Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler

Abstract

 Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (F), insbesondere Lagertechnikstapler, mit einer an einem Hubgerüst (5) anhebbar und/oder absenkbar angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung (8), insbesondere einer Lastgabel, und einer Kameraeinrichtung (20) zur Erfassung der Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung (8) bezüglich eines Transportmittels, wobei die Kameraeinrichtung (20) mit einer im Bereich eines Fahrerarbeitsplatzes (4) angeordneten Monitoreinrichtung (21) in Verbindung steht. Um beim Einlagern und Auslagern bei hohen Hubhöhen eine verbesserte Ergonomie für die Bedienperson zu erzielen, weist die Kameraeinrichtung (20) eine erste Kamera (22), die im Bereich der Lastaufnahmeeinrichtung (8) angeordnet ist, und eine zweite Kamera (23) auf, die am Flurförderzeug (F) angeordnet ist und auf das Hubgerüst (5) mit der anhebbar und/oder absenkbaren angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung (8) gerichtet ist. Die zweite Kamera (23) weist ein Sichtfeld (26) auf, das dem Blickfeld einer auf dem Fahrerarbeitsplatz (4) befindlichen Bedienperson entspricht, die den Blick nach oben richtet.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler, mit einer an einem Hubgerüst anhebbar und/oder absenkbar angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung, insbesondere einer Lastgabel, und einer Kameraeinrichtung zur Erfassung der Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich eines Transportmittels, wobei die Kameraeinrichtung mit einer im Bereich eines Fahrerarbeitsplatzes angeordneten Monitoreinrichtung in Verbindung steht.

[0002] Gattungsgemäße, als Lagertechnikstapler ausgebildete Flurförderzeuge werden zum Ein- und Auslagern von standardisierten Transportmitteln in Regalen einer Regalanlage eingesetzt. Als Transportmittel werden hierbei Paletten, Gitterboxen oder andere genormte Behälter verwendet. Derartige Lagertechnikstapler sind beispielsweise als Schubmaststapler, Schubgabelstapler oder Regalstapler ausgebildet. Die Gabelzinken der als Lastgabel ausgebildeten Lastaufnahmeeinrichtung können hierbei wie bei Schubmaststaplern oder Schubgabelstaplern zur Aufnahme bzw. zum Absetzen des Transportmittels in Fahrzeuglängsrichtung angeordnet sein. Bei Regalstapler sind in der Regel die Gabelzinken der als Lastgabel ausgebildeten Lastaufnahmeeinrichtung zur Aufnahme bzw. zum Absetzen des Transportmittels in Fahrzeugquerrichtung angeordnet und die Lastaufnahmeeinrichtung als sogenannte Schwenkschubgabel oder Teleskopgabel ausgebildet.

[0003] Derartige Lagertechnikstapler weisen zunehmend größer werdende Hubhöhen mit einer Hubhöhe von größer 10 Metern auf, insbesondere im Bereich von 14-18 Metern, um entsprechend hohe Regale mit einer großen Anzahl von Regalebenen bedienen zu können. Mit zunehmender Hubhöhe wird es jedoch für die in dem Fahrerarbeitsplatz befindliche Bedienperson schwierig, die Position der Lastaufnahmeeinrichtung exakt einzusehen, um ein sicheres und schnelles Aufnehmen bzw. Absetzen des Transportmittels an dem entsprechenden Regalplatz zu erzielen. Die Bedienperson muss hierzu insbesondere bei hohen Hubhöhen oberhalb von 10 Metern den Blick stark und steil nach oben richten und hierzu den Kopf bzw. den Oberkörper entsprechend weit nach hinten neigen. Durch das starke Zurückneigen des Kopfes bzw. Neigen des Oberkörpers entstehen jedoch Beanspruchungen und Belastungen im Bereich des Nackens und des Rückens der Bedienperson, die zu einer ungünstigen Ergonomie führen.

