Ein pneumatisches oder hydraulisches Auslenkelement das aus einem flexiblen Träger (1) und aus einem oder mehreren Druckbeaufschlagbahren Kissen (3) gebildet wird, die mit ihren Kissenrandbereichen (4a, 4b, 4c, 4d) an mindestens einer Randschicht (2) des Trägers (1) unmittelbar oder mittelbar befestigt sind und das bei Druckbeaufschlagung der Kissen (3) eine gesteuerte Ausknickung des flexiblen Trägers (1) eingeleitet wird.
In der Beschreibung wird die Erfindung an wenigen Anwendungsbeispielen näher erläutert, wobei das grundsätzliche Funktionsprinzip der Erfindung auch für andere Produktsysteme oder technische Anwendungen vorgesehen ist.
Bekannte pneumatische oder hydraulische Auslenksysteme haben den Nachteil, dass sie technisch aufwändig und komplex sind und somit in der Regel nur für eine Funktion ausgelegt. Von daher sind diese Systeme sehr kostenintensiv in der Produktion.
Der bereits bekannte pneumatische "Festo-Muskel" ist in seiner Funktion nur für eine Zugaufgabe ausgelegt und kann daher keine weiteren Aufgaben innerhalb einer Konstruktion übernehmen.
Der Erfindung liegt nun das Problem zu Grunde, ein pneumatisches oder hydraulisches Auslenkelement zu schaffen, das mindestens für zwei Funktionsaufgaben ausgelegt ist. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe z.B. dadurch gelöst, dass ein pneumatisches oder hydraulisches Kissen mit seiner Unterseite an einem flexiblen Träger z.B. durch Vulkanisieren oder Druckknopfsysteme fest verbunden wird und dass auf der Oberseite des Kissens eine gewebeverstärkte Ausdehnungsbegrenzung angebracht ist, die gleichzeitig als Zugelement fungiert. Das Gewebe kann sowohl in das Grundmaterial des Kissens eingearbeitet sein als auch als loses Element das Kissen überspannen, wobei es in letzterem Fall an den Randzonen des Kissens selbst befestigt sein muss. Wird das Kissen mit Druck beaufschlagt, entwickelt es gleichzeitig Druck- und
Zugkräfte, die ein Ausknicken des vertikal oder horizontal ausgerichteten Trägers ermöglichen. Die Druckkraft wirkt senkrecht zum Träger und die Zugkraft horizontal in Richtung des Trägers.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Auslenkelementes wird durch die Verwendung eines zusätzlichen Zugelementes geschaffen, das über dem pneumatischen bzw. hydraulischen Kissen verläuft und an seinen Enden fest mit dem Träger verbunden ist. Das Zugelement kann aus einem biegsamen oder flexiblen, unter Umständen gewebeverstärkten Gummimaterial bestehen. Das pneumatische Kissen selbst muss in diesem Falle nicht mehr mit seiner Unterseite fest mit dem Träger verbunden sein, sondern kann als loses Teil zwischen dem Träger und der Unterseite des Zugelementes eingelagert werden. Auch die direkt am Kissen angebrachte Gewebeverstärkung wird in der Regel durch das zusätzliche Zugelement hinfällig bzw. wird nur noch bei besonderen Ausformungen des Kissens als Ausdehnungsbegrenzung für das Kissen selbst benötigt. Mit einzelnen oder mehreren Auslenkelementen oder mit mehreren Kissen unter einem Zugelement können z.B. gering auslenkbare, aber in der Härte und Tragkraft einstellbare Produkte, wie Bettfederleisten, Tragwerksysteme für leichte Membrandächer, ergonomisch geformte Sitzrückenlehnen mit gesteuerter Ausdehnung der Lordosestütze oder auch pneumatische Möbel mit veränderbaren Sitz- und Liegepositionen realisiert werden.
