[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung von Drehtellern, sowie eine Etikettiermaschine,
in der dieses Verfahren zum Einsatz kommt, ein Steuerungsprogramm zur Steuerung von
Drehtellern und ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Steuerprogramm gespeichert
ist.
[0002] Drehteller sind häufig Bestandteil von Vorrichtungen zum Bestücken bzw. zum Etikettieren
von Gegenständen (z. B. Flaschen). Die Drehteller, welche mittels geeigneter Antriebselemente
(z. B. Servomotoren) Drehbewegungen ausführen können, sind an einem Förderband oder
an einem Drehtisch angebracht, so dass ein Drehteller einerseits fortbewegt werden
kann und andererseits um die durch den Mittelpunkt des Drehtellers gehende Längsachse
rotieren kann. Mit Hilfe einer solchen Vorrichtung können Gegenstände, die sich auf
Drehtellern befinden einerseits an verschiedenen Stationen (wie beispielsweise Etikettiermodulen)
vorbei bewegt werden und andererseits um eine Achse (beispielsweise der Längsachse
einer Flasche) gedreht werden.
[0003] Aus dem Stand der Technik sind solche Vorrichtungen bekannt, welche jedoch vergleichsweise
einfache Möglichkeiten zur Steuerung der Drehbewegungen der Drehteller aufweisen.
So folgt beispielsweise jeder Drehteller dem gleichen Bewegungsmuster. Eine Umstellung
des Drehablaufes während des Betriebs ist, wenn überhaupt, nur schwer möglich, da
für eine solche Umstellung während eines Etikettierprozesses typischerweise nur maximal
fünf Millisekunden zur Verfügung stehen.
[0004] Weiter stoßen aus dem Stand der Technik bekannte Steuerungen im Fall von komplexeren
Situationen schnell an ihre Grenzen. Eine komplexere Situation kann beispielsweise
dadurch zustande kommen, dass eine Etikettieranlage mehrere Etikettiermodule besitzt
und dadurch an einem bestimmten Etikettiermodul vorbeikommende Flaschen entweder schon
ein Etikett tragen oder noch etikettiert werden müssen. Weitere schwierige Situationen
sind beispielsweise Fälle, in denen nicht jeder Drehteller mit einer Flasche besetzt
ist, bzw. wenn verschiedene Flaschentypen mit ein und derselben Anlage (in einem Durchlauf)
etikettiert werden sollen.
[0005] Anlagen wie aus dem Stand der Technik bekannt, können häufig auf die oben genannten
Situationen nicht schnell genug bzw. flexibel genug reagieren, was zur Folge hat,
dass die
[0006] Drehteller überflüssige Drehbewegungen ausführen müssen, auch wenn sich beispielsweise
schon ein Etikett auf der Flasche befindet bzw. eine Flasche eines anderen Typs oder
gar keine Flasche auf dem Drehteller ist. Dies führt dazu, dass solche Anlagen zum
Einen ineffizienter und zum Anderen langsamer arbeiten. Weiter führen überflüssige
Drehtellerbewegungen zu einem höheren Verschleiß und zu einem höheren Energieverbrauch.
[0007] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Drehbewegungen von Drehtellern flexibler
zu gestalten, so dass die oben genannten Nachteile verhindert werden können.
[0008] Diese Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren zur Steuerung wenigstens eines Drehtellers
nach Anspruch 1, mit einer Etikettiermaschine nach Anspruch 12, mit einem Steuerungsprogramm
nach Anspruch 13 und mit einem maschinenlesbaren Speichermedium nach Anspruch 14.
[0009] Weitere Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen offenbart.
[0010] Das Verfahren betrifft die Steuerung wenigstens eines Drehtellers, der an einem Transportelement
(z. B. einem Drehtisch oder einem Förderband) angebracht ist und durch das Transportelement
fortbewegbar ist. Jeder Drehteller kann mit Hilfe eines Antriebselements (z. B. einem
Servomotor) relativ zu dem Transportelement gedreht werden. Das Verfahren umfasst
die folgenden Schritte: Es werden zwei oder mehr Knotenpunkte, die von dem Drehteller
räumlich bzw. zeitlich passiert werden können, definiert. Weiter werden ein oder mehrere
Drehverläufe zwischen dem ersten und dem zweiten Knotenpunkt definiert, wobei ein
Drehverlauf eine Drehbewegung des Drehtellers mit Hilfe des Antriebselements beschreibt.
Falls die Knotenpunkte nur räumlich definiert sind, kann der Spezialfall eintreten,
dass die beiden Knotenpunkte miteinander übereinstimmen, so dass effektiv nur ein
Knotenpunkt vorhanden ist. Weiter wird ein erster der definierten Drehverläufe beim
Passieren des ersten Knotenpunktes aktiviert und beim Passieren des zweiten Knotenpunktes
deaktiviert.
[0011] Mit dem oben genannten Verfahren zur Steuerung eines Drehtellers wird erreicht, dass
sich die Drehbewegung des Drehtellers flexibler gestalten lässt. Beispielsweise ist
es (je nach Bedarf) möglich, mehrere Knotenpunkte und Drehverläufe zu definieren.