[0004] Um das Ein- und Auslagern des Transportmittels, insbesondere bei größeren Hubhöhen, zu erleichtern und angenehmer zu gestalten, ist es bereits bekannt, das Flurförderzeug mit einer Kameraeinrichtung zu versehen, die eine im Bereich der Lastaufnahmeeinrichtung angeordnete Kamera umfasst, die mit einem Monitor in Verbindung steht, der im Fahrerarbeitsplatz angeordnet ist. Die Kamera wird hierbei zusammen mit der Lastaufnahmeeinrichtung angehoben bzw. abgesenkt. Derartige Flurförderzeuge mit einer zusammen mit der Lastaufnahmeeinrichtung anhebbaren und absenkbaren Kamera sind beispielsweise aus der EP 0 959 038 B1 oder der DE 10 2008 027 695 A1 bekannt.

[0005] Bei derartigen Flurförderzeugen mit einer zusammen mit der Lastaufnahmeeinrichtung anhebbaren und absenkbaren Kamera wird der Bedienperson auf dem Monitor ein Bild der Lastgabel bei jeder Hubhöhe geliefert. In Regalanlagen sind jedoch die übereinander befindlichen Regalebenen und Regalplätze des Regals identisch bzw. sehr ähnlich, so dass mit einer derartigen Kamera das Anfahren der entsprechenden Regalebene beim Anheben der Lastaufnahmeeinrichtung und somit die Einstellung der entsprechende Hubhöhe für die anzufahrende Regalebene von der Bedienperson einen hohen Konzentrationsaufwand erfordert. Daher verwenden die Bedienpersonen von gattungsgemäßen Flurförderzeugen eine derartige Kamera an der Lastaufnahmeeinrichtung lediglich zur Feineinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels bzw. des Regalplatzes, um das Transportmittel auf der gewünschten Regalebene sicher aufzunehmen bzw. abzusetzen, nachdem die Lastaufnahmeeinrichtung grob auf die entsprechende Regalebene und somit in die Nähe der anzufahrenden Regalebene angehoben wurde. Zum groben Einstellen der Hubhöhe und zum Anfahren der gewünschten Regalebene wird weiterhin von der Bedienperson der Kopf bzw. der Oberkörper zurückgeneigt und der Blick nach oben gerichtet, um die Lage der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Regals und der anzufahrenden Regalebene einzusehen, wodurch sich weiterhin im Hinblick auf den Nacken und den Rücken der Bedienperson hohe Belastungen und Beanspruchungen und somit eine ungünstige Ergonomie ergeben.

[0006] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, bei dem beim Einlagern und Auslagern von Transportmitteln bei hohen Hubhöhen eine verbesserte Ergonomie für die Bedienperson erzielbar ist.

