ETIKETTIERVORRICHTUNG

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft eine Etikettiervorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 mit einem über wenigstens einen Schrittmotor angetriebenen Applikator und ein entsprechendes Verfahren, als aus der WO 97/42086 bekannt.

[0002] Solche Etikettiervorrichtungen sind aus der Praxis bekannt und werden beispielsweise zum automatischen Applizieren von selbstklebenden Etiketten auf Pakete in der Lebensmittel verarbeitenden Industrie oder in der Logistik eingesetzt.

[0003] Ein Verfahren zum Ansteuern eines Schrittmotors ist aus der DE 199 28 366 C1 bekannt. Dort wird beschrieben, einen Schrittmotor mit Konstantstrom zu beaufschlagen um unerwünschte Resonanzen zu verringen.

[0004] In der DE 43 39 553 C1 ist eine Treiberschaltung für einen Schrittmotor gezeigt, mit der es möglich ist über einen Stromfühlwiderstand den Gesamtstrom einzustellen.

[0005] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Etikettiervorrichtung sowie ein Verfahren zum Betrieb einer Etikettiervorrichtung zu schaffen, bei der trotz einer hohen Etikettierleistung der Stromverbrauch möglichst gering gehalten wird.

[0006] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Etikettiervorrichtung mit den Merkmalen gemäß dem Anspruch 1, sowie durch ein Verfahren nach den Merkmalen gemäß dem Anspruch 8 gelöst.

[0007] Wenigstens ein einen Applikator zum Applizieren von Etiketten antreibender Schrittmotor der Etikettiervorrichtung wird über ein Steuergerät mit einer festgelegte Stromaufnahme beaufschlagt, wobei der Wert Stromaufnahme aus der erforderlichen Geschwindigkeit und/oder der erforderlichen Beschleunigung des Applikators bestimmt wird.

[0008] Das Steuergerät steuert den wenigstens einen Schrittmotor entsprechend einem geforderten Bewegungsprofil mit entsprechenden Schrittimpulsen an. Die Anzahl der Schrittmotoren kann dabei an die erforderlichen Bewegungsachsen des Applikators angepasst werden. Bei einem eindimensional bewegbaren Applikator genügt ein Schrittmotor. Wenn der Applikator mehrdimensional bewegt werden kann, können dementsprechend mehrere Schrittmotoren angesteuert werden.

[0009] Die Stromaufnahme des Schrittmotors kann gesteuert werden, indem bei konstanter Spannung die Ansteuerung des Schrittmotors durch Pulsweitenmodulation beeinflusst wird, indem das Steuergerät die Breite der einzelnen Pulse entsprechend der Stromaufnahme anpasst. Erfindungsgemäß und die Stromaufnahme gesteuert, indem über eine Strombegrenzung der maximale Strom eines Pulses begrenzt wird. Von Vorteil ist die Strombegrenzung bei einem Schrittmotor vor allem um die Verlustleistung zu begrenzen. Im Gegensatz zu üblichen Elektromotoren, bei denen über die Stromaufnahme auch die Gesschwindigkeit gesteuert wird, wird beim Schrittmotor die Geschwindigkeit über die Ansteuerung bzw. die Schrittfolge gesteuert. Die Begrenzung der Stromaufnahme reduziert bei einem Schrittmotor die Verlustleistung.

[0010] Bei dem Applikator kann es sich um einen linear beweglichen Applikator einer Stempel-Etikettiervorrichtung oder um einen zwei- oder mehrdimensional beweglichen Applikator eines 2D-Etikettierers handeln.

[0011] Die erforderliche Geschwindigkeit oder Beschleunigung bemisst sich insbesondere als Momentangeschwindigkeit oder Momentanbeschleunigung, die sich aus einem erforderlichen Bewegungsprofil des Applikators ergibt. So ein Bewegungsprofil variiert mit dem entsprechenden Etikettiervorgang und hängt neben der absoluten Etikettiergeschwindigkeit von den mechanischen Abmessungen der Etikettiervorrichtung bzw. des zu etikettierenden Paketes ab.

[0012] Je höher die Etikettiergeschwindigkeit ist, desto höher muss die momentane Geschwindigkeit oder Beschleunigung bemessen sein. Eine hohe Geschwindigkeit resultiert in einer hohen Stromaufnahme. Um eine bestimmte maximale Etikettiergeschwindigkeit zu erreichen, muss der Schrittmotor daher mit einer entsprechend hohen Stromaufnahme angesteuert werden. Im Dauerbetrieb führt dies aber zu einem in Summe recht hohen Stromverbrauch, da die maximale Leistung selten abgerufen wird.

