Flurförderzeug mit einem Hubmast

Abstract

 Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1) mit einem Hubmast (2), einem am Hubmast (2) angeordneten Lastaufnahmemittel (3) und im Bereich des Hubmasts (2) angeordneten Mitteln (6) zur berührungslosen Entfernungsmessung.
Im Bereich des Hubmasts (2) sind Mittel (6) zur berührungslosen Entfernungsmessung zwischen einer definierten Stelle des Flurförderzeugs (1) und mindestens drei nicht auf einer Linie liegenden Stellen vorgesehen.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Hubmast, einem am Hubmast angeordneten Lastaufnahmemittel und im Bereich des Hubmasts angeordneten Mitteln zur berührungslosen Entfernungsmessung. Derartige Fahrzeuge, beispielsweise Gegengewichtsgabelstapler, Schubmaststapler oder Hochhubwagen werden zum innerbetrieblichen Warentransport verwendet, wobei sie Lasten mittels eines an einem Hubmast vertikal beweglich angeordneten Lastaufnahmemittels aufnehmen, transportieren und wieder absetzen können.

[0002] Um das Lastaufnahmemittel zielgenau positionieren zu können, ist es für die Bedienperson des Flurförderzeugs wichtig, die genaue Höhe des Lastaufnahmemittels sowie dessen Neigung zu kennen. Stimmt die Höheninformation nicht, so kann es beim Ein- oder Auslagern von Lasten beispielsweise aus höhergelegenen Regalplätzen zu Beschädigungen des Fahrzeugs und/oder der Regalanlage kommen. Auch die Neigung des Lastaufnahmemittels, die zumeist über die Neigung des Hubmasts eingestellt wird, ist eine sicherheitsrelevante Information, da durch ein Zurückneigen des Lastaufnahmemittels zum Fahrzeug hin das Herunterfallen von Lasten vermieden werden soll.

[0003] Zur Ermittlung dieser beiden Größen sind verschiedene Messverfahren bekannt. Die Erfassung des Mastneigewinkels erfolgt beispielsweise über eine Winkelmessung am Schwenkgelenk des Mastes oder über eine Wegmessung des Neigezylinders und berücksichtigt so nicht die Durchbiegung des Mastes, die insbesondere bei großen Hubhöhen und/oder schweren Lasten dazu führen kann, dass am Ort des Lastaufnahmemittels eine deutlich andere Neigung als am Messpunkt besteht und somit bei einem laut Messwert unkritischen Mastneigewinkel das Lastaufnahmemittel eine tatsächliche Neigung aufweist, bei der die Gefahr besteht, dass die Last herunterfällt.

[0004] Die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels kann beispielsweise über am Hubgerüst angebrachte Reibräder, über eine Wegemessung am Hubzylinder oder über Winkelgeber an der Umlenkung einer Hubkette ermittelt werden. Nachteilig an derartigen Sensoren ist jedoch, dass diese häufig empfindlich auf Umgebungseinflüsse wie beispielsweise Schmutz oder Temperatur reagieren.

[0005] Zur Bestimmung der Hubhöhe ist daher die Verwendung eines Sensors zur berührungslosen Entfernungsmessung an einem einzelnen Punkt bekannt, der am Lastaufnahmemittel angebracht und auf die Aufstandsfläche ausgerichtet ist. Derartige Sensoren werden außerdem beispielsweise bei Kollisionsverhütungssystem eingesetzt und beruhen zumeist auf optischen oder akustischen Messungen. Unebenheiten oder Unterbrechungen in der Messfläche (beispielsweise bei Messungen an der Aufstandsfläche, wenn das Fahrzeug auf einem Gitterrost steht) führen jedoch häufig zu Verfälschungen oder Fehldeutungen des Messergebnisses. Insbesondere reagieren nämlich die dazu verwendeten Sensoren, auch wenn deren Erfassungsbereich eine größere Fläche überdeckt, nur auf den nächstgelegenen Gegenstand und ermöglichen so effektiv nur die Messung an einem Punkt, dessen genaue Lage innerhalb des überdeckten Messbereichs zudem zumeist unbekannt ist.