[0007] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Kameraeinrichtung eine erste Kamera, die im Bereich der Lastaufnahmeeinrichtung angeordnet ist, und eine zweite Kamera aufweist, die am Flurförderzeug angeordnet ist und auf das Hubgerüst mit der anhebbar und/oder absenkbaren angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung gerichtet ist. Der erfindungsgemäße Gedanke besteht somit darin, zusätzlich zu einer ersten, zusammen mit dem Lastaufnahmeeinrichtung anhebbaren und absenkbaren ersten Kamera eine zweite Kamera am Lagertechnikstapler vorzusehen, die auf das Hubgerüst und die an dem Hubgerüst anhebbar und/oder absenkbare angeordnete Lastaufnahmeeinrichtung gerichtet ist. Die erste Kamera, die zusammen mit der Lastaufnahmeeinrichtung anhebbar und absenkbar ist und auf die Lastaufnahmeeinrichtung ausgerichtet ist, dient somit zur Feineinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels bzw. eines Regalplatzes, um das Transportmittel auf der gewünschten Regalebene sicher und schnell aufnehmen bzw. absetzen zu können. Die zweite Kamera ist erfindungsgemäß am Flurförderzeug angeordnet, nach oben in den Hubbereich der Lastaufnahmeeinrichtung und somit auf die Lastaufnahmeeinrichtung ausgerichtet und liefert der Bedienperson auf der Monitoreinrichtung ein Bild des Hubgerüstes mit der Lastaufnahmeeinrichtung. Die zweite Kamera liefert somit der Bedienperson ein Bild mit einer Übersicht bzw. Gesamtansicht des Hubgerüstes und der Lastaufnahmeeinrichtung, so dass die Bedienperson die Lage und somit die Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Lagertechnikstaplers anhand des Bildes der zweiten Kamera abschätzen kann. Die zweite Kamera dient somit zur Grobeinstellung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels und zum groben Anfahren der entsprechenden Regalebene. Die erfindungsgemäße Kameraeinrichtung, bei der die erste Kamera ein Bild zur Feineinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels bzw. des Regalplatzes und die zweite Kamera ein Bild zur Grobeinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich der anzufahrenden Regalebene liefert, ermöglicht somit der Bedienperson unter Zuhilfenahme der zweiten Kamera die Hubhöhe grob einzustellen und die entsprechende Regalebene mit der Lastaufnahmeeinrichtung grob anzufahren und anschließend unter Zuhilfenahme der ersten Kamera die Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels bzw. des Regalplatzes exakt auszurichten, um das Transportmittel von der Regalebene aufzunehmen bzw. in die Regalebene abzusetzen. Bei dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug kann die Bedienperson mittels des Bildes der zweiten Kamera die Lastaufnahmeeinrichtung auf die gewünschte Regalebene anheben ohne den Kopf bzw. den Oberkörper nach hinten neigen zu müssen und den Blick nach oben richten zu müssen. Das Aufnehmen und Absetzen von Transportmitteln bei großen Hubhöhen, insbesondere im Bereich von 10 Metern und darüber, in oberen Regalebenen eines Regals wird somit in ergonomischer Weise verbessert und erleichtert.

[0008] Die zweite Kamera weist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein Sichtfeld auf, das dem Blickfeld einer auf dem Fahrerarbeitsplatz befindlichen Bedienperson entspricht, die den Blick nach oben in Richtung auf die Lastaufnahmeeinrichtung richtet. Das Sichtfeld der zweiten Kamera entspricht somit dem Blickfeld der Bedienperson, wenn diese den Kopf nach hinten neigt und nach oben in Richtung der angehobenen Lastaufnahmeeinrichtung blickt, so dass mit der zweiten Kamera ein für die Bedienperson gewohntes Bild geliefert wird, anhand dessen die Bedienperson die Lage der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Regals in gewohnter Weise einsehen und abschätzen kann, um die Lastaufnahmeeinrichtung grob auf die gewünschte Hubhöhe und die anzufahrende Regalebene anzuheben.

[0009] Die zweite Kamera ist hierzu gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung an einem Fahrerschutzdach oder einem Fahrzeugrahmen oder einem Standmast des Hubgerüstes angeordnet. Mit einer derartigen Anordnung der zweiten Kamera kann das gewünschte Sichtfeld der zweiten Kamera auf einfache Weise erzielt werden.

[0010] Bevorzugt erfasst die zweite Kamera über den gesamten Hubbereich ein Bild der Lastaufnahmeeinrichtung mit dem Hubgerüst. Hierdurch wird erzielt, dass über den ganzen Hubbereich die Lastaufnahmeeinrichtung und entsprechende Abschnitte des Hubgerüstes im Sichtfeld der zweiten Kamera liegen. Die zweite Kamera erfasst hierbei bevorzugt über den gesamten Hubbereich den Bereich des Hubgerüstes oberhalb des Fahrerschutzdaches und der am Hubgerüst angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung als Gesamtbild oder Ausschnittsbild. Hierdurch kann von der Bedienperson über den gesamten Hubbereich der Lastaufnahmeeinrichtung die Lage der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Regals und der anzufahrenden Regalebene mittels des Bildes der zweiten Kamera abgeschätzt werden, um die Lastaufnahmeeinrichtung grob auf die gewünschte Regalebene anzuheben.

