[0001] Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Hubhöhenmessung. Insbesondere
betrifft die Erfindung ein Flurförderzeug mit einem Hubgerüst und und einem an dem
Hubgerüst höhenbeweglich angeordneten Lastaufnahmemittel, wobei das Hubgerüst ein
Hubhöhenmesssystem aufweist, das aus einem einen Lichtstrahl aussendenden Lichtemitter,
einem Empfangselement sowie einer zwischen diesen angeordneten Messstrecke mit einem
optischen Ausrichtelement sowie einem Zielelement besteht, und bei dem Hubhöhenmesssystem
die Länge der Messstrecke sich mit der Hubhöhe ändert.
[0002] Bei Flurförderzeugen mit einem Hubmast bzw. Hubgerüst, an dem eine Lastaufnahmevorrichtung,
im häufigsten Fall eine Lastgabel, höhenbeweglich zum Transport der Last geführt ist,
sind verschiedene Hubhöhenmesssysteme bekannt, mit denen erfasst werden kann, um welchen
Wert die Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs angehoben wurden. So werden z.B.
Seilzugsensoren verwendet, mit denen die durch Anheben der Lastaufnahmevorrichtung
von einer Seilrolle abgerollte Länge eines Seiles erfasst werden kann. Andere Systeme
nutzen ein Seil, das senkrecht gespannt und um eine Messrolle geschlungen ist, so
dass bei einem Anheben der Lastaufnahmevorrichtung diese Messrolle nach oben bewegt
sowie durch die Seilumschlingung in Drehung versetzt wird. Durch Aufnehmen der Drehbewegung
lässt sich auf die Höhe der Lastaufnahmevorrichtung schließen.
[0003] Problematisch an diesen Lösungen ist, dass die verwendeten Seile, oder auch alternativ
Riemen, oft reißen, da sie mechanischem Verschleiß und durch die Wechselbeanspruchung
einer Materialermüdung unterliegen, oder an Gegenständen, wie zum Beispiel Regalen,
Lasten, etc., hängenbleiben können.
[0004] Erstrebenswert ist bei einer Hubhöhenmessung eine absolute Erfassung der Hubhöhe
statt einer inkrementellen Messung, bei der eine relative Veränderung der Hubhöhe
erfasst wird und die tatsächliche Gesamthubhöhe fortlaufend berechnet werden muss.
Eine absolute Messung vermeidet sich aufaddierende Fehler bei dieser fortlaufenden
Weiterbestimmung der aktuellen Hubhöhe.
[0005] Die Verwendung eines Laserdistanzsensors ist vor diesem Hintergrund attraktiv, da
ein Laserdistanzsensor eine Höhenmessung absolut durchführt, sich durch seine geringe
Baugröße gut in dem Bereich eines Hubgerüstes in ein Flurförderzeug integrieren lässt
und zusätzlich keine Durchführung von Leitungen oder Seilen durch das Hubgerüst erfordert.
[0006] Die Verwendung eines Laserdistanzsensors für eine Messung, beispielsweise mit einem
Lasersensor unten, der einen Laserstrahl nach oben auf ein geeignetes reflektierendes
Ziel richtet, führt jedoch zu Problemen, indem sich die Position des Ziels z.B. durch
Aufnahme einer Last oder während Beschleunigungs- /Abbremsvorgängen des Flurförderzeugs
bei Fahrbewegungen stark ändern kann, da damit eine Verbiegung des Hubgerüsts z. B.
aus seiner senkrechten Achse heraus verbunden ist und das Ziel aus dem Strahlweg des
Laserdistanzsensors in Richtung der Fahrzeuglängsachse oder quer zu der Fahrzeuglängsachse
in Bezug auf die senkrechte Achse heraus wandert.
[0007] Bei Einsatz eines nach dem Stand der Technik bekannten Laserdistanzsensors ließe
sich diesem Problem nur begegnen, wenn das Ziel in seiner horizontalen Fläche entsprechend
groß dimensioniert würde. Dies lässt sich bei den begrenzten Platzverhältnissen in
den Hubgerüsten bei Flurförderzeugen jedoch nicht realisieren.
