Schleifmaschine

Abstract

 Eine Schleifmaschine zum Umfangs- und Konturschleifen von Werkstücken, insbesondere von Schneidplatten und Wendeschneidplatten weist drei lineare Achsen (X-, Y-, Z-Achse) und drei rotatorische Achsen (A-, B-, C-Achse) auf. Die Schleifspindel ist an einem Schlitten (16) in zwei linearen Achsen (X- und Z-Achse) verfahrbar und um eine ihre Achse schneidende Schleifspindel-Schwenkachse (C-Achse) schwenkbar angeordnet. Eine das Werkstück spannende Werkstückspindel ist um ihre Werkstückspindelachse (B-Achse) drehbar und um eine diese Werkstückspindelachse schneidende Werkstückspindel-Schwenkachse (A-Achse) drehbar und in der dritten linearen Achse (Y-Achse) verfahrbar.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft eine Schleifmaschine zum Umfangs- und Konturschleifen von Werkstücken.

[0002] Bei der Schleifbearbeitung von scheibenförmigen Werkstücken ist es häufig notwendig, den Umfang des Werkstückes und dessen Kontur zu schleifen. Beispielsweise werden bei Schneidplatten und insbesondere Wendeschneidplatten für spanabhebende Werkzeugmaschinen zunächst in einem ersten Schritt die Planseiten der Schneidplatte geschliffen. Anschließend wird der Umfang geschliffen, um der Schneidplatte ihre Form zu geben, und schließlich wird die Kontur, das heißt das Schneidkantenprofil der Schneidplatten geschliffen. Für die beiden letztgenannten Schleifbearbeitungen werden die Schneidplatten üblicherweise zwischen zwei in einer Spannachse fluchtenden Stößeln gespannt, die einen gesteuerten Drehantrieb aufweisen, um das Werkstück in Umfangsrichtung in Bezug auf das Schleifwerkzeug zu positionieren.

[0003] Aus der DE 10 2006 035 845 A1 ist eine Schleifmaschine zum Schleifen von Wendeschneidplatten bekannt, bei welcher die Schneidplatten zwischen zwei Stößeln einer rotierend antreibbaren Werkstückspindel gespannt wird. Die Werkstückspindel ist in einer zu ihrer Rotationsachse parallelen linearen Achse bewegbar. Eine rotierend antreibbare Schleifspindel trägt ein Schleifwerkzeug, welches als plane Schleifscheibe ausgebildet ist. Die Schleifspindel ist in einem Schleifspindelstock gelagert, der in einer zur Achse der Werkstückspindel senkrechten linearen Achse bewegbar ist. Die Achse der Schleifspindel liegt dabei in der Ebene, die von den linearen Bewegungsachsen der Werkstückspindel und des Schleifspindelstocks aufgespannt wird. In dieser Ebene ist die Schleifspindelachse schwenkbar, indem der Schleifspindelstock um eine zu dieser Ebene senkrechte Schleifspindel-Schwenkachse schwenkbar ist.

[0004] Aus der DE 42 40 063 A1 ist eine Schleifmaschine zum Umfangs- und Konturschleifen von Schneidplatten bekannt, bei welcher die zu schleifende Schneidplatte zwischen Stößeln einer rotierend antreibbaren Werkstückspindel gespannt wird. Die Werkstückspindel ist um eine zu ihrer Achse senkrechte Werkstückspindel-Schwenkachse schwenkbar. Eine rotierend antreibbare Schleifspindel, die ein als plane Schleifscheibe ausgebildetes Schleifwerkzeug trägt verläuft in der Schwenkebene der Werkstückspindel und ist in zwei zueinander senkrechten linearen Achsen in dieser Ebene bewegbar.

[0005] Aus der DE 43 01 214 A1 ist eine Schleifmaschine zum Schleifen von Schneidplatten bekannt, die im Wesentlichen der Schleifmaschine der DE 42 40 063 A1 entspricht. Das Schleifwerkzeug ist jedoch als topfförmige Schleifscheibe ausgebildet.

