Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Integritätsrisikos bei einem Satelliten-Referenziersystems

Abstract

 Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Integritätsrisikos bei einem Satelliten-Referenziersystem, dass die Schritte Ermitteln (102) von Galileo-Parametern nach dem Galileo Integritätskonzept, Abbilden (104) der Galileo-Parameter auf in SBAS verwendete SBAS-Parameter und Bestimmen (106) des Integritätsrisikos des Satelliten-Referenziersystem nach dem SABS Konzept unter Verwendung der SBAS-Parameter umfasst.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Integritätsrisikos gemäß Anspruch 1 und eine entsprechende Vorrichtung gemäß Anspruch 9, die zum Einsatz bei einem Satelliten-Referenziersystem geeignet und vorgesehen sind.

[0002] Satelliten-Referenziersysteme, wie beispielsweise das im Aufbau befindliche europäische Satellitennavigationssystem Galileo (im Folgenden als Galileo-System oder kurz als Galileo bezeichnet) weisen ein, eine Mehrzahl von Satelliten umfassendes Satelliten-System, ein mit einer zentralen Berechnungsstation verbundenes erdfestes Empfangseitirichtungs-System sowie Nutzungssysteme auf, welche die von den Satelliten übermittelten Satellitensignale auswerten und nutzen. Die Satellitensignale können zur Positionsbestimmung oder Navigation verwendet werden.

[0003] Insbesondere die Luftfahrt ist an einem geeigneten Integritätskonzept für Satelliten-Referenziersysteme interessiert. Das gegenwärtige Integritätskonzept für Galileo sieht vor, ein Integritätsrisiko an einem Alarmschwellwert für vier unterschiedliche Zustände zu berechnen und den gewichteten Beitrag zu dem gesamten Integritätsrisiko hinzuzufügen. Wenn dieses Risiko über einem erlaubten Integritätsrisiko liegt, wird ein Benutzer über einen Alarm informiert. Dieses Konzept bietet die am wenigste konservative Abschätzung des Integritätsrisikos bei der höchsten Kontinuität und Verfügbarkeit. Es wird jedoch durch eine nicht standardisierte Prozedur berechnet. Das Integritätskonzept von Galileo ist ausführlich in der WO 20051088332 A2 beschrieben.

[0004] Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Bestimmung eines Integritätsrisikos bei einem Satelliten-Referenziersystem zu schaffen.

[0005] Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Bestimmung eines Integritätsrisikos mit den Merkmalen nach Anspruch 1 und eine entsprechende Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 9 gelöst, Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.

[0006] Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht nun darin, eine Abbildung der in dem Galileo Integritätskonzept verwendeten Parameter auf die in SBAS (Satellite Based Augmentation System) verwendeten Parameter zu ermöglichen. Ein solches Vorgehen kommt der Luftfahrtgemeinschaft (aviation community) entgegen, die auch für das Galileo-System nach einem Integritätskonzept fragt, das identisch zu dem für SBAS verwendeten Konzept ist.

[0007] Ein Beispiel für ein SBAS System ist das WAAS (Wide Area Augmentation System). Ober das WAAS können Korrektursignale übertragen werden, die eine genauere Positionsbestimmung ermöglichen. Auf die SBAS und WAAS Konzepte und Gleichungen wird in der vorliegenden Erfindung Bezug genommen,

[0008] Unter einem Integritätsrisiko wird die Wahrscheinlichkeit verstanden, dass ein berechneter Positionsfehler während einer beliebigen, durchgehenden Periode einen bestimmten Schwellenwert, das so genannte Alert Limit, übersteigt und der Nutzer nicht innerhalb einer bestimmten Zeitspanne informiert wird.

[0009] Ein so genannter False Alarm, also ein fälschlicherweise ausgelöster Alarm, tritt immer dann auf, wenn der geschätzte SISE (Signal in Space Error) größer ist als ein festgelegter Schwellwert und der tatsächliche SISE kleiner ist als der festgelegte Schwellwert.

