Verfahren und Einrichtung zum Positionieren von Randabschal-Profilelementen auf einem Schalungstisch

Abstract

 Bei dem System gemäß der Erfindung dient ein programmgesteuerter Roboter (62) dazu, die Profilelemente (10) für eine Schalung mittels eines Greiferkopfes (36) mit integriertem Setzwerkzeug (26) abzusetzen und anschließend mittels des Setzwerkzeuges die Permanentmagnetkörper (10) auf dem Schalungstisch (56) zu fixieren. Der Greiferkopf (36) hat zwei Greifzangen (38), von denen jede aus zwei prismenförmigen Greiferbacken (46) besteht, die zum Erfassen des Profilelementes (10) und zum lagegenauen Positionieren dienen. Die prismenförmigen Greiferbacken (46) erfassen während des Transportes zwei mittige Zylinderköpfe (30) des Profilelementes (10), während sie beim lagegenauen Positionieren die Druckknöpfe (24) umgreifen und danach herunterdrücken, wodurch sie die Permanentmagnetkörper (18) des Profilelementes (10) fixieren. Die Greiferzangen (38) wirken somit auch als Setzwerkzeuge (26).

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zum Positionieren von Randabschal-Profilelementen auf einem Schalungstisch nach den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 bzw. 2.

[0002] Gegenstand des Europäischen Patentes EP 1 179 401 B, von dem die Erfindung ausgeht, sind ein Verfahren und eine Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen, bei denen ein programmgesteuerter Roboter magnetisch fixierbare Randabschal-Profilelemente mit integrierten Permanentmagnetkörpern aus einem Magazin entnimmt, auf dem Schalungstisch lagegenau absetzt und anschließend die Permanentmagnetkörper aktiviert. Beim Transport der Profilelemente aus dem Magazin zum Schalungstisch ist der Roboter mit einem Greiferkopf mit zwei Greifern ausgerüstet, deren Greifbacken das Profilelement an den beiden Längsseiten umfassen. Zum Aktivieren der Permanentmagnetkörper dient sodann ein Setzwerkzeug, das mittels der Greifer von oben auf entsprechende Druckknöpfe der Permanentmagnetkörper drückt, so dass diese und damit auch die Profilelemente auf dem Schalungstisch magnetisch fixiert werden.

[0003] In der Praxis hat sich herausgestellt, dass die Randabschal-Profilelemente nicht lückenlos hintereinander verlegt werden können, weil die im Einsatz befindlichen Schalungstische sowie die Schalungen selbst Toleranzen aufweisen, die der Roboter nicht ausgleichen kann. Daraus ergibt sich die Notwendigkeit, die Profilelemente auf Lücke abzusetzen, d. h. mit einem Versetzspalt, was den Nachteil hat, dass beim Gießen Betonschlemme in die Versetzspalte eintritt. Das führt zu unschönen Kantenausbildungen des fertigen Betonelementes und zu Schwierigkeiten beim Reinigen der Schalungen.

[0004] Zur Vermeidung der oben aufgezeigten Nachteile wurden daher Überlegungen angestellt, den Roboterkopf so auszubilden, dass die Toleranzen der Schalungen, des Roboters und des Schalungstisches ausgeglichen werden können und gleichzeitig die Möglichkeit besteht, die Profilelemente vor der endgültigen Positionierung spaltfrei zusammenzuziehen. Die entsprechenden Lösungsansätze führten bisher zu modifizierten Roboterköpfen mit mehreren, voneinander unabhängigen und zeitlich versetzt zu aktivierenden Betätigungseinheiten, durch die einerseits die Taktzeiten beim Verlegen der Abschalelemente erheblich vergrößert und andererseits das Gewicht und der Bauraum des Roboterkopfes erhöht wurden.