[0013] In einer Ausführung ist daher vorgesehen, dass das Steuergerät die erforderliche Geschwindigkeit und/oder die erforderliche Beschleunigung entsprechend dem Verfahrweg des Applikators und der für einen Etikettiervorgang zur Verfügung stehend Zeit bestimmt. Die Zeit wird anhand der vorgegebenen Etikettiergeschwindigkeit bestimmt, indem die Etikettiergeschwindigkeit in Etiketten pro Minute vorgegeben wird und daraus die Zeit pro Etikettiervorgang berechnet wird. Über den Verfahrweg des Applikators kann das Steuergerät dann die erforderliche Geschwindigkeit und/oder die erforderliche Beschleunigung bestimmen.

[0014] Ebenso kann vorgesehen sein, dass das Steuergerät die erforderliche Geschwindigkeit und/oder die erforderliche Beschleunigung über einen Beschleunigungssensor misst. Dadurch erhält man Jederzeit die exakten Werte der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Applikators.

[0015] Über den Beschleunigungssensor kann sowohl die Beschleunigung, als auch der Weg und die Geschwindigkeit des Applikators ermittelt werden. Es kann ein Testlauf oder ein Referenzlauf durchgeführt werden. Bei dem Referenzlauf wird ein Paket mit den gewünschten Abmessungen etikettiert, wobei der Weg des Applikators aufgezeichnet wird. Über die Anzahl von Etiketten pro Minute wird die erforderliche Geschwindigkeit eingestellt.

[0016] Von Vorteil ist, wenn bei dem Testlauf ein Geschwindigkeitsprofil, bestehend aus einem Geschwindigkeitsverlauf über die Zeit, aufgenommen und in einem Speicher als Referenz abgelegt wird. Es können mehrere Referenzen bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten aufgenommen und abgespeichert werden. Damit erhält man eine Datenbasis, aus der das Steuergerät Zwischenwerte von erforderlichen Geschwindigkeiten durch Approximation einzelner gespeicherter Werte bestimmen kann. Damit können dann unterschiedliche Etikettiervorgänge gesteuert werden, ohne dass jedes Mal zuerst ein Referenzlauf gestartet werden muss.

[0017] Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein Geschwindigkeitsprofil abschnittsweise unterschiedliche Geschwindigkeiten aufweist. Insbesondere kann der Verfahrweg des Applikators mit Etikett bei niedrigerer Geschwindigkeit als der Verfahrweg des Applikators ohne Etikett sein. Oder können senkrecht verlaufende Verfahrwege mit höherer Geschwindigkeit erfolgen als seitliche Verfahrwege. Auch die Größe von Etiketten kann berücksichtigt werden. So können kleinere Etiketten mit größeren Geschwindigkeiten Appliziert werden als größere Etiketten. Ein entsprechendes Geschwindigkeitsprofil wird erstellt, indem vorzugsweise solche Randbedingungen wegeabhängig berücksichtigt werden. Ein Geschwindigkeitsprofil weist demzufolge wenigstens zwei unterschiedliche Geschwindigkeiten auf.

[0018] In einer Ausführung ist vorgesehen, dass das Steuergerät einen Mikroprozessor aufweist, der die Berechnungen durchführt und mehrere Endstufen zum Ansteuern von jeweils einem Schrittmotor aufweist. Dadurch können mit einem Steuergerät mehrere Schrittmotoren angesteuert werden, ohne dass eine aufwändige Datenkommunikation bzw. Synchronisation zwischen verschiedenen Steuergeräten oder Prozessoren stattfinden muss.

[0019] Eine Anwendung der Erfindung ist beispielsweise bei der Etikettierung von Stückgut in der Logistik oder in der Lebensmittel verarbeitenden Industrie vorgesehen.

[0020] Weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und der dazugehörenden Beschreibung beschrieben.

[0021] Es zeigen,

Figur 1:

Eine erfindungsgemäße Etikettiervorrichtung mit einem mehrdimensionalen Applikator;

Figur 2:

Eine perspektivische Ansicht des Applikators;

Figur 3:

Ein beispielhaftes Diagramm der Stromaufnahme eines Geschwindigkeitsprofils;

Figur 4:

Ein Ausschnitt eines Geschwindigkeitsprofils;

Figur 5:

Eine Darstellung des Stromverlaufs eines Bremsvorganges.

