebündelte Transportgut ablegen oder in Lagerracks einlagern.

[0044] Die Figuren 4A, 4B und 4C zeigen den Rackgreifer 8 zum Greifen und Absetzen der Rackgestelle 87 mit oder ohne Transportgut. Der Rackgreifer 8, siehe Figuren 4A und 4B, hat einen Rechteckrahmen 81 aus Hohlprofilstücken 82. Das obere Hohlprofilstück ist über Befestigungsplatten 83 und Schraubverbindungen 84 an der Lasttraverse 2 befestigt und am unteren Ende des Rechteckrahmens 81 befindet sich der eigentliche Rackgreifer 8, der zwei in Abstand voneinander angeordnete Aufnahmetrichter 85 mit nach unten offenen Aufnahmeschlitzen 93 für Aufnahmearme 86 des Racks 87 aufweist. Jeder Aufnahmetrichter 85 hat zwei voneinander beabstandete, vertikale Seitenteile 88 und 89, die sich parallel zueinander sowie parallel zur vertikalen Hochachse C_L5 des Rackgreifers und parallel zur Längsachse X der Lasttraverse 2 erstrecken. Die äusseren Seitenteile 88 sind an ihren unteren Enden auf der Innenseite bei 90 abgefasst und die unteren Enden 91 der beiden inneren Seitenteile 89 sind schräg nach innen zur vertikalen Hochachse C_L5 abgewinkelt. Zwischen den beiden Seitenteilen 88 und 89 hat jeder Aufnahmetrichter 85 zwei in Längsrichtung der Lasttraverse 2 voneinander beabstandete Endteile 92, die an ihren unteren Enden 93 nach unten voneinander weg divergieren. Die zwei vertikalen Seitenteile 88 und 89 und die zwei vertikalen Endteile 92 jedes Aufnahmetrichters 85 bilden zwischen sich den Aufnahmeschlitz 93 für nach oben vorstehende Absätze 86A der Rackaufnahmearme 86. Die abgefassten unteren Enden 90 der äusseren Seitenteile 88, die abgewinkelten unteren Enden 91 der inneren Seitenteile 89 und die abgewinkelten unteren Enden 93 der Endteile 92 bilden schräge Berührungsflächen zur Führung der Absätze 86A der Rackaufnahmearme 86 in die Aufnahmetrichter 85. Diese Berührungsflächen erlauben ein schonendes und weiches Ausrichten der Lasttraverse 2 zu der Rackstellung, was für den funktionssicheren Automatikbetrieb vorteilhaft ist.

[0045] Zur Koppelung des Racks 87 mit dem Rackgreifer 8 sind Verriegelungsbolzen 95 vorgesehen, die längs einer horizontalen Mittellinie C_L6 zwischen einer ausgefahrenen Verriegelungsstellung und einer zurückgezogenen Entriegelungsstellung verschiebbar sind, welche horizontale Mittellinie C_L6 rechtwinklig ist zur vertikalen Hochachse C_L5 und auch rechtwinklig ist zur Längsachse X der Lasttraverse 2. Die Verriegelungsbolzen 95 sind in Bohrungen von Führungshülsen 97 geführt, die sich von den Innenflächen der inneren Seitenteile 89 der Aufnahmetrichter 85 nach innen zu der vertikalen Hochachse C_L5 erstrecken. Die Innenbohrungen der Führungshülsen 97 sind miteinander ausgerichtet und sind desweiteren ausgerichtet mit Aufnahmebohrungen 98 für die Verriegelungsbolzen 95 in den Seitenteilen 88 und 89 der Aufnahmetrichter 85. In der Verriegelungsstellung sind die Verriegelungsbolzen 95 durch die Schlitze 93 der Aufnahmetrichter 85 ausgefahren und das freie Ende eines jeden Bolzens 95 befindet sich in der Aufnahmebohrung 98 des äusseren Seitenteiles 88 und erstreckt sich bei angekoppeltem Rack durch einen vertikalen Schlitz 99 in dem nach oben vorstehenden Ansatz 86A des Rackaufnahmearmes 86. In dem entriegelten Zustand sind die Verriegelungsbolzen 95 aus den Bohrungen 98 der äusseren Seitenteile 88 der Aufnahmetrichter 85 und den Schlitzen 93 der Aufnahmetrichter 85 zurückgezogen und die freien Enden der Bolzen 95 befinden sich in den Bohrungen 98 der inneren Seitenteile 89 der Aufnahmetrichter 85.

[0046] Die Ankoppelung und Entkoppelung des Racks 87, d.h. die Bewegung der Bolzen 95 zwischen der Verriegelungsstellung und der Entriegelungsstellung erfolgt über einen zwischen den Verriegelungsbolzen 95 horizontal angeordneten und an diese angeschlossenen Kraftbetätiger 100, z.B. eine Pneumatik-Zylinder-Kolbeneinheit. Der Zylinder 100A ist über ein erstes Gelenk 101 an einen Verriegelungsbolzen 95 und die Kolbenstange 100B über ein zweites Gelenk 102 an dem anderen Verriegelungsbolzen 95 angeschlossen. In der Figur 4A ist die Kolbenstange 100B aus dem Zylinder 100A ausgefahren, d.h. die Verriegelungsbolzen 95 sind in Verriegelungsstellung. In der Figur 4C ist die Kolbenstange 100B in den Zylinder 100A zurückgezogen, d.h. die Verriegelungsbolzen 95 sind entriegelt und zurückgezogen.