[0011] Um für jede Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung und somit über den gesamten Hubbereich ein entsprechendes Bild der Lastaufnahmeeinrichtung mit dem Hubgerüst zu liefern, kann die zweite Kamera gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung mit einem Weitwinkelobjektiv versehen sein. Mit einem Weitwinkelobjektiv, beispielsweise einem Fisheye-Objektiv, kann von der zweiten Kamera über den gesamten Hubbereich und somit bei vollständig ausgefahrenem Hubgerüst und vollständig angehobener Lastaufnahmeeinrichtung der Bedienperson ein entsprechendes Gesamtbild des Hubgerüstes mit der Lastaufnahmeeinrichtung geliefert werden. Die zweite Kamera kann hierbei fest am Flurförderzeug angeordnet und befestigt werden, wodurch sich ein geringer Bauaufwand für die zweite Kamera erzielen lässt.

[0012] Gemäß einer alternativen Ausgestaltungsform der Erfindung ist die zweite Kamera bewegbar, insbesondere um eine im Wesentlichen horizontale Schwenkachse verschwenkbar, angeordnet und beim Anheben und/oder Absenken der Lastaufnahmeeinrichtung automatisch verstellbar, um der Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung zu folgen. Mit einer derartigen schwenkbaren bzw. neigbaren Anordnung der zweiten Kamera, ist erzielbar, dass die zweite Kamera beim Anheben der Lastaufnahmeeinrichtung und beim Ausfahren des Hubgerüstes der Lastaufnahmeeinrichtung folgt, so dass von der zweiten Kamera über den gesamten Hubbereich und somit für jede Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung und auch bei vollständig ausgefahrenem Hubgerüst und vollständig angehobener Lastaufnahmeeinrichtung der Bedienperson ein entsprechendes Ausschnittsbild des Hubgerüstes mit der Lastaufnahmeeinrichtung geliefert wird, anhand dessen die Bedienperson die Lage der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Hubgerüstes und somit des Regals abschätzen kann, um die Lastaufnahmeeinrichtung grob auf die gewünschte Regalebene anzuheben.

[0013] Die zweite Kamera ist hierbei gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung mittels einer elektronischen Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung verstellbar. Hierdurch wird auf einfache Weise ermöglicht, dass die zweite Kamera beim Anheben der Lastaufnahmeeinrichtung und beim Ausfahren des Hubgerüstes der Lastaufnahmeeinrichtung folgt.

[0014] Die Monitoreinrichtung für die erste Kamera und die zweite Kamera kann gemäß einer Ausführungsform jeweils einen Monitor umfassen, die an geeigneter Stelle des Fahrerarbeitsplatzes angeordnet sind, bevorzugt unmittelbar benachbart zueinander angeordnet sind.

[0015] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Monitoreinrichtung einen gemeinsamen Monitor, auf dem die von der ersten Kamera und der zweiten Kamera gelieferten Bilder gleichzeitig darstellbar sind. Die Bedienperson kann somit bei einem Blick auf den gemeinsamen Monitor die Bilder beider Kameras einsehen und anhand des Bildes der zweiten Kamera die Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Hubgerüstes und somit die Lage der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich der anzufahrenden Regalebene des Regals abschätzen, um die Lastaufnahmeeinrichtung grob auf die entsprechende Hubhöhe anzuheben, und anhand des Bildes der ersten Kamera die Position der Lastgabel bezüglich des aufzunehmenden Transportmittels, beispielsweise einer auf dem Regalplatz stehenden Palette, oder des Regalplatzes zu erfassen, um eine exakte Positionierung der Lastgabel bezüglich des Transportmittels beim Aufnehmen des Transportmittels bzw. eine exakte Positionierung der Lastgabel bezüglich des Regalplatzes beim Absetzen des Transportmittels in dem Regalplatz durchzuführen.

[0016] Der Monitor ist hierbei bevorzugt als Splitscreen-Monitor ausgebildet. Durch entsprechende Aufteilung des Monitors in vertikaler Richtung oder in horizontaler Richtung ist es hierdurch auf einfache Weise möglich, die Bilder der beiden Kameras auf einem gemeinsamen Monitor darzustellen.

