Greifersystem für eine Bogendruckmaschine

Abstract

 Die Erfindung betrifft ein Greifersystem für eine Bogendruckmaschine zur Abwicklung des Transfers eines bogenförmigen Bedruckstoffs zumindest entlang eines Abschnitts des insgesamt von dem jeweiligen Druckbogen durchlaufenen Bogenlaufpfades. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Lösungen zu schaffen durch welche hinsichtlich des mechanischen Betriebsverhaltens von Greifersystemen, sowie insbesondere hinsichtlich des Bauraumbedarfes der Greifersysteme, Vorteile gegenüber bisherigen Bauweisen erreicht werden können. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Greifersystem zum Aufgriff eines bogenförmigen Bedruckstoffes und zur Bewerkstelligung des Transfers dieses Bedruckstoffes entlang einer Bogenlaufbahn, mit einem Greiferwagen, mehreren in den Greiferwagen eingebundenen und voneinander beabstandeten Greifern mit einem Greiferfinger und einem Greiferaufschlagsabschnitt, wobei die Greiferfinger in einen Öffnungszustand zur Einbringung oder zur Freigabe eines Bogens, sowie in einen Schließzustand zur Fixierung eines aufgegriffenen Bogens bringbar sind, und durch den Greiferaufschlagabschnitt jeweils eine Sitzfläche bereitgestellt ist, wobei sich dieses Greifersystem dadurch auszeichnet, dass in den jeweiligen Greiferwagen mehrere Greiferaktuatoreinrichtungen eingebunden sind, wobei diese Greiferaktuatoreinrichtungen derart ausgebildet sind, dass durch diese die Greifer einzeln aktivierbar sind.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Greifersystem für eine Bogendruckmaschine zur Abwicklung des Transfers eines bogenförmigen Bedruckstoffs zumindest entlang eines Abschnitts des insgesamt von dem jeweiligen Druckbogen durchlaufenen Bogenlaufpfades. Insbesondere richtet sich die Erfindung hierbei auf ein Greifersystem das an ein als Kette oder Zahnriemen ausgeführtes und entlang eines geschlossenen Zugmittelpfads umlaufendes Zugmittel angebunden ist und durch welches der Bedruckstoff zwischen den Druckwerken, oder in einem den Druckwerken nachgeordneten Bereich in den Bereich der Bogenablage transferiert wird.

[0002] Aus DE 203 13 394 U1 ist ein Ausleger für eine Bogendruckmaschine bekannt der eine Greiferketteneinrichtung umfasst an welche gleichbeabstandet mehrere Greifersysteme angebunden sind. Über das jeweilige Greifersystem kann ein aus dem vorgelagerten Druckwerk abgegriffener Bogen durch eine Trocknungsstation und eine Bepuderungsstation geführt werden. Der Laufpfad der Greiferketteneinrichtung wird durch eine Greiferkettenführung festgelegt die typischerweise mehrere Umlenkzonen umfasst. Der Abstand dieser Umlenkzonen kann derart groß bemessen sein, dass der entlang des Greifersystemlaufweges geführte Bogen phasenweise vollständig gestreckt ist.

[0003] Schließlich ist in Helmut Teschner, Offsetdrucktechnik, 1989, Fachschriften-Verlag GmbH; ISBN 3-921217-14-8 auf Seite 466 ein Ausleger beschrieben welcher eine Non-Stop Auslage der über eine Greiferketteneinrichtung zugeführten Bogen ermöglicht und ebenfalls Greifersysteme umfasst die an eine Greiferkette angebunden sind.

[0004] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Lösungen zu schaffen durch welche hinsichtlich des mechanischen Betriebsverhaltens von Greifersystemen, sowie insbesondere hinsichtlich des Bauraumbedarfes der Greifersysteme, Vorteile gegenüber bisherigen Bauweisen erreicht werden können.