Die definierten und durch Knotenpunkte miteinander verknüpften Drehverläufe lassen
sich auf verschieden Art und Weise miteinander kombinieren, was zu unterschiedlichen
Abfolgen von Drehbewegungen des Drehtellers führen kann. Unnötige Drehbewegungen des
Drehtellers können beispielsweise dadurch vermieden werden, dass beim Passieren eines
Knotenpunktes ein Drehverlauf aktiviert wird, der nur zu den Drehbewegungen führt,
die in einer bestimmten Situation erwünscht sind. Es gibt auch Anwendungsbeispiele,
bei denen der Drehteller über eine gewisse Zeit bzw. Strecke hinweg überhaupt nicht
gedreht werden soll. In solch einem Fall ist es vorteilhaft, beim Passieren eines
bestimmten Knotenpunktes einer Drehverlauf zu aktivieren, der vorübergehend zum Stillstand
der Drehbewegung des Drehtellers führt. Solch ein Stillstand kann anschließend beim
Passieren eines weiteren Knotenpunktes durch Aktivieren eines anderen Drehverlaufes
wieder aufgehoben werden. Die Flexibilität lässt sich auch dadurch erhöhen, dass es
mit oben genanntem Steuerverfahren möglich ist beim Passieren ein und desselben Knotenpunktes
je nach Bedarf unterschiedliche Drehverläufe zu aktivieren, wodurch die Ausführung
von unterschiedlichen Drehbewegungen des Drehtellers ermöglicht wird, je nachdem in
welchem Zustand (z.B. der Drehteller ist gerade leer oder der Drehteller ist gerade
mit einem Gegenstand besetzt) sich der Drehteller gerade befindet.
[0012] Weiter kann das Verfahren umfassen, dass am zweiten Knotenpunkt ein zweiter definierter
Drehverlauf aktiviert wird. Auf diese Art und Weise können beim Passieren von Knotenpunkten
mehrere Drehverläufe sequenziell miteinander verbunden werden, wodurch ein Gesamtdrehverlauf
gebildet wird. Tritt der Fall ein, dass der erste Knotenpunkt mehrmals passiert wird,
so ist es möglich, dass der erste definierte Drehverlauf mehrmals in periodischen
Zeitabständen aktiviert wird. Außerdem ist es möglich, dass beim mehrmaligen Passieren
desselben Knotenpunktes der oben genannte Gesamtdrehverlauf mehrmals durchlaufen wird.
[0013] In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist mindestens ein definierter
Drehverlauf direkt bei dem Antriebselement (z. B. in einem Speicher der Elektronik
des Antriebselements) gespeichert. Die Speicherung von Drehverläufen direkt im bzw.
beim Antriebselement des Drehtellers hat den Vorteil, dass auf die lokal gespeicherten
Drehverläufe besonders schnell zugegriffen werden kann, so dass diese lokal gespeicherten
Drehverläufe besonders schnell aktivierbar sind, wodurch ein schnelles Umschalten
zwischen aufeinanderfolgenden Drehverläufen möglich ist. Sind mehrere Drehteller mit
jeweiligen Antriebselementen vorhanden, so können bei jedem Antriebselement des entsprechenden
Drehtellers alle möglichen Drehverläufe gespeichert sein. Da normalerweise jeder Drehteller
(durch dasselbe Transportelement angetrieben) die gleiche Strecke durchläuft, sind
bei jedem Antriebselement des entsprechenden Drehtellers die gleichen (typischerweise
alle definierten) Drehverläufe gespeichert. Es ist jedoch auch möglich, dass bei den
Antriebselementen verschiedener Drehteller verschiedene bzw. verschiedene Kombinationen
von Drehverläufen gespeichert sind. Letzter Fall macht z. B. Sinn, falls verschiedene
Typen von Drehtellern zum Einsatz kommen, oder falls z. B. die Abfolge der zu etikettierenden
Flaschen schon vorab bekannt ist (z. B. auf jedem zweiten Drehteller befindet sich
eine Flasche, und die jeweils anderen Drehteller sind nicht besetzt).
[0014] In einer typischen Ausführungsform der Erfindung sind zwischen zwei Knotenpunkten
mehrere Drehverläufe definiert. Dadurch wird ermöglicht, dass beim Passieren eines
Knotenpunktes ein Drehverlauf ausgewählt werden kann. Die Auswahl eines Drehverlaufs
aus einer Mehrzahl von Drehverläufen erfolgt typischerweise anhand von einem oder
mehreren vordefinierten Kriterien. Besagte Kriterien können beispielsweise die Gegenstände
betreffen, die sich auf dem entsprechenden Drehteller befinden. Beispielsweise werden
je nach Flaschendurchmesser unterschiedliche Drehverläufe verwendet, oder falls sich
überhaupt kein Gegenstand auf dem entsprechenden Drehteller befindet, wird typischerweise
ein Drehverlauf ausgewählt, bei dem der Drehteller keine Drehbewegung ausführt. Weiter
können die vordefinierten Kriterien Betriebsparameter, wie beispielsweise die Geschwindigkeit,
des Transportelements betreffen. Ist z. B. die Geschwindigkeit des Transportelements
höher, so ist es oft sinnvoll, Drehverläufe auszuwählen, die zu schnelleren Drehbewegungen
der Drehteller führen. Außerdem ist es in vielen Fällen notwendig, untereinander folgende
Drehverläufe untereinander abzustimmen, was bedeuten kann, das es vordefinierte Kriterien
gibt, die Randbedingungen anderer Drehverläufe berücksichtigen (z. B. sollte ein Drehverlauf
mit einer Orientierung beginnen, mit der der entsprechende vorhergehende Drehverlauf
endet).
[0015] Eine weitere Ausführungsform der Erfindung umfasst den optionalen Schritt, dass erkannt
wird, ob sich ein Gegenstand auf dem Drehteller befindet, und falls sich ein Gegenstand
auf dem Drehteller auf diesem Drehteller befindet, die Art des entsprechenden Gegenstand
festgestellt wird. Die Erkennung von Gegenständen erfolgt typischerweise mit Hilfe
von Kameras oder anderen geeigneten Detektionsvorrichtungen (z.B. Stanniolsensor,
Matrixlaser). Die von den Detektoren gesammelten Daten werden vorzugsweise automatisch
verarbeitet, so dass der gesamte Erkennungsvorgang automatisch erfolgt.