[0017] Die erste Kamera kann gemäß einer Ausführungsform der Erfindung als Gabelkamera ausgebildet sein, die an einer Gabelzinke einer von zwei Gabelzinken gebildeten Lastaufnahmeeinrichtung angeordnet ist. Mit einer derartigen Gabelkamera kann auf einfache Weise die Gabelspitze einer Gabelzinke erfasst werden, um der Bedienperson die Lage der Gabelzinke bezüglich einer Einfahröffnung des Transportmittels, beispielsweise einer Palette oder einer Gitterbox, zu visualisieren, um die Feineinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels zu vereinfachen.

[0018] Die erste Kamera kann gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung im Bereich eines Gabelträgers angeordnet werden. Mit einer bevorzugt mittig an einem Gabelträger, an dem die beiden Gabelzinken einer als Lastgabel ausgebildeten Lastaufnahmeeinrichtung befestigt sind, angeordneten ersten Kamera kann der Bedienperson die Lage der Gabelspitzen beider Gabelzinken bezüglich entsprechender Einfahröffnungen des Transportmittels, beispielsweise einer Palette oder einer Gitterbox, verdeutlicht werden um die Feineinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels zu vereinfachen.

[0019] Bei einer derartigen Anordnung der ersten Kamera an dem Gabelträger ist die erste Kamera am Gabelträger bevorzugt in vertikaler Richtung relativ zu dem Gabelträger verstellbar angeordnet. Die Kamera ist hierbei im normalen Betrieb in einer Ebene unterhalb der von den beiden Gabelzinken bestehenden Lastgabel angeordnet, so dass mit der Kamera auch das Absetzen eines Transportmittels auf einem entsprechenden Regalplatz in einer oberen Regalebene erleichtert wird. Durch ein Anheben der nach unten überstehenden ersten Kamera wird hierbei erzielt, dass die Lastgabel - ohne die Kamera zu beschädigen - vollständig auf dem Boden abgesetzt werden kann, um ein Transportmittel vom Boden aufzunehmen bzw. auf dem Boden abzusetzen.

[0020] Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt

Figur 1

ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Seitenansicht,

Figur 2

eine Darstellung des Monitors mit den von den Kameras gelieferten Bildern und

Figur 3

eine Prinzipdarstellung der zweiten Kamera mit einer Verstelleinrichtung.

[0021] In der Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug F, beispielsweise ein als Schubmaststapler ausgebildeter Lagertechnikstapler, dargestellt. Das Flurförderzeug F weist einen Fahrzeugrahmen 1 mit einem Fahrerschutzdach 2 auf, das von mindestens einer vertikalen Fahrerschutzdachstrebe 3 getragen ist und einen Fahrerarbeitsplatz 4 für eine Bedienperson festlegt. An einem Hubgerüst 5 des Flurförderzeugs F, das einen Standmast 6 und einen oder mehrere Ausfahrmaste 7 umfasst, ist eine Lastaufnahmeeinrichtung 8 anhebbar und absenkbar angeordnet. Die Lastaufnahmeeinrichtung 8 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als eine von zwei seitlich beabstandeten Gabelzinken gebildete Lastgabel 9 ausgebildet. Die Lastaufnahmeeinrichtung 8 umfasst hierbei einen in dem Ausfahrmast 7 geführten Gabelträger 10, an dem die von den beiden Gabelzinken gebildete Lastgabel 9 angeordnet und befestigt ist.

[0022] In der Figur 1 ist weiterhin ein Regal R einer Regalanlage dargestellt, das mehrere übereinander angeordnete Regalebenen R1, R2, R3, R4, R5 und R6 aufweist, die jeweils einen Regalplatz P festlegen, in dem ein in der Figur 1 nicht näher dargestelltes Transportmittel, beispielsweise eine Palette oder eine Gitterbox, ein- und ausgelagert werden kann.