[0008] Aus der
EP 1 886 966 A2 ist eine Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe bekannt, bei der eine
Sendevorrichtung ein wellenförmiges Signal, insbesondere eine elektromagnetische Welle,
zu einer getrennt angeordneten Empfangsvorrichtung aussendet, wobei Sende- und Empfangsvorrichtung
an in Relation zueinander bei Hubbewegungen des Hubgerüstes sich bewegenden Bauteilen
angeordnet sind. Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass sowohl die Empfangs-,
als auch die Sendevorrichtung Signalleitungen und eine Stromversorgung benötigen und
hierauf bei der Anordnung im Hubgerüst Rücksicht genommen werden muss.
[0009] Aus der
DE 10 2008 020 170 A1 ist ein Verfahren zur Erfassung der Höhenposition eines höhenbeweglichen Lastaufnahmemittels
eines Flurförderzeugs bekannt. Bei diesem wird ein Bild eines relativ zu einer Empfangseinrichtung
beweglichen Zielobjekts von der Empfangseinrichtung erfasst und aus der Veränderung
des Bildes wird die Position des Lastaufnahmemittels bestimmt.
[0010] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einer
Hubhöhenmessung sowie ein Verfahren zur Hubhöhenmessung zur Verfügung zu stellen,
die für den Einsatz eines Flurförderzeugs geeignet sind und sich mit wenig Aufwand
in verschiedenste Hubgerüste integrieren lassen.
[0011] Diese Aufgabe wird durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs
1 und ein Verfahren zur Hubhöhenmessung mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs
11 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
[0012] Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Flurförderzeug mit einem Hubgerüst
und einem an dem Hubgerüst höhenbeweglich angeordneten Lastaufnahmemittel, wobei das
Hubgerüst ein Hubhöhenmesssystem aufweist, das aus einem einen Lichtstrahl aussendenden
Lichtemitter, einem Empfangselement sowie einer zwischen diesen angeordneten Messstrecke
mit einem optischen Ausrichtelement sowie einem Zielelement besteht, und wobei bei
dem Hubhöhenmesssystem die Länge der Messstrecke sich mit der Hubhöhe ändert. Das
Ausrichtelement ist beweglich gelagert und der Lichtstrahl kann der Position des Zielelements
nachgeführt werden, indem durch ein Signal des Empfangselements ein Abweichen des
Lichtstrahls von dem Zielelement erkannt wird.
[0013] Dadurch wird vorteilhaft durch das Signal des Empfangselements ein Abweichen des
Lichtstrahls von dem Zielelement erkannt und der Lichtstrahl dem Zielelement in dem
Bereich nachgeführt, in dem sich das Zielelement z.B. bei Durchbiegung oder Verdrehung
des Hubgerüsts befinden kann. Insbesondere kann auch bei großen Hubhöhen eine genaue
Messung der tatsächlichen Höhe erfolgen, da das Zielelement von dem Lichtstrahl innerhalb
der Messstrecke getroffen wird. Dabei kann die Nachführung des Winkelbereichs durch
eine gesteuerte Bewegung des Ausrichtelements, beispielsweise durch Stellelemente
wie Elektromagneten etc., erfolgen. Durch den Signalverlust bei Erreichen des Randes
des Zielelements, bzw. etwa im Falle eines Reflexionsziels durch spezielle Muster,
die einen bestimmten Rand, wie rechts, links, vorne oder hinten, identifizieren, kann
durch eine Steuerung der Lichtstrahl wieder zurück auf das Zielelement geführt werden.