[0047] Die Seitenteile 88 und 89 der Aufnahmetrichter 85 haben über den Aufnahmebohrungen 98 für die Verriegelungsbolzen 95 senkrechte Sensorschlitze 103. Durch in diesen Schlitzen 103 angeordnete Sensoren (nicht dargestellt) kann die Position der vertikalen Langlöcher 99 der Rackaufnahmearme 86 in den Aufnahmetrichtern 85 erfasst werden, indem die oberste Kante des Ansatzes des Aufnahmearmes 86 durch den Sensor (nicht dargestellt) abgefragt wird.

[0048] Schliesslich befinden sich in den Aufnahmetrichtern 85 eingeschweisste Stopperanschläge 104 oberhalb der unteren Enden der Sensorschlitze 103. Bei Auflage der Stopperanschläge 104 an den oberen Enden der vertikalen Ansätze 86A der Rackaufnahmearme 86 wird die Krananlage 1 abgeschaltet, um ein zu tiefes Absenken der gesamten Lasttraverse 2 und dementsprechend der Aufnahmetrichter 85 über die Rackaufnahmearme 86 zu verhindern und dementsprechend eine störungs- und beschädigungsfreie Aufnahme des Racks 87 zu gewährleisten.

[0049] Es wird nun Bezug genommen auf die Figuren 5.1 und 5.2, welche eine Lageranlage zeigen mit einer Laufkranbrücke 200 auf der eine Katze 201 senkrecht zur Zeichnungsebene fahrbar ist. An der Katze 201 aufgehängt ist der Kombinationsgreifer mit der Lasttraverse 220, an der vier Transportgutbündelgreifer 107 und vier Rackgreifer 108 befestigt sind. Ein Regallager RL ist unter der Kraneinrichtung dargestellt.

[0050] In dem Ausführungsbeispiel nach den Figuren 5.1 und 5.2 ist die Lasttraverse 220 in beiden Richtungen um 180° drehbar. Hierzu hat die Katze 201 eine zentrisch angeordnete Drehvorrichtung 203 bestehend aus einem Zahnkranz 204, der am oberen Ende eines dickwandigen Distanzrohres 205 angeordnet ist. Ein Getriebemotor 206 treibt über ein Ritzel 207 den Zahnkranz 204 an zur Rotation um eine senkrecht stehende Achse C_L7. Am unteren Ende des Distanzrohres 205 ist eine Hubwerksplattform 208 angebaut. Auf der Hubwerksplatform 208 ist das Hubwerk 209 angebracht, an der die Lasttravese 220 hängt. Ein erstes Seilpaar S₁ ragt von dem Hubwerk 209 nach unten über beidseitig an der Lasttraverse 220 gelagerte Umlenkseilrollen 210, dann nach oben über feste Seilumlenkungen 211 zu den Seilbefestigungsstellen 212 an der Hubwerksplattform 208. Ein zweites Seilpaar S₂ erstreckt sich von dem Hubwerk 209 zur anderen Seite der Hubwerksplattform 208 über an der Hubwerksplattform 208 gelagerte Seilrollen 213, dann nach unten über weitere beidseitig an der Lasttraverse 220 angebrachte Umlenkseilrollen 214, dann wieder nach oben über feste Seilumlenkungen 215 zu den Seilbefestigungsstellen 216 an der Hubwerksplattform 208. An der Lasttraverse befinden sich desweiteren zwei nach oben ragende Zentrierstifte 113, die in der obersten Stellung der Lasttraverse 220 in zugeordneten Zentrierhülsen 217 aufgenommen sind, die an der Hubwerksplattform 208 befestigt sind. Wenn die Zentrierstifte 113 in den Zentrierhülsen 217 aufgenommen sind kann die Lasttraverse über die Dreheinrichtung 202 um die vertikale Achse C_L7 gedreht werden.

[0051] Die Lasttraverse 220 nach den Figuren 5.1 und 5.2 unterscheidet sich von der Lasttraverses 220 nach Figur 1 in der Hinsicht, dass sie teleskopisch aufgebaut ist und aus einem mittleren, festen Teil 102A sowie aus zwei seitlichen Teilen 102B und 102C besteht, die in Richtung der Längsachse X der Lasttraverse 220 zwischen einer eingefahrenen Stellung und einer ausgefahrenen Stellung verschiebbar sind.

[0052] Die Figuren 5.1, 5.2 und 6 zeigen die Lasttraverse 220 mit den verschiebbaren Endteilen 102B und 102C in der ausgefahrenen Stellung zum Transport von Langmaterial mit grosser Länge, währenddem die Figur 7 die verschiebbaren Endteile 102B und 102C in der eingefahrenen Stellung zeigt. In dieser Stellung ist die Länge der Lasttraverse 220 verkürzt zum Transport von Langmaterial mit kürzerer Länge.