[0022] In der Figur 1 ist eine Etikettiervorrichtung 1 dargestellt. Sie dient zum Auszeichnen von Paketen 61, die auf eine Plattform gestellt und dort mit einem Etikett versehen werden. Die Etikettiervorrichtung 1 weist dazu zwei Etikettendrucker 53 und 55 auf, die selbstklebende Etiketten bedrucken und auf einer Spendeeinrichtung 59 bereitstellen. Ein Applikator 9 holt die Etiketten abwechselnd an den Druckern 53 und 55 ab und transportiert das Etikett dann zu dem Paket 61 um es dort auf die Oberfläche zu applizieren.

[0023] Der in Figur 2 näher dargestellte Applikator 9 weist ein Stempel 33 auf, mit dem er die Etiketten aufnehmen und transportieren kann. Der Applikator ist an seiner Oberseite über eine ortsfeste Basis 11 mit der Etikettiervorrichtung 1 verbunden. An der Basis 11 sind drei Gelenkarme 13 mit ihrem ersten Ende jeweils um eine Rotationsachse 15 schwenkbar gelagert. Die zweiten Enden der Gelenkarme 13 sind mit einer Trägerplattform 17 gelenkig verbunden. Die Trägerplattform 17 trägt den Stempel 33, der zur Aufnahme von Etiketten dient.

[0024] Drei an der Basis 11 angeordnete Schrittmotoren 23 sind jeweils über ein Getriebe 25 mit einem oberen Abschnitt 19 der Gelenkarme 13 verbunden. Die Schrittmotoren schwenken jeweils den oberen Abschnitt 19 der Gelenkarme 13, worauf diese sich entsprechend bewegen. Durch die Verbindung des zweiten Endes der Gelenkarme 13 über die Trägerplatte 17 ist es möglich, diese bzw. den Stempel 33 dreidimensional,im Raum bzw. im xyz-Koordinatensystem zu bewegen.

[0025] Der Stempel 33 weist ein becherförmiges Gehäuse mit einer bodenseitigen Lochplatte aus. Im Inneren des becherförmigen Gehäuses ist ein Lüfter angeordnet, der mit seinem Luftstrom Etiketten an der Bodenplatte festhält. An der Seite des becherförmigen Gehäuses des Stempels 33 ist ein Beschleunigungssensor 41 angeordnet. Über den Beschleunigungssensor kann die Beschleunigung und damit auch indirekt der Weg und die Geschwindigkeit des Stempels 33 gemessen werden.

[0026] Der Beschleunigungssensor 41 ist mit einem Steuergerät 8 verbunden, welches die Schrittmotoren 23 ansteuert. Dazu weist das Steuergerät 8 einen Mikroprozessor 81 zur Berechnung der Schrittmotoransteuerung und drei Motorendstufen 82 auf, die jeweils über Kabel mit einem der Schrittmotoren 23 verbunden sind.

[0027] Das Steuergerät 8 berechnet die zu einem bestimmten Etikettiervorgang gehörende Bestromung der Schrittmotoren 23 entsprechend der erforderlichen Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung. Ein beispielhaftes Fahrprofil mit dem zugehörigen Stromverlauf für verschiedene Geschwindigkeiten ist in der Figur 3 dargestellt. Auf der Ordinate sind Geschwindigkeit v des Applikators bzw. Bestromung i des Schrittmotors dargestellt. Auf der Abszisse ist der Zeitablauf t dargestellt. Das Geschwindigkeitsprofil setzt sich aus zeitlich aufeinanderfolgenden einzelnen Fahrabschnitten mit jeweils unterschiedlichen Geschwindigkeiten v_i und Beschleunigungen a_i zusammen. Die dargestellte Geschwindigkeit umfasst dabei alle Richtungen im xyz-Koordinatensystem.

[0028] Normalerweise werden Schrittmotoren im Stand der Technik auf eine Maximallast bzw. Maximalgeschwindigkeit hin ausgelegt und dann mit konstanter Spannung bzw. Strom beaufschlagt. Dadurch wird aber eine relativ hohe Bestromung der Schrittmotoren notwendig, die zu einem erhöhten Stromverbrauch und damit zu einer unerwünschten Erwärmung des Schrittmotors führen kann.