[0016] Weiter ist es vorteilhaft, den Zustand (z. B. Drehwinkel, Drehgeschwindigkeit, Drehbeschleunigung)
des Drehtellers am Ende des vorangehenden Drehverlaufes zu berücksichtigen. Außerdem
ist es sinnvoll, den Zustand des Drehtellers am Anfang eines oder mehrerer möglicher
nachfolgender Drehverläufe zu berücksichtigen. Auf diese Art und Weise kann sichergestellt
werden, dass es beim Wechsel zwischen zwei Drehverläufen nicht zu Sprüngen in den
Zustandsparametern des entsprechenden Drehtellers kommt (ein Antriebselement eines
Drehtellers kann beispielsweise dadurch geschont werden, dass am Ende eines ersten
Drehverlaufes die Drehgeschwindigkeit dieselbe ist wie die Drehgeschwindigkeit am
Anfang eines zweiten Drehverlaufes, so dass beim Wechsel zwischen dem ersten Drehverlauf
und dem zweiten Drehverlauf ein Sprung in der Drehgeschwindigkeit vermieden wird).
[0017] Ein Drehverlauf beschreibt vorzugsweise den zeitlichen Verlauf des Drehwinkels α
eines Drehtellers. (Der Winkel α ist in der Hauptebene eines Drehtellers definiert,
wobei sich der Scheitelpunkt des Winkels im Mittelpunkt des Drehtellers befindet;
es ist unwesentlich, bei welcher Orientierung eines Drehtellers der Nullpunkt von
α definiert ist, solange der Nullpunkt von α für die verschiedenen Drehverläufe konsistent
verwendet wird.). Aus dem zeitlichen Verlauf des Drehwinkels α lässt sich zu jedem
im Verlauf definierten Zeitpunkt der Drehwinkel (die Orientierung), die Drehgeschwindigkeit
(bzw. Winkelgeschwindigkeit) und die Drehbeschleunigung (bzw. Winkelbeschleunigung)
des Drehtellers ableiten. Es sind auch Drehverläufe möglich, bei denen der Drehwinkel
bzw. die Drehgeschwindigkeit bzw. die Drehbeschleunigung konstant bzw. identisch Null
sind (z. B. wenn der Drehteller keine Drehbewegung ausführen soll). Vorzugsweise handelt
es sich bei einem definierten Drehverlauf um eine Steuersequenz, die zur Steuerung
eines Antriebselements verwendet werden kann. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform
ist eine Steuersequenz lokal im Speicher eines entsprechenden Antriebselements eines
Drehtellers gespeichert. Auf diese Art und Weise ist es möglich, dass ein definierter
Drehverlauf in relativ kurzer Zeit (weniger als fünf Millisekunden) abgerufen werden
kann. Eine kurze Zugriffszeit ist besonders dann vorteilhaft, wenn häufig zwischen
verschiedenen Drehverläufen gewechselt wird.
[0018] Weiter betrifft die Erfindung eine Etikettiermaschine zum Etikettieren von Gegenständen
(z. B. Flaschen oder andere Behälter), wobei die Etikettiermaschine mindestens ein
Steuerelement aufweist, um die oben erläuterten Schritte durchzuführen. In einer bevorzugten
Ausführungsform der Erfindung weist eine Etikettiermaschine ein zentrales Steuerelement
auf, das beispielsweise entscheidet, welcher Drehverlauf beim Passieren eines bestimmten
Knotenpunktes verwendet werden soll. Außerdem umfasst eine Etikettiermaschine vorzugsweise
mehrere lokale Steuerelemente, wobei jedes lokale Steuerelement jeweils ein Antriebselement
eines Drehtellers steuert (weiter ist es möglich, dass sich ein lokales Steuerelement
in dem entsprechenden Antriebselement eines Drehtellers befindet). Vorzugsweise sind
die Drehverläufe (bzw. mindest ein Drehverlauf) in den lokalen Steuerelementen abgespeichert,
wodurch die Zugriffszeit auf die entsprechenden Drehverläufe verkürzt werden kann.
[0019] Außerdem betrifft die Erfindung ein Steuerungsprogramm zur Steuerung wenigstens eines
Drehtellers, wobei ein Drehteller an einem Transportelement (z. B. einem Drehtisch
oder einem Förderband) angebracht ist und durch das Transportelement fortbewegbar
ist. Jeder Drehteller kann mit Hilfe eines Antriebselements gegenüber dem Transportelement
gedreht werden. Das Steuerungsprogramm umfasst Definitionen zweier oder mehrerer Knotenpunkte,
die von dem Drehteller räumlich bzw. zeitlich passiert werden können, und Definitionen
eines oder mehrerer Drehverläufe zwischen dem ersten und dem zweiten Knotenpunkt,
wobei ein Drehverlauf eine Drehbewegung des Drehtellers mit Hilfe des Antriebselements
definiert. Weiter umfasst das Steuerprogramm Anweisungen zum Aktivieren eines ersten
der definierten Drehverläufe, wobei die Anweisungen beim Passieren des ersten Knotenpunktes
ausgeführt werden und Anweisungen zum Deaktivieren des aktivierten Drehverlaufes,
wobei die Anweisungen beim Passieren des zweiten Knotenpunktes ausgeführt werden.