[0053] An dem mittleren, festen Teil 102A der Lasttraverse 220 sind zwei Transportgutbündelgreifer 107 und zwei Rackgreifer 108 befestigt. Jeder verschiebbare Endteil 102B, 102C der Lasttraverse 220 ist jeweils mit einem weiteren Transportgutbündelgreifer 107 und einem Rackgreifer 108 versehen. Bei teleskopisch eingefahrenen Endteilen 102B, 102C der Lasttraverse 220 befinden sich die Transportgutbündelgreifer 107 und Rackgreifer 108 der verfahrbaren Endteile in den mit dünnen Linien in den Figuren 5.1, 5.2 und 6 schematisch dargestellten Lagen. Die Transportgutbündelgreifer 107 und Rackgreifer 108 haben gegenüber dem Ausführungsbeispiel nach den Figuren 1-4 eine andere Auführungsform, welche im Späteren noch ausführlicher beschrieben wird.

[0054] Die Einrichtung zum teleskopischen Verschieben der Endteile 102B und 102C der Lasttraverse 220 wird nun mit Bezug auf die Figuren 5.1, 5.2 und 8 oder 11 ausführlicher beschrieben. Der mittlere Teil 102A der Lasttraverse 220 hat einen kastenförmigen Rahmen 300, an dem seitlich die Seilumlenkrollen 210 und 214 befestigt sind, welche in Rollenkästen 302 angeordnet sind Oben am kastenförmigen Rahmen 300 sind die Zentrierstifte 219 befestigt.

[0055] Jeder verschiebbare Endteil 102B und 102C besteht ebenfalls aus einem kastenförmigen Rahmen 304, der teilweise innerhalb des kastenförmigen Rahmens 300 aufgenommen ist und auf beiden vertikalen Seiten mehrere drehbar gelagerte Rollen 305 aufweist, die in U-förmigen Schienen 306 laufen, welche an den Innenseiten der senkrechten Wandteile des kastenförmigen Rahmens 300 festgeschraubt sind. Zum teleskopischen Verschieben des Rahmen 304 in Bezug auf den Rahmen 300 zwischen der ausgefahrenen und der zurückgezogenen Stellung ist an der oberen Seite des kastenförmigen Rahmens 304 jedes Endteiles 102B und 102C eine Zahnstange 307 befestigt, die von einem Getriebemotor 308 über ein Ritzel 309 angetrieben wird. Der Motor 308 ist innerhalb des kastenförmigen Rahmens 300 des mittleren Teiles 102A der Lasttraverse 220 befestigt.

[0056] Die Figur 5A zeigt eine Seitenansicht des Lagersystems nach den Figuren 5.1 und 5.2 mit der Krananlage und dem Regallager RL und zeigt die Lasttraverse 220 mit dem gebündelten Langmaterial in dem Transportgutbündelgreifer 107 einmal oberhalb des Regallagers RL und ein zweites Mal abgesenkt in das Regallager RL zum Einlagern des Langmaterials. Dabei besteht das Regallager RL aus vier vertikalen Reihen von jeweils fünf übereinander angeordneten Lagerstellen.

[0057] Entsprechend einer vorteilhaften Ausführungsform besteht ein Lagerrack aus einer Gruppe von vier oder einer anderen Anzahl nicht miteinander verbundenen, U-förmigen Einzelgestellen 87, 87', die in dem Lager RL in einem bestimmten konstanten Abstand voneinander stehen und gemeinsam von den Rackgreifern 8 oder 108 aufgenommen werden können. Die Einzelgestelle 87, 87' sind übereinander stapelbar. Gegenüber herkömmlichen Racks wobei vertikal stehende Rackarme über horizontale Balken oder Träger miteinander verbunden sind bieten die nicht miteinander verbundenen Einzelgestelle den Vorteil, dass sie einfach zu handhaben sind und besonders steif aufgebaut werden können, damit die Rackaufnahmearme 86, 86' immer die gleiche Lage einnehmen und somit einfach durch die Rackgreifer zu erfassen sind, was bei den vorher bekannten Lagerracks nicht gegeben war infolge Verformung der aufrecht stehenden Rackarme.

[0058] Die Rackaufnahmearme 86' der in den Figuren 7 und 8 dargestellen Rackeinzelteile 87' unterscheiden sich von dem Ausführungsbeispiel nach den Figuren 1-4 darin, dass diese Aufnahmearme 86' ausgelegt sind zur Aufnahme durch den abgeänderten Rackgreifer 108, der noch im Späteren ausführlicher beschrieben wird.

[0059] Jedes Einzelgestell 87, 87' hat einen Bodenrahmen 87A, 87A' mit gegenüberliegenden Längs- und Querseiten, wobei die Längsseiten sich in Richtung des zu transportierenden Langmaterials und die Querseiten sich quer dazu erstrecken. von jeder Längsseite ragen zwei in Längsabstand voneinander angeordnete Pfosten 87B, 87B' nach oben, die an ihren oberen Enden über die Rackaufnahmearme 86, 86' miteinander verbunden sind.