[0006] Eine Ermittlung der Mastneigung mit einem derartigen Sensor ist damit jedoch ebenso wenig möglich wie eine Berücksichtigung der Neigung bei der Höhenmessung des Lastaufnahmemittels.

[0007] Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einem Hubmast, einem am Hubmast angeordneten Lastaufnahmemittel und im Bereich des Hubmasts angeordneten Mitteln zur berührungslosen Entfemungsmessung zu schaffen, das einfach aufgebaut und sicher betreibbar ist, insbesondere indem besonders genaue Messungen der Hubhöhe und/oder der Mastneigung ermöglicht werden

[0008] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass im Bereich des Hubmasts Mittel zur berührungslosen Entfemungsmessung zwischen einer definierten Stelle des Flurförderzeugs und mindestens drei nicht auf einer Linie liegenden Stellen vorgesehen sind. Indem die Entfernung zwischen den Mitteln zur berührungslosen Entfemungsmessung des Lastaufnahmemittels zu mindestens drei Punkten praktisch gleichzeitig ermittelt wird, wird der Abstand zur Messfläche wesentlich genauer bestimmt, da der Einfluss von Singularitäten der Messfläche, wie beispielsweise Öffnungen, abgestellten Gegenständen und ähnlichem ausgemittelt wird. Bei annähernd ebenen Messflächen kann zudem die Neigung der die Entfernung messenden Mittel gegenüber der Messfläche durch Triangulation bestimmt werden.

[0009] Vorteilhafterweise sind Mittel zur berührungslosen Entfemungsmessung zwischen einer definierten Stelle des Flurförderzeugs und einer Vielzahl von Stellen, insbesondere innerhalb eines flächigen Bereichs, vorgesehen. Werden die Entfernungen zu einer Vielzahl von Stellen ermittelt, wird die Bestimmung der Entfernung zur Messfläche noch wesentlich genauer. Bei hinreichend feiner Rasterung der Messpunkte ist es beispielsweise möglich, die Topographie der Messfläche zu ermitteln und somit Singularitäten und andere Besonderheiten zu erkennen und deren Einfluss auf das Messergebnis zu verringern oder ganz zu verhindern.

[0010] Zweckmäßigerweise ist eine Vorrichtung zur Ermittlung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels und/oder der Neigung des Lastaufnahmemittels aus von den Mitteln zur berührungslosen Entfernungsmessung ermittelten Daten vorgesehen. Hubhöhe und/oder der Neigung des Lastaufnahmemittels sind für die Sicherheit des Flurförderzeugs von besonderer Bedeutung und können aus den gemessenen Daten direkt oder über einfache Berechnungen ermittelt werden.

[0011] Vorteilhafterweise sind Mittel zur Veränderung des von den Mitteln zur berührungslosen Entfernungsmessung erfassten Bereichs vorgesehen. Als erfasster Bereich wird dabei der von den geradlinigen Verbindungen zwischen den Positionen der Messpunkte auf einer imaginären Ebene, die durch die maximale Reichweite der Messvorrichtung definiert wird, und den Mitteln zur berührungslosen Entfemungsmessung sowie dieser Ebene begrenzte Bereich betrachtet. Indem der erfasste Bereich in seiner Lage und/oder Größe verändert wird, kann dieser optimal an die Erfordernisse beim Betrieb angepasst werden. So kann eine Verengung oder Ausweitung sowie Veränderung der Lage genutzt werden, um Messungen nur an bestimmten Punkten vorzunehmen und damit Fehlerquellen wie beispielsweise Bodenabsätze auszuschalten.

[0012] Es ist von besonderem Vorteil, wenn von den Mitteln zur berührungslosen Entfernungsmessung ein Bereich annähernd unterhalb des Lastaufnahmemittels vor dem Flurförderzeug erfassbar ist. Dieser Bereich ist zur Bestimmung der Mastneigung und der Hubhöhe besonders geeignet. Möglicherweise die Messungen störende Gegebenheiten werden in dem genannten Bereich zudem von einer Bedienperson leicht erkannt, so dass diese bei unerwarteten Messwerten die Ursache leicht erkennen kann. Üblicherweise verläuft dort die Aufstandsfläche in gleicher Höhe wie unter dem Flurförderzeug weiter und ist so bei Messungen vom Lastaufnahmemittel aus als Referenzpunkt für Hubhöhe und Mastneigung besonders geeignet. Unebenheiten in diesem Bereich, die eine Gefahr für das Flurförderzeug darstellen können, werden so ebenfalls erkannt und es ist möglich, Gegenmaßnahmen zu ergreifen

