Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät

Abstract

 Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät (7), für das Ein- und Auslagern von Gütern in und aus einem Regal (2a, 2b), mit einem an einer unteren und oberen Führungsschiene (8, 9) geführten senkrechten Mast (7a), der am Mastfuß sowie am Mastkopf jeweils mittels einem Fahrwerk (10, 11) antreibbar ist, wobei das am Mastkopf angeordnete Fahrwerk (11) jeweils eine entsprechende Kraft in die obere Führungsschiene (9) einleitet, und mit einem am Mast (7a) in der Höhe verfahrbaren Hubwagen. Um zu verhindern, dass so gut wie keine Kräfte von der oberen Führungsschiene beispielsweise in das Regal eingeleitet werden, wird vorgeschlagen, dass eine an der oberen Führungsschiene (9) längsverfahrbare Kompensationseinrichtung vorgesehen ist, die jeweils gegenläufig zum am Mastkopf angeordneten und abgestützten Fahrwerk (11) verfährt, wobei die Kompensationseinrichtung zumindest bezüglich ihres Gewichts und ihrer Beschleunigbarkeit so dimensioniert ist, dass sie jeweils eine gleichgroße Kraft wie das obere Fahrwerk (11) in die Führungsschiene (9) einleitet.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

[0002] Aus der DE 195 34 291 C2 ist bereits eine Regalanlage mit einem Regalbediengerät bekannt, mit dessen Hilfe Güter einund ausgelagert werden können. Die Regale sind jeweils einander gegenüberliegend angeordnet, so dass sich zwischen ihnen eine Gasse befindet, in der das Regalbediengerät längsverfahrbar ist. Das Regalbediengerät weist einen senkrechten Mast auf, an dem ein Hubwagen in der Höhe verfahrbar und der an einer unteren und oberen Führungsschiene geführt ist. Der Mast stützt sich über ein Laufrad auf der unteren Schiene ab. Am Mastfuß und am Mastkopf sind Fahrwerke angeordnet, durch welche das Regalbediengerät angetrieben wird. Durch das am Mastkopf angeordnete Fahrwerk wird bei Betrieb des Regalbediengerätes jeweils eine entsprechende Kraft in die obere Führungsschiene eingeleitet.

[0003] Der Nachteil dieses Regalbediengerätes ist, dass vom Antrieb bewirkte Kräfte in die obere Führungsschiene eingeleitet werden, von der sie beispielsweise in den Stahlbau des Regals gelangen. Dies beschränkt die mögliche Beschleunigung und Abbremsung des Regalbediengerätes, da ein Regal aus Kostengründen keine beliebig hohe Steifigkeit aufweisen kann.

[0004] Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Handhabungsgerät vorzuschlagen, bei dem so gut wie keine Kräfte von der Führungsschiene beispielsweise in das Regal eingeleitet werden.

[0005] Die Lösung dieser Aufgabe ist durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gegeben. Durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche ist das Regalbediengerät in vorteilhafter Weise weiter ausgebildet.

[0006] Die Lösung sieht vor, dass eine an der oberen Führungsschiene längsverfahrbare Kompensationseinrichtung vorgesehen ist, die jeweils gegenläufig zum am Mastkopf angeordneten und abgestützten Fahrwerk verfährt, wobei die Kompensationseinrichtung zumindest bezüglich ihres Gewichts und ihrer Beschleunigbarkeit so dimensioniert ist, dass sie jeweils eine vorzugsweise annähernd gleichgroße Kraft wie das obere Fahrwerk in die Führungsschiene einleitet. Es wird also die antriebsbedingt vom Regalbediengerät in die Führungsschiene eingeleitete Kraft jeweils kompensiert. Somit können von der Führungsschiene auch keine Kräfte in das Regal oder die Regalanlage eingeleitet werden.

[0007] Bei einer einfachen Ausführung ist die Kompensationseinrichtung als Laufwagen ausgebildet.

[0008] Eine einfache Lösung sieht vor, dass die obere Führungsschiene direkt oben am Regal abgestützt ist.

[0009] Bei einer einfachen Lösung ist die Kompensationseinrichtung so dimensioniert, dass sie synchron zum oberen Fahrwerk verfahrbar ist.

[0010] Zweckmäßigerweise sind das obere Fahrwerk und die Kompensationseinrichtung über ein Kopplungsmittel miteinander verbunden.

[0011] Technisch einfach ist es, wenn das Kopplungsmittel ein Seil oder eine Kette ist.

[0012] Alternativ ist es ebenfalls mit geringem Aufwand möglich, das Kopplungsmittel als elektronische Steuerung auszubilden, welche die feste Synchronisation der Fahrbewegung des oberen Fahrwerks und der Kompensationseinrichtung steuert.

[0013] Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1

ein Regallager mit einem Regalbediengerät und einer Kompensationseinrichtung,

Fig. 2

das Regalbediengerät, die obere Führungsschiene und eine Kompensationseinrichtung gemäß Fig. 1 in einer vergrößerten Darstellung und

Fig. 3

das Regalbediengerät gemäß Fig. 2 mit einem Seil zur Synchronisation der Fahrbewegungen.