[0005] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System - Verfahren und Einrichtung - zur Verfügung zu stellen, das eine spaltfreie Positionierung der Abschalelemente innerhalb kürzester Taktzeiten mit geringstem Konstruktionsaufwand für den Roboterkopf erlaubt und gleichzeitig eine einwandfreie Längsausrichtung der Abschalelemente gewährleistet, was insbesondere bei langen Abschalelementen wesentlich ist, bei denen sich schon eine geringe Winkelabweichung negativ auf die Linienausrichtung der Schalung auswirkt.

[0006] Zur Lösung dieser Aufgabe besteht das Verfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 aus den folgenden Schritten:

a) Absetzen und Positionieren eines ersten Profilelementes mittels des Greiferkopfes,

b) Fixieren nur eines ersten Endes des Profilelementes mittels Aktivierung des dort angeordneten Permanentmagnetkörpers durch das Setzwerkzeug,

c) Absetzen eines zweiten Profilelementes durch den Greiferkopf unter Freilassung einer Lücke (Versetzspalt) zum zweiten Ende des ersten Profilelementes,

d) lagegenaues Ausrichten des ersten Profilelementes mittels des Greiferkopfes, der dieses um das erste, fixierte Ende schwenkt und gleichzeitig das erste Ende des zweiten Profilelementes in eine zum ersten Profilelement fluchtende Stellung bringt und dabei das zweite Profilelement spaltfrei gegen das erste Profilelement zieht,

e) gleichzeitiges Fixieren des zweiten Endes des ersten Profilelementes und des ersten Endes des zweiten Profilelementes mittels Aktivierung der dort angeordneten Permanentmagnetkörper durch das Setzwerkzeug,

f) Wiederholen der Schritte c, d, e für weitere Profilelemente.

[0007] Die erfindungsgemäß vorgesehene Einrichtung zum lagegenauen Positionieren der Abschalelemente, mit der das Verfahren der Erfindung durchgeführt werden kann, hat die Merkmale des Patentanspruchs 2; die davon abhängigen Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen dieser Einrichtung.

[0008] Ein wesentliches Merkmal der Einrichtung gemäß der Erfindung besteht darin, dass die Zylinderköpfe der Profilelemente durch prismenförmige Greiferbacken erfasst werden, die von der Oberseite des Profilelementes abstehen. Damit steht ein Zentriersystem zur Verfügung, weil die Prismengreifer sowohl eine Längspositionierung als auch eine Querpositionierung der Abschalelemente durchführen. Da in Weiterbildung der Erfindung jedes Profilelement zwei Zylinderköpfe hat und der Abstand der Greifzangen dem Abstand der Zylinderköpfe entspricht, kann mit ein und demselben Werkzeug am Zylinderkopf eine lagegenaue, drehwinkelfreie Positionierung der Abschalelemente beim spaltfreien Zusammenziehen der Schalungen erreicht werden.

[0009] Es ist von besonderem Vorteil, wenn zu beiden Seiten der mittig auf dem Profilelement angebrachten Zylinderköpfe je ein ebenfalls als Zylinderkopf ausgebildeter, zylindrischer Druckknopf für die Magnetaktivierung angeordnet ist, an dem die prismenförmigen Greiferbacken angreifen und dessen Zentrum vom stirnseitigen Ende des Profilelementes einen Abstand hat, der dem halben Abstand zwischen den beiden mittigen Zylinderköpfen entspricht. Mit einem derart genormten System werden die Abschalelemente mittels der beiden Greifzangen des Greiferkopfes an den Zylinderköpfen erfasst, um sie von einem Magazin zu entnehmen und auf dem Schalungstisch abzusetzen, worauf dieselben Greifzangen mit ihren prismenförmigen Greiferbacken dann an den Druckknöpfen der jeweils aufeinander folgenden Profilelemente angreifen, um diese spaltfrei und verdrehwinkelfrei exakt zueinander auszurichten und zugleich auch magnetisch zu fixieren.