[0060] Es wird nun Bezug genommen auf die Figuren 8, 9 und 10, welche den abgeänderten Transportgutbündelgreifer 107 zeigen. Der Bündelgreifer 107 hat auch einen Rahmen 120 und zwei um vertikale Achsen 134 schwenkbare Greiferarme 133, die teleskopisch ausgebildet sind und jeweils einen oberen, geraden, vertikalen Teil 136 und einen unteren, L-förmigen Teil 137 aufweisen, wobei der vertikale Schenkel 137a eines jeden unteren L-förmigen Teiles teleskopisch auf dem oberen Teil 136 aufgenommen ist und der untere horizontale Teil 137b des unteren L-förmigen Teiles, wie bei dem Ausführungsbeispiel nach den Figuren 1-4 den Lasttragschenkel bildet. Der untere L-förmige Teil 137 ist an dem oberen Teil 136 über eine Längsschlitz- und Stifteinrichtung 139 längsbeweglich jedoch unverdrehbar in Bezug auf diesen geführt.

[0061] Die oberen, vertikalen Teile 136 der Greiferarme 133 sind in Lagern 135A und 135B aufgenommen und vertikal zurückgehalten über Muttern 140, die auf die oberen Enden der Greiferarme 133 aufgeschraubt sind und sich an einem Rahmenteil abstützen. Zur Schwenkbewegung der Greiferarme 133 um die vertikalen Achsen 134 sind Kraftbetätiger 141 vorgesehen, wie z.B. Pneumatik-Zylinder-Kolbeneinheiten, die an Hebelarmen 142 angreifen, welche an den Greiferarmen 133 zwischen den Lagern 135A und 135B befestigt sind.

[0062] Der Transportgutbündelgreifer nach dem Ausführungsbeispiel der Figuren 8-10 hat auch eine Transportgutbündelungseinrichtung mit zwei flexiblen Zugelementen 160. Die Zugelemente 160 sind an den horizontalen Lasttragschenkeln 137B an den Stellen 161 befestigt, wie bei dem Ausführungsbeispiel nach den Figuren 1-4. An ihren oberen Enden sind die Zugelemente 160 jedoch nicht wie bei dem Ausführungsbeispiel nach den Figuren 1-4 an einem vertikal beweglichen Schlitten befestigt sondern sind an festen Stellen 162 mit dem Rahmen 120 verbunden. In der Nähe der oberen Enden der Zugelemente 160 sind die Zugelemente zwischen zwei Rollenpaaren 163 hindurchgeführt, welche zwischen einer inneren Stellung, siehe Figur 9, und einer äusseren Stellung, siehe die Figuren 8 und 10, horizontal beweglich sind. In der äusseren Stellung der Rollenpaare 163 sind die oberen Endbereiche der Zugelemente 160 nach aussen zurückgezogen, während in den nach innen bewegten Stellungen der Rollenpaare 163 die oberen Endbereiche der Zugelemente 160 zur Bündelung des Transportgutes nach innen verlagert sind.

[0063] An den unteren Endbereichen der Zugelemente 160 und den Lasttragschenkeln 137B sind Stabilisatorfederelemente 164 vorgesehen, damit die Zugelemente 160 sich formschlüssig an die horizontalen Lasttragschenkel der Greiferarme auflegen. Bei Abwärtsbewegung der unteren, L-förmigen Teile 137 der Greiferarme 133 in Bezug auf die oberen, geraden Teile 136 der Greiferarme 133 wird das Transportgut gebündelt, wie in Figur 9 gezeigt ist, in der die L-förmigen Teile 137 der Greiferarme 133 in ihrer unteren Stellung sind. Die Figur 10 zeigt die Einlagerung oder Auslagerung in bzw. aus einem Lagerrack. Dabei sind die unteren Teile 137 der Greiferarme 133 in ihrer oberen, teleskopisch zurückgezogenen Stellung und die Rollenpaare 163 befinden sich in ihrer äusseren Stellung benachbart zu den Greiferarmen 133 wobei die oberen Bereiche der Zugelemente 160 in Richtung zu den Innenseiten der Greiferarme 133 zurückgezogen sind und die Zugelemente 160 von den Rollenpaaren 163 im Wesentlichen parallel längs den Greiferarmen nach unten bis zu den Lasttragschenkeln 137B verlaufen.

[0064] Bei dem Ausführungsbeispiel gemäss den Figuren 8-11 des Transportgutbündelgreifers 107 ist dementsprechend die Zurückhalteeinrichtung nicht in die Greiferarme 133 integriert sondern besteht aus den ein- und auswärts beweglichen Rollenpaaren 163 und den Stabilisatorfederelementen 164, welche Einrichtungen die Zugelemente 160 in Ruhestellung längs den Innenseiten der Greiferarme 133 zurückhalten. Die Rollenpaare können mechanisch über Tellerfederpakete (nicht dargestellt) oder motorisch über Spindelantriebe (nicht dargestellt) verstellt werden.

[0065] Ein wesentlicher Unterschied zwischen beiden Ausführungsbespielen liegt auch darin, dass bei dem Ausführungsbeispiel nach den Figuren 1-4 die Zugelemente 60 über den vertikal beweglichen Schlitten 50 angespannt werden, während bei dem Ausführungsbeispiel nach den Figuren 8, 9 und 10 die Anspannung über die teleskopischen Greiferarme 133 erfolgt, und insbesondere durch die Abwärtsbewegung der unteren L-förmigen Teile 137 der Greiferarme 133 in Bezug auf die vertikal unbeweglichen, oberen Teile 136 der Greiferarme 133.