[0010] Die Bezeichnung Signal in Space entstammt der Aufgabe eines Satellitennavigationssystems Informationen via Signale im Raum zu verteilen, um eine Positionsbestimmung zu ermöglichen. Im Galileo-System strahlt jeder Satellit vier Ranging Signale ab, die abhängig vom jeweiligen Signal und Dienst E-phemeriden, Uhrenparameter, Integritätsinformationen und andere Daten enthalten.

[0011] SISE (Signal in Space Error) ist die maximale Auswirkung auf die Entfernung zwischen Satellit und Nutzer, den der Fehler verursacht, den das Signal beim Verlassen des Phasenzentrums der Satellitenantenne besitzt.

[0012] Eine Vorhersage der Genauigkeit der Navigationssignale wird als "Signal in Space Accuracy" (SISA) bezeichnet. SISA bezeichnet eine Vorhersage der minimalen Standardabweichung einer Gaußverteilung, welche die Verteilungen des SISE aller möglichen Nutzerpositionen im Sichtbarkeitsbereich des Satelliten für den Fall, dass keine systematischen Fehler auftreten, einschließt ("bounded").

[0013] "Bounden" wird in diesem Fall folgendemaßen definiert: eine Verteilung einer Zufallsvariablen A wird von einer Verteilung einer Zufallsvariablen B ge-"bounded", wenn diese mit der Wahrscheinlichkeiten A<-L und für A>+L kleiner ist als die Summe der Wahrscheinlichkeiten für B<-L und für B>+L, für alle L/=0.

[0014] Die vorliegende Erfindung betrifft nun gemäß einer Ausführungsform ein Verfahren zur Bestimmung eines Integritätsrisikos bei einem Satelliten-Referenziersystem, das folgende Schritte umfasst:

• Ermitteln von Galileo-Parametern nach dem Galileo Integritätskonzept;
• Abbilden der Galileo-Parameter auf SBAS-Parameter; und
• Bestimmen des Integritätsrisikos für das Satelliten-Referenziersystem nach dem SABS Integritätskonzept unter Verwendung der SBAS-Parameter.

[0015] Dieser Ansatz hat den Vorteil dass der standardisierte WAAS Schutzpegel (protection level) verwendet werden kann. Es wird somit beispielsweise für das Galileo System ein Integritätskonzept ermöglicht, welches auf dem für SBAS definierten standardisierten Schutzpegel basiert.

[0016] Gemäß einer Ausführungsform kann der Schritt des Ermittelns ein Ermitteln der Galileo-Parameter "Signal in Space Accuracy" (SISA), "Signal in Space Monitoring Accuracy" (SISMA) und der Wahrscheinlichkeit eines "Ranging Signal Failures" beinhalten. Der Schritt des Abbildens kann ein Berechnen eines neuen Parameters "Signal in Space Monitored Accuracy" (SISMdA) umfassen und der Schritt des Bestimmen kann ein Verwenden des neuen Parameters SISMdA als Takt- und Orbitanteil der UDRE in den für SBSA standardisierten Schutzpegel-Gleichungen (protection level equations) umfassen.

[0017] Ferner kann für das Galileo Integritätskonzept eine "Range Error" Verteilung von fehlerfreien Satelliten durch eine Gaußverteilung mit "Null" Mittelwert und "Signal in Space Accuracy" (SISA) Standardabweichung eingeschlossen werden und eine Verteilung der Differenz zwischen dem geschätzten "Signal in Space Error" und dem wahren Signal in Space Error" durch eine Gaußverteilung mit "Null" Mittelwert und "Signal in Space Monitoring Accuracy" (SISMA) Standardabweichung eingeschlossen werden.

[0018] Eine Gaußfunktion mit Standardabweichung SISMdA und "Null" Mittelwert kann eine gewichtete Summe der fehlerfreien und der fehlerhaften Verteilung eines Satelliten einschließen.

[0019] Eine "Range Error" Verteilung eines fehlerhaften Satelliten kann eine Gaußverteilung mit Standardabweichung SISMA und einem Mittelwert sein, der ein Vorfaktor ist, der eine erlaubte Fehleralarmrate multipliziert mit der Quadratwurzel der Summe des Quadrats von SISMA und dem Quadrat von SISA widerspiegelt.

