HUBVORRICHTUNG EINES FLURFÖRDERZEUGS UND VERFAHREN ZUM ABSETZEN EINER AUF EINEM LASTAUFNAHMEMITTEL EINES FLURFÖRDERZEUGS BEFINDLICHEN LAST AUF EINER ABSETZFLÄCHE

Abstract

 Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung (1) eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubgerüst (2) anhebbar und absenkbar angeordneten Lastaufnahmemittel (3), wobei zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels (3) eine hydraulische Hubzylindereinrichtung (11) vorgesehen ist, die mittels einer elektrisch betätigbaren Steuerventileinrichtung (12) betätigbar ist, wobei eine die Steuerventileinrichtung (12) ansteuernde elektronische Steuereinrichtung (25) vorgesehen ist. Die elektronische Steuereinrichtung (25) weist eine Absetzautomatik auf, bei der während eines Senkenvorgangs des Lastaufnahmemittels (3) zum Absetzen einer auf dem Lastaufnahmemittels (3) befindlichen Last auf einer Absetzfläche, wobei die Steuerventileinrichtung (12) in Abhängigkeit von der Auslenkung eines Bedienelements (25) in eine Senkstellung (S) in eine Senkenstellung (13c) betätigt ist, die Last mit der durch die Auslenkung des Bedienelements (28) vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und bei weiterhin in die Senkstellung (S) ausgelenktem Bedienelement (28) von der elektronische Steuereinrichtung (25) durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in eine Sperrstellung (13a) der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels (3) derart beendet wird, dass ein Aufsetzen des Lastaufnahmemittels (3) auf der Absetzfläche verhindert wird.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubgerüst anhebbar und absenkbar angeordneten Lastaufnahmemittel, wobei zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels eine hydraulische Hubzylindereinrichtung vorgesehen ist, die mittels einer elektrisch betätigbaren Steuerventileinrichtung betätigbar ist, wobei eine die Steuerventileinrichtung ansteuernde elektronische Steuereinrichtung vorgesehen ist.

[0002] Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Absetzen einer auf einem Lastaufnahmemittel eines Flurförderzeugs befindlichen Last auf einer Absetzfläche, wobei das Lastaufnahmemittel an einem Hubgerüst des Flurförderzeugs anhebbar und absenkbar angeordnet ist und zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels eine hydraulische Hubzylindereinrichtung vorgesehen ist, die mittels einer elektrisch betätigbaren Steuerventileinrichtung betätigbar ist, wobei die Steuerventileinrichtung in Abhängigkeit von der Auslenkung eines Bedienelements in eine Senkstellung in eine Senkenstellung betätigt wird.

[0003] Flurförderzeuge sind zur Handhabung von Lasten mit einem Lastaufnahmemittel versehen, das von einem am Hubgerüst anhebbaren und absenkbaren Hubschlitten und einem daran befestigten Anbaugerät gebildet ist. Als Anbaugerät kann beispielsweise eine von Gabelzinken bestehende Lastgabel eingesetzt werden, mittels der eine Last, beispielsweise eine Palette unterfahren werden kann. Als Anbaugerät kann ebenfalls eine Klammereinrichtung, beispielsweise eine Ballen- oder Rollenklammer, eingesetzt werden, mit der eine Last durch seitliches Klemmen gehalten wird. An dem Hubschlitten ist zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels ein flexibles Zugmittel befestigt, beispielsweise eine Hubkette, die mit einem ersten Ende an dem Hubschlitten befestigt ist, über eine Umlenkrolle geführt ist und mit einem zweiten Ende an dem Hubgerüst befestigt ist. Die Betätigung des flexiblen Zugmittels erfolgt durch eine Hubzylindereinrichtung, die in der Regel einen oder mehrere Hubzylinder mit jeweils einer ein- und ausfahrenden Kolbenstange umfasst.

[0004] Beim Absenken des Lastaufnahmemittels während eines Senkenvorgangs kann es hierbei zu Betriebszuständen kommen, bei denen die Absenkbewegung des Lastaufnahmemittels gestoppt wird und die Kolbenstange der Hubzylindereinrichtung weiter einfährt. Hierbei wird das Zugmittel lose, so dass nach dem Freiwerden des Lastaufnahmemittels eine abrupte und schlagartige Absenkbewegung des Lastaufnahmemittels auftritt, bis das Zugmittel wieder gespannt ist. Hierdurch kann es zu Beschädigungen der aufgenommenen Last und/oder einer Überbeanspruchung des Zugmittels kommen.