Das Steuerprogramm ist vorzugsweise auf einem maschinenlesbaren Speichermedium abgespeichert.
[0020] Weitere Aspekte von möglichen Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der Figuren
1, 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 3a, 3b, 3c, 3d und 4 deutlich. Dabei zeigt:
- Fig. 1
- einen Graphen mit Knotenpunkten und Drehverläufen;
- Fig. 2a-2e
- Beispiele von verschiedenen Drehverläufen;
- Fig. 3a-3d
- schematische Ansichten von Etikettiermaschinen mit Drehtellern; und
- Fig. 4
- ein Flussdiagramm mit möglichen Verfahrensschritten.
[0021] In Fig. 1 ist ein Graph gezeigt, der zum Einen aus Knotenpunkten (durch Kreise dargestellt)
und zum Anderen aus Drehverläufen (durch Pfeile dargestellt) besteht. Dabei gibt es
Knotenpunkte, die untereinander nicht direkt ( z.B. K
2 mit K
4), oder über einen (z. B. K
1 und K
2) oder über mehrere (z. B. K
2 und K
3a) Drehverläufe direkt miteinander verbunden sind.
[0022] Ein Knotenpunkt definiert den Ort und/oder die Zeit, an dem sich ein Drehteller befindet.
Knotenpunkte können auch relativ zu anderen Knotenpunkten (z.B. über Entfernungen
bzw. über Zeitdifferenzen) definiert sein. So ist es beispielsweise möglich, dass
die Knotenpunkte K
1 und K
2 räumlich voneinander getrennt sind. Außerdem wird eine gewisse Zeit benötigt, um
von K
1 nach K
2 zu gelangen. Daher sind K
1 und K
2 auch zeitlich voneinander getrennt. Folglich kann ein Knotenpunkt über den Ort bzw.
über die Zeit bzw. über eine Kombination von Ort und Zeit definiert sein. Für den
Fall, dass ein Drehteller z. B. an einem sich drehenden Drehtisch angebracht ist,
kommt der Drehteller in gewissen Zeitabständen immer wieder am gleichen Ort vorbei.
Daher ist es möglich, dass sich zwei Knotenpunkte (z. B. K
1 und K
5) nur in der Zeit, nicht aber in der räumlichen Position unterscheiden. (Es sind also
auch Knotenpunkte denkbar, die nur über Zeitkoordinaten definiert sind.)
[0023] Drehverläufe beschreiben den zeitlichen Drehverlauf eines Drehtellers (d. h. Drehwinkel
bzw. Orientierung des Drehtellers als Funktion der Zeit), wobei ein Drehverlauf an
einem ersten Knotenpunkt beginnt, und an einem Knotenpunkt endet. Zum Beispiel beginnt
der Drehverlauf D
1,2 an Knotenpunkt K
1 und endet an Knotenpunkt K
2. Ein Drehverlauf wird vorzugsweise zur Steuerung eines Antriebselements eines entsprechenden
Drehtellers verwendet.
[0024] Der Graph von Fig. 1 wird im Wesentlichen von oben (K
1) nach unten (K
5) durchlaufen. Dabei sind mehrere verschiedene Pfade von K
1 nach K
5 möglich. Handelt es sich wie beispielsweise in Fig. 1 gezeigt, um einen Kreisprozess,
bei dem der Punkt K
1 immer wieder (räumlich) passiert wird, so ist der Graph in sich (hier durch D
5,1) geschlossen, so dass der Graph mehrfach durchlaufen werden kann. Es sind jedoch
auch Graphen möglich, die nicht in sich geschlossen sind.
[0025] An Knotenpunkt K
4 ist nur ein Drehverlauf, nämlich Drehverlauf D
4,5 möglich. Es gibt jedoch auf Knotenpunkte, an denen mehrere Drehverläufe möglich sind,
wie z. B. an Knotenpunkt K
2. Hier gibt es zwei Drehverläufe, um zum Knotenpunkt K
3a zu gelangen, und einen weiteren Drehverlauf, um zum Knotenpunkt K
3b zu gelangen. Weiter besteht die Möglichkeit, gewisse Knotenpunkte zu überspringen
(z. B. gelangt man durch den Drehverlauf D
1,4 direkt von K
1 nach K
4). Diese Möglichkeit ist insbesondere dann sinnvoll, wenn ein Drehteller über eine
längere Zeit bzw. Distanz keine Drehbewegung ausführen soll, da durch das Überspringen
von Knotenpunkten weniger Wechsel zwischen Drehverläufen notwendig sind, was die Steuerung
eines Drehtellers vereinfacht (es wird weniger Rechenzeit benötigt). Knotenpunkt K
4 ist ein Knotenpunkt, an dem sich drei Drehverläufe treffen, und von dem nur ein Drehverlauf
wegführt. Solch eine Konfiguration ist beispielsweise dann sinnvoll, wenn ein Drehteller
zunächst wieder in einen einheitlichen Drehzustand (beim Erreichen von K
4) gebracht wird und dann durch den Drehverlauf D
4,5 beispielsweise wieder in seine Ausgangsposition (bei K
5) gedreht wird. An Verzweigungspunkten (z. B. K
1 und K
2) stehen mehrere Drehverläufe zur Auswahl. Die Entscheidung, welcher Pfad eingeschlagen
wird bzw. welcher Drehverlauf ausgewählt wird, kann anhand von vordefinierten Kriterien
bzw. von detektierten Messdaten (z. B. Typ des Behälters, der sich aktuell auf dem
entsprechenden Drehteller befindet).