[0010] Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, das in der Zeichnung dargestellt ist. Es zeigen:

Figur 1 eine Seitenansicht eines Randabschal-Profilelementes mit zwei mittigen Zylinderköpfen und zwei äußeren, ebenfalls zylindrischen Druckknöpfen für die Magnetbetätigung,

Figur 2 eine Draufsicht auf das Profilelement der Figur 1 mit der schematischen Darstellung von zwei Greifzangen mit prismenförmigen Greiferbacken,

Figur 3 einen schematischen Querschnitt des Profilelementes der Figur 1 in der Ebene III-III auf einem Stapel identischer Profilelemente in einem Magazin,

Figur 4 eine der Figur 2 entsprechende Draufsicht eines Profilelementes größerer Länge,

Figuren 5 und 6 Draufsichten auf Profilelemente nochmals vergrößerter Längen,

Figur 7 eine schematische Draufsicht auf zwei hintereinander positionierte Profilelemente mit dazwischen liegendem Versetzspalt während des Zusammenziehens durch zwei prismenförmige Greifzangen,

Figur 8 die teilweise geschnittene Seitenansicht eines Greiferkopfes eines Roboters mit zwei erfindungsgemäß ausgebildeten Greifzangen,

Figur 9 eine Draufsicht auf die Enden von zwei aneinander stoßenden Profilelementen während des Zusammenziehens durch die beiden Greifzangen des Greiferkopfes der Figur 8,

Figur 10 eine Schnittdarstellung eines Profilelementes in der Ebene der Figur 3 mit der teilweise geschnittenen Darstellung einer Greifzange des Greiferkopfes während des Ausrichtens entsprechend der Situation in Figur 9,

Figur 11 eine der Figur 10 entsprechende Darstellung nach dem Ausrichten und während des Verriegelns des Profilelementes auf dem Schalungstisch,

Figur 12 eine vergrößerte Schnittdarstellung von zwei prismenförmigen Greiferbacken während des Verriegelungsvorganges mittels des Druckknopfes und

Figur 13 eine schematische Draufsicht auf eine abgeänderte Ausführungsform einer prismenförmigen Greiferbacke an einem kurzen Profilelement mit nur einem Zylinderkopf.

[0011] In den Figuren 1 bis 3 ist ein Randabschal-Profilelement 10 zu erkennen, das aus einem im Querschnitt U-förmigen Profilkörper 12 besteht, von dem eine Seitenwand 14, wie die Figuren 10 und 11 deutlich zeigen, nach oben einen Überstand 16 hat. Damit ergibt sich eine in den Figuren 1 und 3 eingezeichnete Gesamthöhe h.

[0012] In den Figuren 2, 4, 5 und 6 ist zu erkennen, dass die Profilkörper 12 unterschiedliche Längen 1 (vgl. Figur 7) haben können, beispielsweise 800, 1000, 1500, 2000 oder 3000 Millimeter.

[0013] In beiden Endbereichen des Profilkörpers 12 ist, wie die Figuren 10 und 11 zeigen, jeweils ein Permanentmagnetkörper 18 untergebracht, von dem mittig eine Betätigungsstange 20 absteht, die über der Oberseite 22 des Profilkörpers 12 in einen Druckknopf 24 übergeht. Durch Niederdrücken des Druckknopfes 24 mittels eines nachstehend noch erläuterten Setzwerkzeuges 26 wird der Permanentmagnetkörper 18 aus der in Figur 10 gezeigten, angehobenen Position in die Verriegelungsstellung der Figur 11 gedrückt, in der er auf einem Schalungstisch 56 aufliegt. Auf diese Weise wird das Randabschal-Profilelement 10 auf dem Schalungstisch 56 durch magnetische Fixierung verriegelt.

[0014] In Figur 1 ist angedeutet, dass die Druckknöpfe 24 pilzförmig ausgebildet sind, so dass ein nicht weiter dargestelltes, beispielsweise gabelförmiges Entriegelungswerkzeug angesetzt werden kann.

[0015] Für die Erfindung wesentlich ist die Tatsache, dass bei allen Randabschal-Profilelementen 10 unterschiedlicher Länge 1 der Abstand a des Zentrums der zylinderförmigen Druckknöpfe 24 vom benachbarten stirnseitigen Ende 28 des Profilkörpers 12 gleich ist. Im Beispiel beträgt dieser Abstand a vorzugsweise 150 Millimeter.