Bei dieser Ausführung des Auslenkelementes mit einem Zugelement können zusätzliche Zugkraftelemente wie pneumatische, hydraulische oder Elektromotoren an einem oder an beiden Enden des Zugelementes angebracht werden. In diesem Falle ist das Zugelement nicht mehr fest an seinen Enden mit dem Träger verbunden, sondern verläuft z.B. unter Rollenführungen, die am Träger, unmittelbar am Kissenrand liegend, zusätzlich zu den Zugkraftelementen befestigt sind. In diesem Fall übernimmt das Kissen vorrangig die Aufgabe, das Ausknicken des Trägers einzuleiten, damit die zusätzlichen Zugkraftelemente, die am Zugelement angebracht sind, über einen zur Mittelachse des Trägers versetzten Auslenkpunkt optimal ihre Zugkräfte entfalten können. Die genaue Auslenkdistanz bzw. Auslenkkraft kann durch die am Zugbandende angebrachte Messtechnik mit entsprechenden Sensoren gemessen werden. Die Messtechnik wird auch in Verbindung mit den zusätzlichen Zugkraftelementen eingesetzt. Werden z.B. mehrere Auslenkelemente hintereinander angeordnet verlaufen die einzelnen Zugelemente nur bis unter die Rollenführung und werden dann durch einen Zugdraht abgelöst, der durch einen Endblock geführt ist und des weiteren als Bowdenzug zu den Zugkraftelementen geleitet wird.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist die Positionierung von zwei sich gegenüberliegenden Auslenkelementen, die auf mindestens zwei abgewandten Seiten des Trägers befestigt sind. In dieser Anwendung wird der Träger in zwei Richtungen auf einer gemeinsamen Schwenkachse liegend ausgelenkt. In dieser Ausführung kann durch die gemeinsame Regelung der Druckbeaufschlagung der einzelnen Kissen jede eingenommene Winkelstellung des Trägers bzw. die Auslenkdistanz statisch festgelegt oder in eine gesteuerte Schwenkbewegung des Trägers überführt werden. Die Auslenkelemente können in ihrer Größe und Anzahl frei gewählt werden, um den unterschiedlichen produktspezifischen Anforderungen zu entsprechen.
Mit diesem Anwendungsprinzip können z.B. Flossenantriebe für Boote, aerodynamische Profiländerungen von Flugzeugtragflächen oder deren Bremsklappen, Windkraftflügel, Spoiler oder Roboterarme und deren Greifwerkzeuge realisiert werden.
Mehrere Auslenkelemente können um eine Mittelachse eines Trägers angeordnet sein, um unterschiedliche Auslenkrichtungen des Trägers zu ermöglichen. Der Träger kann z.B. als pneumatischer Träger ausgeformt sein, der in seinem vorgesehenen Auslenkbereich materialverstärkt ist und Einschnürungen aufweist, die ein faltenfreies Ausknicken des Trägers in alle Richtungen gestatten. In diese Einschnürungen ist die vorgesehene Anzahl der Kissen integriert, wobei die Befestigung alternativ über Vulkanisieren oder über das Zugelement geschehen kann. Auch in diesem Anwendungsfall kann durch die gemeinsame Regelung der Druckbeaufschlagung der einzelnen Kissen jede eingenommene Winkelstellung des pneumatischen Trägers bzw. die Auslenkdistanz statisch festgelegt oder in eine gesteuerte Schwenkbewegung des Trägers in mehreren Achsen überführt werden.
In dieser Anwendung ist es vorteilhaft, wenn das Zugelement aus einem Gewebe besteht, das ein unterschiedliches Funktionslayout aufweist. Das Gewebe ist nur in den Bereichen auf Zug ausgelegt, die einer Zugbeanspruchung unterliegen. Das übrige Gewebe ist in hohem Maße dehnbar, um einen geringen Widerstand bei der Verformung zu bewirken. Das Gewebe kann in ein flexibles und dehnbares Gummi- oder Kunststoffmaterial eingebettet sein.