[0026] Die Kombination der Drehverläufe D
2,3b und D
3b,4 verbindet die Knotenpunkte K
2 und K
4, ohne dass bei Knotenpunkt K
3b eine Verzweigungsmöglichkeit gegeben ist. Es wäre also möglich die Drehverläufe D
2,3b und D
3b,4 durch einen einzigen Drehverlauf D
2,4 zu ersetzen. Das Aufteilen von Drehverläufen ist jedoch in manchen Fällen sinnvoll,
da dadurch die Möglichkeit gegeben ist, Drehverläufe an verschiedenen Stellen wiederzuverwenden
(z.B. könnten der Drehverlauf D
3b,4 mit dem Drehverlauf D
2,3a identisch sein), sodass die Anzahl der definierten Drehverläufe gering gehalten werden
kann.
[0027] Durch das Aneinanderreihen von mehreren Drehverläufen entsteht ein Gesamtdrehverlauf.
In periodisch immer wiederkehrenden Prozessen ist es möglich, diesen Gesamtdrehverlauf
zu speichern und mehrfach zu verwenden. In anderen - typischerweise komplexeren -
Situationen ist es eher vorteilhaft, die Drehverläufe immer wieder von Neuem zu kombinieren,
wenn Wiederholungen von Gesamtdrehverläufen relativ selten vorkommen.
[0028] Ein Graph, wie er beispielhaft in Fig. 1 abgebildet ist, bzw. eine Steuerprogrammimplementierung
davon kann z.B. vor Inbetriebnahme einer Etikettiermaschine zusammen gestellt bzw.
abgeändert werden. Es ist beispielsweise möglich einen Graphen vor der eigentlichen
Benutzung komplett neu zu definieren (inklusive neuer Kontenpunkte K und neuer Drehverläufe
D), oder man kann schon vorhandene Knotenpunkte K und Drehverläufe D neu zusammenstellen
bzw. Graphen durch Entfernen und/oder Hinzufügen von Knotenpunkten K und/oder Drehverläufen
D modifizieren, wobei die Knotenpunkte K und/oder Drehverläufe D entweder zumindest
teilweise neu definiert werden oder zumindest teilweise schon definierte Knotenpunkte
K und/oder Drehverläufe D wiederverwendet werden. Insbesondere die Wiederverwendung
von bereits definierten Knotenpunkten K und/oder Drehverläufen D erlaubt ein effizientes
(zeitsparendes) Zusammenstellen eines Graphen zur Steuerung von Drehbewegungen eines
Drehtellers. In der allgemeinsten Ausführungsform ist jedem Drehteller ein individueller
Graph zugeordnet. Typischerweise wird jedoch für gleichartige Drehteller der gleiche
Graph verwendet.
[0029] Die Fig. 2a-2e zeigen Beispiele von Drehverläufen. In den gezeigten Drehverläufen
ist der Drehwinkel α als Funktion der Zeit t definiert. Es sind jedoch auch andere
Definitionen von Drehverläufen denkbar, wie z. B. der Drehgeschwindigkeit als Funktion
der Zeit, oder des Drehwinkels als Funktion des Ortes. In dem Beispiel von Fig. 2a
steigt der Drehwinkel linear bis zu einer Zeit t
1 an und bleibt dann auf einem konstanten Niveau. Ein linearer Anstieg des Drehwinkels
entspricht außerdem einer konstanten Drehgeschwindigkeit und einer Drehbeschleunigung
von Null. Im Fall von Fig. 2a beginnt der Drehverlauf am Ausgangspunkt (α=0
°) und endet bei einem Winkel von 360° (was in diesem Fall wiederum der Ausgangspunkt
ist). Es ist jedoch auch möglich, dass ein Drehverlauf mit einem Winkel endet, der
nicht dem Ausgangspunkt des Drehtellers entspricht.
[0030] In Fig. 2b ist ein Drehverlauf gezeigt, der zunächst linear bis zur Zeit t
1 ansteigt und dann linear wieder bis zum Ausgangspunkt abfällt. In diesem Beispiel
wechselt die Drehrichtung beim Zeitpunkt t
1 in die entgegengesetzte Richtung. Fig. 2c zeigt einen Drehverlauf, bei dem der Drehwinkel
zunächst auf ein Niveau α
1 ansteigt, dann bis zu einem Zeitpunkt t
2 konstant bleibt und dann erneut bis zu einem Zeitpunkt t
3 ansteigt, um nachfolgend ein konstantes Niveau α
2 beizubehalten. Weiter ist zu beachten, dass der Drehverlauf keine abrupten, sondern
abgerundete Steigungsänderungen aufweist. Diese Abrundungen entsprechen Beschleunigungs-
bzw. Abbremsphasen, wodurch ruckartige Bewegungen des Drehtellers verhindert werden
können.
[0031] Fig. 2d zeigt einen Drehverlauf, der im Gegensatz zu Fig. 2c wieder am Ausgangspunkt
endet. Der Drehverlauf aus Fig. 2d weist zwischen den Zeiten t
1 und t
2 und den Zeiten t
3 und t
4 konstante Phasen auf, was bedeutet, das der Drehteller in diesen beiden Zeitintervallen
nicht gedreht wird, so dass der Drehwinkel, die Drehgeschwindigkeit und die Drehbeschleunigung
Null sind.
[0032] In Fig. 2e ist ein Drehverlauf gezeigt, bei dem sich der Drehteller am Anfang des
Drehverlaufs nicht im Ausgangspunkt (Ursprung) befindet, sondern in einer Position
α
2. Im weiteren Verlauf wird der Drehteller in zwei Zeitintervallen (von t
1 bis t
2 und von t
3 bis t
4) in die Nullposition zurückgedreht. Weiter möglich sind auch Drehverläufe (nicht
gezeigt), bei denen am Anfang bzw. am Ende des Drehverlaufes die Drehgeschwindigkeit
bzw. die Drehbeschleunigung ungleich Null sind.