[0006] Allen diesen bekannten Schleifmaschinen gemeinsam ist, dass diese Schleifmaschinen als Vier-Achsen-Schleifmaschinen ausgebildet sind. Die Werkstückspindel und die Schleifspindel sind in zwei linearen Achsen gegeneinander verschiebbar. Die in der Werkstückspindel gespannte Schneidplatte ist mittels der Werkstückspindel um eine rotatorische Achse drehbar, um die unterschiedlichen Umfangsbereiche der Schneidplatte mittels des Schleifwerkzeugs zu bearbeiten. In einer zweiten rotatorischen Achse können die Achsen der Werkstückspindel und der Schleifspindel in einer die Werkstückspindelachse einschließenden Ebene gegeneinander verschwenkt werden, um den Anstellwinkel des Schleifwerkzeugs gegenüber der Schneidplatte zu ändern. Die in einem vorangehenden Bearbeitungsschritt an ihren Planseiten geschliffenen Schneidplatten bzw. Wendeschneidplatten werden zwischen den Stößeln der Werkstückspindel gespannt und können in dieser einen Aufspannung sowohl in ihrer Umfangsform geschliffen werden, indem die Schneidplatte mittels der Werkstückspindel gedreht wird, als auch in ihrer Kontur, d. h. in der Profilform des Schneidplattenrandes, indem die Achsen der Schleifspindel und der Werkzeugspindel gegeneinander verschwenkt werden.

[0007] Bei diesen bekannten Vier-Achsen-Schleifmaschinen können jedoch nur solche Umfanglinien und Konturflächen geschliffen werden, die plan oder konvex nach außen gewölbt sind. Solche geraden Umfangslinien sind insbesondere die Schneidkanten der Schneidplatten und insbesondere der Wendeschneidplatten. Ebene Konturflächen sind beispielsweise Fasen der Schneidkanten und an die Schneidkante anschließende Freiwinkel. Oft ist es allerdings auch erforderlich, Umfangslinien und/oder Konturflächen zu schleifen, die konkav nach innen gewölbt sind. Solche konkaven Umfangslinien und Konturflächen treten beispielsweise auf, wenn an den Schneidplatten vorspringende Zähne für das Einstichdrehen oder senkrecht zur Schneidplattenebene verlaufende Nuten ausgearbeitet werden sollen. Hierzu sind die bekannten Vier-Achsen-Schleifmaschinen nicht geeignet, sodass das Werkstück für eine separate Schleifbearbeitung nochmals gespannt werden muss.

[0008] Aus der DE 28 28 168 A1 ist eine Schleifmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bekannt, mit welcher eine 6-achsige Schleifbearbeitung möglich ist. Hierzu ist die das Schleifwerkzeug tragende Schleifspindel in zwei linearen Achsen numerisch gesteuert verfahrbar, wobei die Schleifspindel zusätzlich um eine zur Schleifspindelachse senkrecht verlaufende Schleifspindel-Schwenkachse verschwenkbar ist. Das Werkstück ist an einer Werkstückspindel spannbar, die um ihre Werkstückspindelachse rotierend antreibbar ist. Die Werkstückspindelachse ist um eine diese Werkstückspindelachse schneidende Werkstückspindel-Schwenkachse schwenkbar und auf einem in der dritten linearen Achse verfahrbaren Schlitten gelagert. Der Aufbau dieser Schleifmaschine ist aufwendig. Ein Umrüsten der Schleifmaschine für die Bearbeitung unterschiedlicher Werkstücke ist schwierig.

[0009] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schleifmaschine zum Umfangs- und Konturschleifen von Werkstücken, insbesondere von Schneidplatten und Wendeschneidplatten zur Verfügung zu stellen, welches die Schleifbearbeitung in einer einzigen Aufspannung des Werkstückes und ein flexibles Umrüsten zur Anpassung an unterschiedliche Werkstücke ermöglicht.

[0010] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.