[0023] Erfindungsgemäß ist das Flurförderzeug 1 mit einer Kameraeinrichtung 20 versehen, die mit einem im Fahrerarbeitsplatz 4 angeordneten Monitoreinrichtung 21 in Verbindung steht. Die Monitoreinrichtung 21 ist hierbei im normalen Blickfeld einer im Fahrerarbeitsplatz 4 befindlichen Bedienperson angeordnet, so dass die Bedienperson ohne Zurückneigen des Kopfes oder des Oberkörpers die Monitoreinrichtung 21 einsehen kann. Die Kameraeinrichtung 20 umfasst eine erste Kamera 22, die im Bereich der Lastaufnahmeeinrichtung 8 angeordnet ist und mit der Lastaufnahmeeinrichtung 8 bewegungsgleich gekoppelt ist, so dass die erste Kamera 22 beim Anheben bzw. Absenken der Lastaufnahmeeinrichtung 8 zusammen mit der Lastaufnahmeeinrichtung 8 angehoben bzw. abgesenkt wird. Die Kameraeinrichtung 20 weist weiterhin eine zweite Kamera 23 auf, die am Flurförderzeug 1 angeordnet ist und nach oben in den Hubbereich auf die anhebbar und/oder absenkbare Lastaufnahmeeinrichtung 8 ausgerichtet ist.

[0024] Die erste Kamera 22 ist mit einer im wesentlichen horizontalen Orientierung an der Lastaufnahmeeinrichtung 8 angeordnet und weist ein nach Vorne in Richtung der Gabelspitzen der Lastgabel 9 ausgerichtetes Sichtfeld 25 auf, das durch die gestrichelten Linien dargestellt ist. Die erste Kamera 22 kann als Gabelkamera ausgebildet sein, die an einer Gabelzinke der Lastgabel 9 angeordnet ist. Die erste Kamera 22 kann alternativ - wie in der Figur 1 dargestellt - an dem Gabelträger 10 angeordnet sein, bevorzugt mittig bezüglich der beiden Gabelzinken der Lastgabel 9, und ein Bild auf die beiden Gabelzinken der Lastgabel 9 liefern. Die erste Kamera 22 kann hierbei fest am Gabelträger 10 angeordnet sein. Alternativ kann die erste Kamera 22 in vertikaler Richtung relativ zu dem Gabelträger 10 bewegbar angeordnet sein und zwischen einer dargestellten, abgesenkten Stellung unterhalb der Lastgabeln 9 und einer oberen Stellung verstellt werden, um ein vollständiges Absenken der Lastgabeln 9 auf den Boden zu erzielen.

[0025] Die zweite Kamera 23 der Kameraeinrichtung 20 ist an dem Flurförderzeug F mit einem nach oben in den Hubbereich der Lastaufnahmeeinrichtung 8 gerichteten Sichtfeld 26 angeordnet, das durch die strichpunktierten Linien verdeutlicht ist. Das Sichtfeld 26 und die Blickrichtung der zweiten, am Flurförderzeug F angeordneten Kamera 23 entspricht hierbei bevorzugt dem Blickfeld und der Blickrichtung einer in dem Fahrerarbeitsplatz 4 befindlichen Bedienperson mit einem nach oben auf die Lastaufnahmeeinrichtung 8 gerichteten Blick.

[0026] Die zweite Kamera 23 kann hierzu an einer geneigten Stelle des Flurförderzeugs F angeordnet werden, beispielsweise an dem Standmast 6, dem Fahrzeugrahmen 2, einer vertikalen Fahrerschutzdachstrebe 3 oder - wie in der Figur 1 dargestellt - an dem Fahrerschutzdach 3, um über den gesamten Hubbereich die Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung 8 an dem Hubgerüst 5 als Gesamtbild oder Ausschnittsbild zu liefern.

[0027] In der Figur 2 ist die Monitoreinrichtung 21 mit den von den beiden Kameras 22, 23 erfassten Bildern näher dargestellt. Für die beiden Kameras 22, 23 ist ein gemeinsamer Monitor vorgesehen, der als Splitscreen-Monitor ausgebildet ist und im dargestellten Ausführungsbeispiel einen in vertikaler Richtung geteilten Display aufweist. In dem in der Figur 2 linken Abschnitt 30 des Displays ist das von der zweiten Kamera 23 erfasste Bild des Hubgerüstes 5 mit der angehobenen, von der Lastgabel 9 gebildeten Lastaufnahmeeinrichtung 8 dargestellt. In dem in der Figur 2 rechten Abschnitt 31 des Displays des Monitors 21 ist das von der ersten Kamera 22 erfasste Bild auf die beiden Gabelspitzen der Lastgabel 2 dargestellt.