Die erfindungsgemäßen Merkmale ermöglichen somit den Einsatz von üblicherweise stark
fokussiertes Licht aussendenden Lichtemittern, wie etwa Laserdistanzsensoren, auch
bei Flurförderzeugen mit sehr großen Hubhöhen, wie Regal-Kommissionierstaplern, Schubmaststaplern
und Gegengewichtsgabelstaplern mit hohem Hubgerüst. Insbesondere ist die erfindungsgemäße
Lösung auch für Flurförderzeuge und Gegengewichtsgabelstapler geeignet, die eine robuste
und zuverlässige Ausführung der Höhenmessung benötigen. Im Gegensatz zu Lösungen mit
Seilen nach dem Stand der Technik kann es nicht zu mechanischem Verschleiß, einem
Reißen des Seiles oder einem Funktionsausfall aufgrund von Witterungsverhältnissen,
wie insbesondere Eisbildung kommen. Die erfindungsgemäße Gestaltung bietet ein robustes
und zuverlässiges Sensorkonzept zur Erfassung der Hubhöhe von Flurförderzeugen. Durch
die Messung mittels eines Lichtstrahls erfolgt auch stets eine Erfassung eines Absolutwertes
für die Hubhöhe bezogen auf die Position des Lichtemitters bzw. des Zielelements.
Dadurch werden Fehler wie bei einer inkrementellen Messung vermieden. Der Lichtemitter
und das Empfangselement können dabei alle bekannten Techniken zur Distanzmessung nutzen,
wie beispielsweise eine Laufzeitmessung, eine Messung von Interferenzdurchgängen des
Lichts selbst oder einer aufmodulierten Frequenz.
[0014] Vorteilhaft ist der Lichtemitter ein Laser.
[0015] Ein punktförmiger Laserdistanzsensor nach dem Stand der Technik würde bei einer Hubhöhe
von 12 m beispielsweise ein Reflexionsziel mit einem Durchmesser von ca. 30 cm erfordern,
um bei dem bekannten Ausweichen des Hubgerüstes aus der senkrechten Achse aufgrund
Verbiegung immer zuverlässig von dem Laserstrahl getroffen zu werden. Durch die erfindungsgemäße
Lösung können dennoch solche Laserdistanzsensoren nach dem Stand der Technik, die
kostengünstig und in ausgereifter Technik zur Verfügung stehen, für die Hubhöhenmessung
bei Flurförderzeugen eingesetzt werden
[0016] in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Lichtemitter ein Halbleiterlichtelement,
insbesondere eine LED.
[0017] Das Ausrichtelement kann an dem Hubgerüst unten bzw. an dem Flurförderzeug angeordnet
sein und das Zielelement mit einem sich bewegenden Teil des Hubgerüstes oder mit dem
Lastaufnahmemittel angehoben werden.
[0018] In günstiger Ausführungsform ist das Zielelement ein Reflexionsziel.
[0019] Dies ermöglicht es, in dem sich nach oben bewegenden und ausfahrenden Teilen des
Hubgerüstes lediglich ein Reflexionsziel vorzusehen und beispielsweise das Empfangselement
wiederum an dem Hubgerüst unten bzw. an dem Flurförderzeug anzuordnen. Somit sind
jedoch keine Datenleitungen oder zusätzlichen elektrischen Leitungen in den ausfahrenden
bzw. sich bewegenden Teilen des Hubgerüstes erforderlich.
[0020] Vorteilhaft weist das Reflexionsziel von anderen durch den Lichtstrahl getroffenen
Bereichen des Flurförderzeugs, und/oder Hubgerüstes und/oder des Lastaufnahmemittels
deutlich abweichende optische Reflexionseigenschaften auf, insbesondere einen sehr
hohen Reflexionskoeffizienten für die Wellenlängen des Lichts des Lichtstrahls.
[0021] Dadurch kann besonders rasch und zuverlässig der Verlust der Ausrichtung des Lichtstrahls
auf das Zielelement erfasst werden. Beispielsweise kann durch eine entsprechende farbliche
Gestaltung, insbesondere dunkelfarbige und nicht glänzende bzw. matte Lackierung,
die Reflexion an sonstigen Bauteilen minimiert werden.