[0016] Auf der Oberseite 22 jedes Profilkörpers 12 sind ferner, wie die Figuren 1 bis 7 zeigen, zwischen den beiden zylinderförmigen Druckknöpfen 24 zwei Zylinderköpfe 30 befestigt. Die Zylinderköpfe 30 sind zu den beiden Druckknöpfen 24, wie aus Figur 7 hervorgeht, in der Längsachse des Profilkörpers 12 ausgerichtet. Sie haben denselben Durchmesser wie die beiden pilzförmigen Druckknöpfe 24 und haben zur Quermittelachse des Profilkörpers 12 jeweils einen Abstand a. Damit ist im zusammengezogenen Zustand von zwei aneinander angrenzenden Profilelementen 10, d. h. nach Ausschalten der Lücke (Versetzspalt s) zwischen beiden, der Abstand 2a der beiden Zylinderköpfe 30 gleich dem Abstand zwischen den beiden Druckknöpfen 24 an den aneinander stoßenden Enden der Randabschal-Profilelemente 10.

[0017] Um eine zentrische Befestigung der Zylinderköpfe 30 auf der Oberseite 22 des Profilkörpers 12 zu gewährleisten, sind diese mit einem zylindrischen Fuß 32 versehen (vgl. Figur 3), der durch eine präzise angebrachte Bohrung in der Oberseite 22 des Profilkörpers 12 hindurchgreift; danach werden die Zylinderköpfe 30 auf der Oberseite 22 des Profilkörpers 12 befestigt, beispielsweise durch Schweißen.

[0018] In den Figuren 3 und 7 ist angedeutet, dass unterhalb jedes Zylinderkopfes 30 im Profilkörper 12 ein Quersteg 34 befestigt ist, der bündig mit der Unterseite des unten offenen Profilkörpers 12 abschließt. Da die Höhe der Zylinderköpfe 30 der Höhe des Überstandes 16 entspricht, können damit die Profilelemente 10 gemäß Figur 3 kippfrei gestapelt werden. Alternativ können sich die zylindrischen Füße 32 der Zylinderköpfe 30 bis zur Unterseite des Profilkörpers 12 erstrecken, so daß sie anstelle der Querstege 34 als Stapelelemente dienen.

[0019] Die Figuren 8, 10 und 11 zeigen das untere Ende eines programmgesteuerten Roboters 62, das als Greiferkopf 36 ausgebildet ist. Gemäß Figur 8 trägt der Greiferkopf 36 zwei Greifzangen 38, die an einer gemeinsamen Tragplatte 40 befestigt sind. Die Tragplatte 40 ist an zwei senkrechten Stangen 42 befestigt, die in zwei Vertikalführungen 44 gelagert sind. Ein in den Figuren nicht gezeigter Hubzylinder dient zum Anheben und Absenken des Greiferkopfes 36.

[0020] Jede Greifzange 38 besteht aus zwei prismenförmigen Greiferbacken 46, die mittels eines nicht weiter gezeigten Antriebes gegeneinander verfahrbar sind. Die Prismenform der Greiferbacken 46 ist besonders in den Figuren 7 und 9 sowie 12 zu erkennen.

[0021] Figur 8 zeigt, dass zwischen den beiden Greifzangen 38 an der Tragplatte 40 eine Plotterdüse oder Ölsprühdüse 48 befestigt ist.

[0022] Gemäß einer nicht gezeigten Variante der Figur 8 können die beiden Greifzangen 38 entsprechend dem Doppelpfeil verfahrbar gelagert sein, um den gegenseitigen Abstand 2a bei Bedarf einstellen zu können.