[0011] Vorteilhafte Ausführung der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

[0012] Die erfindungsgemäße Schleifmaschine ist als Sechs-Achsen-Schleifmaschine ausgebildet. Die rotierend antreibbare Schleifspindel, an welcher das Schleifwerkzeug gespannt wird, und die rotierend antreibbare Werkstückspindel, an welcher das Werkstück, insbesondere eine Schneidplatte oder Wendeschneidplatte spannbar ist, sind in drei linearen Achsen relativ zueinander numerisch gesteuert bewegbar. Die das Werkstück spannende Werkstückspindel ist um ihre Achse gesteuert drehbar, um das Schleifwerkzeug mit den verschiedenen Umfangsbereichen des Werkstückes in Eingriff bringen zu können. Die Werkstückspindel ist weiter um eine ihre Achse schneidende Werkstückspindel-Schwenkachse gesteuert schwenkbar, sodass das Schleifwerkzeug die Profilkontur der Schneidplatte abfahren kann. Zusätzlich zu diesen zwei rotatorischen Achsen ist die Schleifspindel auch noch um eine Schleifspindel-Schwenkachse als dritte rotatorische Achse schwenkbar, wobei diese Schleifspindel-Schwenkachse quer zur Schleifspindelachse verläuft. Durch diese dritte rotatorische Achse ist es möglich, die Schleifspindelachse im Winkel gegenüber der Werkstückspindel zu verschwenken, sodass die Achse der Schleifspindel und damit die Achse des rotierenden Schleifwerkzeuges die Schwenkebene der Werkstückspindel schneidet. Auf diese Weise kann das Schleifwerkzeug mit seiner Rotationsachse auch so in Bezug auf das Werkstück ausgerichtet werden, dass das Schleifwerkzeug an dem Werkstück parallel zu der Achse der Werkstückspindel und damit zur Achse des Werkstücks angreift. Auf diese Weise können auch konkave Umfangslinien und konkave Konturflächen des Werkstückes geschliffen werden, ohne dass das Werkstück umgespannt werden muss.

[0013] Bei der erfindungsgemäßen Schleifmaschine sind die Werkstückspindel und ein diese Werkstückspindel rotierend antreibbarer Servomotor in einer Spannvorrichtung aufgenommen, die als modulare Baueinheit an der Werkstück-Schwenkspindel montierbar ist. Bei montierter Spannvorrichtung schneidet dabei die Werkstückspindelachse die Werkstück-Schwenkachse rechtwinklig. Eine herkömmliche Schleifmaschine mit einer Rotationsachse für das Werkstück kann mittels der Spannvorrichtung in einfacher Weise in eine Schleifmaschine mit einer zusätzlichen Werkstück-Rotationsachse umgerüstet werden. Weiter ermöglicht die modulare Ausgestaltung der Spannvorrichtung ein einfaches Umrüsten der Schleifmaschine zur Anpassung an unterschiedliche Werkstücke, da sämtliche für das Spannen des Werkstückes erforderlichen Elemente in der Spannvorrichtung angeordnet sind.

[0014] Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen

Figur 1

schematisch den Grundaufbau der Schleifmaschine,

Figur 2

in perspektivischer Ansicht die wesentlichen Teile der Schleifmaschine,

Figur 3

eine Figur 2 entsprechende Darstellung in einer anderen Arbeitsposition und

Figur 4

in perspektivischer Ansicht eine Spannvorrichtung.

[0015] In Figur 1 ist schematisch der Grundaufbau einer Schleifmaschine gezeigt. Die Schleifmaschine weist ein Maschinenbett 10 mit einer vertikalen Rückwand 12 auf. Auf dem Maschinenbett 10 ist ein Tisch 14 angeordnet, der in einer horizontalen Y-Achse senkrecht zur vorderen Bedienerseite und zur Rückwand 12 numerisch gesteuert linear verfahrbar ist. An der Rückwand 12 ist ein Kreuzschlitten angeordnet, der in einer zur Y-Achse senkrechten horizontalen linearen X-Achse und in einer zu der X-Achse und der Y-Achse senkrechten vertikalen linearen Z-Achse numerisch gesteuert verfahrbar ist. Unten an dem Schlitten 16 ist eine Schleifspindeleinheit 18 angeordnet, die um eine zur Z-Achse parallele C-Achse drehbar in dem Schlitten 16 gelagert ist und um diese C-Achse numerisch gesteuert angetrieben schwenkbar ist. In der Schleifspindeleinheit 18 ist horizontal eine Schleifspindel gelagert, die durch einen Spindelmotor 20 angetrieben wird und an ihrem freien Ende ein Schleifwerkzeug 22 trägt, das in der Zeichnung als topfförmige Schleifscheibe dargestellt ist, aber auch als ebene Schleifscheibe ausgebildet sein kann. Auf dem Tisch 14 ist eine Werkstück-Schwenkspindeleinheit 24 angeordnet, die eine Werkstück-Schwenkspindel 26 aufnimmt. Die Werkstück-Schwenkspindel 26 ist mittels eines Motors 28 numerisch gesteuert um ihre zur X-Achse parallele A-Achse drehbar.