[0022] In günstiger Ausgestaltung der Erfindung ist das Reflexionsziel eine Retroreflexionsfläche.
[0023] Retroreflexionsflächen zeichnen sich dadurch aus, dass einfallendes Licht genau in
derselben Richtung unabhängig von dem Einfallwinkel zurück reflektiert wird. Beispiele
hierfür sind Reflektoren, wie sie bei Lichtschranken und im Straßenverkehr eingesetzt
werden. Retroreflexionsflächen stehen z.B. als Folien zur Verfügung und werden technisch
beispielsweise durch Tripel-Spiegel umgesetzt. Dadurch werden Winkeländerungen des
Reflexionsziels bei der Verbiegung des Hubgerüstes ausgeglichen.
[0024] Vorteilhaft ist das Ausrichtelement der Lichtemitter.
[0025] Durch die zur Verfügung stehenden, sehr kompakten und leichten Lichtemitter können
diese insgesamt bewegt werden und kann somit ein sehr kompakter Aufbau erreicht werden.
[0026] In einer Weiterbildung der Erfindung ist das Ausrichtelement ein Spiegel.
[0027] Der Spiegel kann durch Piezoelemente verformt und dadurch bewegt werden.
[0028] Dies ermöglicht sehr schnelle Bewegungen des Lichtstrahls.
[0029] Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zur Hubhöhenmessung bei einem Flurförderzeugnach
, bis zuvor beschrieben wurde, gelöst, wobei ein das Erreichen des Randes des Zielelements
erfassendes Signal des Empfangselements erfasst wird und der Lichtstrahl durch das
Ausrichtelement dem Zielelement nachgeführt wird.
[0030] In vorteilhafte Ausgestaltung des erfinderischen Verfahrens wird der Lichtstrahl
durch das Ausrichtelement über einen Zielwinkelbereich, insbesondere über einen ungefähr
der Größe des Zielelements entsprechenden Zielwinkelbereich, kontinuierlich bewegt
und bei einem Verlust des Signals des Empfangselements bei Erreichen des Randes des
Zielelements die Bewegungsrichtung umgekehrt.
[0031] Dabei wird der Lichtstrahl über einen Zielwinkelbereich bewegt, der eine Teilfläche
oder ungefähr die Fläche des Zielelements abdeckt. Sobald das Signal in dem Empfangselement
nicht mehr erfasst wird, steht neben der Information, dass der Rand des Zielelements
erreicht wurde, auch die letzte Bewegungsrichtung als Zusatzinformation zur Verfügung.
Durch eine Umkehr der Bewegungsrichtung wird somit der Lichtstrahl auf dem Zielelement
gehalten.
[0032] In einer weiteren Ausgestaltung des Erfindungsgemäßenverfahrens wird nach der Umkehr
der Bewegungsrichtung der Zielwinkelbereich auf das Zielelement verschoben.
[0033] Ist der Zielwinkelbereich kleiner als das Zielelement, so ist bei einem Erreichen
des Randes des Zielelements die umgekehrte Bewegungsrichtung die Richtung, in die
der Zielwinkelbereich verschoben werden muss, um auch weiterhin das Zielelement zu
treffen.
[0034] In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden bei Erreichen des
Randbereichs des Zielelements Signalmuster in dem Empfangselement erzeugt, die eine
oder mehrere Randseiten des Zielelements eindeutig identifizieren und wird der Lichtstrahl
durch das Ausrichtelement auf das Zielelement zurückgeführt.
[0035] Beispielsweise können bei einem Reflexionsziel die Randseiten durch unterschiedliche
Intensitäten, eventuell auch Farben oder auch Abfolge von Mustern gekennzeichnet werden.
Die entsprechenden Signale, die in dem Empfangselement erfasst werden, geben dann
eine Information, ob sich beispielsweise der Lichtstrahl an der vorderen oder hinteren
Kante des Zielelements befindet und entsprechend in, in welche Richtung korrigiert
werden muss. Wenn das Zielelement im Empfangselement entspricht, kann dies durch spezielle
Randsensoren vorgesehen werden.