[0013] In einer weiteren zweckmäßigen Ausbildung der Erfindung ist von den Mitteln zur berührungslosen Entfernungsmessung ein Bereich annähernd in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug erfassbar. Indem dieser Bereich erfasst wird, kann der Abstand des Flurförderzeugs zu einer Wand oder anderen in Fahrtrichtung befindlichen Hindernissen, wie Regalen, weiteren Flurförderzeugen oder Wänden erfasst werden. Aufgrund dieser Daten ist es möglich, eine Kollision sicher zu vermeiden.

[0014] In einer weiteren zweckmäßigen Ausbildung der Erfindung ist von den Mitteln zur berührungslosen Entfernungsmessung annähernd der Bereich des Lastaufnahmemittels erfassbar. Damit ist es möglich die Ladung zu überwachen: Bei einem Verrutschen der Ladung ändern sich die gemessenen Entfernungen und es ist anhand der Messwerte möglich, Gegenmaßnahmen einzuleiten.

[0015] Zweckmäßigerweise sind die Mittel zur berührungslosen Entfemungsmessung im Wesentlichen im Bereich des Lastaufnahmemittels, insbesondere im Bereich eines Gabelträgers und/oder eines Hubschlittens angeordnet. Mastneigung und Hubhöhe können so besonders einfach ermittelt werden, da lediglich der Abstand zur Aufstandsfläche des Flurförderzeugs oder einer fahrzeugfesten Referenzfläche ermittelt werden muss, um die genannten Größen zu bestimmen. Ist der Erfassungsbereich in Fahrtrichtung vor dem Flurtörderzeug ausgerichtet, kann zudem die Positionierung des Lastaufnahmemittels und damit die Aufnahme von Lasten besonders gut überwacht werden.

[0016] In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Mittel zur berührungslosen Entfernungsmessung im Wesentlichen im Bereich des Mastfußes angeordnet. Die Energieversorgung und Signalübertragung zu beziehungsweise von diesem Bereich ist besonders einfach, da keine über die Hubhöhe bewegten Teile vorzusehen sind. Die Erfassung der Ladung und der Hubhöhe kann gleichzeitig stattfinden.

[0017] Vorteilhafterweise umfassen die Mittel zur berührungslosen Entfemungsmessung mindestens einen Sensor zum Erfassen dreidimensionaler Umgebungsdaten, vorzugsweise einen Photomischdetektor. Derartige Sensoren erlauben die praktisch gleichzeitige Erfassung einer Vielzahl von Entfernungsmesspunkten in einem engen Raster (sog. 3D-Kamera).

[0018] Zweckmäßigerweise ist der Sensor zum Erfassen dreidimensionaler Umgebungsdaten schwenkbar angeordnet. Dadurch kann der Erfassungsbereich auf einfache Weise verändert werden. Durch eine Schwenkung um eine horizontale Schwenkachse kann beispielsweise der Erfassungsbereich von der Aufstandsfläche unmittelbar vor dem Flurförderzeug unterhalb des Lastaufnahmemittels auf das Gebiet vor dem Flurförderzeug bis hin zum Bereich des Lastaufnahmemittels verändert werden und so die Funktionen Höhenmessung, Kollisionsschutz und Überwachung von Lastaufnahme und Lasttransport realisiert werden.

[0019] Weiterhin ist es von Vorteil, wenn die Mittel zur berührungslosen Entfemungsmessung mit mindestens einer Vorrichtung zur Warnung vor Gefahren, insbesondere Kollisionen, in Wirkverbindung stehen. Dadurch kann, wenn die Messwerte auf das Entstehen und/oder Bestehen einer kritischen Situation hindeuten, beispielsweise die Gefahr einer Kollision des Flurförderzeugs mit einem Hindernis oder ein Verrutschen der Last, eine Warnung für die Bedienperson und/oder in der Nähe des Flurförderzeugs befindliche Personen abgegeben werden, so dass rechtzeitig Gegenmaßnahmen ergriffen werden können.