Für kleine Bauteile ist es vorteilhaft, wenn die Auslenkelemente bzw. die Kissen als hydraulische Baukörper ausgelegt sind. Es können mit dieser Ausführung z.B. im Bereich der Steuerungs- und Regelungstechnik elektrische, pneumatische oder hydraulische Schaltelemente mit mehreren Regelbereichen und zeitlich versetzten Steuerungsabläufen umgesetzt werden. Beispielhaft kann ein pneumatisches oder hydraulisches Kissen in kreisrunder Ausführung auf einem kreisrunden Träger angeordnet sein, der in regelmäßigen Abständen Freischnitte aufweist, die zum Kreismittelpunkt hin orientiert sind und bis zum Kissenrand verlaufen. Über ein über dem Kissen liegendes mehrteiliges Zugelement, bestehend aus mehreren einzelnen Zugbändern unterschiedlicher Länge, die im Kreismittelpunkt des Kissens punktuell fest mit dem Kissen verbunden sind, werden bei einer Druckbeaufschlagung des Kissens die einzelnen Trägersegmente gesteuert zum ausknicken gebracht. Die Justierung des Ausknickpunktes des Trägers und der einzelnen Trägerelemente, kann über längenverstellbare Zugbänder erfolgen, ob am Band selbst oder an der Stelle der Befestigung am Träger. Ein unterschiedlicher Widerstand der einzelnen Trägersegmente bei der Ansteuerung kann unter anderem durch die verschiedene Materialdicke oder die unterschiedliche Breite der eingeschnittenen Segmente erzeugt werden, um somit differenzierte Steuerzeiten für einzelne Empfängereinheiten, wie z.B. elektrische, pneumatische, hydraulische oder sonstige Steuerungs- und Regelsysteme, zu erzielen. Die geforderte Anzahl von einzelnen Ausknickungen der Trägersegmente kann extrem erhöht werden, wenn das mehrteilige Zugelement aus Fäden gebildet wird und der flexible Träger kammartig ausgeformt ist. Besteht das zuvor beschriebene System aus zwei sich gegenüberliegenden Auslenkelementen, die auf mindestens zwei abgewandten Seiten des Trägers befestigt sind, kann die Anzahl der möglichen Steuerimpulse noch weiter erhöht werden. Durch die Anordnung von zwei sich gegenüberliegenden Auslenkelementen kann eine schnellere Schaltfolge und eine höhere Arbeitsleistung in beide Ausknickrichtungen erzielt werden. Bei diesem Anordnungsprinzip der Auslenkelemente auf dem Träger kann das Ausknicken des Trägers oder der einzelnen Trägersegmente vorteilhaft durch Scharnierlösungen oder Kugelgelenkköpfe erfolgen. Je nach Aufgabenstellung können mehrere Auslenkelemente hintereinander angeordnet sein und eine unterschiedliche Größe und Form haben. Schlauchförmige Kissen werden vorteilhaft für adaptive Überdachungssysteme im Bereich der Architektur eingesetzt.
Sie werden auf Grund ihrer Länge, Ausformung, Anordnung und Druckbeaufschlagung zu statisch tragenden Baukörpern. In diesem Anwendungsfall ist das breite Zugelement sowohl in seiner Querrichtung als auch in seiner Längsrichtung auf eine Zugbelastung ausgelegt. Je nach Ausführung können verschiedene Funktionsanforderungen realisiert werden, wie z.B. das Öffnen und Schließen von einzelnen Segmenten für die Belüftung oder Lichtsteuerung sowie das Entfalten, Aufrichten oder Aufrollen von temporär nutzbaren pneumatischen Gebäuden oder deren Teilsegmenten, in Verbindung mit den dafür notwendigen statischen Anforderungen. Eine vorteilhafte Anwendung der Auslenkelemente für eine Aussteifung von pneumatischen Wand- oder Dachelementen wird durch die Anordnung der Auslenkelemente auf der jeweils gegenüberliegenden Seite des Trägers und durch eine versetzte Anordnung der Auslenkelemente erreicht. In diesem Anwendungsfall kann der Träger z.B. aus einem flexiblen Folienmaterial bestehen.
Eine noch höhere Aussteifung wird erzielt, wenn die Kissen auf dem Träger in Ausknickrichtung übereinander gestapelt angeordnet sind und wenn mittels der einzelnen Kissen oder Zugbänder eine feste Verbindung der einzelnen Auslenkelemente untereinander hergestellt wird. Mit dieser Anordnung der Auslenkelemente können vorteilhaft stark belastbare Baukörper wie z.B. Brücken, Querträger oder Aussteifungen z.B. von Seenotrettungsinseln oder pneumatischen Bootskörpern verwirklicht werden. Werden statt der einzelnen Kissen rohrförmige Fäden und statt der Zugelemente Zugfäden eingesetzt, können durch den Einsatz spezieller Webtechniken mit entsprechenden Bindungen oder durch Produktionstechniken im Bereich der Maschenware, wie etwa Gewirke, Gestricke oder gehäkelte Textilien, großformatige Elemente erstellt werden, die in der Fläche verformbar und festlegbar sind.