[0036] Vorteilhaft wird im Fall des Verlierens der Position des Zielelements ein gesamter
Winkelbereich möglicher Positionen des Zielelements für zulässige Verbiegungen des
Hubgerüstes bis zum Erfassen eines Signals überstrichen.
[0037] Durch ein schnelles Überstreichen des gesamten möglichen Bereichs von Positionen
des Zielelements mit einer festgelegten Vorgehensweise, beispielsweise in einer Linie
von dem vorderen Ende des Winkelbereich bis zum hinteren Ende des Winkelbereichs der
möglichen Positionen des Zielelements bei Verbiegung des Hubgerüstes und sodann anschließend
parallel hierzu in weiteren Linien, jeweils in einem Abstand der geringer ist als
der Durchmesser des Zielelements, kann das Zielelement rasch wieder gefunden werden.
[0038] In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zum
Nchführen des Lichtstrahls zusätzlich Informationen einer Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs
genutzt.
[0039] Die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann sowohl in einem eigenen Rechner,
als auch integriert in eine Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs erfolgen. In beiden
Fällen kann durch das Heranziehen von zusätzlichen Informationen aus der Fahrzeugsteuerung
die Nachführung des Lichtstrahls auf das Zielelement, wie auch das schnelle Auffinden
des Zielelements im Falle eines Signalverlustes verbessert werden. Aus der Fahrzeugsteuerung
stehen Informationen über Betriebsparameter, wie Beschleunigungen, Verzögerungen,
aufliegende Lasten zur Verfügung, die zur Bestimmung der Richtung einer möglichen
Abweichung der Position des Zielelements von einer senkrechten Achse genutzt werden
können.
[0040] Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen
Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt
- Fig. 1
- ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Seitenansicht,
- Fig. 2
- schematisch das Hubgerüst des Flurförderzeugs der Fig. 1,
- Fig. 3
- schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen
Flurförderzeugs der Fig. 1 und
- Fig. 4
- schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen
Flurförderzeugs der Fig. 1.
[0041] In der Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug 2, beispielsweise ein Gegengewichtsgabelstapler
1 als Ausführungsbeispiel eines Flurförderzeugs 2, in einer Seitenansicht dargestellt.
Der Gegengewichtsgabelstapler 1 umfasst in einem mittleren Abschnitt eines von einem
Rahmen 3, einem Gegengewicht 4 und einem Fahrerschutzdach 5 gebildeten Fahrzeugaufbaus
6 innerhalb des Fahrerschutzdaches 5 einen Fahrerarbeitsplatz 7.
[0042] Unterhalb des Fahrerarbeitsplatzes 7 ist ein Aggregateraum ausgebildet, in dem sich
die Komponenten des Antriebssystems des Gabelstaplers 1 befinden. Bei einem verbrennungs-motorischen
Antriebssystem können unterhalb des Fahrerarbeitsplatzes 7 ein Verbrennungsmotor und
die von dem Verbrennungsmotor angetriebenen Komponenten eines Fahrantriebs und einer
Arbeitshydraulk angeordnet sein. Bei einem batterie-elektrischen Antriebssystem ist
unterhalb des Fahrerarbeitsplatzes 7 ein Batteriefach zur Aufnahme einer beispielsweise
als Batterieblock ausgebildeten Energieversorgungseinrichtung ausgebildet, mit der
der Fahrantrieb und die Arbeitshydraulik mit elektrischer Energie versorgt werden.
[0043] In der Fig. 1 sind weiterhin im vorderen Bereich des Gegengewichtsgabelstaplers 1
Räder dargestellt, die als Antriebsräder 8 ausgebildet sind, und im heckseitigen Bereich
eine mit gelenkten Rädern 9 versehene Lenkachse 10.