[0005] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Greifersystem zum Aufgriff eines bogenförmigen Bedruckstoffes und zur Bewerkstelligung des Transfers dieses Bedruckstoffes entlang einer Bogenlaufbahn, mit:

• einem Greiferwagen,
• mehreren in den Greiferwagen eingebundenen und voneinander beabstandeten Greifern mit einem Greiferfinger und einem Greiferaufschlagsabschnitt, wobei die Greiferfinger in einen Öffnungszustand zur Einbringung oder zur Freigabe eines Bogens, sowie in einen Schließzustand zur Fixierung eines aufgegriffenen Bogens bringbar sind, und durch den Greiferaufschlagabschnitt jeweils eine Sitzfläche bereitgestellt ist,
• wobei sich dieses Greifersystem dadurch auszeichnet, dass in den jeweiligen Greiferwagen mehrere Greiferaktuatoreinrichtungen eingebunden sind, wobei diese Greiferaktuatoreinrichtungen derart ausgebildet sind, dass durch diese die Greifer einzeln aktivierbar sind.

[0006] Dadurch wird es auf vorteilhafte Weise möglich, ein Greifersystem für eine bogenverarbeitende Maschine, insbesondere für den Ausleger einer Bogendruckmaschine zu schaffen, das gegenüber bisherigen Greifersystemen äußerst flachbauend und mit geringer Eigenmasse realisiert werden kann. Dadurch wird es möglich, die Strömungswirbelbildung im Bereich der Greiferwagen zu reduzieren. Zusätzlich können Trockner und Bestäuber näher an den Bogen gebracht werden. Weiterhin können gegebenenfalls Teile wie Greiferöffnungskurven und deren Stellantriebe entfallen. Es ist möglich, durch das erfindungsgemäße Konzept unabhängig vom Öffnungszeitpunkt gleichbleibende Anlauframpen bei der Greiferöffnung zu realisieren. Weiterhin wird es in vorteilhafter Weise möglich, sogenannte "Klaviereffekte", wie sie bei konventionellen Greifersystemen auftreten, zu vermeiden. Auch der Einstellaufwand der Greifer wird reduziert.

[0007] Die Greifer-Aktuatoreinrichtung kann so ausgebildet sein, dass die in den jeweiligen Greiferwagen eingebundenen Greifer einzeln oder in definierten Gruppen in den Öffnungszustand oder in den Schließzustand bringbar sind.

[0008] Es ist möglich, das Greifersystem so aufzubauen, dass jedem Greiferfinger ein Aktuator zugeordnet ist. Dieser Aktuator kann dann so gestaltet sein, dass die durch diesen generierten Stellkräfte nur auf den Stellkraftbedarf des einzelnen Greiferfingers abgestimmt sind, sodass sich insoweit relativ kleinbauende, hochsteife Aktuatoren realisieren lassen.

[0009] Der Greiferwagen ist gemäß einem besonderen Aspekt der vorliegenden Erfindung vorzugsweise als Flachstruktur ausgebildet. Diese Flachstruktur kann insbesondere aus einem Aluminium-Strangpressmaterial oder einem anderweitigen Holmaterial gefertigt sein, das sich durch eine hohe Steifigkeit bei relativ geringem Eigengewicht auszeichnet. Es ist möglich, den Greiferwagen derart flach oder schwertartig auszubilden, dass dessen normal, d.h. senkrecht zur Laufbahn gemessene Höhe im wesentlichen lediglich der ebenfalls normal zur Greiferwagenlaufbahn gemessenen Kettenbreite entspricht. Es ist auch möglich, den Greiferwagen aus einem hochsteifen Leichtmaterial, insbesondere einem faserverstärkten Kunnststoffmaterial, insbesondere Kohle-, Kevlar-, oder Aramidfaserverstärkten Kunststoffaserverbundwerkstoff zu fertigen.

[0010] Gemäß einem besonderen Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst die Greifer-Aktuatoreinrichtung einen elektromechanischen Aktuator. Dieser elektromechanische Aktuator kann insbesondere unter Einschluss eines Elektromagneten realisiert sein. Alternativ hierzu, oder auch in Kombination mit dieser Maßnahme ist es möglich, den elektromechanischen Aktuator unter Einbindung einer Piezostruktur, d.h. einer Kristallstruktur zu realisieren, durch welche ein erforderlicher Stellweg auf Piezo-elektrischem Wege herbeigeführt wird. Zur Realisierung großer Hubwege können mehrere Piezoelemente in Reihe geschichtet angeordnet sein.

[0011] Es ist auch möglich, die erfindungsgemäße Greifer-Aktuatoreinrichtung durch einen pneumatischen Aktuator, insbesondere Stellzylinder oder Membranzylinder zu realisieren.

