Le sujet de cette invention est un dispositif de transport d'un objet dans une cellule. Une application principalement envisagée aujourd'hui concerne le transport de robots mobiles dans des cellules blindées où règne un milieu hostile. Les ouvertures de telles cellules, peu nombreuses, peuvent comprendre des ouvertures étroites traversant la paroi et s'étendant au-dessus du sol de la cellule. Il faut alors trouver comment descendre l'objet après qu'il a traversé l'ouverture de la paroi, sans qu'aucune intervention manuelle soit possible, même par un autre robot ou un outil télémanipulé.
Les difficultés d'introduction sont moins grandes à travers d'autres genres d'ouvertues, mais qui ne sont pas toujours présentes. C'est ainsi que les portes blindées peuvent être franchies simplement en roulant, ou par l'intermédiaire d'une passerelle et que les ouvertures traversant le plafond de la cellule permettent de descendre le robot par un palan après l'avoir posé sur une nacelle. Avec les ouvertures auxquelles on s'intéresse, les introductions sont généralement faites par des instruments situés au bout de perches, mais les possibilités d'inspection sont alors limitées puisqu'il n'est pas possible de libérer les objets dans la cellule.
L'invention offre une meilleure possibilité d'inspection de telles cellules en permettant d'y descendre des robots mobiles, ou éventuellement d'autres objets, après leur avoir fait traverser la paroi de la cellule par une ouverture située en hauteur, tout en permettant de les récupérer parla suite. Les véhicules doivent se mouvoir librement dans la cellule, en devenant alors indépendants du dispositif.
Le document
Sous une forme générale, l'invention concerne un dispositif de transport d'un objet dans une cellule, qui diffère du document précédent en ce qu'il comprend : une voie établie dans la paroi et pourvue d'une empreinte de guidage à face intérieure et à faces latérales ; deux poutres de support saillant dans la cellule en prolongeant la voie ; un raccord entre les poutres de support et la voie ; une nacelle sous les poutres de support, suspendue aux câbles, le robot pouvant ainsi rouler sur la voie au lieu d'être suspendu au bras télescopique, qui est omis dans l'invention, et les câbles courant le long de la voie et des poutres de support.
Tout cela ainsi que d'autres aspects de l'invention sera maintenant décrit en liaison aux figures, dont la
On a représenté un mur de cellule 1 mitoyen à un intérieur de cellule 2 et un milieu extérieur 3 à la
La voie 7 comprend une bride de raccordement 13 au treuil 10. Elle comprend aussi un module de raccordement 14 aux poutres de support 8, qui comprend des coudes 15 divergeant l'un de l'autre à partir du module de raccordement 14 de manière que les poutres de support 8 soient écartées l'une de l'autre plus que de la largeur de la voie 7 et qu'elles soient aussi surélevées par rapport à la voie 7. La voie 7 comprend enfin, si nécessaire, des modules de rallonge 16 de nombre quelconque et de longueurs pouvant être différentes entre le module de raccordement 14 et la bride 13 pour adapter la longueur de la voie 7 à celle de l'ouverture 4.
Les modules 14 et 16 sont généralement construits de la façon suivante. Ils comprennent une empreinte 17 sur toute leur longueur dont les dimensions sont adaptées à celles de l'objet (le robot 5) devant emprunter la voie 7 et comprennent une face inférieure 18 de support et deux faces latérales 19 et 20 de guidage. Ils comprennent aussi des brides de raccordement entre modules 21 à leurs extrémités, qui s'étendent à côté de l'empreinte 17 et sous elle jusqu'aux parois de l'ouverture 4 de manière à y assurer la position de la voie 7. Ces brides 21 comprennent des perçages 22 pour l'introduction de boulons d'assemblage (non représentés) des modules, une entaille 23 pour le passage de câble 24 déroulé du treuil 10 et qu'on décrira plus en détail, et, d'un côté des modules, des deuxièmes perçages 25 et, de l'autre côté, des pions de centrage 26 s'engageant dans les deuxièmes perçages 25. Font exception à cette description les portions entières de la voie 7 : la bride 13 d'assemblage du treuil 10 déborde du contour de l'ouverture 4 de façon à offrir une position de butée à la voie 7 contre le mur de cellule 1 ; et le raccordement 27 entre le module de raccordement 14 et les poutres de support 8 présente, en plus des coudes 15, un manchon 28 pouvant glisser sur le front de l'ouverture 4 en saillant plus ou moins hors d'elle, adaptant la longueur de la voie 7 à celle de l'ouverture 4. De plus, le module de raccordement 14 comprend des tubes de guidage 29 destinés à régler la position des câbles 24 en arrivant aux poutres de support 8, pour les écarter les uns des autres et les élever. Deux des tubes 29 s'arrêtent au début des poutres de support 8, les deux autres vont jusqu'à leur extrémité. Les câbles 24 dépassent des tubes 29, et la nacelle 9 leur est suspendue à ses quatre coins, en s'étendant entre et sous les deux poutres de support 8.
Le fonctionnement du dispositif est simple. Après avoir été introduit sur la voie 7, le robot 5 est mis en marche de manière à la parcourir. Il est guidé dans l'empreinte 17. Il passe sur la nacelle 9, dont la section est semblable à celle de l'empreinte 17 et qui est à ce moment en prolongement d'elle. Il est alors arrêté, et la nacelle 9 est descendue dans l'intérieur de la cellule 2 en déroulant les câbles 24 du treuil 10 par une action manuelle ou mécanique. La nacelle 9 se pose sur le sol 6 et le robot 5 est remis en marche pour parcourir l'intérieur de cellule 2. Il peut ensuite revenir, remonter sur la nacelle 9, qui est alors relevée. Le robot revient alors sur la voie 7 vers le milieu extérieur 3.
Cette liste de références citées par le demandeur vise uniquement à aider le lecteur et ne fait pas partie du document de brevet européen. Même si le plus grand soin a été accordé à sa conception, des erreurs ou des omissions ne peuvent être exclues et l'OEB décline toute responsabilité à cet égard.