[0044] An der Vorderseite des Gabelstaplers 1 ist ein Hubgerüst 11 angeordnet, an dem ein
als Lastgabel 12 ausgebildetes Lastaufnahmemittel 13 anhebbar und absenkbar geführt
ist.
[0045] Das Hubgerüst 11 umfasst einen Standmast 14, der von zwei seitlich, in Fahrzeugquerrichtung
beabstandet angeordneten vertikalen Hubgerüstprofilen gebildet ist. Der Standmast
14 ist mittels eines Neigeantriebs 15, der von Neigezylindern 16 gebildet ist, in
der Neigung verstellbar am Fahrzeugaufbau 6 angeordnet.
[0046] Das Hubgerüst 11 ist als Mehrfach-Hubgerüst ausgebildet, das ein oder mehrere in
dem Standmast 14 geführte und nach oben ausfahrbare Ausfahrmaste 24, 25 aufweist,
in denen das Lastaufnahmemittel 13 an einem Hubschlitten 26 höhenverstellbar geführt
ist. Das Hubgerüst 11 ist in Fahrzeugquerrichtung zwischen den Antriebsrädern 8 angeordnet.
[0047] An der Lastgabel 12 bzw. dem Hubschlitten 26 ist ein Zielelement 18 angeordnet, das
von einem an dem Standmast oder an dem Flurförderzeug 2 angeordneten und in der Darstellung
der Fig. 1 nicht erkennbaren Ausrichtelement angestrahlt wird. Der von einem Lichtemitter
ausgesandt Lichtstrahl wird an dem Zielelement 18 reflektiert und von einem Empfangselement
erfasst.
[0048] Die Fig. 2 zeigt schematisch das Hubgerüst des Flurförderzeugs der Fig. 1. Elemente,
die mit Fig. 1 sowie den folgenden Figuren übereinstimmen, sind jeweils mit den gleichen
Bezugszeichen versehen. Das Hubgerüst 11 besteht aus einem Standmast 14, an dem ein
erster Ausfahrmast 24 und ein zweiter Ausfahrmast 25 nach oben ausschiebbar geführt
sind, sowie einem Hubschlitten 26 mit einer Lastgabel 12 als Lastaufnahmemittel 13.
An dem Standmast 14 ist ein Laser 20 drehbeweglich angeordnet, der als einen Lichtstrahl
23 bzw. Laserstrahl aussendender Lichtemitter 21 dient und zugleich ein Ausrichtelement
22 bildet, mit dem der Lichtstrahl 23 auf das Zielelement 18 ausgerichtet wird. Das
Zielelement 18 ist ein Reflexionsziel 27, das als Retroreflexionsfläche 28 ausgebildet
ist, jedoch auch beispielsweise ein Spiegel oder sonstiger Reflektor sein kann. Von
dem Reflexionsziel 27 als Zielelement 18 wird der Lichtstrahl 23 zurück gespiegelt
zu einem nicht dargestellten Empfangselement. In dem vorliegenden Beispiel stellt
der Teil des Lichtstrahls 23 zwischen dem Ausrichtelement 22 und dem Empfangselement
eine Messstrecke 29 dar, die sich mit der Hubhöhe ändert.
[0049] Die Fig. 2 zeigt die Situation, in der das Hubgerüst 11 mit großer Hubhöhe eine hier
nicht dargestellte Last handhabt und bei der beispielsweise das Flurförderzeug aus
einer Rangierbewegung abbremst. Hierbei kommt es zu Schwingungen des Hubgerüstes 11,
insbesondere zu einer Auslenkung des oberen Bereiches des Hubgerüstes 11 aufgrund
des Spiels, das die Führungen des Standmasts 14 und des ersten Ausfahrmastes 24 sowie
des zweiten Ausfahrmastes 25 jeweils zueinander haben.
