Stand der Technik
[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Bahnspannung einer mittels
einer Transporteinrichtung bewegten Warenbahn mit einem Bahnspannungsregler unter
Bestimmung von Regelkreisparametern.
[0002] Bei Warenbahnen handelt es sich um fortlaufende Materialbahnen aus Papier, Folie
oder Stoff. Zur Bearbeitung wird die Warenbahn innerhalb einer Transporteinrichtung
durch Antriebswalzen befördert und beispielsweise bedruckt. Gemäß dem Stand der Technik
wird die Warenbahn einer Bearbeitungsstufe dabei über eine zuführende Klemmstelle
zugeführt, die aus einer in ihrer Drehzahl geregelten Antriebswalze mit zugehöriger
Andruckwalze besteht. Nach der Bearbeitungsstufe wird die Warenbahn über eine zweite
Klemmstelle abgeführt, die aus einer zweiten in ihrer Drehzahl geregelten Antriebswalze
mit zugehöriger Andruckwalze besteht. Eine ausreichende Bearbeitungsqualität kann
nur erreicht werden, wenn die Warenbahn zwischen den Klemmstellen eine gewisse Mindest-Bahnspannung
besitzt, da sie ansonsten für die Bearbeitung ungenau transportiert wird und beispielsweise
zum Flattern neigt. Andererseits darf eine gewisse Maximal-Bahnspannung nicht überschritten
werden, da die Warenbahn ansonsten reißt oder sich unelastisch dehnt.
[0003] Um einen problemlosen Betrieb der Transporteinrichtung sowie eine gute Qualität der
bearbeiteten Warenbahn zu gewährleisten, muss die Bahnspannung in Abhängigkeit von
der Geschwindigkeit und Parametern wie dem Elastizitätsmodul der Warenbahn innerhalb
eines bestimmten Bereichs gehalten werden.
[0004] Als Bahnspannungsregler dient ein PI-Regler, der als Stellgröße die Voreilung bzw.
Nacheilung der an der zu- oder abführenden Klemmstelle angeordneten Antriebswalze
verwendet. Der Regelkreis wird dabei über die Messung des Istwertes der Bahnspannung
mit einer Kraftmessdose geschlossen. Die Regelkreisparameter des Zugspannungsreglers
mit Kraftmessdose sind von der Maschinengeschwindigkeit und vom Material abhängig.
Die Geschwindigkeitsabhängigkeit kann durch eine adaptive Kennlinie des P-Anteils
des Reglers modelliert werden. Die Materialabhängigkeit der vorteilhaften Bahnspannungsregelung
kann während der Inbetriebnahme durch einen Optimierungsschritt berücksichtigt werden.
Nachteilig ist hierbei, dass bei einem Materialwechsel der Optimierungsschritt wiederholt
werden muss. Wird beispielsweise härteres Material eingelegt, kann ansonsten der Regelkreis
instabil werden. Wird die erste Optimierung so gewählt, dass für eine größere Gruppe
von Materialien geeignete Parameter gewählt werden, wird für flexiblere Materialien
die Regelkreisdynamik nicht ausgenutzt, was die Einstellung einer geeigneten Bahnspannung
unnötig verlängert und eine erhöhte Menge fehlerhaft bearbeiteter Warenbahn zur Folge
hat.
[0005] Aus der
DE 198 34 725 A1 ist eine Regeleinrichtung und ein Verfahren zum Regeln der Spannung einer Papierbahn
einer Druckmaschine bekannt, bei der innerhalb der Regelstrecke ein gemessener Bahnspannungs-Istwert
erfasst wird. Ein Drehzahlleit-Sollwert und ein Bahnspannungs-Sollwert werden vorgegeben.
Aus dem Bahnspannungs-Sollwert und dem Bahnspannungs-Istwert wird ein Vor- bzw. Nacheilungs-Sollwert
ermittelt, der zusammen mit dem Drehzahlleit-Sollwert die einzustellende Drehzahl
ergibt. Mit dieser Bahnspannungsregelung kann die Abweichung der einzelnen Bahnspannungen
an unterschiedlichen Stellen des Papierweges innerhalb gewisser Grenzen gehalten werden.