[0020] Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Mittel zur berührungslosen Entfemungsmessung mit einer Fahrzeugsteuerung in Wirkverbindung stehen. Dadurch kann das Fahrverhalten des Flurförderzeugs und/oder die ausführbaren Funktionen wie beispielsweise Heben und Senken des Lastaufnahmemittels an den Betriebszustand, wie er sich aus den Daten der Entfemungsmessung ergibt, angepasst werden, um beispielsweise in Abhängigkeit von Hubhöhe und Neigungswinkel des Lastaufnahmemittels die Fahrgeschwindigkeit zu begrenzen oder bei Gefahr einer Kollision das Fahrzeug abzubremsen.

[0021] Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Gleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Dabei zeigt

Figur 1

einen Gegengewichtsgabelstapler mit einem im Bereich des Lastaufnahmemittels angeordneten 3D-Sensors als Beispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs

Figur 2

eine schematische Darstellung verschiedener Messbereiche des 3D-Sensors des in Figur 1 gezeigten Gegengewichtsgabelstaplers,

Figur 3

einen Gegengewichtsgabelstapler mit einem im Bereich des Mastfußes angeordneten 3D-Sensors als Beispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs.

[0022] In Figur 1 ist Gegengewichtsgabelstapler 1 mit einem Hubmast 2 und einem gabelförmigen Lastaufnahmemittel 3 gezeigt. Das Lastaufnahmemittel 3 ist mittels eines Gabelträgers 4 an einem Hubschlitten 5 befestigt, der am Hubmast 2 beweglich geführt ist. Am Hubschlitten 5 ist erfindungsgemäß ein so genannter 3D-Sensor 6 angeordnet, der den Bereich A erfasst. Im Gegensatz zu Entfernungssensoren, die auf ein einzelnes Signalecho reagieren, das vom nächstgelegenen Gegenstand reflektiert wird, wie beispielsweise herkömmliche Ultraschallsensoren, ermöglichen derartige Sensoren, auch als Photomischdetektoren oder 3D-Kamera bezeichnet, ein dreidimensionales Umgebungsbild in Echtzeit zu erfassen und so sowohl einzelne Objekte zu orten als auch die Entfernung zu diesen Objekten oder einer ebenen Fläche zu bestimmen. Dabei wird die Laufzeit eines Infrarot-Signals zu einer reflektierenden Fläche bestimmt und daraus deren Entfernung ermittelt.

[0023] Der Sensor 6 steht mit einer hier nicht dargestellten Auswerteelektronik in Verbindung, die am Hubschlitten 5 und/oder im Fahrzeug 1 angeordnet sein kann. Ist der Sensor 6, wie im Ausführungsbeispiel gezeigt, auf eine Fläche 7 vor dem Gabelstapler 1 unterhalb des Lastaufnahmemittels 3 ausgerichtet, werden die Messwerte zur Ermittlung der Hubhöhe und der Mastneigung verwendet, indem die Entfernung vom Sensor 6 zur Fläche 7 bestimmt wird. Bei einer ebenen Fläche 7, wie in einem Lager, einer Fabrikhalle oder anderen typischen Einsatzorten eines Flurförderzeugs 1 üblich, kann zudem die Neigung der Fläche 7 relativ zum Sensor 6 bestimmt werden und daraus wiederum die Neigung des Lastaufnahmemittels 3 beziehungsweise des Hubmasts 2 an der Stelle, an der sich das Lastaufnahmemittel 3 gerade befindet.