[0050] Der Lichtemitter 21 als Ausrichtelement 22 wird von einer nicht dargestellten Stellvorrichtung
kontinuierlich über einen Zielwinkellbereich 30 bewegt, der ungefähr die Größe des
Zielelements 18 abdeckt. Wenn das Empfangselement kein gültiges Signal mehr empfängt,
so wird davon ausgegangen, dass der Lichtstrahl 23 über einen Rand des Zielelements
18 gelangt ist. In diesem Fall wird die Bewegungsrichtung des Lichtstrahls 23 umgekehrt,
bis dieser sich wieder auf dem Zielelement 18 befindet. Weiterhin wird der Zielwinkelbereich
30 so verschoben, dass dieser sich vollständig auf dem Zielelement 18 befindet. Dabei
wird der Lichtstrahl 23 durch das Ausrichtelement 22 in zwei Achsen, somit auch senkrecht
zur Zeichnungsebene, innerhalb des Zielwinkelbereichs 30 kontinuierlich bewegt. Es
ist auch alternativ ein Steuerungsverfahren möglich, bei dem immer bis zum Wegfall
des Signals der Lichtstrahl 23 bewegt wird und dann die Bewegungsrichtung umgekehrt
wird.
[0051] Die Fig. 3 zeigt schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines
erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1. Das Hubgerüst 11 mit Standmast 14, erstem
Ausfahrmast 24 und zweitem Ausfahrmast 25 führt den Hubschlitten 26 mit der Lastgabel
12 als Lastaufnahmemittel 13. Ein Laser 20 als Lichtemitter 21 richtet den Lichtstrahl
23 auf einen drehbeweglich angeordneten Spiegel 31, der das Ausrichtelement 22 bildet,
mit dem der Lichtstrahl 23 auf das Zielelement 18 und Reflexionsziel 27 ausgerichtet
wird, von dem der Lichtstrahl 23 zurück gespiegelt wird zu einem nicht dargestellten
Empfangselement. Der Teil des Lichtstrahls 23 zwischen dem Ausrichtelement 22 und
dem Empfangselement bildet die Messstrecke 29, die sich mit der Hubhöhe ändert.
[0052] Abweichend zur Fig. 2 dient in Fig. 3 der Spiegel 31, der von nicht dargestellten
Stellelementen bewegt wird, dazu, den Lichtstrahl 23 kontinuierlich über den Zielwinkelbereich
30 zu bewegen.
[0053] Die Fig. 4 zeigt schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines
erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1. Das Hubgerüst 11 mit Standmast 14, erstem
Ausfahrmast 24 und zweitem Ausfahrmast 25 führt den Hubschlitten 26 mit der Lastgabel
12 als Lastaufnahmemittel 13. Ein Laser 20 als Lichtemitter 21 richtet den Lichtstrahl
23 auf einen durch Biegung beweglichen Spiegel 31, der das Ausrichtelement 22 bildet,
mit dem der Lichtstrahl 23 auf das Zielelement 18 und Reflexionsziel 27 ausgerichtet
wird, von dem der Lichtstrahl 23 zurück gespiegelt wird zu einem nicht dargestellten
Empfangselement. Der Teil des Lichtstrahls 23 zwischen dem Ausrichtelement 22 und
dem Empfangselement bildet die Messstrecke 29, die sich mit der Hubhöhe ändert.
[0054] Dabei wird der Spiegel 31 abweichend zu der Fig. 3 durch Piezoelemente 32 verformt
und durch diese Verformung bewegt. Der Lichtstrahl 23 wird kontinuierlich über den
Zielwinkelbereich 30 bewegt und im Fall eines Verlustes des Signals in dem Empfangselement
wird die Bewegungsrichtung des Lichtstrahls 23 umgekehrt sowie gezielt Winkelbereich
30 verschoben, so dass er wieder vollständig innerhalb des Zielelements 18 sich befindet.