Auf den Einfluss des Elastizitätsmoduls der Warenbahn auf die Druckeigenschaften wird
in der Schrift zwar eingegangen, eine Lehre zur Beseitigung des Einflusses durch Berücksichtigung
in den Regelparametern wird jedoch nicht angegeben.
[0006] Aus der
DE 102 01 993 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur dynamischen Steuerung eines Antriebes
für Transportwalzen in einer Rollendruckmaschine bekannt. Dabei bestand die Aufgabe
darin, bei unterschiedlichen Phasen des Maschinenbetriebes eine gewünschte Bahnspannung
sowie eine geforderte Druckqualität zu gewährleisten. Hierbei gilt es, die Bahnspannung
eines Abschnittes einer Warenbahn zwischen einer zuführenden und einer abführenden
Klemmstelle zu steuern, die jeweils aus einer Transportwalze und einer Andruckwalze
gebildet sind. Die Steuervorrichtung arbeitet während einer ersten Phase des Druckmaschinenbetriebes
in einem Bahnspannungsköntrollmodus, um die Bahnspannung auf einem ersten gewünschten
Bahnspannungswert zu halten. In einer zweiten Phase des Betriebes der Druckmaschine
erfolgt Steuerung in einem Geschwindigkeitskontrollmodus in dem das Verhältnis der
Antriebsgeschwindigkeiten der zuführenden und der abführenden Klemmstelle gesteuert
werden.
[0007] Aus der
DE 103 22 098 ist eine Regelung für die Bahngeschwindigkeit einer Warenbahn bekannt, bei der ein
Sollwert für die Bahngeschwindigkeit unter Berücksichtigung des Istwertes der Bahnspannung
und des Elastizitätsmoduls des Bahnmaterials ermittelt wird
[0008] Nachteilig beim Stand der Technik ist, dass die Bahnspannungsregelung jeweils an
die zu verwendende Warenbahn angepasst werden muss und nicht universell einsetzbar
ist.
[0009] Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren für die Regelung der Bahnspannung einer
Warenbahn zu schaffen, das eine Erhöhung der Produktqualität bei gleichzeitig hohem
Produktionsvolumen und geringem Aufwand bei der Umstellung des Typs der Warenbahn
ermöglicht.
Vorteile der Erfindung
[0010] Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Regelkreisparameter des Bahnspannungsreglers
gemäß einer als Funktion und/oder an mehreren Stützstellen vorgebbaren Kennlinie bestimmt
werden. Hierdurch kann erreicht werden dass die Bahnspannung in einem vergrößerten
Betriebsbereich der Transporteinrichtung und der Eigenschaften unterschiedlicher Warenbahnmaterialien
sowie Breiten und Dicken der Warenbahn innerhalb des für die Bearbeitungsqualität
vorteilhaften Bereiches gehalten werden kann.
[0011] Wird mit dem Bahnspannungsregler eine PI-Regelung oder PID-Regelung vorgenommen,
kann eine einfache und kostengünstige Bahnspannungsregelung verwirklicht werden, die
dennoch eine gute Bearbeitungsqualität ermöglicht.
[0012] Werden als Regelkreisparameter der Proportional- und/oder der Integral- und/oder
der Differential-Anteil des PI-Reglers oder PID-Reglers verwendet, kann die Bahnspannung
über einen weiten Bereich von Parametern der Warenbahn im für eine gute Bearbeitungsqualität
geeigneten Bereich gehalten werden.
[0013] Eine für eine schnelle und genaue Regelung der Bahnspannung der Warenbahn besonders
geeignete Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Antrieb der Transporteinrichtung
in zumindest zwei Antriebsgruppen erfolgt, die von eigenen Antrieben angetrieben werden
und deren Kopplung innerhalb des Steuerungs- und Antriebssystems auf elektronischer
Basis erfolgt. Diese auch als "wellenloser" Antrieb bezeichnete Ausführungsform koppelt
die zumindest zwei Antriebsgruppen nicht mechanisch über eine starre Welle sondern
elektronisch über den Bahnspannungsregler oder eine andere Regel- und Steuereinrichtung.