[0029] emäß der vorliegenden Erfindung berechnet das Steuergerät 8 die Bestromung nun selektiv anhand der Zielgeschwindigkeit nach der Formel:

[0030] Dabei wird der jeweilige Nennstrom i_i berechnet, indem der maximale Nennstrom i_max mit dem Quotienten aus erforderlicher Geschwindigkeit v_i und Beschleunigung a_i zu maximaler Geschwindigkeit v_max und Beschleunigung a_max multipliziert wird. Der Quotient wird dabei üblicherweise kleiner als 1 sein, da die erforderlicher Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung in der Regel unterhalb der maximalen Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung liegen.

[0031] Jedoch kann, wie in Figur 5 dargestellt, kurzzeitig eine hohe Beschleunigung realisiert werden, indem der Quotient größer 1 gemacht wird um beispielsweise eine hohe Bremswirkung zu erreichen. Dies resultiert in einem hohen erforderlichen Strom i_brems für den Schrittmotor, dessen Stromstärke über der des maximalen Nennstroms des Schrittmotors 23 liegt. Ein solch hoher Strom ist nur zulässig, wenn dieser nur für eine kurze Zeit anliegt. Das Steuergerät 8 begrenzt daher die Zeitdauer des überhöhten Stromes i_brems um eine Überlastung des Schrittmotors 23 zu verhindern. Es ist vorgesehen, dass dem Steuergerät 8 die Zeitdauer des überhöhten Stromes als einstellbare Zeitspanne vorgegeben wird. Zudem kann das Steuergerät 8 die Zeitdauer aus dem Produkt aus Zeit und Strom selbst berechnen, so dass bei hohem Strom i_i die zulässige Zeitdauer kürzer wird. Möglich wird diese kurzzeitige Überlastung dadurch, dass in den darauffolgenden Fahrzyklen der Stromverbrauch erfindungsgemäß reduziert wird und so der Schrittmotor wieder abkühlen kann.

[0032] In der Figur 4 ist eine weitere Verfeinerung der Steuerung dargestellt. Es hat sich gezeigt, dass zum Erhalt der Geschwindigkeit des Applikators 9 v_i der Betriebsstrom i_i gegenüber den Beschleunigungsphasen verringert werden kann. Dies führt zu einer nochmaligen Verfeinerung der Steuerung mit dem Ergebnis, dass der Stromverbrauch und damit die unerwünschte Erwärmung des Schrittmotors 23 weiter reduziert wird.

Ansprüche

1. Etikettiervorrichtung (1) mit einem über wenigstens einen Schrittmotor (23) angetriebenen Applikator (9) zum Applizieren von Etiketten und einem Steuergerät (8) zum Ansteuern des Applikators (9), wobei das Steuergerät (8) den Betriebsstrom des Schrittmotors (23) bestimmt, wobei
das Steuergerät (8) den Betriebsstrom des Schrittmotors (23) entsprechend der erforderlichen Geschwindigkeit und/oder der erforderlichen Beschleunigung des Applikators (9) festlegt, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät die Stromaufnahme des Schrittmotors (23) steuert, indem es bei konstanter Spannung über eine Strombegrenzung den maximalen Strom eines Pulses begrenzt, und dass das Steuergerät (8) den Betriebsstrom berechnet, indem der maximale Nennstrom des Schrittmotors (23) mit dem Quotient aus momentaner Geschwindigkeit zu maximaler Geschwindigkeit und/oder mit dem Quotient aus momentaner Beschleunigung zu maximaler Beschleunigung multipliziert wird.

2. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Steuergerät (8) die erforderliche Geschwindigkeit und/oder die erforderliche Beschleunigung entsprechend dem Verfahrweg des Applikators (9) und der für einen Etikettiervorgang zur Verfügung stehenden Zeit bestimmt.

3. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Steuergerät (8) die erforderliche Geschwindigkeit und/oder die erforderliche Beschleunigung über einen an dem Applikator (9) angebrachten Beschleunigungssensor (41) während des Betriebs oder während eines Testlaufs bestimmt.

4. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Geschwindigkeitsprofil wenigstens zwei unterschiedliche Geschwindigkeiten des Applikators (9) aufweist.

5. Etikettiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Steuergerät (8) einen Speicher aufweist, der zum Speichern verschiedener Geschwindigkeitsprofile, vorzugsweise verschiedener Geschwindigkeitswerte und/oder Beschleunigungswerte bei jeweils unterschiedlichen Etikettiervorgängen und/oder Etikettiergeschwindigkeiten ausgebildet ist.