[0028] Wie aus der Figur 2 ersichtlich ist, werden der Bedienperson auf der Monitoreinrichtung 21 die Bilder der beiden Kameras 22, 23 gleichzeitig dargestellt, so dass die Bedienperson mit dem Bild der zweiten Kamera 23 im linken Abschnitt 30 die Lage der als Lastgabel 9 ausgebildeten Lastaufnahmeeinrichtung 8 bezüglich der anzufahrenden Regalebene R5 und somit die Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung 8 grob abschätzen kann, um die Lastaufnahmeeinrichtung 8 grob auf die gewünschte Hubhöhe und die anzufahrende Regalebene R5 anzuheben, und mit dem Bild der ersten Kamera 22 im rechten Abschnitt 31 eine Feineinstellung der Lastgabeln 9 bezüglich der Einfahröffnungen E des aufzunehmenden Transportmittels T, beispielsweise der dargestellten Palette, durchführen kann, um das auf dem Regalplatz P an der anzufahrenden Regalebene R5 angeordnete Transportmittel T aufzunehmen, bzw. eine Feineinstellung der Lastgabel 9 mit darauf befindlichem Transportmittel T bezüglich des Regalplatzes P durchführen kann, um ein Transportmittel T auf den gewünschten Regalplatz P abzusetzen.

[0029] Die zweite Kamera 23 ist hierbei mit einem derartigen Sichtfeld 26 versehen und derart an einer geeigneten Stelle des Flurförderzeugs F angeordnet, dass die zweite Kamera 23 den gesamten Hubbereich der Lastaufnahmeeinrichtung 8 abdeckt und für jede Hubhöhe auf die Lastaufnahmeeinrichtung 8 ausgerichtet ist. Die zweite Kamera 23 kann hierbei der Bedienperson eine Gesamtansicht des vollständig ausgefahrenen Hubgerüstes 5 oberhalb des Fahrerschutzdaches 2 liefern, wie in der Figur 2 verdeutlicht.

[0030] Die zweite Kamera 23 kann an dem Flurförderzeug fest angeordnet sein und beispielsweise mit einem Weitwinkelobjektiv versehen sein, um zu erzielen, dass die Lastaufnahmeeinrichtung 8 bei jeder Hubhöhe und somit über den gesamten Hubbereich im Sichtfeld 26 der zweiten Kamera 23 ist. Es ist ebenfalls möglich, die zweite Kamera 23 um eine im Wesentlichen horizontale Schwenkachse neigbar an dem Flurförderzeug anzuordnen, um sicherzustellen, dass die Lastaufnahmeeinrichtung 8 bei jeder Hubhöhe und somit über den gesamten Hubbereich im Sichtfeld 26 der zweiten Kamera 23 ist. Die zweite Kamera 23 ist hierbei bevorzugt in Abhängigkeit von der Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung 8 mittels einer in der Figur 3 dargestellten Verstellvorrichtung 35 neigbar.

[0031] Die zweite Kamera 32 ist hierzu an einer Schwenkwelle 36 befestigt, die um die horizontale Schwenkachse S an dem entsprechenden Bauteil des Flurförderzeugs F, beispielsweise dem Fahrerschutzdach 3, einer vertikalen Fahrerschutzdachstrebe 2 oder dem Fahrzeugrahmen 1, mittels nicht näher dargestellter Lagerungen schwenkbar angeordnet ist. Die Verstellvorrichtung 35 umfasst einen beispielsweise als Elektromotor ausgebildeten Aktuator 37, der über eine Getriebeeinrichtung 38 mit der Kamera 32 bzw. der Schwenkwelle 36 in trieblicher Verbindung steht. Die Getriebeeinrichtung 38 ist gemäß der dargestellten Ausführungsform von einem mit dem Aktuator 37 in Verbindung stehenden Ritzel 39 und einem Zahnrad bzw. Zahnritzel 40 an der Schwenkwelle 36 bzw. der zweiten Kamera 23 gebildet. Die Ansteuerung und Betätigung des Aktuators 37 erfolgt mittels einer elektronischen Steuereinrichtung 41 in Abhängigkeit von der Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung 8, so dass beim Anheben der Lastaufnahmeeinrichtung 8 und einem Ausfahren des Hubgerüstes 5 erzielt wird, dass die zweite Kamera 23 der Lage der Lastaufnahmeeinrichtung 8 folgt und der Bedienperson ein Bild mit der Übersicht der Lastaufnahmeeinrichtung 8 an dem Hubgerüst 5 liefert, anhand dessen die Bedienperson die Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung 8 abschätzen kann und somit Lage und Position der Lastaufnahmeeinrichtung 8 bezüglich des Hubgerüstes 5 und somit bezüglich des Regals R abschätzen kann.