Diese können auf Servosynchronmotore wirken und so beispielsweise auch eine für zwei
Antriebe unterschiedliche Anlauf- oder Regel-Charakteristik vorsehen. Auf diese Weise
können beispielsweise Trägheitsmomente von Komponenten der Transporteinrichtung für
die Warenbahn berücksichtigt werden.
[0014] Werden die Antriebe mittels einer realen oder virtuellen Leitachse gesteuert, kann
die Steuerung und Regelung der Transporteinrichtung entweder auf eine der real vorhandenen
Antriebsachsen bezogen werden oder die Reglerparameter für die Antriebsachsen werden
auf eine nur in den Parametern des Bahnspannungsreglers vorhandene virtuelle Leitachse
bezogen. Wird eine virtuelle Leitachse benutzt, haben Ungenauigkeiten in der Messwerterfassung
und/oder Bewegung der Leitachse keinen Einfluss auf die Regelgüte.
[0015] Die Zeitkonstante der Regelstrecke ist proportional zu dem Kehrwert der Geschwindigkeit
der Warenbahn. Daher ist es vorteilhaft, wenn die Regelkreisparameter gemäß einer
hyperbolischen Kennlinie in Abhängigkeit von der Leitachsgeschwindigkeit der Warenbahn
bestimmt werden.
[0016] Eine besonders einfache zu realisierende Ausführungsform sieht vor, dass die Regelkreisparameter
gemäß einer stückweise aus Funktionen zusammengesetzten Kennlinie in Abhängigkeit
von der Leitachsgeschwindigkeit bestimmt werden.
[0017] Ein vorgegebener Sollwert der Bahnspannung kann schneller und damit mit weniger Produktionsausfall
erreicht werden, indem die Regelkreisparameter gemäß einer als Funktion und/oder an
mehreren Stützstellen vorgebbaren Kennlinie in Abhängigkeit von einer Abweichung der
Bahnspannung von einem vorgegebenen Sollwert bestimmt werden.
[0018] Werden die Regelkreisparameter gemäß einer als Funktion und/oder an mehreren Stützstellen
vorgebbaren Kennlinie in Abhängigkeit von einer Lauflänge der Warenbahn zwischen einer
zuführenden Klemmstelle und einer abführenden Klemmstelle bestimmt, kann erreicht
werden, dass bei einer Umrüstung der Transporteinrichtung, bei der die Länge der Warenbahn
zwischen der zuführenden und der abführenden Klemmstelle verändert wird, ein für einen
reibungslosen Produktionsanlauf geeigneter Satz von Regelkreisparametern zur Verfügung
steht.
[0019] Werden für die Regelkreisparameter unterhalb einer minimalen Maschinen-, Anlagen-
oder Warenbahngeschwindigkeit und oberhalb einer maximalen Maschinen-, Anlagen- oder
Warenbahngeschwindigkeit konstante Werte vorgegeben, kann erreicht werden, dass im
normalen Betriebsbereich der Regelung eine steile Kennlinie mit einer guten Regelcharakteristik
gewählt werden kann, ohne dass bei einem Betrieb außerhalb des üblichen Betriebsbereichs
Schäden an der Warenbahn und/oder der Transporteinrichtung auftreten.
[0020] Werden die Regelkreisparameter in Abhängigkeit von physikalischen Kenngrößen der
Warenbahn bestimmt, kann erreicht werden dass bei unterschiedlichen Materialien eine
gute Bearbeitungsqualität erreicht wird. Insbesondere können Schwankungen der physikalischen
Kenngrößen über die Zeit erfasst und berücksichtigt werden.
[0021] Werden die physikalischen Kenngrößen innerhalb der Transporteinrichtung bestimmt,
kann eine schnelle Berücksichtigung von Änderungen während des laufenden Betriebs
erfolgen und somit der Anteil von zu verwerfender Warenbahn verringert werden.
[0022] Eine hohe Produktionsgeschwindigkeit und Bearbeitungsqualität bei unterschiedlichen
Materialien sowie bei unterschiedlicher Breite und/oder Dicke der Warenbahn kann erreicht
werden, indem als physikalische Kenngröße der Elastizitätsmodul der Warenbahn verwendet.