[0066] In beiden Fällen werden die Befestigungsstellen der Zugbänder 60, 160 in Vertikalrichtung auseinander oder voneinander weg bewegen. Die Befestigungsstellen für die Zugbänder können auch in seitlicher Richtung auseinander oder voneinander wegbewegt werden, z.B. über einen doppelt wirkenden Pneumatikzylinder. In ähnlicher Weise können auch zwei seitlich relatif zueinander bewegliche Spannrollen eingesetzt werden. Im entspannten Zustand befinden sich die Befestigungsstellen an den Enden der Zugbänder 60, 160 in einem kleineren Vertikalabstand voneinander und die Zugbänder 160 sind durch die Zurückhalteeinrichtung längs den Greiferarmen 133 aufgezogen oder zurückgehalten und im angespannten Zustand sind die Befestigungsstellen an den Enden der Zugbänder 160 in Vertikalrichtung weiter voneinander entfernt und die Zugelemente 60, 160 sind nach innen von den Greiferarmen 133 weg angespannt zur Bündelung des Transportgutes. Dabei besteht die Zurückhalteeinrichtung entweder aus den Zugfedern 71 und den Verbindungsgliedern 72 nach den Figuren 1-4 oder den Rollenpaaren 163 und den Stabilisatorfederelementen 164 nach dem Ausführungsbeispiel der Figuren 8-10 und die Spannvorrichtung besteht aus dem vertikal beweglichen Schlitten 50 nach dem Ausführungsbeispiel der Figuren 1-4 oder die Anspannung zum Bündeln erfolgt durch die Teleskopgreiferarme 133.

[0067] Es wird noch darauf hingewiesen, dass anstelle der zwei Kraftbetätiger 141 zum Verschwenken der Greiferarme 133 um ihre Vertikalachsen 134 auch ein einzelner doppelt wirkender Kraftbetätiger (nicht dargestellt) benützt werden kann. Auch können die Teleskopgreifer 133 zusammen mit einer separaten Spannvorrichtung, z.B. dem Spannschlitten 50 benützt werden.

[0068] Zu den Figuren 9 und 10 ist auch noch zu erwähnen, dass diese den Transportgutbündelgreifer 107 und den Rackgreifer 108 gemäss den Figuren 5.1 und 5.2 hintereinander liegen zeigen.

[0069] Der Rackgreifer 108 entsprechend dem Ausführungsbeispiel der Figuren 5.1 und 5.2 ist in der Figur 11 gezeigt. Dieser Rackgreifer dient zum Anheben der Rackeinzelteile 87' mit den Aufnahmearmen 86', siehe Figur 6. Die Aufnahmearme 86' unterscheiden sich von den Aufnahmearmen 86 der Rackteile gemäss dem Ausführungsbeispiel nach den Figuren 1-4 in der Hinsicht, dass die Aufnahmearme 86' nicht mit den nach oben vorstehenden Absätzen 86a versehen sind. Der Rackgreifer 108 besteht wieder aus einem Rahmen 181 zur Befestigung an der Lasttraverse 220. Der Rahmen 181 hat auf seiner Innenseite zwei horizontale im Querschnitt U-förmige Führungsschienen 182 (siehe Figuren 5.1 und 5.2), die mit ihren offenen Enden aufeinander zugewandt sind. Zwei Schlitten 179 sind über Laufrollen 183 in den Führungsschienen 182 beweglich und jeder Schlitten 179 trägt an seinem äusseren Ende einen nach unten ragenden Arm 184. Jeder Arm 184 hat auf seiner Innenseite am unteren Ende desselben ein U-förmiges Auflager 185, die zur Aufnahme eines Rackteiles 87' unter die Rackaufnahmearme 86' einfahrbar sind und das Rackteil erfassen, wenn die Traverse 220 angehoben wird. Vorher wurden über eine Antriebseinrichtung die Schlitten 179 in den Führungsschienen 182 nach aussen voneinander weg bewegt, damit die Auflager 185 für die Rackteile 87' beim Absenken der Lasttraverse 220 ausserhalb der Aufnahmearme 86' eintauchen können. Die Antriebsvorrichtung besteht aus einem Getriebemotor 186, der am Rahmen 181 befestigt ist und über ein Ritzel 187 und Zahnstangen 189, die an den Schlitten befestigt sind, diese längs den Führungsschienen 182 ein- und ausfahren kann. Jeder Schlitten 179 ist mit je einer Zahnstange 189 versehen und bei Rotation des zwischen den Zahnstangen 189 angeordneten Ritzels 187 werden die Zahnstangen 189 mit den Schlitten 179 in entgegengesetzten Richtungen bewegt. Die Auflager 185 für die Rackaufnahmearme 86' können sich auch aussen an den Armen 184 befinden. in diesem Fall werden die Schlitten 179 auseinander nach aussen bewegt zum Eingreifen unter die Rackaufnahmearme 86' und werden nach innen zurückgezogen, um das Rackgestell freizugeben.