[0016] Wie in den Figuren 2 und 3 zu sehen ist, ist an der Werkstück-Schwenkspindel 26 eine Spannvorrichtung montiert, wie sie in Figur 4 gezeigt ist. Die Spannvorrichtung ist eine selbständige Baueinheit, die modular an der A-Achse angebaut werden kann.

[0017] Die Spannvorrichtung weist einen Grundkörper 30 auf. An dem Grundkörper 30 sind Kupplungsmittel angebracht, mit welchen der Grundkörper 30 fest mit der Werkstück-Schwenkspindel 26 verbunden werden kann. Die Kupplungsmittel bestehen im dargestellten Ausführungsbeispiel aus einem Schaftkegel 32, der in den Aufnahmeflansch der Werkstück-Schwenkspindel 26 eingesetzt und mit diesem verschraubt wird. Der Grundkörper 30 ist somit über die Werkstück-Schwenkspindel 26 gesteuert um die A-Achse schwenkbar.

[0018] In dem Grundkörper 30 ist eine Werkstückspindel gelagert. Hierzu ist in dem Grundkörper 30 ein Servomotor 34 fest aufgenommen. An einem Flansch 36 der Motorwelle des Servomotors 34 ist ein Gegenstößel 38 montiert, der koaxial mit der Motorwelle des Servomotors 34 fluchtet. Der Gegenstößel 38 kann mittels des Servomotors 34 numerisch gesteuert um seine Mittelachse, die als Werkstück-Spindelachse bezeichnet wird, gedreht werden. Der Servomotor 34 und der Gegenstößel 38 sind in dem Grundkörper 30 so angeordnet, dass die Achse des Gegenstößels 38, d.h. die Werkstückspindelachse die Mittelachse des Schaftkegels 32 und damit die A-Achse orthogonal schneidet. Dementsprechend kann die Werkstückspindelachse auch als B-Achse bezeichnet werden, wie dies in Figur 2 angedeutet ist.

[0019] Unterhalb der Werkstückspindelachse und von dieser beabstandet ist in dem Grundkörper 30 ein Führungsblock 40 gelagert. Der Führungsblock 40 ist in einer zur Werkstückspindelachse parallelen Richtung linear verschiebbar in dem Grundkörper 30 geführt. Hierzu weist der Grundkörper 30 beispielsweise eine Aussparung auf, in welcher der Führungsblock 40 angeordnet ist und auf Führungen 42 gleitet, die parallel zur Werkstückspindelachse verlaufen und in dem Grundkörper 30 angebracht sind. Die Führungen 42 sind in dem dargestellten Ausführungsbeispiel als Führungsstangen ausgebildet. Der Führungsblock 40 kann sich auf den Führungen 42 frei bewegen mit einem Hub von beispielsweise etwa 10 Millimetern.

[0020] Auf dem Führungsblock 40 ist eine Führungsbuchse 44 befestigt. Die Führungsbuchse 44 ist axial fluchtend mit der Mittelachse des Gegenstößels 38 ausgerichtet. In der Führungsbuchse 44 ist ein Spannstößel 46 spielfrei sowohl axial als auch rotatorisch frei beweglich geführt. Der Spannstößel 46 ist an seinem dem Gegenstößel 38 zugewandten Ende vorzugsweise konisch ausgebildet. Ein Werkstück, insbesondere eine Wendeschneidplatte 48, kann zwischen dem Gegenstößel 38 und dem Spannstößel 46 gespannt werden, indem die Wendeschneidplatte 48 mittig zur Werkstückspindelachse angeordnet wird und der Spannstößel 46 gegen den Gegenstößel 38 kraftbeaufschlagt bewegt wird. Der Spannstößel 46 kann dabei in eine Spannmulde oder Spannbohrung der Wendeschneidplatte 48 eindringen, um diese zentriert an dem Gegenstößel 38 zu spannen.