[0033] In den Fig. 3a, 3b, 3c und 3d sind Etikettiermaschinen bzw. Teile davon schematisch
dargestellt. In der Ausführungsform 3a sind Drehteller 1 auf einem Drehtisch 2a (Transportelement
2) angebracht. Die Drehteller 1 können in und/oder entgegen dem Uhrzeigersinn (durch
Doppelpfeile angedeutet) um ihren Mittelpunkt gedreht werden. Der Drehtisch 2a dreht
sich typischerweise nur in einer Richtung (z.B. Pfeilrichtung). Weiter abgebildet
sind zwei Etikettieraggregate 3, an denen die Drehteller vorbeibewegt werden. Die
Detektoren 4 (z. B. Kameras 4a oder Matrixlaser bzw. Stannioldetektoren 4b) dienen
dazu, zu erkennen, ob bzw. welche Art von Gegenstand sich auf einem Drehteller 1 befindet.
[0034] Eine Ausführungsform einer Etikettiermaschine mit einem alternativen Förderelement
2, nämlich einem Förderband 2b ist in Fig. 3b dargestellt. Auch hier werden die Drehteller
1 an Detektoren 4 und Etikettieraggregaten 3 vorbei bewegt. Typischerweise umfasst
eine Etikettiermaschine mit einem Förderband 2b einen Rücklauf (nicht gezeigt), so
dass die Drehteller 1 in wiederkehrenden Zeitabständen an den entsprechenden Komponenten
3 und 4 vorbei bewegt werden. Ein oben genannter Knotenpunkt kann beispielsweise an
der Position definiert sein, an der der entsprechende Drehteller 1 das Etikettieraggregat
3 erreicht bzw. verlässt. Im Allgemeinen müssen Knotenpunkte jedoch nicht unbedingt
einem bestimmten Ort entsprechen. Vielmehr ist es auch möglich, Knotenpunkte über
Entfernungen zu andern Knotenpunkte bzw. über Zeitpunkte bzw. über Zeitabstände zu
anderen Knotenpunkten zu definieren.
[0035] Fig. 3c zeigt eine Detailansicht eines Drehtellers 1, auf dem sich ein Gegenstand
7 (z. B. eine Flasche) befindet. Der Drehteller 1 wird von einem Antriebselement 5
(wie z. B. einem Servomotor) gedreht. Bevorzugt umfasst das Antriebselement 5 eine
Elektronikkomponente 6 mit einem Speicher, auf dem Drehverläufe abgespeichert werden
können. Die lokale Speicherung von Drehverläufen ermöglicht ein schnelles Abrufen
bzw. Aktivieren der entsprechenden Drehverläufe. Weiter ist in Fig. 3c ein Transportelement
2 angedeutet, auf welchem der Drehteller 1 mit Antriebselement 5 befestigt ist. Drehbewegungen
des Drehtellers 1 werden relativ zum Transportelement 2 ausgeführt. Die Rotationsachse
des Drehtellers 1 steht typischerweise senkrecht zur Hauptebene des Transportelements
2. Es sind jedoch auch Konfigurationen mit geneigten Rotationsachsen möglich.
[0036] In Fig. 3d sind verschiedene Steuerkomponenten zur Steuerung von Drehtellern 1 schematisch
dargestellt. Eine zentrale Steuereinheit 8 ist mit ein oder mehreren lokalen Steuereinheiten
6 verbunden, wobei eine lokale Steuereinheit 6 jeweils einem Drehteller 1 bzw. dessen
Antriebselement 5 zugeordnet ist. Die lokalen Steuereinheiten 6 können entweder alle
identisch gebaut sein oder sie können zumindest teilweise verschiedenartig sein. In
den lokalen Steuerelementen 6 sind bevorzugt die oben genannten Drehverläufe D gespeichert,
sodass diese möglichst schnell abrufbar sind. Dadurch ist eine Übertragung der Drehverläufe
D von der zentralen Steuereinheit 8 zu einer lokalen Steuereinheit 6 nicht notwendig.
Stattdessen reicht es aus, nur die Kennungen (bzw. Aktivierungsbefehle für bestimmten
Drehverläufe D
i) der entsprechenden Drehverläufe D zu übertragen. Datenübertragungswege sind durch
gestrichelte Linien dargestellt. Die Daten können elektrisch über Kabel übertragen
werden. Es sind jedoch auch andere Datenübertragungswege (z.B. Infrarot oder Radiosignale)
denkbar.
[0037] Die zentrale Steuereinheit 8 ist typischerweise für die Gesamtkoordination der Drehabläufe
der Drehteller 1 zuständig. In der zentralen Steuereinheit 8 sind typischerweise ein
oder mehrere Graphen nach Art von Fig. 1 (bzw. Steuerprogrammimplementierungen davon)
gespeichert, je nachdem ob alle Drehteller 1 mit Hilfe des gleichen Graphen gesteuert
werden sollen, oder ob unterschiedliche Drehteller 1 mit Hilfe von unterschiedlichen
Graphen gesteuert werden sollen. Bevorzugt können über eine Benutzerschnittstelle
9 besagte Graphen definiert bzw. modifiziert werden. Weiter ist es möglich Drehverläufe
D und/oder Knotenpunkte K über diese Benutzerschnittstelle 9 neu zu definieren oder
abzuändern. Neu definierte bzw. geänderte Drehverläufe können dann von der zentralen
Steuereinheit 8 an die entsprechenden lokalen Steuereinheiten 6 übertragen werden.
