(57) Die Erfindung bezieht sich auf einen Großmanipulator insbesondere von Betonpumpen.
Der Großmanipulator weist einen aus mindestens drei Mastarmen (23 bis 27) zusammengesetzten,
vorzugsweise als Betonverteilermast ausgebildeten Knickmast (22) auf, dessen Mastarme
um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) mittels je eines
Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind. Weiter sind eine Steuereinrichtung
(50,62,52) für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten zugeordneten
Stellgliedern sowie Mittel zur Dämpfung von mechanischen Schwingungen im Knickmast
vorgesehen. Um mit einfachen Mitteln eine Mastbedämpfung mit Driftkompensation zu
erzielen, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass bei in eine Arbeitsstellung
ausgefahrenen Knickmast die Neigung oder der Bodenabstand des Endarms in vorgegebenen
Zeitabständen gemessen und mit einem zuvor abgespeicherten Sollwert verglichen wird,
und dass beim Auftreten einer Abweichung vom Sollwert der Knickmast durch Ansteuerung
mindestens eines der die Antriebsaggregate ansteuernden Stellglieder (68 bis 76) nachgeführt
wird.
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