Die gewebten Elemente müssen in der Regel mit einem flexiblen Ober- und Untergurt kaschiert werden, damit eine gesteuerte Auslenkung der Fläche sowie das Festlegen mit unterschiedlicher Federhärte und eine Stabilisierung des jeweiligen Auslenkungszustandes erfolgen kann. Der Ober- und Untergurt kann die Funktion des Zugelementes übernehmen, wenn beide Fäden die Funktion des Kissens übernehmen. Bei einem Gewirke das räumlich dreidimensional ausgeformt ist, wie z.B. dem Abstandsgewirke, kann in der Regel auf den Ober- und Untergurt verzichtet werden. Die Ausknickrichtung einzelner Bereiche der Fläche oder die gesamte Verformung der Fläche wird durch die Wahl eines entsprechenden Web- oder Gewirklayouts vorbestimmt. Bei einem Abstandsgewirke kann darüber hinaus, die Elastizität der Abstandsfäden, die zu den Außenflächen führen, verändert werden. Die rohrförmigen Fäden sind mit einer dünnflüssigen Flüssigkeit gefüllt und werden über ein hydraulisches Drucksystem mit dem notwendigen Druck beaufschlagt. Handelt es sich um Schläuche mit größerem Durchmesser, kann die Druckbeaufschlagung durch Gas oder Druckluft erfolgen. Für besondere Anwendungen können beide Fäden rohrförmig ausgebildet sein, wobei dann der Druck in einem Faden der das Zugelement bildet, höher sein sollte als in dem Faden, der die einzelnen Kissen ersetzt.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
In den Fig. 1 bis 3 sind die Kissen 3 mit ihren Randbereichen 4a und 4b am Träger 1 auf seiner Randschicht 2 befestigt. Die Befestigung des Kissens 3 mit ihren Randbereichen 4a und 4b kann durch Festklemmen, Einhaken oder Einschiebung in Führungsnuten am Träger 1 erfolgen. Das Kissen 3 kann beispielhaft mit seiner Kissenunterseite 3a am Träger 1 auf seiner Randschicht 2 anvulkanisiert oder angeklebt werden. Das Kissen kann darüberhinaus bei leichteren Beanspruchungen der Ausknickfunktion über wieder zu lösende Verbindungen durch Steck- oder Druckknopfsysteme fixiert werden.
Das Kissen 3 kann auf seiner Oberseite 3b oder im Kissenmaterial selbst ein Gewebe, das auf Zug ausgelegt ist oder ein flächiges flexibles Material, besitzen. In den Fig. 4 und 5 besteht das Auslenkelement aus einem Kissen 3 und einem separaten Zugelement 6, das an den Kissenrandbereichen 4a und 4b mit dem Träger 1 fest verbunden ist. In den Fig. 6 bis 9 ist das Zugelement 6 nur auf einer Seite am Kissenrandbereich 4a am Träger 1 befestigt. Auf der gegenüberliegenden Seite wird das Zugelement 6 unter einer Rollenführung 7a zu den Zugkraftelementen 8 und den Messelementen 9 hindurchgeführt. In den Fig. 10 und 11 läuft das Zugelement 6 in beiden Randbereichen 4a und 4b unter einer Rollenführung 7a zu den auf beiden Seiten angeordneten Zugkraftelementen 8 und den Messelementen 9. In den Fig. 12 und 13 wird ein mehrachsiges Auslenkelement dargestellt, das über ein Zugelelement 6, das einzelne Fortsätze 6a besitzt, die mit den einzelnen ausknickbaren Trägersegmenten 1a verbunden sind, ausgeknickt wird. In den Fig. 14 bis 17 werden einige Anordnungsbeispiele von einzelnen Kissen 3, die eine unterschiedliche Größe und Anordnung aufweisen, dargestellt. In der Fig. 18 wird ein in beide Achsen ausgeknickter Träger dargestellt, der auf seinen beiden gegenüberliegenden Seiten Kissen 3 besitzt, die unterschiedlich mit Druck beaufschlagt sind und dadurch eine wellenförmige Ausformung des Trägers erzeugt. In Fig. 19 durchläuft das Zugelement 6 den Träger über Rollenführung 7a und erzeugt dadurch eine Ausknickung in beiden Achsen. In Fig. 20 ist das Auslenkelement über den Kettenelementen 17, die durch Dämpfungselemente 21 beabstandet sind, angebracht. In den Fig. 21 bis 25 werden einige Anwendungsbeispiele prinziphaft dargestellt. Fig. 25 zeigt einen achsialsymmetrischen Aufbau von Fig. 20, dadurch ist eine gesteuerte Ausknickung in beiden Richtungen möglich. In der Fig. 26 und 27 wird ein Prinzip dargestellt, das für pneumatische adaptive Baukörper z.B. in der Architektur eingesetzt werden kann.