[0012] Die Einbringung der Aktuatorbetätigungsenergie erfolgt vorzugsweise unter Vermeidung von Lastschwankungen im Greiferkettenzug. Bei der Realisierung der Aktuatoreinrichtung als elektromechanischen Aktuator kann die Einbringung der Aktuatorbetätigungsenergie auf induktivem Wege oder gegebenenfalls auch durch Schleifkontaktstrukturen erfolgen.

[0013] Es ist möglich, in den jeweiligen Greiferwagen eine Schalteinrichtung einzubinden, durch welche die mit dem Maschinenlauf zeitlich hochpräzise, abgestimmte bzw. synchronisierte Ansteuerung der einzelnen Greifer des jeweiligen Greifersystems auf signaltechnischem Wege veranlasst wird. So ist es möglich, einerseits im Bereich der Greiferwagen eine entsprechende Energieversorgung der Aktuatoren sicherzustellen, andererseits die Aktivierung dieser Aktuatoren von bestimmten Steuersignalen abhängig zu machen, die über eine Schnittstelleneinrichtung in den Bereich des Greiferwagens eingekoppelt werden. Diese Schnittstelleneinrichtung kann so angeordnet sein, dass sich diese an einer Position befindet, die eine Signalübertragung zu der in den Greiferwagen eingebundenen Schalteinrichtung dann ermöglicht, wenn sich der Greifer in einer betätigungsrelevanten Position befindet. Typischerweise sind derartige Schnittstelleneinrichtungen dann im Bereich des Bogenaufgriffs, sowie im Bereich der Bogenablage angeordnet. Weiterhin ist es möglich, auch in einem zur Entnahme eines Probebogens geeigneten Bahnabschnitt eine entsprechende Schnittstelleneinrichtung anzuordnen, die als solche die Öffnung der Greifer an dieser speziellen Stelle ermöglicht. Die Ansteuerung der Aktuatoren kann durch eine Steuereinrichtung erfolgen, die sich unmittelbar im Bereich eines Auslegers oder eines für den Antrieb des Auslegers vorgesehenen Steuerschrank befindet. Ansonsten ist es auch möglich, die Ansteuerung der Aktuatoren von einem Maschinenleitstand aus zu veranlassen. Es ist möglich, die Ansteuerung dieser Aktuatoren so zu bewerkstelligen, dass eine für einen zumindest schädigungsfreien Notbetrieb geeignete Ansteuerung dieser Aktuatoren auch durch eine Notschaltung erreicht werden kann, durch welche beispielsweise die erfindungsgemäßen Greifer geöffnet werden, wenn sich die Greiferwagen in einer Position befinden, die letztmalig einen reibungslosen Abwurf der aufgegriffenen Bogen ermöglichen.

[0014] Es ist möglich, die Ansteuerung der Aktuatoren unter Erfassung einer Bogenquerkantenposition vorzunehmen. Hierdurch wird es möglich, eine besonders präzise Ablage durch Ansteuerung der erfindungsgemäßen Aktuatoren unter Berücksichtigung des für jeden Bogen erfassten Aufgriffs in dem Greifersystem vorzunehmen. Durch das erfindungsgemäße Konzept wird es auch möglich, im Bereich der Auslage eine Hürdenablage oder Päckchenablage zu realisieren, wobei die entsprechende Ablage der Bogen lediglich durch entsprechende signaltechnische Ansteuerung der erfindungsgemäßen Greiferwagen bzw. der in diese eingebundenen elektromechanisch betätigbaren Aktuatoren realisiert werden kann.

[0015] Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit der Zeichnung. Es zeigt:

Figur 1

eine perspektivische Skizze zur Veranschaulichung des Grundkon- zeptes des erfindungsgemäßen Greifersystems, wie es beispielswei- se im Bereich eines Bogenauslegers Anwendung finden kann,

Figur 2

eine Schnittskizze zur Veranschaulichung des Aufbaus eines erfin- dungsgemäßen Greifersystems, das einen durch eine externe Spu- leneinrichtung betätigbaren Greifer umfasst.

[0016] Figur 1 zeigt stark vereinfacht den Endbereich eines Auslegers einer Bogendruckmaschine. Dieser Ausleger umfasst mehrere Greiferwagen 1, die an eine Greiferkette 2 angebunden sind und damit in an sich bekannter Weise entlang des Greiferkettenweges verfahrbar sind.