[0020] Gemäß einer weiteren Ausführungsform können Zweifrequenz "ranging signals" verwendet werden und ein ionosphärische Beitrag der WAAS Gleichungen kann entsprechend den Galileo Gleichungen angepasst werden.

[0021] Die vorliegende Erfindung betrifft gemäß einer weiteren Ausführungsform ein Computer Programm zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Computer-Programm-Produkt beinhaltend einen maschinenlesbaren Programmträger, auf dem das Computer-Programm in der Form von elektronisch und/oder optischen lesbaren Steuersignalen gespeichert sein kann.

[0022] Die vorliegende Erfindung betrifft gemäß einer weiteren Ausführungsform eine Vorrichtung zur Bestimmung eines integritätsrisikos bei einem Satelliten-Referenziersystem, mit folgenden Merkmalen:

• einer Einrichtung zum Ermitteln von Galileo-Parametern nach dem Galileo Integriätskonzept;
• einer Einrichtung zum Abbilden der Galileo-Parameter auf SBAS-Parameter; und
• einer Einrichtung zum Bestimmen des Integritätsrisikos für das Satelliten-Referenziersystem nach dem SABS Integritätskonzept unter Verwendung der SBAS-Parameter.

[0023] Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit dem in der einzigen Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel. Die einzige Zeichnung zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Bestimmung eines Integritätsrisikos gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

[0024] Im Folgenden können gleiche und/oder funktional gleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Die im Folgenden angegebenen absoluten Werte und Maßangaben sind nur beispielhafte Werte und stellen keine Einschränkung der Erfindung auf derartige Dimensionen dar.

[0025] Die Fig. zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Bestimmung eines Integritätsrisikos bei einem Satelliten-Referenziersystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem Satelliten-Referenziersystem kann es sich um das Galileo System handeln auf dessen Integritätskonzept Bezug genommen wird.

[0026] Das Verfahren zur Bestimmung eines Integritätsrisikos umfasst einen Schritt des Ermittelns 102 von Galileo-Parametern nach dem Galileo Integritätskonzept, einen Schritt des Abbildens 104 der Galileo-Parameter auf in SBAS verwendete SBAS-Parameter und einen Schritt des Bestimmens 106 des Integritätsrisikos nach dem SABS Konzept unter Verwendung der SBAS-Parameter.

[0027] Für das Galileo Integritätskonzept wird die "Range Error" Verteilung von fehlerfreien Satelliten durch eine Gaußverteilung mit "Null" Mittelwert und "Signal in Space Accuracy" Standardabweichung eingeschlossen (overbounded). Die Verteilung der Differenz zwischen dem geschätzten "Signal in Space Error" und dem wahren "Signal in Space Error" wird durch eine Gaußverteilung mit "Null" Mittelwert und "Signal in Space Monitoring Accuracy" Standardabweichung eingeschlossen. Die Wahrscheinlichkeit dass ein einzelner Satellit fehlerhaft ist, wird p_fail_sat bezeichnet.

[0028] Um die Verwendung der einfachen, für SBAS standardisierten, Schutzpegel-Gleichungen (protection level equations) zu ermöglichen, wird ein neuer Parameter "Signal in Space Monitored Accuracy" (SISMdA) definiert. Eine Gaußfunktion mit Standardabweichung SISMdA und "Null" Mittelwert soll eine gewichtete Summe der fehlerfreien und der fehlerhaften Verteilung eines Satelliten einschließen. Der Gewichtungsfaktor für die fehlerfreie Verteilung ist 1-p_fail_sat, während der Gewichtungsfaktor für die fehlerhafte Verteilung p_fail_sat sein soll. Die "range error" Verteilung des fehlerhaften Satelliten soll eine Gaußverteilung mit Standardabweichung SISMA und einem Mittelwert sein, der ein Vorfaktor k_fa ist, der die erlaubte Fehleralarmrate multipliziert mit der Quadratwurzel der Summe des Quadrats von SISMA und dem Quadrat von SISA widerspiegelt.