[0038] Beim Betrieb von beispielsweise einer Etikettiermaschine werden die Definitionen
von Graphen, Kontenpunkten K bzw. Drehverläufen D für einen bestimmten Etikettiervorgang
typischerweise nicht (obwohl prinzipiell möglich) geändert. Vielmehr werden beim Passieren
der Drehteller 1 von Knotenpunkten K entsprechende Drehverläufe D ausgewählt (optional)
und aktiviert. Diese Schritte werden bevorzugt von der zentralen Steuereinheit 8 ausgeführt.
Beim Aktivieren eines Drehverlaufes D
i wird von der zentralen Steuereinheit 8 ein entsprechendes Aktivierungssignal für
besagten Drehverlaufe D
i an die entsprechende lokale Steuereinheit 6 gesendet. Bevorzugt ist besagter Drehverlauf
D
i bereits auf der lokalen Steuereinheit gespeichert, sodass nur der Aktivierungsbefehl,
nicht aber der Drehverlauf D
i selbst, übertragen werden muss. Ein aktivierter Drehverlauf D wird von einer lokalen
Steuereinheit 6 verwendet, um (zwischen dem Passieren eines ersten Knotenpunktes K
i und dem Passieren eines zweiten Knotenpunktes K
j) die Drehbewegungen eines Drehtellers 1 zu steuern. Die Drehbewegung eines Drehtellers
1 entsteht durch Ansteuern eines einem Drehteller 1 zugeordneten Antriebselements
5, welches besagten Drehteller 1 in eine Drehbewegung versetzen kann.
[0039] Die Auswahl eines Drehverlaufes D erfolgt vorzugsweise in der zentralen Steuereinheit
8. Dies kann unter Berücksichtigung von Messdaten entsprechender Detektoren 4 erfolgen.
Außerdem ist die zentrale Steuereinheit 8 vorzugsweise dafür konfiguriert, um das
Passieren von Knotenpunkten K erkennen zu können. Die Erkennung des Passierens von
Kontenpunkten K erfolgt typischerweise durch Erkennen und/oder durch Verfolgen der
zeitlichen bzw. räumlichen Information eines entsprechenden Drehtellers.
[0040] Für einen ev. dann später laufenden anderen Etikettiervorgang ( andere Flasche, anderes
Etikett o.dgl) können dann andere Bewegungsabläufe eingegeben und entsprechend abgerufen
werden oder aus der Vielzahl vorab abgespeicherter Abläufe dann die geeigneten ausgewählt
werden.
[0041] Fig. 4 zeigt ein Flussdiagramm eines typischen Verfahrens zur Steuerung eines Drehtellers.
Es wird angemerkt, dass nicht jeder Verfahrensschritt notwendigerweise durchgeführt
werden muss, und dass die Reihenfolge der Verfahrensschritte in anderen Ausführungsformen
der Erfindung unterschiedlich sein kann.
[0042] Zu Beginn 10 des Verfahrens werden in Schritt 11 Knotenpunkte definiert. Diese Definitionen
betreffen die räumliche und/oder zeitliche Positionen bzw. Abstände eines Drehtellers.
In Schritt 12 wird mindestens ein Drehverlauf definiert. Ein Drehverlauf ist zwischen
einem ersten und einem zweiten Knotenpunkt definiert, wobei der Drehverlauf eine Drehbewegung
eines Drehtellers beschreibt. Die Schritte 11 und 12 werden typischerweise nur einmalig
bzw. selten durchgeführt. Weiter besteht auch die Möglichkeit, schon vorhandene Definitionen
von Knotenpunkten bzw. von Drehverläufen wiederzuverwenden, wodurch sich der Aufwand
für die Schritte 11 und 12 zumindest teilweise einsparen lässt.
[0043] In Schritt 13 wird ein Knotenpunkt passiert, worauf in Schritt 14 ein alter Drehverlauf
(falls vorhanden) deaktiviert wird. Das Deaktivieren eines alten Drehverlaufes kann
jedoch auch dadurch erfolgen, dass ein alter Drehverlauf durch einen neuen Drehverlauf
ersetzt bzw. überschrieben wird. Daher ist Schritt 14 optional. In Schritt 15 wird
ein neuer Drehverlauf ausgewählt, falls mehrere Drehverläufe an einem entsprechenden
Knotenpunkt zur Auswahl stehen. Daher ist Schritt 15 ebenfalls optional. Eine Auswahl
eines Drehverlaufes erfolgt typischerweise anhand von vordefinierten Kriterien, welche
beispielsweise Gegenstände auf einem Drehteller und/oder Betriebsparameter des Transportelements
und/oder Randbedingungen (z. B. vorgegeben durch andere Drehverläufe) betreffen. In
Schritt 16 wird der neue (in Schritt 15 ausgewählte) Drehverlauf aktiviert. An Position
17 wird abgefragt, ob das Verfahren bzw. Programm beendet werden soll (Ende 18), oder
ob das Verfahren fortgeführt werden soll. Wird das Verfahren fortgeführt, so wird
typischerweise erneut ein (möglicherweise unterschiedlicher) Knotenpunkt passiert
(Schritt 13), so dass auch die Schritte 14, 15 und 16 (falls notwendig) durchgeführt
werden. Die Schritte 13 bis 17 werden typischerweise mehrmals durchlaufen, wobei jedoch
je nach Art des passierten Knotenpunktes und nach aktueller Situation unterschiedliche
Drehverläufe ausgewählt bzw. aktiviert werden können.