[0024] Diese Werte können der Bedienperson über eine an einem Fahrerplatz 8 angeordnete Anzeigeeinheit 9 übermittelt werden oder aber in einer hier nicht dargestellten Fahrzeugsteuerung verarbeitet werden, um Fahrzeugparameter, wie beispielsweise Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung, Hubgeschwindigkeit, Hubhöhe, Mastneigung oder Lenkwinkel zu beeinflussen. Auch die Ausgabe von Warnungen akustischer oder optischer Art bei Annäherung oder Überschreitung von kritischen Grenzwerten für Hubhöhe oder Mastneigung ist denkbar, ebenso wie eine Darstellung des vom Sensor erfassten Entfemungsbilds auf einem Bildschirm, wobei unterschiedliche Entfernungen beispielsweise durch unterschiedliche Farbgebung kenntlich gemacht werden und so die Bedienperson beispielsweise direkt vor dem Flurförderzeug 1 befindliche Gegenstände, die nicht sichtbar wären, erkennen kann.

[0025] Über eine geeignete Software kann auch eine Auswertung des Entfernungsbildes vorgenommen werden, die beispielsweise starke Änderungen der Entfernung innerhalb des erfassten Bereichs A erkennt, die auf Hindernisse oder Absätze im Boden, wie beispielsweise abgestellte Kisten, den Rand einer Rampe oder einen Bordstein hindeuten.

[0026] Der Sensor 6 ist am Hubschlitten 5 schwenkbar gelagert und kann über einen hier nicht dargestellten Antrieb, beispielsweise einen Schrittmotor, definiert um eine horizontale, quer zur Fahrzeuglängsachse verlaufende Schwenkachse 10 verschwenkt werden. So kann der Erfassungsbereich A des 3D-Sensors verändert werden und beispielsweise auch die in Figur 2 dargestellten Bereiche erfassen.

[0027] In Figur 2a ist der Sensor 6 so verschwenkt, dass der Bereich B direkt vor dem Flurförderzeug 1 erfasst wird. Dies ermöglicht es, Hindernisse, die sich im Fahrweg des Gabelstaplers 1 befinden rechtzeitig zu erkennen, die für die Bedienperson aufgrund der Sichtbehinderung durch eine Last 12 ansonsten nicht oder nur schwer zu erkennen sind. Zudem kann der Abstand des Gabelstaplers 1 von einem Hindernis oder einem Regal angezeigt werden.

[0028] In Figur 2b ist der Sensor so verschwenkt, dass der Bereich C direkt vor dem Lastaufnahmemittel 3 erfasst wird. Bei der Aufnahme einer Last 12 aus einem Regal 13 ist es möglich, die Form und die Position der Last 12 und des Regals 13 zu erfassen und die Bedienperson beim Aufnehmen der Last 12 zu unterstützen, indem bei Gefahr einer Kollision des Lastaufnahmemittels 3 mit der Last 12 oder dem Regal 13 eine Warnung abgegeben und gegebenenfalls Fahr- und/oder Hubbewegungen des Flurförderzeugs 1 unterbunden werden oder bei gefahrioser Aufnahme ein Signal, das diesen Zustand anzeigt, abgegeben wird. Diese Funktion ist insbesondere beim Aufnahmen von Lasten in höher gelegenen Regalplätzen vorteilhaft, da die Bedienperson dann nur schlechte Sicht auf die Last 12 und das Regal 13 hat.

[0029] In Figur 2c ist der Sensor 6 so verschwenkt, dass der Messbereich D das Lastaufnahmemittel 3 umfasst. In dieser Stellung kann der Sensor 6 zur Überwachung der Last 12 verwendet werden, d.h. eine Verschiebung der Last 12 führt zu einer Änderung der Entfernungsmesswerte.

[0030] In Figur 2c ist der Sensor 6 so verschwenkt, dass der Messbereich E teilweise das Lastaufnahmemittel 3 abdeckt und ein Teil des Messbereichs E den Raum oberhalb des Flurförderzeugs 1 erfasst und so der Abstand des Lastaufnahmemittels 3 von einer Gebäudedecke bestimmt werden kann.

