Die Erfindung betrifft eine Brennkraftmaschine mit innerer Verbrennung, die als Schwenkkolbenmotor ausgebildet ist, mit mindestens einem Rotorgehäuse mit kreisförmigem Querschnitt, in dem zwei Paare von Kolben (5, 7; 6, 8), in einer Drehbewegung ablaufen, wobei ein Getriebe (14) mit unrunden Zahnrädern (3, 4) und exzentrisch gelagerten Zahnrädern (13, 14) vorgesehen ist, das die Winkelgeschwindigkeit jedes Paares von Kolben (5, 7; 6, 8) gegenläufig zum anderen Paar oszillierend verändert, so dass sich der Winkelabstand zwischen den einzelnen Kolben (5, 7; 6, 8) während des Umlaufs verändert. Eine kompakte Ausführung und ein ruhiger Lauf werden dadurch erreicht, dass das Getriebe (14) mindestens zwei unrunde Hohlräder (3, 4) aufweist, die mit jeweils einem Paar von Kolben (5, 7; 6, 8) fest verbunden sind.