Wird der Elastizitätsmodul kontinuierlich gemessen, kann erreicht werden, dass auch
eine vom Trocknungsverhalten und/oder Feuchtegrad der Warenbahn abhängige Änderung
des Elastizitätsmoduls berücksichtigt werden kann.
[0023] Eine kostengünstige Ausführungsform sieht vor, dass der Elastizitätsmodul mit Hilfe
der in der Transporteinrichtung nach dem Stand der Technik bereits vorhandenen Elemente
Messwertgeber, Drehwinkelgeber und dem Bahnspannungsregler ermittelt wird. Hiermit
kann ohne zusätzliche Vorrichtungen, und damit ohne Zusatzkosten, der Elastizitätsmodul
bestimmt werden.
[0024] Eine besonders einfache Ausführungsform sieht vor, dass der Elastizitätsmodul aus
einer Längenänderung der Warenbahn in Abhängigkeit einer Bahnspannungsänderung ermittelt
wird. Hierbei ist es möglich, die Warenbahn um einen bestimmten festen Betrag zu längen
und die sich daraus ergebende Bahnspannungsänderung zu messen oder man erhöht die
Bahnspannung um einen bestimmten festen Betrag und misst die sich ergebende Längenänderung.
[0025] Eine hohe Bearbeitungsqualität einer Warenbahn, auch bei Beschleunigungs- und Abbremsvorgängen,
kann erreicht werden, indem die Regelkreisparameter in Abhängigkeit vom Trägheitsmoment
von nicht angetriebenen Walzen zwischen der zuführenden Klemmstelle und der abführenden
Klemmstelle bestimmt werden. Der Störeinfluss dieser nicht angetriebenen Umlenkwalzen
auf die Bahnspannung im Bearbeitungsbereich kann so vermindert werden.
[0026] Die Einschwingdauer des Bahnspannungsreglers kann vermindert werden, indem Voreinstellwerte
für die Regelkreisparameter als Startwerte für die Stellgröße, wie beispielsweise
eine Vor- oder Nacheilung eines Antriebs, und eine Selbstoptimierung des PI-Reglers
oder PID-Reglers angegeben werden. Hierdurch kann der Anteil an Produkt mit guter
Bearbeitungsqualität verbessert werden.
[0027] Werden die Voreinstellwerte für die Stellgrößen aus den ermittelten physikalischen
Kenngrößen der Warenbahn bestimmt, kann auch für unterschiedliche und neuartige Materialien
und Materialkombinationen der Warenbahn ein Satz von Voreinstellwerten bestimmt werden,
der ein schnelles Erreichen optimaler Regelparameter ermöglicht.
[0028] Wird als Stellgröße ein additiver Geschwindigkeitssollwert, ein Drehzahlsollwert,
ein Geschwindigkeitsfaktor oder ein Drehzahlfaktor der Transporteinrichtung verwendet,
kann eine besonders einfach ausgeführte Bahnspannungsregelung verwirklicht werden,
die dennoch den Erfordernissen an eine hohe Bearbeitungsqualität genügt.
[0029] Wird in dem Bahnspannungsregler eine maschinengeschwindigkeitsbezogene Zykluszeit
berücksichtigt, kann erreicht werden, dass auch bei niedrigen Geschwindigkeiten der
Warenbahn die Bahnspannung innerhalb der für eine hohe Bearbeitungsqualität erforderlichen
Grenzen bleibt. Hiermit wird der Effekt eines kontinuierlichen PI-Reglers vermieden,
dass bei geringen Geschwindigkeiten und auch bei Stillstand der Integralanteil weiter
wirkt und die Stellgröße aus dem geeigneten Bereich treiben kann.
Zeichnungen
[0030] Die Erfindung wird im Folgenden anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele
näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine Transporteinrichtung für eine Warenbahn,
Figur 2 eine Kennlinie für eine geschwindigkeitsadaptive Regelung,
Figur 3 eine Kennlinie für eine regelabweichungsabhängige Regelung.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
[0031] Figur 1 zeigt eine Transporteinrichtung 1 zur Bearbeitung einer Warenbahn 2 zwischen
einer zuführenden Klemmstelle 10 und einer abführenden Klemmstelle 30 mit einem Bahnspannungsregler
3. An der zuführenden Klemmstelle 10 wird die Warenbahn 2 zwischen einer Andruckwalze
11 und einer Antriebswalze 12 geklemmt und mit definierter Geschwindigkeit der Bearbeitung
zugeführt. Bei der Bearbeitung kann es sich beispielsweise um einen Druckvorgang handeln.