Ansprüche

1. Transportgutbündelgreifer mit zwei an einem Rahmen schwenkbaren Greiferarmen, die jeweils einen Lasttragschenkel aufweisen, und welche zwischen einer ersten und einer zweiten Schwenkstellung beweglich sind, wobei in der ersten Schwenkstellung der Greiferarme die Lasttragschenkel sich in einer aufgeschwenkten, offenen Ruhestellung ausserhalb der Transportgutkontur befinden und in der zweiten Schwenkstellung der Greiferarme die Lasttragschenkel sich in einer unter das Transportgut eingeschwenkten, im Wesentlichen geschlossenen Transportstellung befinden, in der die Lasttragschenkel zusammen eine Auflage für das Transportgut bilden, und mit einer Einrichtung zum automatischen Bündeln des Transportgutes, die eine flexible Zugelementeinrichtung aufweist, welche an den Lasttragschenkeln der Greiferarme befestigt und zum Bündeln des Transportgutes anspannbar ist.

2. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Zurückhalteeinrichtung, die die Zugelementeinrichtung normalerweise längs den Greiferarmen in einer Ruhestellung zurückhält.

3. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zurückhalteeinrichtung für jeden Greiferarm eine Zugfeder aufweist, die über flexible Verbindungsglieder an der Zugelementeinrichtung angreift.

4. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugfedern in den Greiferarmen integriert sind.

5. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsglieder zwischen ihren Enden über an den Greiferarmen gelagerte Umlenkrollen geführt sind.

6. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zurückhalteeinrichtung zwei Rollenpaare aufweist, zwischen welchen die Zugelementseinrichtung in einem oberen Bereich hindurchgeführt ist, und die Rollenpaare zwischen einer äusseren Zurückhaltestellung und einer inneren Bündelstellung verschiebbar sind.

7. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in einem unteren Bereich der Zugelementeinrichtung in der Nähe der Befestigungsstellen an den Lasttragsschenkeln Federelemente einerseits an der Zugelementeinrichtung und andererseits an den Lasttragsschenkeln angreifen, um die Zugelementeinrichtung zum Lasttragschenkel hinzuziehen.

8. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferarme vertikale Schenkel aufweisen, die am Rahmen um vertikale Achsen schwenkbar sind.

9. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittellinien der Lasttragschenkel der Greiferarme in der eingeschwenkten Transportstellung in einer gemeinsamen vertikalen Ebene liegen, in der auch die vertikalen Achsen liegen, um welche die Greiferarme schwenkbar sind, und die Mittellinien der Lasttragschenkel der Greiferarme in der aufgeschwenkten Ruhestellung in zwei voneinander beabstandeten, parallelen, vertikalen Ebenen liegen, in welchen auch die vertikalen Schwenkachsen der zugehörigen Greiferarme liegen.

10. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferarme um 90° zwischen der ersten und der zweiten Stellung schwenkbar sind

11. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferarme in entgegengesetzten Richtungen zwischen der ersten und der zweiten Schwenkstellung beweglich sind.

12. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferarme seitlich aussen am Rahmen gelagert sind.

13. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-12, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferarme mittels Kraftbetätiger schwenkbar sind, die einerseits am Rahmen befestigt sind und andererseits schwenkbar an Hebelarmen angreifen, welche Hebelarme drehfest mit den Greiferarmen verbunden sind.

14. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftbetätiger Pneumatik-Zylinder-Kolbeneinheiten sind.

15. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-14, gekennzeichnet durch Anschlageinrichtungen zum Begrenzen der Schwenkbewegung der Greiferarme in beiden Richtungen.

16. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass an jeden Hebelarm ein erster Anschlag vorgesehen ist, der mit einem einstellbaren, am Rahmen vorgesehen, ersten Anschlag zusammenwirkt, zum Begrenzen der Schwenkbewegung des Greiferarmes in einer Schwenkrichtung, und ein zweiter Anschlag an jedem Hebelarm vorgesehen ist, der mit einem zweiten am Rahmen vorgesehenen, einstellbaren Anschlag zusammenwirkt, zum Begrenzen der Schwenkbewegung des Greiferarmes in der anderen Schwenkrichtung.

17. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch gekennzeichnet, dass an den freien Enden der Lasttragschenkel der Greiferarme Haken angeformt sind, die in der eingeschwenkten, geschlossenen Transportstellung der Lasttragschenkel ineinander greifen.

18. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-17, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferarme teleskopisch ausgeführt sind, mit einem oberen, vertikal unbeweglichen Teil und einem unteren Teil mit dem Lasttragschenkel, der zum Spannen der Zugelementeinrichtung relatif zu dem oberen Teil vertikal verschiebbar ist.

19. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 1-18, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugelementeinrichtung zwei flexible Zugelemente aufweist, die beide an einem Ende an den Lasttragschenkeln der Greiferarmes und an einem anderen Ende an einem anderen Bauteil des Bündelgreifers befestigt sind.

20. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-19, gekennzeichnet durch eine vom Rahmen getragene Spanneinrichtung für die Zugelementeinrichtung.

21. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Spanneinrichtung einen am Rahmen längs einer Führung beweglichen Schlitten aufweist, an dem die Zugelementeinrichtung befestigt ist, wobei der Schlitten über einen Kraftbetätiger beweglich ist zwischen einer ersten Stellung, in der die Zugelementeinrichtung entspannt ist und einer zweiten Stellung, in der die Zugelementeinrichtung zur Transportgutbündelung angespannt ist.

22. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten durch Führungsschienen vertikal geführt ist, die am Rahmen befestigt sind.

23. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 19, gekennzeichnet durch vom Rahmen getragene Aufwickeleinrichtungen für die anderen Enden der zwei Zugelemente, um die Zugelemente zum Bündeln des Transportgutes anzuspannen.

24. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugelementeinrichtung zwei flexible Zugelemente aufweist, die beide an einem Ende an den Lasttragschenkeln der Greiferarme und an dem anderen Ende an einem festen Rahmenteil befestigt sind.

25. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-18, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugelementeinrichtung ein flexibles Zugelement aufweist, das an seinen Enden an den Lasttragschenkeln befestigt ist, und zwischen seinen Enden über Umlenkrollen oder dergleichen geführt ist.

26. Transportgutbündelgreifer nach Anspruch 25, gekennzeichnet durch eine Spanneinrichtung, wie z.B. mindestens eine Spannrolle, zum Anspannen des flexiblen Zugelementes.

27. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-26, dadurch gekennzeichnet, dass die flexible Zugelementeinrichtung ein oder zwei Gurtbänder, Kunststoff- oder Stahlseile, Kunststoff- oder Stahlketten oder dergleichen aufweist.

28. Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-27, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugelementeinrichtung in dem Bereich der freien Enden der Lasttragschenkel an den Greiferarmen befestigt ist.

29. Rackgreifer insbesondere zur Verwendung in Kombination mit dem Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-28 an einer Lasttraverse, wobei der Rackgreifer einen Rahmen aufweist an dem zwei im Abstand voneinander angeordnete Aufnahmetrichter mit nach unten offenen Aufnahmeschlitzen für Aufnahmearme eines Racks vorgesehen sind, wobei jedem Aufnahmetrichter ein Verriegelungsbolzen zugeordnet ist, der zwischen einer Verriegelungsstellung in der er durch den Aufnahmeschlitz ausgefahren ist, und einer Entriegelungsstellung verschiebbar ist, in der er aus dem Aufnahmeschlitz zurückgezogen ist, und mit einer Betätigungseinrichtung zum Antrieb der Verriegelungsbolzen.

30. Rackgreifer nach Anspruch 29, wobei jeder Aufnahmetrichter einen ersten und einen zweiten Seitenteil aufweist, die voneinander beabstandet sind und sich quer zu den Bolzen erstrecken und zwei voneinander beabstandete Endteile aufweist, wobei die Seitenteile und die Endteile den Aufnahmeschlitz zwischen sich begrenzen, und an ihren unteren Enden schräge Führungsflächen aufweisen, die nach unten trichterförmig voneinander weg divergieren.

31. Rackgreifer nach Anspruch 30, wobei der erste Seitenteil die Aussenseite des Aufnahmetrichters in Bezug auf eine senkrechte Hochachse des Rackgreifers bildet und der zweite Seitenteil die Innenseite des Aufnahmetrichters in Bezug auf die senkrechte Hochachse bildet, wobei der erste Seitenteil an seinem unteren Ende auf seiner Innenseite eine angefasste Führungsfläche, der zweite Seitenteil an seinem unteren Ende schräg nach innen zu der senkrechten Hochachse abgewinkelt ist, und die Endteile an ihren unteren Enden nach unten voneinander weg divergieren.

32. Rackgreifer nach Anspruch 30, wobei der zweite Seitenteil jedes Aufnahmetrichters eine Führungshülse mit einer Bohrung für den Verriegelungsbolzen aufweist und die beiden Seitenteile Aufnahmebohrungen für die Verriegelungsbolzen aufweisen, und wobei die Bohrungen der Hülse und der Seitenteile koaxial sind und senkrecht zur vertikalen Hochachse ausgerichtet sind.

33. Rackgreifer nach einem der Ansprüche 29-32, wobei die Betätigungseinrichtung einen Kraftbetätiger aufweist, der zwischen den beiden Bolzen angeordnet und an diese angeschlossen ist.

34. Rackgreifer nach Anspruch 33, wobei der Betätiger über Gelenke mit den Bolzen verbunden ist.

35. Rackgreifer nach Anspruch 32 oder 33, wobei der Betätiger eine Pneumatik-Zylinder-Kolbeneinheit ist.

36. Rackgreifer nach einem der Ansprüche 29-35, wobei die Seitenteile der Aufnahmetrichter über den Aufnahmebohrungen Sensorschlitze aufweisen.

37. Rackgreifer nach Anspruch 36, wobei in jedem Aufnahmetrichter zwischen den Enden der Sensorschlitze ein Stopperanschlag vorgesehen ist.