Durch das schlauchförmige Kissen 3d und das breite Zugelement 6, das in beiden Achsrichtungen für Zugkräfte ausgelegt ist, können z.B. große pneumatische Überdachungssysteme realisiert werden, die sich öffnen oder aufrollen können. Mit diesem Prinzip können pneumatische Liege- oder Sitzmöbel gebaut werden, die sich gesteuert für unterschiedliche Nutzungsbedingen anpassen lassen. Für das Ausknicken in beide Richtungen können die Auslenkelemente auf beiden Seiten des Trägers 1 angebracht werden oder je nach Aufgabe auch einzelne Auslenkelemente besitzen.
Die Fig. 28 und 29 zeigt eine spezielle Ausführung eines äußerst belastbaren Trägers 1. Hier können die statischen Belastungseigenschaften des Trägers 1 je nach Anzahl der Auslenkelemente auf dem Träger 1 und über die Anzahl der aufeinander gestapelten Reihen von Auslenkelementen gewählt werden. Diese Auslenkelemente sind entweder mit ihrer Kissenaußenseite untereinander verbunden oder unterschiedlich mit ihren Zugelementen 6 sowie der entsprechenden Druckbeaufschlagung der Kissen 3 oder 3d. In den Fig. 30 und 31 ist der Träger 1b ein pneumatischer rotationssymmetrischer Körper. Um ihn in verschiedene Achsrichtungen auszuknicken ist er mit Einschnürungen 13 versehen, die im Idealfall an ihren Berührungspunkten miteinander verschmelzen. Durch diese neue Funktion, die als ein dreidimensionales richtungsunabhängiges Scharnier beschrieben werden kann, auch Filmscharnier genannt, können komplexe Ausknickbewegungsmuster realisiert werden, wie z.B. eine eingelenkte Ausknickbewegung, die anschließend in einer Kurve verlaufenden Schwenk- oder Drehbewegung z.B. eines Roboterarmes führen kann. Das dreidimensionale Filmscharnier kann in diesen Fall auch durch ein Kugelgelenk gebildet werden. Werden Bewegungsrichtungen des Trägers 1b vorgegeben, können diese geforderten Bewegungsrichtungen auch nur durch die Anordnung der Auslenkelemente am Träger 1b selbst bzw. durch die Zugrichtungsfestlegung der Zugelemente 6 verwirklicht werden. Soll der Träger 1b nur in einer Schwenkachse in zwei gegenüberliegenden Richtungen ausgeknickt werden, weist der Träger 1b nur zwei Einschnürungen auf, die an ihren Berührungspunkten zu einem flexiblen Scharnier ausgeformt sind. Auch bei der Verwendung von pneumatischen oder hydraulischen Trägern 1b können zusätzlich Zugkraftelemente 8 oder Messeinrichtungen 9 vorgesehen werden. In besonderen Anwendungsfällen können z.B. komplett pneumatisch ausgeformte Greifsysteme dargestellt werden, die in ihrer Funktionalität ähnlich einer menschlichen Hand aufgebaut sind. Darüber hinaus können schwimmfähige, pneumatische Roboter mit Hebekraftsystemen oder adaptive Rettungssysteme für das Einsatzgebiet Wasser umgesetzt werden. Die für den pneumatischen Träger 1b beschriebenen Auslegungsmöglichkeiten sind auch auf feste Träger 1 zu übertragen.
In der Fig. 32 und 33 wird ein Anwendungsbeispiel für den Einsatz von Auslenkelementen im Bereich der pneumatischen Architektur gezeigt. Das hier dargestellte Prinzip ist auch für andere Aufgaben einzusetzen wie z.B. das Anheben, Öffnen oder Schließen von Haltevorrichtungen sowie Schleusen, Öffnen und Schließen von brückenartigen Konstruktionen oder nur für die Funktion eines pneumatischen Scharniers.