[0017] In jeden Greiferwagen 1 sind mehrere Greifer 3 eingebunden, die jeweils einen Greiferfinger 4 und einen Greiferaufschlagabschnitt 5 umfassen, wobei die Greiferfinger 4 in einen Öffnungszustand bringbar sind zur Einbringung oder Freigabe eines Bogens B, wobei durch den Greiferaufschlagabschnitt 5 eine Sitzfläche K bereitgestellt ist, auf welche der jeweils aufzugreifende Bogen B durch den Greiferfinger 4 geklemmt werden kann. Das erfindungsgemäße Greifersystem zeichnet sich dadurch aus, dass in den jeweiligen Greiferwagen 1 ein oder mehrere GreiferAktuatoreinrichtungen 6 eingebunden sind, wobei diese Greifer-Aktuatoreinrichtung 6 jeweils derart ausgebildet ist, dass durch diese der zugeordnete Greifer 3 einzeln aktivierbar ist. Die kinematische Führung der Greiferfinger ist abweichend von dem gezeigten Ausführungsbeispiel so ausgebildet, dass vorzugsweise kein Bogenschieben auftritt.

[0018] Bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Greifer-Aktuatoreinrichtung 6 derart ausgebildet, dass über diese die in den Greiferwagen 1 eingebundenen Greifer in definierten Gruppen in den Öffnungszustand bringbar sind. Die Ansteuerung des hier dargestellten Greifersystems 1 erfolgt durch eine an die Greiferlaufbahn herangeführte Betätigungseinrichtung 7. Die Betätigungseinrichtung 7 ist bei diesem Ausführungsbeispiel als Spulensystem ausgeführt, das mehrere Spulenkerne 8 aufweist, wobei die diesem Spulenkern 8 zugeordneten Wicklungen über eine Steuereinheit C angesteuert werden können. Über diese Spulenanordnungen 8 wird es möglich, die zur Betätigung der in den Greiferwagen 1 eingebundenen Greifer erforderliche Betätigungsenergie auf induktivem oder auf elektromagnetischem Wege bereitzustellen.

[0019] Bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel erfolgt die Ansteuerung der in den Greiferwagen 1 eingebundenen Aktuatoren 6 durch die Steuereinrichtung C derart, dass der durch den Greiferwagen aufgegriffene Bogen B an einer programmtechnisch vorgegebenen Abgabestellung freigegeben wird. Zur Synchronisation der Ansteuereinrichtung 7 mit dem Umlauf der Greiferwagen 1 ist eine Detektionseinrichtung 9 vorgesehen, über welche die Position des Greiferwagens 1 oder insbesondere die Position der vorderen Querkante des Bogens B erfasst werden kann. Weiterhin kann über eine Signalabgriffseinrichtung 10 die momentane Drehphasenposition des Auslegers bzw. Laufposition des Greiferwagens 1 detektiert werden. Befindet sich der Greiferwagen 1 an der entsprechenden Abgabestelle im Bereich der Ansteuereinrichtung 7, so erfolgt über diese Ansteuereinrichtung 7 eine entsprechende Öffnung der in den Greiferwagen 1 eingebundenen Greifer. Die gesamte Ansteuerung des hier dargestellten, mit in den Greiferwagen 1 integrierten Aktuatoren ausgestatteten Auslegers kann weiterhin auch von einem Maschinenleitstand L aus koordiniert werden.