Die Antriebswalze 12 wird von einem Motor 13 angetrieben, dessen Umdrehungsgeschwindigkeit
und Winkelstellung mit einem Drehwinkelgeber 14 erfasst und dem Bahnspannungsregler
3 zugeführt werden. Der Bahnspannungsregler 3 steuert die Versorgungsspannung des
Motors 13 und ist als PI-Regler ausgeführt.
[0032] Nach der Bearbeitung wird die Warenbahn 2 an einer abführenden Klemmstelle 30 mittels
einer Andruckwalze 31 und einer Antriebswalze 32 bewegt. Die Antriebswalze 32 wird
von einem Motor 33 angetrieben, dessen Welle mit einem Drehwinkelgeber 34 gekoppelt
ist, der Daten zur Umdrehungsbewegung des Motors 33 dem Bahnspannungsregler 3 zuführt.
In einer anderen Ausführungsform kann der Antrieb der Antriebswalzen 12, 32 durch
Servosynchronmotore erfolgen, die aufgrund ihrer Funktionsweise die Verwendung von
Drehwinkelgebern 14, 34 erübrigen. Die Steuerung der Umdrehungsgeschwindigkeit und
des Drehwinkels der Motore 13, 33 erfolgt in diesem Fall über die Phase und Frequenz
der Versorgungsspannung.
[0033] Der Istwert der Bahnspannung zwischen der zuführenden Klemmstelle 10 und der abführenden
Klemmstelle 30 wird mit einem Messwertgeber 21 gemessen. Hierzu wird die Warenbahn
2 über eine Umlenkwalze 20 dem Messwertgeber 21 zugeführt und über eine zweite Umlenkwalze
22 zur weiteren Bearbeitung weitergeführt. Der Messwertgeber 21 kann beispielsweise
als Kraftmessdose ausgeführt sein. Sein Ausgangssignal wird dem Bahnspannungsregler
3 als Istwert der Bahnspannung zugeführt.
[0034] In Figur 2 ist eine Kennlinie 50 für eine geschwindigkeitsadaptive Regelung dargestellt.
Die Kennlinie 50 stellt den Verlauf der P-Verstärkung 51 über einer Leitachsgeschwindigkeit
54 dar. Die Leitachsgeschwindigkeit 54 ist dabei die Umfangsgeschwindigkeit einer
Antriebswalze 12, 22 oder einer in der Transporteinrichtung 1 entlang der Warenbahn
2 davor oder danach angeordnete Antriebswalze. Die Leitachsgeschwindigkeit 54 kann
sich in einer anderen Ausführungsform auch auf eine nicht real vorhandene Achse beziehen,
sondern eine Rechengröße innerhalb des Bahnspannungsreglers 3 sein; in diesem Fall
wird die Leitachse als "virtuelle Leitachse" bezeichnet. Auf die Leitachsgeschwindigkeit
54 bezieht der Bahnspannungsregler 3 die Steuerung und Regelung der anderen Antriebe.
Die Kennlinie 50 ist so gewählt, dass die P-Verstärkung 51 unterhalb eines ersten
Betriebspunktes 52 und oberhalb eines zweiten Betriebspunktes 53 jeweils konstant
ist. Hierdurch wird erreicht, dass im üblichen Betriebsbereich zwischen dem ersten
Betriebspunkt 52 und dem zweiten Betriebspunkt 53 eine steile Kennlinie mit einer
schnellen Ausregelung von Abweichungen gewählt werden kann, außerhalb des Bereiches
aber dennoch für die Warenbahn 2 unschädliche Werte der Bahnspannung eingehalten werden.
[0035] Figur 3 zeigt eine Kennlinie 50, die eine von einer Regelabweichung 55 abhängige
P-Verstärkung 51 vorgibt. In dieser Ausführung ist bei kleinen Abweichungen vom Sollwert
eine flache Kennlinie 50 vorgesehen, während bei größeren Abweichungen eine steile
Kennlinie 50 vorgesehen ist. Hierdurch kann erreicht werden dass bei geringen Abweichungen
die Warenbahn 2 ruhig läuft und die Bearbeitungsqualität sehr hoch ist. Bei größeren
Abweichungen wird die Bahnspannung schnell an den Sollwert herangeführt.