In der Fig. 34 wird ein besonderer Anwendungsfall gezeigt, in dem ein Kissen 3 zwischen dem Träger 1 und dem Zugelement 6 eingeschäumt oder eingegossen ist. Vorteilhaft ist diese Lösung für einige Anwendungen, die in ihrer Funktion eine bestimmte Flexibilität benötigen. Besonders bei hydraulischen, mit Druck beaufschlagten Systemen, die in der Regel eine geringe Flexibilität besitzen, ist diese mögliche Anwendung vorgesehen. Die Fig. 35 zeigt eine Anwendung die nur in einer Ausknickrichtung ein Auslenkungselement erfordert und in der anderen nur ein auf Zug ausgelegtes System benötigt. Auch in diesen Fall, kann das Zugelement 6a neben den Zugkraftelementen 8 mit entsprechenden Messsystemen 9 gekoppelt sein.
In den Fig. 36 und 37 werden beispielhaft einige Anordnungen von Auslenkelementen auf dem Träger 1 dargestellt. Über die Anordnungen von einzelnen Auslenkelementen auf dem Träger 1 kann die Ausknickrichtung des Trägers 1 in seinen Teilflächen bzw. Teilsegmenten bestimmt werden. Mit der Anordnung der Auslenkelemente auf beiden Seiten des Trägers 1 und einer in seiner Wirkung vorbestimmten Anordnung der Auslenkungselemente können komplexe dreidimensionale Verformungen des Trägers 1 in mehrere Achsrichtungen erzeugt werden.
In der Fig. 38 wird ein Anordnungsbeispiel gezeigt, in der sternförmig auf einem Träger 1 mehrere Auslenkelemente angeordnet sind. Diese Freischnitte 1c im Träger 1 ermöglichen das Ausknicken von einzelnen Trägersegmenten 1a.
In der Fig. 12 wird eine vergleichbare Lösung gezeigt, die statt einzelner Auslenkelemente auf dem Träger 1 nur ein Auslenkelement aber mit einem sich teilenden Zugelement 6 und 6a vorsieht. Der Unterschied zwischen den beiden Ausführungen ist, dass in Fig. 38 die Trägerteilsegmente 1a durch einzeln ansteuerbare Auslenkelemente ausgeknickt werden und dass sie in Fig. 12 und 13 ausschließlich über ein Auslenkelement ausgeknickt werden, das unterschiedlich lange Fortsätze 6a am Zugelement 6 besitzt.
Mit der dargestellten Lösung in der Fig. 38 kann das Ausknicken einzelner Trägerteilsegmente 1a immer entsprechend der neuen Aufgabe über das Druck- und Regelsystem neu programmiert werden. In Gegensatz dazu kann die Lösung, wie sie in Fig. 12 gezeigt wird, zwar auch über die am Zugelement 6 wahlweise vorgesehenen Justiermöglichkeiten gesteuert werden, wie z.B. die Schaltabfolge festzulegen, aber diese können in dieser dargestellten Ausformung in der Prozessabfolge nicht mehr variabel verändert werden. In einer solchen Anordnung können die Zugelemente 6a dann ebenfalls eine variable Steuerung erzielen, wenn die Zugelemente 6a über Umlenkvorrichtungen 7 zu entsprechenden Zugkraftelementen 8 oder Messeinrichtungen 9 geführt werden. Durch eine beidseitige Anordnung der Auslenkelemente auf den Trägers 1, sowohl in Fig. 12 und 38 dargestellt, kann in beiden Ausknickrichtungen eine gesteuerte kraftvolle Ausknickung des Trägers 1 realisiert werden.
Werden zwei Träger 1, an denen einseitig ein oder mehrere Auslenkelemente angebracht sind, mit ihrer den Auslenkelementen abgewandten Seite mittels eines Distanzstückes, das im Durchmesser kleiner als die Freischnitte 1c ist, zueinander beabstandet, können zusätzlich in dem vom Distanzstück vorgegebenen Zwischenraum, zwischen den beiden Trägern 1, Schalt-, Regelungs- und Steuerungssysteme für elektrische, pneumatische oder hydraulische Ausführungen integriert werden.