6. Etikettiervorrichtung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Quotient aus momentaner Geschwindigkeit zu maximaler Geschwindigkeit und/oder der Quotient aus momentaner Beschleunigung zu maximaler Beschleunigung grösser als eins sein kann, wobei das Steuergerät (8) das Produkt aus Betriebsstrom und Zeit auf einen vorzugsweise einstellbaren Maximalwert begrenzt.

7. Etikettiervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Steuergerät (8) mehrere Schrittmotoren (23) ansteuert, wobei das Steuergerät (8) einen Mikroprozessor zur Bestimmung des Betriebsstromes und mehrere Motorendstufen zur Ansteuerung jeweils eines Schrittmotors (23) aufweist.

8. Verfahren zum Ansteuern eines Schrittmotors (23) einer Etikettiervorrichtung (1), wobei die Stromaufnahme des Schrittmotors (23) entsprechend der erforderlichen Geschwindigkeit und/oder der erforderlichen Beschleunigung eines von dem Schrittmotor (23) bewegten Applikators (9) festgelegt wird, indem bei konstanter Spannung über eine Strombegrenzung der maximale Strom eines Pulses begrenzt wird, wobei ein Nennstrom berechnet wird, indem der maximale Nennstrom mit dem Quotienten aus erforderlicher Geschwindigkeit und Beschleunigung zu maximaler Geschwindigkeit und maximaler Beschleunigung multipliziert wird..

9. Verfahren nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die erforderliche Geschwindigkeit und/oder die erforderliche Beschleunigung anhand einer gewünschten Etikettiergeschwindigkeit und einem Bewegungsprofil des Applikators (9) bestimmt wird.

10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Bewegungsprofil anhand eines Referenzlaufs des Applikators (9) erstellt und in einem Speicher abgespeichert wird.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10,
dadurch gekennzeichnet,
dass dem Bewegungsprofil bei einer senkrecht verlaufenden Bewegung des Applikators (9) eine andere Geschwindigkeit zugeordnet wird als bei einer horizontal verlaufenden Bewegung.

Claims

1. Labelling device (1) having an applicator (9) powered by at least one step motor (23) for applying labels, and a control unit (8) for controlling the applicator (9), wherein the control unit (8) determines the operating current of the step motor (23), wherein the control unit (8) determines the operating current of the step motor (23) according to the required speed and/or the required acceleration of the applicator (9), characterised in that the control unit controls the power consumption of the step motor (23), in that at constant voltage, it limits the maximum current of a pulse by a current limit, and the control unit (8) calculates the operating current by the maximum nominal current of the step motor (23) being multiplied by the quotient of the current speed and the maximum speed and/or by the quotient of the current acceleration and the maximum acceleration.

2. Labelling device according to claim 1,
characterised in that
the control unit (8) determines the required speed and/or the required acceleration according to the travel distance of the applicator (9) and to the time available for a labelling procedure.

3. Labelling device according to claim 1,
characterised in that
the control unit (8) determines the required speed and/or required acceleration during operation or during a trial via an acceleration sensor (41) mounted on the applicator (9).

4. Labelling device according to claim 2 or 3,
characterised in that
the speed profile has at least two different speeds of the applicator (9).

5. Labelling device according to one of claims 1 to 4,
characterised in that
the control unit (8) has a memory for storing different speed profiles, preferably different speed values and/or acceleration values for different labelling procedures and/or labelling speeds in each case.

6. Labelling device according to claim 5,
characterised in that
the quotient of current speed and maximum speed and/or the quotient of current acceleration and maximum acceleration can be greater than one, wherein the control unit (8) limits the product of operating current and time to a preferably adjustable maximum value.

7. Labelling device according to one of the preceding claims,
characterised in that
the control unit (8) controls several step motors (23), wherein the control unit (8) has a microprocessor for determining the operating current and several motor output stages for controlling each step motor (23).

8. Method for the control of a step motor (23) of a labelling device (1), wherein the power consumption of the step motor (23) is determined according to the required speed and/or the required acceleration of an applicator (9) which is moved by the step motor (23), in that at constant voltage, the maximum current of a pulse is limited by a current limit, wherein a nominal current is calculated by the maximum nominal current being multiplied by the quotient of the required speed and acceleration and the maximum speed and maximum acceleration.

9. Method according to claim 8,
characterised in that
the required speed and/or the required acceleration are determined by means of a desired labelling speed and a movement profile of the applicator (9).

10. Method according to claim 8 or 9,
characterised in that
the movement profile is created by means of a reference test of the applicator (9) and saved in a memory.