38. Rackgreifer inbesondere zur Verwendung in Kombination mit dem Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-28 an einer Lasttraverse, wobei der Rackgreifer einen Rahmen aufweist an dem zwei Schlitten horizontal in entgegengesetzten Richtungen zwischen einer ersten eingefahrenen Rackaufnahmestellung und einer zweiten ausgefahrenen Freigabestellung verschiebbar sind, wobei jeder Schlitten an einem äusseren Ende einen vertikalen Arm aufweist, der auf seiner Innen- oder Aussenseite eine Auflage für einen Rackaufnahmearm aufweist.

39. Rackgreifer nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Schlitten eine Zahnstange hat, die mit einem zwischen den Zahnstangen angeordneten Ausgangsritzel eines vom Rahmen getragenen Antriebsmotors in Eingriff ist.

40. Kombinationsgreifer mit einer Lasttraverse die einen langgestreckten Rahmen hat an dem im Abstand voneinander längs seiner Längsachse mehrere Automatik-Transportgutbündelgreifer nach einem der Ansprüche 1-28 befestigt sind und mehrere Rackgreifer insbesondere nach einem der Ansprüche 30-37 oder nach dem Anspruch 38 oder 39 in Abstand voneinander und von den Transportgutbündelgreifern befestigt sind.

41. Kombinationsgreifer nach Anspruch 40, dadurch gekennzeichnet, dass die Rackgreifer an der Lasttraverse horizontal verschiebbar sind.

42. Kombinationsgreifer nach Anspruch 40, dadurch gekennzeichnet, dass die Bündelgreifer und die Rackgreifer an der Lasttraverse horizontal in Längsrichtung verschiebbar sind.

43. Kombinationsgreifer mit einer teleskopischen Lasttraverse, die einen mittleren Rahmenteil und zwei in Bezug auf den mittleren Rahmenteil horizontal zwischen einer eingefahrenen und einer ausgefahrenen Stellung verschiebbare Endteile aufweist, wobei an jedem Rahmenteil jeweils mindestens ein Transportgutbündelgreifer insbesondere nach einem der Ansprüche 1-28 und ein Rackgreifer insbesondere nach einem der Ansprüche 30-37 oder nach dem Anspruch 38 oder 39 befestigt sind.

44. Kombinationsgreifer nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, dass die Rahmenendteile über Zahnrad- und Zahnstangengetriebe verschiebbar sind.

45. Kombinationsgreifer nach Anspruch 43 oder 44, dadurch gekennzeichnet, dass der mittlere Rahmenteil zwei Transportgutbündelgreifer und zwei Rackgreifer trägt, und dass an jedem Rahmenendteil je ein Transportgutbündelgreifer und ein Rackgreifer befestigt sind.

46. Krananlage mit einer Kranbrücke und einer auf der Brücke fahrbaren Katze, die ein Hubwerk für einen Kombinationsgreifer insbesondere nach einem der Ansprüche 40-45 trägt, dadurch gekennzeichnet, dass die Katze eine Dreheinrichtung aufweist, um die Traverse um eine vertikale Achse in beiden Richtungen zu drehen.

47. Krananlage nach Anspruch 46, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreheinrichtung ein Distanzrohr aufweist, das durch eine Antriebseinrichtung drehbar ist, wobei an dem Distanzrohr eine mitdrehende Plattform angebaut ist, die das Hubwerk für die Traverse trägt.

48. Krananlage nach Anspruch 46, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Zentrieren der Traverse an der Plattform in der oberen Endlage der Traverse.

49. Rack für Langmaterial, insbesondere in Kombination mit dem Kombinationsgreifer nach einem der Ansprüche 40-45, dadurch gekennzeichnet, dass der Rack aus mehreren nicht miteinander verbundenen, stapelbaren, U-förmigen Einzelgestellen besteht.

50. Rack nach Anspruch 49, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Einzelgestell einen Bodenrahmen aufweist, mit gegenüberliegenden Längs- und Querseiten und dass an jeder Längsseite jeweils zwei in Abstand von einander angeordnete aufrechte Pfosten vorgesehen sind, die an ihren oberen Enden über Aufnahmearme, zum Erfassen des Gestells durch einen Rackgreifer miteinander verbunden sind.

51. Verfahren zur Transportgutaufnahme wobei:

schwenkbare Greiferarme mit in eine Ruhestellung aufgeschwenkten Lasttragschenkel seitlich ausserhalb der Transportgutkontur niedergelassen werden,

anschliessend die Greiferarme verschwenkt werden und dabei die Lasttragschenkel unterhalb des Transportgutes in eine geschlossene Transportstellung eingeschwenkt werden und dabei gleichzeitig untere Enden einer flexiblen Zugelementeinrichtung unterhalb das Transportgut mit eingeschwenkt werden zum Bilden einer Transportgutbündelschlaufe,

dann die Zugelementeinrichtung angespannt wird zum Bündeln des Transportgutes, und

schliesslich die Greiferarme mit dem gebündelten Transportgut zum Abtransport angehoben werden.

52. Verfahren nach Anspruch 51, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bündeln des Transportgutes die Zugelementeinrichtung nach oben angespannt wird.

53. Verfahren nach Anspruch 51, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bündeln des Transportgutes die Zugelementeinrichtung nach unten angespannt wird.

Zeichnung