[0021] Die Wendeschneidplatte 48 kann beispielsweise durch einen Handling-Greifer 68 erfasst werden, der mittels des Kreuzschlittens 16 verfahren wird. Der Handling-Greifer 68 legt die geschliffene Wendeschneidplatte 48 beispielsweise in einer Kassette 70 ab, entnimmt der Kassette 70 eine unbeschliffene Wendeschneidplatte 48 und bringt diese in die Spannstellung zwischen dem Gegenstößel 38 und dem Spannstößel 46.

[0022] Das Werkstück, nämlich die Wendeschneidplatte 48, wird mittels der Schleifscheibe 22 geschliffen. Mittels des Kreuzschlittens 16 wird die Schleifscheibe 22 in der X-Achse und der Z-Achse zugestellt, während eine Zustellbewegung in der Y-Achse über den Tisch 14 erfolgen kann. Zum Umfangschleifen der Wendeschneidplatte 48 wird die Spannvorrichtung um die A-Achse so geschwenkt, dass die durch den Gegenstößel 38 und den Spannstößel 46 definierte Werkstückspindelachse horizontal, d.h. parallel zur Y-Achse steht. Der Umfang kann nun geschliffen werden, indem der Gegenstößel 38 mittels des Servomotors 34 um die Werkstückspindelachse gedreht wird. Dabei wird das Werkstück, die Wendeschneidplatte 48 reibschlüssig mitgedreht und auch der Spannstößel 46 dreht sich frei in der Führungsbuchse 44. Anschließend kann die Schneidenkontur der Wendeschneidplatte 48 in derselben Spannung geschliffen werden, wozu die Spannvorrichtung mittels des Motors 28 um die A-Achse geschwenkt wird. Dadurch wird der Anstellwinkel der Werkstückspindelachse gegen die Achse der Schleifscheibe 22 geschwenkt, um beispielsweise Fasen der Schneidkante, Freiwinkelflächen am Umfang und eventuelle Mulden in den Plattenebenen herzustellen.

[0023] Da die Schleifspindel mit dem Schleifwerkzeug 23 um die C-Achse geschwenkt werden kann, kann auch der Winkel verstellt werden, den die Schleifspindelachse mit der Ebene einschließt, in welcher die Werkstückspindelachse verschwenkt wird, wenn die Spannvorrichtung um die A-Achse gedreht wird. Es können topfförmige Schleifscheiben 22 verwendet werden, die mit Schleifbelägen am Außenumfang und/oder am Innenumfang und/oder an dem stirnseitigen Rand ausgebildet sind. Ebenso können Planschleifscheiben eingesetzt werden, die Schleifbeläge am Außenumfang und/oder an den seitlichen Randflächen aufweisen. Diese Schleifwerkzeuge können an dem Werkstück, insbesondere einer Wendeschneidplatte so angreifen, dass die Schleifbewegung in Umfangsrichtung der Wendeschneidplatte läuft. Hierzu wird die Schleifspindel um die C-Achse so geschwenkt, dass sie in der Schwenkebene der Werkstück-Spindelachse liegt, d. h. in der Y-Z-Ebene. Dies entspricht der Bearbeitung bei herkömmlichen Vier-Achsen-Schleifmaschinen. Es können konvexe und gerade Umfangslinien und Konturflächen geschliffen werden. Die Schleifspindel kann auch um die C-Achse in eine Stellung geschwenkt werden, in der sie senkrecht zur Schwenkebene der Werkstück-Spindelachse steht, d. h. parallel zur X-Achse, wie dies in Figur 2 gezeigt ist. Die Schleifbewegung läuft dabei senkrecht zur Wendeschneidplatte und deren Umfangsrichtung. Damit können auch konkave Umfangslinien und Konturflächen geschliffen werden. Die Positionierung des Schleifwerkzeugs in Bezug auf den Umfang der Wendeschneidplatte erfolgt durch die gesteuerte X-Achse, während der Vorschub in der Kontur durch die gesteuerte Y-Achse erfolgt. Sämtliche Schleifbearbeitungen können dabei in derselben Aufspannung des Werkstückes durchgeführt werden.