[0032] Anstelle der vertikalen Aufteilung der Monitoreinrichtung 30 in einen linken Abschnitt und einen rechten Abschnitt gemäß der Figur 2 ist ebenfalls eine horizontale Aufteilung der Monitoreinrichtung in einen oberen Abschnitt und einen unteren Abschnitt möglich. Als Monitoreinrichtung 30 können weiterhin andere Darstellungsvorrichtungen verwendet werden, die eine gleichzeitige Darstellung der beiden.Bilder der beiden Kameras 22, 23 ermöglichen, beispielsweise ein Head-Up-Display.

Ansprüche

1. Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler, mit einer an einem Hubgerüst anhebbar und/oder absenkbar angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung, insbesondere einer Lastgabel, und einer Kameraeinrichtung zur Erfassung der Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich eines Transportmittels, wobei die Kameraeinrichtung mit einer im Bereich eines Fahrerarbeitsplatzes angeordneten Monitoreinrichtung in Verbindung steht, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinrichtung (20) eine erste Kamera (22), die im Bereich der Lastaufnahmeeinrichtung (8) angeordnet ist, und eine zweite Kamera (23) aufweist, die am Flurförderzeug (F) angeordnet ist und auf das Hubgerüst (5) mit der anhebbar und/oder absenkbaren angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung (8) gerichtet ist.

2. Lagertechnikstapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) ein Sichtfeld (26) aufweist, das dem Blickfeld einer auf dem Fahrerarbeitsplatz (4) befindlichen Bedienperson entspricht, die den Blick nach oben richtet.

3. Lagertechnikstapler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) an einem Fahrerschutzdach (2) oder einem Fahrzeugrahmen (1) oder einem Standmast (6) des Hubgerüstes (5) angeordnet ist.

4. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) über den gesamten Hubbereich der Lastaufnahmeeinrichtung (8) ein Bild der Lastaufnahmeeinrichtung (8) mit dem Hubgerüst (5) liefert.

5. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) mit einem Weitwinkelobjektiv versehen ist.

6. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) bewegbar, insbesondere um eine im Wesentlichen horizontale Schwenkachse (S) verschwenkbar, angeordnet ist und beim Anheben und/oder Absenken der Lastaufnahmeeinrichtung (8) automatisch verstellbar ist, um der Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung (8) zu folgen.

7. Lagertechnikstapler nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) mittels einer elektronischen Steuereinrichtung (41) in Abhängigkeit von der Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung (8) verstellbar ist.

8. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Monitoreinrichtung (21) für die erste Kamera (22) und die zweite Kamera (23) jeweils einen Monitor umfasst.

9. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Monitoreinrichtung (21) einen Monitor umfasst, auf dem die von der ersten Kamera (22) und der zweiten Kamera (23) gelieferten Bilder gleichzeitig darstellbar sind.

10. Lagertechnikstapler nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Monitor als Splitscreen-Monitor ausgebildet ist.

11. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kamera (22) als Gabelkamera ausgebildet ist.

12. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kamera (22) im Bereich eines Gabelträgers (10) angeordnet ist.

13. Lagertechnikstapler nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kamera (22) am Gabelträger (10) in vertikaler Richtung verstellbar angeordnet ist.

Zeichnung