DISPOSITIF DE TRANSPORT D'UN OBJET DANS UNE CELLULE

Description

[0001] Le sujet de cette invention est un dispositif de transport d'un objet dans une cellule. Une application principalement envisagée aujourd'hui concerne le transport de robots mobiles dans des cellules blindées où règne un milieu hostile. Les ouvertures de telles cellules, peu nombreuses, peuvent comprendre des ouvertures étroites traversant la paroi et s'étendant au-dessus du sol de la cellule. Il faut alors trouver comment descendre l'objet après qu'il a traversé l'ouverture de la paroi, sans qu'aucune intervention manuelle soit possible, même par un autre robot ou un outil télémanipulé.

[0002] Les difficultés d'introduction sont moins grandes à travers d'autres genres d'ouvertues, mais qui ne sont pas toujours présentes. C'est ainsi que les portes blindées peuvent être franchies simplement en roulant, ou par l'intermédiaire d'une passerelle et que les ouvertures traversant le plafond de la cellule permettent de descendre le robot par un palan après l'avoir posé sur une nacelle. Avec les ouvertures auxquelles on s'intéresse, les introductions sont généralement faites par des instruments situés au bout de perches, mais les possibilités d'inspection sont alors limitées puisqu'il n'est pas possible de libérer les objets dans la cellule.

[0003] L'invention offre une meilleure possibilité d'inspection de telles cellules en permettant d'y descendre des robots mobiles, ou éventuellement d'autres objets, après leur avoir fait traverser la paroi de la cellule par une ouverture située en hauteur, tout en permettant de les récupérer parla suite. Les véhicules doivent se mouvoir librement dans la cellule, en devenant alors indépendants du dispositif.

[0004] Le document JP-A-2005/324327 décrit un dispositif de transport d'un robot mobile dans une cellule blindée délimitée par une paroi, ce dispositif comprenant un bras télescopique passant à travers un perçage de la paroi, un treuil situé hors de la cellule et des câbles déroulés du treuil et courant le long du bras télescopique, le robot mobile étant suspendu au bout du câble.

[0005] Sous une forme générale, l'invention concerne un dispositif de transport d'un objet dans une cellule, qui diffère du document précédent en ce qu'il comprend : une voie établie dans la paroi et pourvue d'une empreinte de guidage à face intérieure et à faces latérales ; deux poutres de support saillant dans la cellule en prolongeant la voie ; un raccord entre les poutres de support et la voie ; une nacelle sous les poutres de support, suspendue aux câbles, le robot pouvant ainsi rouler sur la voie au lieu d'être suspendu au bras télescopique, qui est omis dans l'invention, et les câbles courant le long de la voie et des poutres de support.

[0006] Tout cela ainsi que d'autres aspects de l'invention sera maintenant décrit en liaison aux figures, dont la figure 1 illustre une vue générale de l'invention, et les figures 2, 3 et 4 des vues de côté, de dessus et de face de la voie de transport.

[0007] On a représenté un mur de cellule 1 mitoyen à un intérieur de cellule 2 et un milieu extérieur 3 à la figure 1. Le mur de cellule 1 est percé d'une ouverture 4 en forme de tunnel de part en part. Un robot 5, qui ne fait pas partie de l'invention, peut être introduit dans l'intérieur de cellule 2. Comme l'ouverture 4 est en hauteur, il doit aussi y être descendu. Le dispositif de transport comprend une voie 7 aménagée dans l'ouverture 4, deux poutres de support 8 prolongeant la voie 7 et saillant hors de l'ouverture 4 dans l'intérieur de cellule 2, une nacelle 9 suspendue aux poutres de support 8 et un treuil 10 situé dans le milieu extérieur 3 et fixé à la voie 7.

[0008] La voie 7 comprend une bride de raccordement 13 au treuil 10. Elle comprend aussi un module de raccordement 14 aux poutres de support 8, qui comprend des coudes 15 divergeant l'un de l'autre à partir du module de raccordement 14 de manière que les poutres de support 8 soient écartées l'une de l'autre plus que de la largeur de la voie 7 et qu'elles soient aussi surélevées par rapport à la voie 7. La voie 7 comprend enfin, si nécessaire, des modules de rallonge 16 de nombre quelconque et de longueurs pouvant être différentes entre le module de raccordement 14 et la bride 13 pour adapter la longueur de la voie 7 à celle de l'ouverture 4.