11. Method according to one of claims 8 to 10,
characterised in that
during a vertical movement of the applicator (9), a different speed is assigned to the movement profile than that during a horizontal movement.

Revendications

1. Dispositif d'étiquetage (1) comprenant un applicateur (9) entraîné par au moins un moteur pas-à-pas (23), servant à appliquer des étiquettes et comprenant un appareil de commande (8) servant à piloter l'applicateur (9), sachant que l'appareil de commande (8) détermine le courant de fonctionnement du moteur pas-à-pas (23), sachant que l'appareil de commande (8) fixe le courant de fonctionnement du moteur pas-à-pas (23) conformément à la vitesse requise et/ou à l'accélération requise de l'applicateur (9), caractérisé en ce que l'appareil de commande commande la consommation de courant du moteur pas-à-pas (23), en ce qu'il limite, par l'intermédiaire d'une limitation de courant, pour une tension constante, le courant maximal d'une impulsion, et en ce que l'appareil de commande (8) calcule le courant de fonctionnement dans lequel le courant nominal maximal du moteur pas-à-pas (23) est multiplié par le quotient entre la vitesse du moment et la vitesse maximale et/ou par le quotient entre l'accélération du moment et l'accélération maximale.

2. Dispositif d'étiquetage selon la revendication 1,
caractérisé en ce que
l'appareil de commande (8) détermine la vitesse requise et/ou l'accélération requise conformément au trajet de déplacement de l'applicateur (9) et au temps imparti à l'opération d'étiquetage.

3. Dispositif d'étiquetage selon la revendication 1,
caractérisé en ce que
l'appareil de commande (8) détermine la vitesse requise et/ou l'accélération requise par l'intermédiaire d'un capteur d'accélération (41) placé au niveau de l'applicateur (9) au cours du fonctionnement ou au cours d'une course test.

4. Dispositif d'étiquetage selon la revendication 2 ou 3,
caractérisé en ce que
le profil de vitesse présente au moins deux vitesses différentes de l'applicateur (9).

5. Dispositif d'étiquetage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4,
caractérisé en ce que
l'appareil de commande (8) présente une mémoire qui est réalisée pour mémoriser des profils de vitesse différents, de préférence des valeurs de vitesse et/ou des valeurs d'accélération différentes, lors d'opérations d'étiquetage et/ou en présence de vitesses d'étiquetage respectivement différentes.

6. Dispositif d'étiquetage selon la revendication 5,
caractérisé en ce que
le quotient entre la vitesse du moment et la vitesse maximale et/ou le quotient entre l'accélération du moment et l'accélération maximale peuvent être supérieurs à un, sachant que l'appareil de commande (8) limite le produit du courant de fonctionnement et du temps à une valeur maximale pouvant être de préférence paramétrée.

7. Dispositif d'étiquetage selon l'une quelconque des revendications précédentes,
caractérisé en ce que
l'appareil de commande (8) pilote plusieurs moteurs pas-à-pas (23), sachant que l'appareil de commande (8) présente un microprocesseur servant à déterminer le courant de fonctionnement, et plusieurs étages de sortie moteur servant à piloter respectivement un moteur pas-à-pas (23).

8. Procédé servant à piloter un moteur pas-à-pas (23) d'un dispositif d'étiquetage (1), sachant que la consommation de courant du moteur pas-à-pas (23) est fixée conformément à la vitesse requise et/ou à l'accélération requise d'un applicateur (9) déplacé par le moteur pas-à-pas (23), en ce que le courant maximal d'une impulsion est limité, par l'intermédiaire d'une limitation de courant, pour une tension constante, sachant qu'un courant nominal est calculé en ce que le courant nominal maximal est multiplié par le quotient entre la vitesse requise et l'accélération et la vitesse maximale et l'accélération maximale.

9. Procédé selon la revendication 8,
caractérisé en ce que
la vitesse requise et/ou l'accélération requise sont déterminées à l'aide d'une vitesse d'étiquetage souhaitée et à l'aide d'un profil de déplacement de l'applicateur (9).

10. Procédé selon la revendication 8 ou 9,
caractérisé en ce que
le profil de déplacement est établi à l'aide d'une course de référence de l'applicateur (9) et est enregistré dans une mémoire.

11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10,
caractérisé en ce que
est associée au profil de déplacement, lors d'un déplacement de l'applicateur (9) s'étendant de manière perpendiculaire, une vitesse différente d'une vitesse lors d'un déplacement s'étendant de manière horizontale.

Zeichnung