[0020] In Figur 2 ist stark vereinfacht ein beispielhafter Aufbau eines erfindungsgemäßen Greifersystems dargestellt. Dieses Greifersystem umfasst einen Greiferwagen 1 mit daran gelenkig angelenkten Greiferfingern 4. Die Anlenkung der Greiferfinger 4 erfolgt hier beispielhaft durch eine Steckachse 12, durch welche der Greiferfinger 4 schwenkbewegbar in dem Greiferwagen 1 gelagert ist. Die Greiferfinger 4 sind durch eine hier lediglich vereinfacht dargestellte Federeinrichtung 13 in eine Schließstellung gedrängt, in welcher der Greiferfingerspitzenbereich 4a einen entsprechend aufgegriffenen Bogen auf die durch den Aufschlagabschnitt 5 bereitgestellte Klemmfläche K klemmt. Das Öffnen des hier dargestellten Greifersystems kann erfolgen indem eine in unmittelbarer Nachbarschaft des Laufpfads dieses Greiferwagens 1 angeordnete Spuleneinrichtung 14 durch die Steuereinrichtung C angesteuert wird. Das durch die Spuleneinrichtung 14 aufgebaute Magnetfeld kann eine Magnetisierung einer hier angedeuteten Jochstruktur 15 veranlassen, sodass der in dieser Jochstruktur 15 teilweise aufgenommene Greiferfinger 4 entgegen der durch die Federeinrichtung 13 aufgebrachten Vorspannkraft in die Jocheinrichtung 15 eintaucht. In diesem derart herbeigeführten Magnetisierungszustand wird der Greifer 3 geöffnet und ein auf die Klemmfläche K aufgespannter Bogen kann aus dem zwischen dem Greiferfingerspitzenabschnitt 4a und dem Aufschlagabschnitt 5 definierten Bogenklemmbereich herausgezogen werden. Eine entsprechende Betätigungseinrichtung ist vorzugsweise auch im Bereich der Aufgriffspositionen angeordnet. Es ist möglich, das Greifersystem so auszubilden, dass dieses sowohl auf elektromechanischem Wege, als auch auf klassisch mechanischem Wege ansteuerbar ist, sodass beispielsweise die Betätigung des Greifersystems in dem zur Aufnahme eines Bogens vorgesehenen Bahnabschnitt rein mechanisch erfolgt, wobei gegen die Abgabe des Bogens aus dem Greifersystem Aktuator-gesteuert veranlasst wird. Diese Aktuator-gesteuerte Bogenausgabe kann derart bewerkstelligt werden, dass hierdurch im Bereich der Auslage besondere Stapelmuster, insbesondere Hürden- oder Päckchenauslagen realisiert werden indem die Abgabepositionen durch entsprechende Festlegung der Öffnungszeitpunkte des Greifersystems für bestimmte Anzahlen von Bogen unterschiedlich eingestellt werden.

[0021] Das erfindungsgemäße Greifersystem eignet sich insbesondere für die Übernahme der Bogen vom letzten Druck- bzw. Lackwerk und zum Transport dieser Bogen durch den Ausleger zur Auslage. Die Greifer dienen dabei der Bereitstellung der für den Bogentransport erforderlichen Haltekraft. Die Greifer sind hierzu an Aktuatoren angebunden, wobei vorzugsweise mehrere derartige Aktuatoren über die Länge des jeweiligen Greiferwagens verteilt angeordnet sind. Zum Öffnen bzw. Schließen der Greifer werden diese Aktuatoren entsprechend angesteuert. Durch das erfindungsgemäße Konzept wird es möglich, Greiferwagen mit äußerst geringer Bauhöhe zu realisieren. Hierdurch wird die Verwirbelung beim Transport der Bogen durch den Ausleger dadurch einem schlechten Trocknungs- und Bepuderungsprozess entgegengetreten. Durch die einzelne Ansteuerung der Greifer direkt über Aktuatoren kann insbesondere die bislang übliche Greiferwelle entfallen und es ist damit eine größere, konstruktive Gestaltungsfreiheit gegeben. Die Aufbauhöhe des Systems kann reduziert werden. Zusätzlich können Trockner und Bestäuber näher an den Bogen herangebracht werden. Weiterhin können Teile die Greiferöffnungskurve und deren Stellantriebe entfallen. Es ist eine unabhängig vom Öffnungszeitpunkt konstante Anlauframpe bei der Greiferöffnung möglich. Weiterhin entfällt der wegen der Torsion der Greiferwelle vorhandene "Klaviereffekt" beim Öffnen der Greifer. Der zyklisch wiederkehrende Einstellaufwand der Greifer kann entfallen. Schwingungen werden vermieden. Die Greifer im Greiferwagen werden einzeln oder gruppenweise über Aktuatoren (z.B. durch Piezoelektrischen Effekt, magnetisch, mechanisch, pneumatisch) geöffnet. Die Energie für die Aktuatoren wird durch ein induktives Prinzip, Schleifkontakte, Energiespeicher (Akkumulator, Kondensator, pneumatischer Druckspeicher) in das Greifersystem eingebracht.