[0009] Les modules 14 et 16 sont généralement construits de la façon suivante. Ils comprennent une empreinte 17 sur toute leur longueur dont les dimensions sont adaptées à celles de l'objet (le robot 5) devant emprunter la voie 7 et comprennent une face inférieure 18 de support et deux faces latérales 19 et 20 de guidage. Ils comprennent aussi des brides de raccordement entre modules 21 à leurs extrémités, qui s'étendent à côté de l'empreinte 17 et sous elle jusqu'aux parois de l'ouverture 4 de manière à y assurer la position de la voie 7. Ces brides 21 comprennent des perçages 22 pour l'introduction de boulons d'assemblage (non représentés) des modules, une entaille 23 pour le passage de câble 24 déroulé du treuil 10 et qu'on décrira plus en détail, et, d'un côté des modules, des deuxièmes perçages 25 et, de l'autre côté, des pions de centrage 26 s'engageant dans les deuxièmes perçages 25. Font exception à cette description les portions entières de la voie 7 : la bride 13 d'assemblage du treuil 10 déborde du contour de l'ouverture 4 de façon à offrir une position de butée à la voie 7 contre le mur de cellule 1 ; et le raccordement 27 entre le module de raccordement 14 et les poutres de support 8 présente, en plus des coudes 15, un manchon 28 pouvant glisser sur le front de l'ouverture 4 en saillant plus ou moins hors d'elle, adaptant la longueur de la voie 7 à celle de l'ouverture 4. De plus, le module de raccordement 14 comprend des tubes de guidage 29 destinés à régler la position des câbles 24 en arrivant aux poutres de support 8, pour les écarter les uns des autres et les élever. Deux des tubes 29 s'arrêtent au début des poutres de support 8, les deux autres vont jusqu'à leur extrémité. Les câbles 24 dépassent des tubes 29, et la nacelle 9 leur est suspendue à ses quatre coins, en s'étendant entre et sous les deux poutres de support 8.

[0010] Le fonctionnement du dispositif est simple. Après avoir été introduit sur la voie 7, le robot 5 est mis en marche de manière à la parcourir. Il est guidé dans l'empreinte 17. Il passe sur la nacelle 9, dont la section est semblable à celle de l'empreinte 17 et qui est à ce moment en prolongement d'elle. Il est alors arrêté, et la nacelle 9 est descendue dans l'intérieur de la cellule 2 en déroulant les câbles 24 du treuil 10 par une action manuelle ou mécanique. La nacelle 9 se pose sur le sol 6 et le robot 5 est remis en marche pour parcourir l'intérieur de cellule 2. Il peut ensuite revenir, remonter sur la nacelle 9, qui est alors relevée. Le robot revient alors sur la voie 7 vers le milieu extérieur 3.

Revendications

1. Dispositif de transport d'un objet (5) dans une cellule (2) délimitée par une paroi (1) à travers un perçage (4) de la paroi, comprenant un treuil (10) hors de la cellule, et des câbles (24) déroulés du treuil, caractérisé en ce qu'il comprend une voie (7) établie dans la paroi et pourvue d'une empreinte (17) de guidage de l'objet à face inférieure (18) et faces latérales (22, 20), deux poutres de support (8) saillant dans la cellule en prolongeant la voie, un raccord (14) entre les poutres de support et la voie, une nacelle (9) sous les poutres de support et suspendue aux câbles, et les câbles courent le long de la voie et des poutres de support.

2. Dispositif de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce que la voie est munie de gaines longitudinales (23) de passage des câbles.

3. Dispositif de transport selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les poutres de support sont deux, les câbles sont quatre et la nacelle est rectangulaire et suspendue aux câbles par ses quatre coins.

4. Dispositif de transport selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la voie est composée de modules munis de moyens complémentaires d'assemblage.

Claims

1. Device for transporting an object (5) in a cell (2) delimited by a wall (1) through an opening (4) in the wall, comprising a winch (10) outside the cell, and cables (24) unwound from the winch, characterised in that it comprises a track (7) formed in the wall and provided with a cavity (17) for guiding the object with a lower face (18) and side faces (22, 20), two support beams (8) projecting into the cell while prolonging the track, a connection (14) between the support beams and the track, a pod (9) under the support beams and suspended from the cables, and the cables are routed along the track and the support beams.

2. Transporting device according to claim 1, characterised in that the track is provided with longitudinal cableways (23) for passing the cables.

3. Transporting device according to either of claims 1 or 2, characterised in that there are two support beams, four cables and the pod is rectangular and suspended from the cables at its four corners.

4. Transporting device according to any one of claims 1 to 3, characterised in that the track consists of modules provided with additional assembly means.

Ansprüche

1. Vorrichtung zum Transportieren eines Gegenstands (5) in einer durch eine Wandung (1) begrenzten Zelle (2), durch eine die Wandung durchsetzende Bohrung (4) hindurch, wobei die Vorrichtung eine Winde (10) außerhalb der Zelle und von der Winde abwickelbare Kabel (24) umfaßt,
dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Fahrbahn bzw. ein Fahrgleis (7) umfaßt, die bzw. das in der Wandung untergebracht und mit einer Vertiefung (17) zur Führung des Gegenstands mit einer Unterseite (18) sowie Seitenflächen (22, 20) versehen ist, die Vorrichtung des weiteren umfassend zwei in die Zelle in Verlängerung der Gleisbahn überstehende Stützträger (8), eine Verbindung (14) zwischen den Trägern und der Gleisbahn, sowie eine an den Kabeln aufgehängte Hängebühne (9) unter den Trägern, wobei die Kabel entlang der Gleisbahn und den Trägern verlaufen.

2. Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Gleisbahn mit Mantel- bzw. Hüllrohren (23) für den Durchtritt der Kabel versehen sind.

3. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sie zwei Träger und vier Kabel umfasst und dass die Hängebühne rechteckig ausgebildet und mit ihren vier Ecken aufgehängt ist.

4. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Gleisbahn aus mit Montagemitteln zum Zusammenbau versehenen Modulen zusammengesetzt ist.

Dessins