[0023] In Figur 12 ist zu erkennen, dass jede der beiden Greiferbacken 46 einer Greifzange 38 eine prismatische Sitzausnehmung 50 hat, die nach oben durch eine horizontale Druckfläche 52 begrenzt ist. Diese Druckfläche 52 besteht aus einer elastischen Druckauflage 54 und ist Teil des Setzwerkzeuges 26 zum Niederdrücken eines Druckknopfes 24, wodurch der zugeordnete Permanentmagnetkörper 18 gegen den Schalungstisch 56 gedrückt wird.

[0024] Das Verfahren zur lagegenauen Positionierung der Randabschal-Profilelemente 10 einer Schalung auf dem Schalungstisch 56 wird in der folgenden Weise durchgeführt.

[0025] Zunächst entnimmt der Roboter 62 mit Hilfe seines Greiferkopfes 36 ein Profilelement 10 der erforderlichen Länge 1 aus einem Magazin (Figur 3), wobei die beiden Greifzangen 38 mit ihren prismatischen Greiferbacken 46 die beiden Zylinderköpfe 30 an der Oberseite 22 des Profilkörpers 12 kraftschlüssig erfassen. Nach dem Transport zu der errechneten Stelle auf dem Schalungstisch 56 setzt der Roboter 62 das Profilelement 10 auf dem Schalungstisch 56 ab. Nach dem Öffnen der beiden Greifzangen 38 wird der Greiferkopf 36 - im Beispiel der Figur 7 nach links - verfahren, so dass die in den Figuren 8 und 9 rechte Greifzange 38 über dem in Figur 7 linken Druckknopf 24 liegt. Der Greiferkopf 36 wird sodann in Richtung auf den Profilkörper 12 abgesenkt, worauf die beiden prismatischen Greiferbacken 46 den Druckknopf 24 umschließen und dabei das dort befindliche Ende des Profilelementes 10 präzise ausrichten. Danach werden die beiden Greiferbacken 46 wieder drucklos geschaltet und nochmals abgesenkt, so dass ihre Druckauflagen 54 (vgl. Figur 12) den Druckknopf 24 nach unten drücken und damit dieses erste Ende des Profilelementes 10 mittels des darunter liegenden Permanentmagnetkörpers 18 auf dem Schalungstisch 56 fixieren.

[0026] In der beschriebenen Weise entnimmt sodann der Roboter ein weiteres Profilelement 10 aus dem Magazin und setzt dieses gemäß den Figuren 7 und 9 unter Freilassung einer Lücke (Versetzspalt s) im Anschluss an das erste Profilelement 10 ab. Die beiden Greifzangen 38 werden nun geöffnet, wodurch die für den Transport benutzten Zylinderköpfe 30 frei sind; der Greiferkopf 36 kann nun über die Lücke zwischen den beiden Profilelementen 10 verfahren und so abgesenkt werden, dass die beiden prismatischen Greiferbacken 46 der in den Figuren linken Greifzange 38 positionsgenau auf dem rechten Druckknopf 24 des linken Profilelementes 10 sitzen. Sodann werden die beiden Greifzangen 38 geschlossen, wobei die in Figur 7 rechten Greiferbacken 46 aufgrund ihrer prismatischen Sitzausnehmung 50 den von ihnen erfassten Druckknopf 24 in Richtung des eingezeichneten Pfeiles nach links ziehen, so dass der Versetzspalt s von etwa zwei bis vier Millimeter auf 0 Millimeter zurückgeführt wird. Bei dieser Operation befindet sich der Greiferkopf 36 des Roboters 62 in der exakt vorberechneten Position für die Randabschalung, so dass im Fall eines Winkelfehlers des bereits gesetzten linken Profilelementes 10 dieses in Richtung der in Figur 7 eingezeichneten Pfeile r exakt ausgerichtet wird, während das anschließende Profilelement 10 spaltfrei anliegt.

[0027] Im anschließenden Schritt werden die beiden Greifzangen 38 wieder drucklos geschaltet und abgesenkt, so dass ihre Druckauflagen 54 die beiden Druckknöpfe 24 zugleich nach unten verschieben und damit die aneinander anstoßenden Enden der beiden Profilelemente 10 auf dem Schalungstisch 56 magnetisch verriegeln.