1. Flurförderzeug mit einem Hubgerüst (11) und einem an dem Hubgerüst (11) höhenbeweglich
angeordneten Lastaufnahmemittel (13),
wobei das Hubgerüst (11) ein Hubhöhenmesssystem aufweist, das aus einem einen Lichtstrahl
(23) aussendenden Lichtemitter (21), einem Empfangselement sowie einer zwischen diesen
angeordneten Messstrecke (29) mit einem optischen Ausrichtelement (22) sowie einem
Zielelement (18) besteht, und wobei bei dem Hubhöhenmesssystem die Länge der Messstrecke
(29) sich mit der Hubhöhe ändert,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Ausrichtelement (22) beweglich gelagert ist und der Lichtstrahl (23) der Position
des Zielelements (18) nachgeführt werden kann, indem durch ein Signal des Empfangselements
ein Abweichen des Lichtstrahls (23) von dem Zielelement (18) erkannt wird.
2. Flurförderzeug nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Lichtemitter (21) ein Laser (20) ist.
3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Lichtemitter (21) ein Halbleiterlichtelement ist, insbesondere eine LED.
4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Ausrichtelement an dem Hubgerüst (11) unten bzw. an dem Flurförderzeug (2) angeordnet
ist und das Zielelement (18) mit einem sich bewegenden Teil des Hubgerüstes (11) oder
mit dem Lastaufnahmemittel (13) angehoben wird.
5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Zielelement (18) ein Reflexionsziel (27) ist.
6. Flurförderzeug nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Reflexionsziel (27) von anderen durch den Lichtstrahl (23) getroffenen Bereichen
des Flurförderzeugs (2) und/oder Hubgerüstes (11) und/oder des Lastaufnahmemittels
(13) deutlich abweichende optische Reflexionseigenschaften aufweist, insbesondere
einen sehr hohen Reflexionskoeffizienten für die Wellenlängen des Lichts des Lichtstrahls
(23).
7. Flurförderzeug nach Anspruch 5 oder 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Reflexionsziel (27) eine Retroreflexionsfläche (28) ist.
8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Ausrichtelement (22) der Lichtemitter (21) ist.
9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Ausrichtelement (22) ein Spiegel (31) ist.
10. Flurförderzeug nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Spiegel (31) durch Piezoelemente (32) verformt werden kann und dadurch bewegt
wird.
11. Verfahren zur Hubhöhenmessung bei einem Flurförderzeugnach einem der Ansprüche 1 bis
10, wobei ein das Erreichen des Randes des Zielelements erfassendes Signal des Empfangselements
erfasst wird und der Lichtstrahl (23) durch das Ausrichtelement (22) dem Zielelement
(18) nachgeführt wird.
12. Verfahren nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Lichtstrahl (23) durch das Ausrichtelement (22) über einen Zielwinkelbereich
(30), insbesondere über einen ungefähr der Größe des Zielelements (18) entsprechenden
Zielwinkelbereich (30), kontinuierlich bewegt
wird und bei einem Verlust des Signals des Empfangselements bei Erreichen des Randes
des Zielelements (22) die Bewegungsrichtung umgekehrt wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet,
dass nach Umkehr der Bewegungsrichtung der Zielwinkelbereich auf das Zielelement (18)
verschoben wird.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13,
dadurch gekennzeichnet,
dass bei Erreichen des Randbereichs des Zielelements (18) Signalmuster in dem Empfangselement
erzeugt werden, die eine oder mehrere Randseiten des Zielelements (18) eindeutig identifizieren
und der Lichtstrahl (23) durch das Ausrichtelement (22) auf das Zielelement (18) zurückgeführt
wird.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14,
dadurch gekennzeichnet,
dass im Fall des Verlierens der Position des Zielelements (18) ein gesamter Winkelbereich
möglicher Positionen des Zielelements (18) für zulässige Verbiegungen des Hubgerüstes
(11) bis zum Erfassen eines Signals überstrichen wird.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15,
dadurch gekennzeichnet,
dass zum Nachführen des Lichtstrahls (23) zusätzlich Informationen einer Fahrzeugsteuerung
des Flurförderzeugs genutzt werden.