In der Fig. 39 wird ein Anwendungsbeispiel des Auslenkelementes in einer Sitzrückenlehne dargestellt. Das Auslenkelement bildet hier die verstellbare Lordosestütze z.B. für Fahrer- oder Fahrgastsitze im Auto.
Die Lordosestütze kann unter Verwendung des Auslenkelementes einfacher und genauer an unterschiedliche Personen angepasst werden.
Fig. 40 zeigt eine technische Lösung, bei der z.B. mehrere Auslenkelemente hintereinander angeordnet sind und mehrere Zugelemente 6 zu den zusätzlichen Zugkraftelementen und Messeinrichtungen geführt sind. In diesen Fall wird das Zugelement 6 mittels eines Bowdenzuges bis zum Anschlagblock 20 geführt, der unmittelbar am Kissenrandbereich 4a, 4b, 4c, 4d angeordnet ist.
In den Fig. 41 bis 46 werden beispielhaft einige konstruktive Anordnungen der Auslenkelemente am Träger 1 dargestellt, die einige Anwendungsmöglichkeiten von speziellen Ausformungen von Greifern bzw. von Greifersystemen in einem gesteuerten automatisierten Prozessablauf in der Produktion aufzeigen. Die Anordnung der Kissen 3 und des Zugelementes 6 im Träger 1 ist in diesen Fall so gewählt, das bei einer Druckbeaufschlagung der Kissen 3, das Zugelement 6, den als Feder ausgebildeten Träger 1 schließt, der in diesem Fall zu Greiferarmen ausgeformt ist.
In der Fig. 45 sind jeweils zwei Auslenkelemente an den Greiferarmen angebracht. Damit kann ein Greifsystem realisiert werden, das jeweils am einzelnen Greiferarm zwei Ausknickrichtungen aufweist. In dieser Anordnung kann statt eines flexiblen Trägers 1 ein starrer Träger gewählt werden und über Scharniere oder Kugelgelenke kann in diesem Anwendungsfall ein gesteuertes Ausknicken des Trägers 1 das Schließen und Öffnen der Greiferarme ermöglichen. Auch in diesem Anwendungsfall kann das Zugelement 6 über entsprechende Umlenkvorrichtungen 7 zu zusätzlichen Zugkraftelementen 8 oder zu entsprechenden Messeinrichtungen 9 geführt werden, die die Ausknickdistanz und den Anpressdruck zwischen den Greiferaufnahmen messen. Eine Kombination von unterschiedlichen Auslenkelementen sowie eine Kombination einzelner Auslenkelemente mit Zugelementen 6a ist für spezielle Anwendungen vorgesehen. Auch das Zugelement 6a kann über Umlenkvorrichtungen 7 mit Zugkraftelementen 8 oder Messeinrichtungen 9 verbunden werden. In der Fig. 47 und 48 werden zwei mögliche Anordnungsbeispiele von Auslenkelementen gezeigt, die übereinander angeordnet sind und deren Ausknickrichtung auf einer Achse liegt. In den Fig. 49 und 50 werden zwei Beispiele von Anordnungsmöglichkeiten der Auslenkelemente dargestellt, die z.B. mehrere Arbeitsschritte gleichzeitg ausführen können. Bei einigen aufgeführten Anwendungsbeispielen, speziell bei den dargestellten Greifern, können in Sonderfällen auch pneumatische Zugelemente bzw. Muskeln eingesetzt werden, die regelbar mit Druck beaufschlagt werden können oder mit Auslenkelementen kombinierbar sind. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung und deren Anwendung im Produktbereich Greifer und Greifersysteme ist die Möglichkeit, ein Baukastensystem zu konzipieren, das aus verschiedenen Ausformungen und technischen Lösungen einzelner Greifer sowie aus einzelnen Elementen z.B. für die Aufnahme der Greifer besteht. Auch die Kombination von pneumatischen Trägern 1b, mit flexiblen Trägern 1 kann in diesem Baukastensystem berücksichtigt werden. Aus den einzelnen Komponenten können Greifer für einfache Produktionsanforderungen zusammengestellt werden aber auch komplexe Greifersysteme, die in ihrer Funktionalität und biomechanischen Auslegung einer menschlichen Hand entsprechen.