[0031] Die Verschwenkung des Sensors 6 kann sowohl manuell durch die Bedienperson vorgegeben werden als auch automatisch in Abhängigkeit vom Betriebszustand des Flurförderzeugs 1 vorgenommen werden. Dadurch kann beispielsweise der Sensor 6 von der nach unten gerichteten Stellung (vgl. Fig. 1) beim Anheben des Lastaufnahmemittels 3 nach Erreichen der gewünschten Hubhöhe manuell oder automatisch nach vom geschwenkt werden, um den Bereich C vor dem Fahrzeug 1 zu erfassen und so das Ein- oder Auslagern einer Last 12 in einem hoch gelegenen Regalplatz zu erleichtern. Auch eine automatische Schwenkung in Richtung des Lastaufnahmemittels 3, die es ermöglicht, die Position der Last 12 zu überwachen und so eine Verschiebung der Last 12 rechtzeitig zu detektieren und/oder den Raum oberhalb des Flurförderzeugs 1 zu erfassen, um einer Kollisionsgefahr mit Hindernissen oberhalb des Hubmasts 2 vorzubeugen, ist denkbar.

[0032] Das Zusammenwirken des Sensors 6 mit einer nicht dargestellten Fahrzeugsteuerung sowie einer Wamvorrichtung bedeutet einen großen Sicherheitsgewinn, da situationsabhängig Fahrzeugparameter, wie beispielsweise Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung, Hubgeschwindigkeit, Hubhöhe, Mastneigung oder Lenkwinkel beeinflusst werden und die Bedienperson über das Vorhandensein kritischer Betriebszustände informiert wird. Indem die Fahrgeschwindigkeit beispielsweise bei drohenden Kollisionen oder bei Verrutschen der Last in geeigneter Weise notfalls bis zum Stillstand reduziert wird und/oder Lenkparameter beeinflusst werden, können Unfälle verhindert werden.

[0033] Figur 3 zeigt einen Gegengewichtsgabelstapler 1 mit einem im Bereich des Mastfußes 14 angeordneten 3D-Sensor 6 als Beispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs 1. Der Aufbau des Gabelstaplers 1 entspricht prinzipiell dem in Figur 1 und 2 gezeigten, der 3D-Sensor 6 wurde jedoch im Bereich des Mastfußes 14 am Gehäuse 15 des Flurförderzeugs 1 angebracht und ist auf das Lastaufnahmemittel 3 ausgerichtet, wobei der Bereich F erfasst wird. Das Lastaufnahmemittels 3 kann anhand seiner spezifischen Form gut identifiziert werden und dessen Neigung sowie Höhe in Relation zum 3D-Sensor 6 und damit auch zur Aufstandsfläche 16 des Flurförderzeugs 1 bestimmt werden. Gegenüber einer Anordnung des 3D-Sensors 6 am Lastaufnahmemittel 3 bietet diese Anordnung den Vorteil, dass keine Leitungen für Energieversorgung und Datentransfer zu beweglichen Teilen benötigt werden. Die Messung von Hubhöhe und Mastneigung ist zudem in den Fällen einfacher als bei einer Anbringung des Sensors 6 am Lastaufnahmemittel 3, in denen sich vor dem Flurförderzeug Unebenheiten und Hindernisse befinden, da diese Umstände nicht berücksichtigt werden müssen. Allerdings ist die korrekte Erfassung des Lastaufnahmemittels 3 wesentlich schwieriger als eine Erfassung der Bodenfläche 7 gemäß Fig. 1, da sich das Bild des Lastaufnahmemittels 3 im Sensor 6 mit zunehmender Hubhöhe ändert und die Genauigkeit der Höhenmessung hängt davon ab, dass der Abstand zwischen Sensor 6 und Boden unter allen Umständen gleich bleibt, was insbesondere bei Reifenverschleiß oder Verformungen am Fahrzeug nicht der Fall ist. Der Einsatz des 3D-Sensors 6 in der direkt nach vorne gerichteten Stellung (s. Fig. 2b) als Hilfsmittel beim Aufnehmen von Lasten 12 in großen Höhen ist ebenfalls nicht möglich. Eine Verschwenkung des Sensors 6, um bei der Fahrt den Bereich vor dem Flurförderzeug 1 zu erfassen und so als Kollisionswamsystem eingesetzt zu werden, ist jedoch ebenso wie bei einem am Lastaufnahmemittel 3 angebrachten Sensor 6 möglich.