1. Verfahren zur Regelung der Bahnspannung einer mittels einer Transporteinrichtung (1)
bewegten Warenbahn (2) mit einem Bahnspannungsregler (3) unter Bestimmung von Regelkreisparametern,
dadurch gekennzeichnet, dass die Regelkreisparameter des Bahnspannungsreglers (3) gemäß einer als Funktion und/oder
an mehreren Stützstellen vorgebbaren Kennlinie (50) bestimmt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Bahnspannungsregler (3) eine PI-Regelung oder PID-Regelung vorgenommen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Regelkreisparameter der Proportional- und/oder der Integral- und/oder der Differential-Anteil
des PI-Reglers oder PID-Reglers verwendet werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb der Transporteinrichtung (1) in zumindest zwei Antriebsgruppen erfolgt,
die von eigenen Antrieben angetrieben werden und deren Kopplung innerhalb des Steuerungs-
und Antriebssystems auf elektronischer Basis erfolgt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebe mittels einer realen oder virtuellen Leitachse gesteuert werden.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelkreisparameter gemäß einer hyperbolischen Kennlinie (50) in Abhängigkeit
von der Maschinen-, Anlagen- oder Warenbahngeschwindigkeit bestimmt werden.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelkreisparameter gemäß einer stückweise aus Funktionen zusammengesetzten Kennlinie
(50) in Abhängigkeit von der Maschinen-, Anlagen- oder Warenbahngeschwindigkeit bestimmt
werden.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelkreisparameter gemäß einer als Funktion und/oder an mehreren Stützstellen
vorgebbaren Kennlinie (50) in Abhängigkeit von einer Abweichung der Bahnspannung von
einem vorgegebenen Sollwert bestimmt werden.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelkreisparameter gemäß einer als Funktion und/oder an mehreren Stützstellen
vorgebbaren Kennlinie (50) in Abhängigkeit von einer Lauflänge der Warenbahn (2) zwischen
einer zuführenden Klemmstelle (10) und einer abführenden Klemmstelle (30) bestimmt
werden.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Regelkreisparameter unterhalb einer minimalen Maschinen-, Anlagen- oder Warenbahngeschwindigkeit
und oberhalb einer maximalen Maschinen-, Anlagen- oder Warenbahngeschwindigkeit konstante
Werte vorgegeben werden.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelkreisparameter in Abhängigkeit von physikalischen Kenngrößen der Warenbahn
(2) bestimmt werden.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die physikalischen Kenngrößen innerhalb der Transporteinrichtung (1) bestimmt werden.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als physikalische Kenngröße der Elastizitätsmodul der Warenbahn (2) verwendet wird.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Elastizitätsmodul mit Hilfe der Elemente Messwertgeber (21), Drehwinkelgeber
(14, 34) und dem Bahnspannungsregler (3) ermittelt wird.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Elastizitätsmodul aus einer Längenänderung der Warenbahn (2) in Abhängigkeit
einer Bahnspannungsänderung ermittelt wird.
16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelkreisparameter in Abhängigkeit vom Trägheitsmoment von nicht angetriebenen
Walzen zwischen der zuführenden Klemmstelle (10) und der abführenden Klemmstelle (30)
bestimmt werden.
17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Voreinstellwerte für die Regelkreisparameter als Startwerte für eine Selbstoptimierung
des PI-Reglers oder PID-Reglers angegeben werden.
18. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Voreinstellwerte für die Stellgrößen aus den ermittelten physikalischen Kenngrößen
der Warenbahn (2) bestimmt werden.
19. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Stellgröße ein additiver Geschwindigkeitssollwert, ein Drehzahlsollwert, ein
Geschwindigkeitsfaktor oder ein Drehzahlfaktor der Transporteinrichtung (1) verwendet
wird.
20. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Bahnspannungsregler (3) eine maschinengeschwindigkeitsbezogene Zykluszeit
berücksichtigt wird.