[0014] Fig. 1 zeigt ein Regallager 1, das aus zwei Regalen 2a, 2b besteht, wobei das vordere Regal 2b zum besseren Verständnis nur teilweise gezeigt ist. Jedes Regal 2a, 2b weist übereinander angeordnete Regalböden 3 auf, welche in einem Stahlgerüst befestigt sind, das in Fig. 1 schematisch durch Vertikalträger 4 und Horizontalträger 5 gebildet wird. Zwischen den beiden Regalen 2a, 2b befindet sich eine Gasse 6, in der ein Regalbediengerät 7 mit einem Mast 7a längsverfahrbar ist. Zur Führung des Regalbediengerätes 7 sind unten und oben jeweils eine Führungsschiene 8, 9 vorgesehen, wobei die untere Führungsschiene 8 am Boden und die obere Führungsschiene 9 an den Vertikalträgern 4 und damit am Stahlgerüst befestigt ist. Das Regalbediengerät 7 stützt sich durch ein nichtgezeigtes Laufrad auf der unteren Führungsschiene 8 ab, auf dessen Oberseite das Laufrad abrollt. Am Mastfuß und am Mastkopf sind zum Antrieb des Regalbediengerätes 7 Fahrwerke 10, 11 vorgesehen.

[0015] Weiter zeigt Fig. 1 einen Laufwagen 12, der an der oberen Führungsschiene 9 verfahrbar ist.

[0016] Mittels einer nichtgezeigten elektronischen Steuerung werden das Regalbediengerät 7 und der Laufwagen 12 als Kompensationseinrichtung gegenläufig zueinander verfahren. Der Laufwagen 5 ist bezüglich seines Gewichts und seiner Beschleunigbarkeit so dimensioniert, dass er beim Beschleunigen und beim Abbremsen jeweils eine gleichgroße Kraft wie das obere Fahrwerk 11 in die Führungsschiene 9 einleitet.

[0017] Die elektronische Steuerung koppelt den Laufwagen 12 und das Regalbediengerät 7 dazu fest miteinander.

[0018] Fig. 2 zeigt das Regalbediengerät 7 und die obere Führungsschiene 9 sowie den Laufwagen 12 in einer vergrößerten Darstellung ohne die beiden Regale 2a, 2b.

[0019] Eine alternative Ausführungsform des Regalbediengerätes ist in Fig. 3 dargestellt. Hier sind das Regalbediengerät 7 und der Laufwagen 12 über ein Seil 13 fest miteinander verbunden, welches an den Enden der Führungsschiene 9 mittels Umlenkrollen 14 umgelenkt wird. Das Seil 13 ist oben am Mastkopf des Masts 7a im Bereich des Fahrwerks 11 an diesem befestigt. Mit Hilfe dieses Kopplungsmittels (Seil 13) verfährt der Laufwagen 12 synchron zum Fahrwerk 11 und damit synchron zum Regalbediengerät 7. Hierbei ist der Laufwagen 12 entsprechend zu dimensionieren, um eine vollständige Kraftkompensation zu erzielen.

[0020] Weiterhin können die beiden oberen Antriebe für das Regalbediengerät 7 und den Laufwagen 12 auch gegenüberliegend stationär an den Enden der oberen Führungsschiene 9 montiert sein und jeweils mit einem umlaufenden Zugmittel am oberen Mastende bzw dem Laufwagen 12 befestigt sein.

Bezugszeichenliste

[0021] 

1

Regallager

2a

Regal

2b

Regal

3

Regalboden

4

Vertikalträger

5

Horizontalträger

6

Gasse

7

Regalbediengerät

7a

Mast

8

Führungsschiene

9

Führungsschiene

10

Fahrwerk

11

Fahrwerk

12

Laufwagen

13

Seil

14

Umlenkrolle

Ansprüche

1. Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät (7), für das Ein- und Auslagern von Gütern in und aus einem Regal (2a, 2b), an dem das Handhabungsgerät längsverfahrbar ist,
mit einem an einer unteren und oberen Führungsschiene (8, 9) geführten senkrechten Mast (7a), der sich über zumindest ein Laufrad auf der unteren Schiene (8) abstützt und am Mastfuß sowie am Mastkopf jeweils mittels einem Fahrwerk (10, 11) antreibbar ist, wobei das am Mastkopf angeordnete Fahrwerk (11) jeweils eine entsprechende Kraft in die obere Führungsschiene (9) einleitet, und
mit einem am Mast (7a) in der Höhe verfahrbaren Hubwagen,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine an der oberen Führungsschiene (9) längsverfahrbare Kompensationseinrichtung vorgesehen ist, die jeweils gegenläufig zum am Mastkopf angeordneten und abgestützten Fahrwerk (11) verfährt, wobei die Kompensationseinrichtung zumindest bezüglich ihres Gewichts und ihrer Beschleunigbarkeit so dimensioniert ist, dass sie wie das obere Fahrwerk (11) jeweils eine Kraft in die Führungsschiene (9) einleitet.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kompensationseinrichtung jeweils eine gleichgroße Kraft wie das obere Fahrwerk (11) in die Führungsschiene (9) einleitet.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kompensationseinrichtung als Laufwagen (12) ausgebildet ist.

4. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 - 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass die obere Führungsschiene (9) oben am Regal (2a, 2b) abgestützt ist.

5. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 - 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kompensationseinrichtung synchron zum oberen Fahrwerk (11) verfährt.

6. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 -5,
dadurch gekennzeichnet,
dass das obere Fahrwerk (11) und die Kompensationseinrichtung über ein Kopplungsmittel miteinander verbunden sind.

7. Handhabungsgerät nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Kopplungsmittel ein Seil (13) oder eine Kette ist.

8. Handhabungsgerät nach Anspruch 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Kopplungsmittel eine elektronische Steuerung ist, welche die feste Synchronisation der Fahrbewegungen des oberen Fahrwerks (11) und der Kompensationseinrichtung steuert.

Zeichnung