[0028] Nach Öffnen der beiden Greifzangen 38 holt der Roboter 62 ein weiteres Profilelement 10 aus dem Magazin und wiederholt den erläuterten Zyklus zum lagegenauen Positionieren und Verriegeln.

[0029] Mit der Erfindung steht somit ein System zur Verfügung, bei dem sowohl die Positionierung als auch die Verriegelung der Profilelemente 10 von den Greiferbacken 46 durchgeführt werden. Diese sind hierzu als Prismengreifer mit Druckauflage 54 ausgeführt, so dass sie in sich ein Werkzeug bilden, das sowohl als Transport- und Positionierelement als auch als Setzwerkzeug dient. Wie erläutert, richten die Prismengreifer die Profilelemente 10 nicht nur in Längsrichtung, sondern auch in Querrichtung aus. Dabei ist es wesentlich, dass bei jedem Profilelement 10 unabhängig von seiner Länge 1 der Abstand 2a zwischen zwei Zylinderköpfen 30 dem doppelten Abstand a jedes ebenfalls zylindrischen Druckknopfes 24 vom stirnseitigen Ende 28 des Profilelementes 10 ist.

[0030] Figur 13 zeigt ein kurzes Profilelement 10 mit nur einem in der Mitte angeordneten Zylinderkopf 30, der mittig zwischen zwei Anschlagquadern 58 liegt, die ebenfalls von der Oberseite 22 des Profilkörpers 12 abstehen. Um auch ein derartiges Profilelement 10 in Richtung seiner Längsachse ausrichten zu können, hat jede prismenförmige Greiferbacke 46 (Figur 13 zeigt aus Vereinfachungsgründen nur eine Greiferbacke 46) zwei miteinander fluchtende Vorsprünge 60, die von der Greiferbacke 46 zu beiden Seiten hin abstehen. Beim Schließen einer derartigen Greifzange 38 erfasst die prismatische Sitzausnehmung 50 der Greiferbacke 46 den Zylinderkopf 30, während die beiden Vorsprünge 60 zur Anlage an den beiden Anschlagquadern 58 kommen und damit für eine Längsausrichtung des Profilelementes 10 sorgen.

[0031] Neben den ausführlich erörterten Vorzügen der Erfindung ist ein weiterer Vorteil darin zu sehen, dass lediglich auf der Oberseite 22 jedes Schalungselementes 10 Druckknöpfe 24 bzw. Zylinderköpfe 30 vorstehen, was die Reinigung des Schalungselementes vereinfacht. Hierzu eingesetzte Schaber oder Bürsten können klappbar geschaltet werden, um die Druckknöpfe 24 und Zylinderköpfe 30 zu überbrücken.

[0032] Ein weiterer Vorteil ergibt sich aus der Tatsache, dass gemäß Figur 3 die Höhe der Zylinderköpfe 30 der Höhe der Überstände 16 (vgl. Figur 11) entspricht. Dadurch wird eine kippfreie Stapelung der Profilelemente 10 in einem Magazin ermöglicht, bei der sich die Querstege 34 bzw. die innerhalb des Profilelementes 10 nach unten verlängerten Füße 32 der Zylinderköpfe 30 auf dem jeweils darunter liegenden Zylinderkopf 30 abstützen. Dies hat den zusätzlichen Vorteil, dass bei einer Druckeinwirkung auf das Magazin von oben die gestapelten Profilelemente 10 in ihrer Lage nicht beeinträchtigt oder verkantet werden.