[0034] Bei dem gezeigten Sensor 6 erfolgt die Veränderung des Messbereichs, indem einerseits der Sensor 6 verschwenkt wird und andererseits innerhalb des erfassten Bereichs bei Bedarf einzelne Bereich selektiv ausgewertet werden können, es sind jedoch auch andere Möglichkeiten zur Veränderung des Messbereichs denkbar, beispielsweise über optische Systeme wie Linsen oder Spiegel. Anstelle eines einzelnen schwenkbaren Sensors 6 ist zudem natürlich auch die Verwendung eines Sensors mit einem besonders großen Erfassungsbereich oder von zwei oder mehr Sensoren denkbar, so dass simultan die beschriebenen Bereiche überwacht werden können.

[0035] Anstelle des im Ausführungsbeispiel gezeigten 3D-Sensors 6, der im Infrarot-Bereich elektromagnetischer Strahlung arbeitet, sind selbstverständlich auch andere Messmethoden zur berührungslosen Entfemungsmessung denkbar, die beispielsweise in anderen Wellenlängenbereichen arbeiten oder aber mittels akustischer Methoden oder anderen hierfür bekannten Prinzipien. Anstelle der Erfassung eines größeren Bereichs mit einem dichten Raster von Messpunkten ist auch eine Messung an nur wenigen, mindestens jedoch drei nicht auf einer Geraden liegenden Messpunkten denkbar. Eine derartige Vorrichtung ist besonders einfach aufgebaut und erfordert nur wenig aufwändige Vorrichtungen zur Auswertung der Messergebnisse, vergrößert allerdings das Risiko von Fehlmessungen.

Ansprüche

1. Flurförderzeug (1) mit einem Hubmast (2), einem am Hubmast (2) angeordneten Lastaufnahmemittel (3) und im Bereich des Hubmasts (2) angeordneten Mitteln (6) zur berührungslosen Entfernungsmessung, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich des Hubmasts (2) Mittel (6) zur berührungslosen Entfernungsmessung zwischen einer definierten Stelle des Flurförderzeugs (1) und mindestens drei nicht auf einer Linie liegenden Stellen vorgesehen sind.

2. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (6) zur berührungslosen Entfemungsmessung zwischen einer definierten Stelle des Flurförderzeugs (1) und einer Vielzahl von Stellen, insbesondere innerhalb eines flächigen Bereichs (A, B, C, D), vorgesehen sind.

3. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vorrichtung zur Ermittlung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels (3) und/oder der Neigung des Hubmasts (2) aus von den Mitteln (6) zur berührungslosen Entfernungsmessung ermittelten Daten vorgesehen ist.

4. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zur Veränderung des von den Mitteln (6) zur berührungslosen Entfemungsmessung erfassten Bereichs vorgesehen sind.

5. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass von den Mitteln (6) zur berührungslosen Entfernungsmessung ein Bereich (A) annähernd unterhalb des Lastaufnahmemittels (3) vor dem Flurförderzeug (1) erfassbar ist.

6. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass von den Mitteln (6) zur berührungslosen Entfernungsmessung ein Bereich (B) annähernd in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug (1) erfassbar ist.

7. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass von den Mitteln (6) zur berührungslosen Entfernungsmessung annähernd der Bereich (C, D, E) des Lastaufnahmemittels (3) erfassbar ist.

8. Flurtörderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (6) zur berührungslosen Entfemungsmessung im Wesentlichen im Bereich des Lastaufnahmemittels (3), insbesondere im Bereich eines Gabelträgers (4) und/oder eines Hubschlittens (5) angeordnet sind.

9. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (6) zur berührungslosen Entfemungsmessung im Wesentlichen im Bereich des Mastfußes (14) angeordnet sind.

10. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (6) zur berührungslosen Entfemungsmessung mindestens einen Sensor (6) zum Erfassen dreidimensionaler Umgebungsdaten, vorzugsweise einen Photomischdetektor, umfassen.

11. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (6) zum Erfassen dreidimensionaler Umgebungsdaten schwenkbar angeordnet ist.

12. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (6) zur berührungslosen Entfemungsmessung mit mindestens einer Vorrichtung zur Warnung vor Gefahren, insbesondere Kollisionen, in Wirkverbindung stehen.

13. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (6) zur berührungslosen Entfemungsmessung mit einer Fahrzeugsteuerung in Wirkverbindung stehen.

Zeichnung