[0024] Wie aus den Zeichnungen ersichtlich ist, ist der Gegenstößel 38 so geformt, dass sich sein Durchmesser von dem an dem Wellenflansch des Servomotors 34 angeflanschten Ende konisch gegen das am Werkstück 48 anliegende Ende verringert. Dadurch weisen die Stößel 38 und 46 beiderseits der gespannten Wendeschneidplatte 48 einen kleinen Durchmesser auf, so dass ausreichender Freiraum vorhanden ist, um mit der Schleifscheibe 22 beidseitig an der Wendeschneidplatte 48 angreifen zu können.

Bezugszeichenliste

[0025] 

10

Maschinenbett

12

Rückwand

14

Tisch

16

Schlitten

18

Schleifspindeleinheit

20

Spindelmotor

22

Schleifwerkzeug

24

Werkstückspindeleinheit

26

Werkstücks-Schwenkspindel

28

Motor

30

Grundkörper

32

Schaftkegel

34

Servomotor

36

Flansch

38

Gegenstößel

40

Führungsblock

42

Führungen

44

Führungsbuchse

46

Spannstößel

48

Wendeschneidplatte

68

Handling-Greifer

70

Kassette

Ansprüche

1. Schleifmaschine zum Umfangs- und Konturschleifen von Werkstücken, insbesondere Schneidplatten und Wendeschneidplatten, mit einer rotierend antreibbaren Schleifspindel, an welcher ein Schleifwerkzeug (22) spannbar ist, mit einer rotierend antreibbaren Werkstückspindel (38, 46), an welcher ein Werkstück (48) spannbar ist, wobei die Schleifspindel und die Werkstückspindel (38, 46) in drei zueinander senkrechten linearen Achsen (X-, Y-, Z-Achse) gesteuert gegeneinander bewegbar sind, wobei die Schleifspindel um eine quer zur Schleifspindelachse verlaufende Schleifspindel- Schwenkachse (C-Achse), die zu einer der linearen Achsen (Z-Achse) parallel verläuft, schwenkbar ist und wobei die Werkstückspindel (38, 46) um eine die Werkstückspindelachse (B-Achse) rechtwinklig schneidende Werkstückspindel-Schwenkachse (A-Achse), die zu einer anderen der linearen Achsen (X-Achse) parallel verläuft, gesteuert schwenkbar ist,
dadurch gekennzeichnet, das die Werkstückspindel (38, 46) und ein Servomotor (34) für ihren rotierenden Antrieb in einer Spannvorrichtung aufgenommen sind, dass die Spannvorrichtung als modulare Baueinheit mit Kupplungsmittel fest an der Werkstück-Schwenkspindel (26) montierbar ist und dass bei montierter Spannvorrichtung die Werkstückspindelachse (B-Achse) die Werkstückspindel-Schwenkachse (A-Achse) rechtwinklig schneidet.

2. Schleifmaschine nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die Schleifspindel um die Schleifspindel-Schwenkachse (C-Achse) schwenkbar in einem Schlitten (16) gelagert ist, der in zwei zueinander senkrechten linearen Achsen (X-und Z-Achse) verfahrbar ist, und dass die Werkstückspindel (38, 46) in der dritten linearen Achse (Y-Achse) verfahrbar ist.

3. Schleifmaschine nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstückspindel (38, 46) auf einem Tisch (14) angeordnet ist, der horizontal (Y-Achse) auf einem Maschinenbett (10) der Schleifmaschine bewegbar ist und dass der Schlitten (16) an einer vertikalen Rückwand (12) des Maschinenbettes (10) in den zwei linearen Achsen (X- und Z-Achse) bewegbar ist.

4. Schleifmaschine nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass die Schleifspindel hängend unten an dem Schlitten (16) angeordnet ist.

5. Schleifmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstückspindel zwei kraftbeaufschlagte axial gegeneinander gerichtete Stößel (38, 46) aufweist, zwischen denen das Werkzeug gespannt wird.

Zeichnung