Ansprüche

1. Verfahren zum lagegenauen Positionieren von Randabschal-Profilelementen (10) mit integrierten Permanentmagnetkörpern (18) auf einem Schalungstisch (56) zur Herstellung von Betonfertigteilen unter Verwendung eines programmgesteuerten Roboters (62), der mittels eines Greiferkopfes (36) mit integriertem Setzwerkzeugs (26) die Profilelemente (10) auf dem Schalungstisch (56) absetzt und anschließend mittels des Setzwerkzeugs (26) deren Permanentmagnetkörper (18) aktiviert, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:

a) Absetzen und Positionieren eines ersten Profilelementes (10) mittels des Greiferkopfes (36),

b) Fixieren nur eines ersten Endes des Profilelementes (10) durch Aktivierung des dort angeordneten Permanentmagnetkörpers (18) mittels des Setzwerkzeugs (26),

c) Absetzen eines zweiten Profilelementes (10) durch den Greiferkopf (36) unter Freilassung einer Lücke (Versetzspalt s) zum zweiten Ende des ersten Profilelementes (10),

d) lagegenaues Ausrichten des ersten Profilelementes (10) mittels des Greiferkopfes (36), der dieses um das erste, fixierte Ende schwenkt und gleichzeitig das erste Ende des zweiten Profilelementes (10) in eine zum ersten Profilelement (10) fluchtende Stellung bringt und dabei das zweite Profilelement (10) spaltfrei gegen das erste Profilelement (10) zieht,

e) gleichzeitiges Fixieren des zweiten Endes des ersten Profilelementes (10) und des ersten Endes des zweiten Profilelementes (10) mittels Aktivierung der dort angeordneten Permanentmagnetkörper (18) durch das Setzwerkzeug (26),

f) Wiederholen der Schritte c, d, e für weitere Profilelemente (10).

2. Einrichtung zum lagegenauen Positionieren von Randabschal-Profilelementen (10) mit integrierten, durch jeweils einen zylindrischen Druckknopf (24) aktivierbaren Permanentmagnetkörpern (18) auf einem Schalungstisch (56) zur Herstellung von Betonfertigteilen, insbesondere nach Anspruch 1, umfassend einen programmgesteuerten Roboter (62) mit einem Greiferkopf (36) zum Erfassen und Absetzen jeweils eines Profilelementes (10) und mit einem integrierten Setzwerkzeug (26) zum Niederdrücken des jeweiligen Druckknopfes (24) und damit Aktivieren des zugehörigen Permanentmagnetkörpers (18), wobei von der Oberseite (22) der Randabschal-Profilelemente (10) wenigstens ein Zylinderkopf (30) absteht, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferkopf (36) zwei Greifzangen (38) hat, von denen jede aus zwei prismenförmigen Greiferbacken (46) zum zentrierenden Erfassen des Zylinderkopfes (30) des Profilelementes (10) besteht.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Profilelement (10) zwei Zylinderköpfe (30) hat und der Abstand (2a) der Greifzangen (38) dem Abstand (2a) der Zylinderköpfe (30) entspricht.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand der Greifzangen (38) einstellbar ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass zu beiden Seiten der mittig auf dem Profilelement (10) mit dem Abstand (2a) angebrachten Zylinderköpfe (30) je ein ebenfalls als Zylinderkopf (30) zum Erfassen durch eine der Greifzangen (38) ausgebildeter, zylindrischer Druckknopf (24) angeordnet ist, dessen Zentrum vom stirnseitigen Ende (28) des Profilelementes (10) einen Abstand (a) hat, der der Hälfte des Abstands (2a) zwischen den beiden mittigen Zylinderköpfen (30) entspricht.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb der prismatischen Sitzausnehmung (50) der Greiferbacken (46) jeweils eine diese nach oben begrenzende Druckfläche (52) ausgebildet ist, die Teil des Setzwerkzeugs (26) ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckfläche (52) eine elastische Druckauflage (54) hat.

8. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Profilelementen (10) mit nur einem Zylinderkopf (30) dieser zwischen zwei Anschlagquadern (58) liegt, die von der Oberseite (22) des Profilelementes (10) abstehen, und dass jede prismenförmige Greiferbacke (46) zwei zur Seite abstehende, miteinander fluchtende Vorsprünge (60) für die zentrierende Anlage an den gegenüberliegenden Anschlagquadern (58) hat.

Zeichnung