[0022] Es ist möglich, im Bereich bestimmter Abschnitte des Greiferwagenlaufpfades, insbesondere im Bereich der Bogenübernahme Führungs-, oder Abstützstrukturen vorzusehen durch welche der jeweilige Greiferwagen oder dessen Greifermechaniken derart abgestützt werden, dass ein korrekter und toleranzarmer Lauf der Greiferfinger im Bereich der Bogenübergabe sichergestellt ist. Entsprechende Führungsstrukturen können insbesondere als Umlenkgleitführungen, oder Umlenkrollen ausgeführt sein. Es ist auch möglich, diese Führungs- oder Abstützstrukturen als Stützrollen mit daran angebundenen, radial auskragenden Stützfingern auszubilden die im Beriech der Bogenübergabe den Greiferwagen radial anstützen und dabei vorzugsweise in Mitnehmermulden eintauchen die an dem Greiferwagen ausgebildet sind.

Ansprüche

1. Greifersystem zum Aufgriff eines bogenförmigen Bedruckstoffes und zur Bewerkstelligung des Transfers dieses Bedruckstoffes entlang einer Bogenlaufbahn, mit:

- einem Greiferwagen,

- mehreren in den Greiferwagen eingebundenen und voneinander beabstandeten Greifern mit einem Greiferfinger und einem Greiferaufschlagsabschnitt,

- wobei die Greiferfinger in einen Öffnungszustand zur Einbringung oder zur Freigabe eines Bogens, sowie in einen Schließzustand zur Fixierung eines aufgegriffenen Bogens bringbar sind, und

- durch den Greiferaufschlagabschnitt jeweils eine Sitzfläche bereitgestellt ist,

dadurch gekennzeichnet, dass in den jeweiligen Greiferwagen eine oder mehrere Greiferaktuatoreinrichtungen eingebunden sind, wobei diese Greiferaktuatoreinrichtungen derart ausgebildet sind, dass durch diese ein jeweils zugeordneter Greifer einzeln aktivierbar ist.

2. Greifersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferaktuatoreinrichtung derart ausgebildet ist, dass die in den Greiferwagen eingebundenen Greifer in definierten Gruppen in den Öffnungszustand bringbar sind.

3. Greifersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Greiferfinger ein Aktuator zugeordnet ist.

4. Greifersystem nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferwagen als Flachstruktur ausgebildet ist.

5. Greifersystem nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferwagen derart flach ausgebildet ist, dass dessen normal zur Laufbahn gemessene Höhe im wesentlichen der ebenfalls normal zur Greiferwagenlaufbahn gemessenen Kettenbreite entspricht.

6. Greifersystem nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferaktuatoreinrichtung einen elektromechanischen Aktuator umfasst.

7. Greifersystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der elektromechanische Aktuator einen Elektromagneten umfasst.

8. Greifersystem nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der elektromechanische Aktuator eine Piezostruktur umfasst, zur Generierung der Greiferbetätigungskräfte auf piezoelektrischem Wege.

9. Greifersystem nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferaktuatoreinrichtung einen pneumatischen Aktuator umfasst

10. Greifersystem nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Einbringung der Aktuatorbetätigungsenergie unter Vermeidung von Lastschwankungen im Greiferkettenzug bewerkstelligt wird.

11. Greifersystem nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Einbringung der Aktuatorbetätigungsenergie auf induktivem Wege oder durch Schleifkontaktstrukturen erfolgt.

12. Greifersystem nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass in den jeweiligen Greiferwagen eine Schalteinrichtung eingebunden ist, zur Ansteuerung der in den Greiferwagen eingebundenen Aktuatoren.

13. Greifersystem nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Beaufschlagung der Schalteinrichtung mit entsprechenden Steuersignalen durch eine Schnittstelleneinrichtung erfolgt die an einer Position angeordnet ist die eine Signalübertragung zu der Schalteinrichtung ermöglicht, wenn sich der Greifer in einer betätigungsrelevanten Position befindet.

14. Greifersystem nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der Aktuatoren unter Erfassung der Bogenquerkantenposition erfolgt.

15. Greifersystem nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferfinger in Fingergruppen, z.B. Zweier-, oder Dreiergruppen ansteuerbar sind.

Zeichnung