1. Verfahren zur Steuerung wenigstens eines Drehtellers (1), der an einem Transportelement
(2), wie beispielsweise einem Drehtisch oder einem Förderband, angebracht ist und
durch das Transportelement (2) fortbewegbar ist, und wobei jeder Drehteller (1) mit
Hilfe eines Antriebelements (5) gegenüber dem Transportelement (2) gedreht werden
kann, mit folgenden Schritten:
(11) Definieren von zwei oder mehr Knotenpunkten (K), die von dem Drehteller (1) räumlich
und/oder zeitlich passiert werden können;
(12) Definieren eines oder mehrerer Drehverläufe (D) zwischen dem ersten und dem zweiten
Knotenpunkt (K1, K2), wobei ein Drehverlauf (D) eine Drehbewegung des Drehtellers (1) mit Hilfe des Antriebselements
(5) definiert;
(16) Aktivieren eines ersten der definierten Drehverläufe (D1,2) beim Passieren des ersten Knotenpunktes (K1); und
(14) Deaktivieren des aktivierten Drehverlaufes (D1,2) beim Passieren des zweiten Knotenpunktes (K2).
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei beim Passieren des zweiten Knotenpunktes (K2) ein zweiter definierter Drehverlauf (D2,3a) aktiviert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Knotenpunkt (K1) mehrmals passiert wird, so dass der erste definierte Drehverlauf (D1,2) mehrmals, vorzugsweise in periodischen Zeitabständen, aktiviert wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei bei dem Antriebselement (5) des
Drehtellers (1) mindestens ein definierter Drehverlauf (D) gespeichert ist und/oder
wobei, falls mehrere Drehteller (1) mit jeweiligen Antriebselementen (5) vorhanden
sind, bei jedem Antriebselement (5) des jeweiligen Drehtellers (1) die Gesamtheit
aller definierten Drehverläufe (D) gespeichert ist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei zwischen dem ersten Knotenpunkt
(K1) und dem zweiten Knotenpunkt (K2) mehrere Drehverläufe (D) definiert sind.
6. Verfahren nach Anspruch 5 mit folgendem weiterem Schritt:
(15) Auswählen eines Drehverlaufes (D) anhand von ein oder mehrerer vordefinierter
Kriterien, beim Passieren eines Knotenpunktes (K).
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die vordefinierten Kriterien Gegenstände (7) betreffen,
die sich auf dem Drehteller (1) befinden können und/oder wobei die vordefinierten
Kriterien Betriebsparameter, wie beispielsweise die Geschwindigkeit, des Transportelements
(2) betreffen und/oder wobei die vordefinierten Kriterien einen oder mehrere andere
Drehverläufe (D) betreffen.
8. Verfahren nach Anspruch 7 mit folgendem weiteren Schritt:
Erkennen ob sich ein Gegenstand (7) auf dem Drehteller (1) befindet, und falls sich
ein Gegenstand (7) auf besagtem Drehteller (1) befindet, Erkennen der Art des sich
auf dem Drehteller (1) befindenden Gegenstandes (7).
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei der Zustand des Drehtellers (1) am Ende des
vorangehenden Drehverlaufes (D) berücksichtigt wird und/oder wobei der Zustand des
Drehtellers (1) am Anfang eines oder mehrerer möglicher nachfolgender Drehverläufe
(D) berücksichtigt wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei ein Drehverlauf (D) den zeitlichen
Verlauf des Drehwinkels (α) eines Drehtellers (1) beschreibt, so dass der Zeitliche
Verlauf des Drehwinkels (α) Aufschluss über den Drehwinkel (α), über die Drehgeschwindigkeit
und über die Drehbeschleunigung des Drehtellers (1) gibt.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei es sich bei einem definierten Drehverlauf
(D) um eine Steuersequenz zur Ansteuerung eines Antriebelements (5) handelt und/oder
wobei ein definierter Drehverlauf (D) lokal im Speicher (6) eines oder mehrere Antriebselement
(5) gespeichert ist.
12. Etikettiermaschine, beispielsweise zum Etikettieren von Flaschen (7), die mindestens
ein Steuerelement zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis
11 umfasst.
13. Steuerprogramm zur Steuerung wenigstens eines Drehtellers (1), der an einem Transportelement
(2), wie beispielsweise einem Drehtisch oder einem Förderband, angebracht ist und
durch das Transportelement (2) fortbewegbar ist, und wobei jeder Drehteller (1) mit
Hilfe eines Antriebelements (5) gegenüber dem Transportelement (2) gedreht werden
kann, wobei das Steuerprogramm umfasst:
Definitionen zweier oder mehrerer Knotenpunkte (K), die von dem Drehteller (1) räumlich
und/oder zeitlich passiert werden können;
Definitionen eines oder mehrerer Drehverläufe (D) zwischen dem ersten und dem zweiten
Knotenpunkt (K1, K2), wobei ein Drehverlauf (D) eine Drehbewegung des Drehtellers (1) mit Hilfe des Antriebselements
(5) definiert;
Anweisungen zum Aktivieren eines ersten der definierten Drehverläufe (D1,2), wobei die Anweisungen beim Passieren eines ersten Knotenpunktes (K1) ausgeführt werden; und
Anweisungen zum Deaktivieren des aktivierten Drehverlaufes (D1,2), wobei die Anweisungen beim Passieren eines zweiten Knotenpunktes (K2) ausgeführt werden.
14. Maschinenlesbares Speichermedium mit dem Steuerprogramm nach Anspruch 13.