[0029] Dieser neue Parameter kann als der Orbit- und Taktanteil der UDRE von den WAAS Schutzpegelgleichungen (WAAS protection level equations) verwendet werden. Wenn Zweifrequenz "Ranging Signals" verwendet werden, muss der ionosphärische Beitrag der WAAS Gleichungen entsprechend den Galileo Gleichungen angepasst werden.

[0030] Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann somit aus der "Signal in Space Accuracy" (SISA), der "Signal in Space Monitoring Accuracy" (SISMA) und der Wahrscheinlichkeit eines "ranging signal failures", ein neuer Parameter "Signal in Space Monitored Accuracy" berechnet werden. Der neue Parameter kann als Takt- und Orbitanteil der UDRE in den SBSA Schutzpegel-Gleichungen (SBSA protection level equations) verwendet werden.

Ansprüche

1. Verfahren zur Bestimmung eines Integritätsrisikos bei einem Satelliten-Referenziersystem, das folgende Schritte umfasst:

- Ermitteln (102) von Galileo-Parametern nach dem Galileo Integritätskonzept;

- Abbilden (104) der Galileo-Parameter auf SBAS-Parameter; und

- Bestimmen (106) des Integritätsrisikos für das Satelliten-Referenziersystem nach dem SABS Integritätskonzept unter Verwendung der SBAS-Parameter.

2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei

- der Schritt des Ermittelns ein Ermitteln der Galileo-Parameter "Signal in Space Accuracy" (SISA), "Signal in Space Monitoring Accuracy" (SISMA) und der Wahrscheinlichkeit eines "ranging signal failures" beinhaltet;

- der Schritt des Abbildens ein Berechnen eines neuen Parameters "Signal in Space Monitored Accuracy" (SISMdA) umfasst; und

- der Schritt des Bestimmens ein Verwenden des neuen Parameters (SISMdA) als Takt- und Orbitanteil der UDRE in den für SBSA standardisierten Schutzpegel-Gleichungen umfasst.

3. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei für das Galileo Integritätskonzept eine "range error" Verteilung von fehlerfreien Satelliten durch eine Gaußverteilung mit "Null" Mittelwert und "Signal in Space Accuracy" (SISA) Standardabweichung eingeschlossen wird und eine Verteilung der Differenz zwischen dem geschätzten "Signal in Space Error" und dem wahren "Signal in Space Error" durch eine Gaußverteilung mit "Null" Mittelwert und "Signal in Space Monitoring Accuracy" (SISMA) Standardabweichung eingeschlossen wird.

4. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei eine Gaußfunktion mit Standardabweichung SISMdA und "Null" Mittelwert eine gewichtete Summe der fehlerfreien und der fehlerhaften Verteilung eines Satelliten einschließt.

5. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei eine "range error" Verteilung eines fehlerhaften Satelliten eine Gaußverteilung mit Standardabweichung SISMA und einem Mittelwert ist, der ein Vorfaktor k_fa ist, der eine erlaubte Fehleralarmrate multipliziert mit der Quadratwurzel der Summe des Quadrats von SISMA und dem Quadrat von SISA widerspiegelt.

6. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei Zweifrequenz "ranging signals" verwendet werden und ein ionosphärische Beitrag der WAAS Gleichungen entsprechend den Galileo Gleichungen angepasst wird.

7. Computer Programm zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche.

8. Computer-Programm-Produkt beinhaltend einen maschinenlesbaren Programmträger, auf dem ein Computer-Programm gemäß Anspruch 7 in der Form von elektronisch und/oder optischen lesbaren Steuersignalen gespeichert ist.

9. Vorrichtung zur Bestimmung eines Integritätsrisikos bei einem Satelliten-Referenziersystem, mit folgenden Merkmalen:

- einer Einrichtung zum Ermitteln von Galileo-Parametern nach dem Galileo Integritätskonzept;

- einer Einrichtung zum Abbilden der Galileo-Parameter auf SBAS-Parameter; und

- einer Einrichtung zum Bestimmen des Integritätsrisikos für das Satelliten-Referenziersystem nach dem SABS Integritätskonzept unter Verwendung der SBAS-Parameter.

Zeichnung