[0005] Derartige Betriebssituationen können beispielsweise beim Absetzen einer Last mittels eines als Lastgabel ausgebildeten Lastaufnahmemittels auf einem Regalfach eines Regals auftreten, falls die Gabelzinken der Lastgabel beim Absetzen der Last im Regalfach bei einer weiter eingefahrenen Hubzylindereinrichtung auf dem Regalfach aufliegen und somit das Zugmittel lose ist und die Spannung verliert. Sobald die Gabelzinken beim Herausziehen aus dem Regalfach wieder frei werden, tritt eine ungewünschte schlagartige Absenkbewegung der Lastgabel auf, bis das Zugmittel wieder gespannt ist.

[0006] Eine weitere derartige Betriebssituation tritt auf, wenn beim Absenken einer Last mittels eines als Klammereinrichtung ausgebildeten Lastaufnahmemittels die von der Klammereinrichtung gehaltene Last auf dem Boden bzw. in einem Regalfach aufsitzt und den Boden bzw. das Regalfach berührt. Wird die Absenkbewegung der Hubzylindereinrichtung weiter betätigt, wird die Klammereinrichtung von der Last auf Position gehalten, so dass das mit dem Hubschlitten verbundene Zugmittel durch die weitere Einfahrbewegung der Kolbenstange der Hubzylindereinrichtung lose wird und die Spannung verliert. Wird anschließend die Klammereinrichtung geöffnet, senkt sich die an dem Hubschlitten befestigte Klammereinrichtung schlagartig, bis das Zugmittel wieder gespannt ist. Hierdurch kann es zu einer Beschädigung der Last sowie einer Überbeanspruchung des Zugmittels kommen.

[0007] Um das Absacken des Lastaufnahmemittels bei lose werdendem Zugmittel zu vermeiden, ist es bereits bekannt, eine hydraulische Lastschutzfunktion vorzusehen.

[0008] Diese hydraulische Lastschutzfunktion besteht aus einem Druckabschaltventil als mechanischem Sperrventil, das in einer Druckmittelleitung zwischen der Steuerventileinrichtung und der Hubzylindereinrichtung parallel zu einem in Richtung zur Hubzylindereinrichtung öffnenden Sperrventil angeordnet ist. Das Druckabschaltventil ist von einer Feder in Richtung einer Sperrstellung und dem in der Druckmittelleitung anstehenden Druck in Richtung einer Durchflussstellung beaufschlagt. Sobald während eines Senkenvorgangs der anstehende Druck in der Druckmittelleitung die Federvorspannung der Feder als Druckschwelle unterschreitet, beispielsweise beim Entlasten des Lastaufnahmemittels, wird das Druckabschaltventil in die Sperrstellung betätigt und die Druckmittelleitung abgesperrt, so dass die Senkenbewegung und somit der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels abrupt stoppt. Zielt dieser hydraulischen Lastschutzfunktion ist es, ein lose werden des Zugmittels beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche mit einem schweren Anbaugerät zu vermeiden. Eine Hubvorrichtung mit einem derartigen Druckabschaltventil in der Druckmittelleitung, um das Zugmittel auf Spannung zu halten, ist aus der Figur 6 der US 4 955 461 A1 bekannt. Die mechanisch von der Feder vorgegebene und eingestellte Druckschwelle des Druckabschaltventils entspricht demjenigen Druck in der Druckmittelleitung, der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel einstellt. Bei einem als Ballen- oder Rollenklammer ausgebildeten Anbaugerät als Lastaufnahmemittel, mit dem Papierrollen gehandhabt werden, kann mit einem derartigen Druckabschaltventil eine Zerstörung von geklammerten Papierrollen beim Absetzen der Papierrolle auf einer Absetzfläche verhindert werden.

[0009] Diese Lastschutzfunktion kann jedoch mit dem Druckabschaltventil nur realisiert werden, wenn ein ausreichend schweres Anbaugerät zur Lasthandhabung als Lastaufnahmemittel vorhanden ist, das im angehobenen Zustand einen ausreichend hohen Druck in der Druckmittelleitung erzeugt, beispielsweise wenn die Masse des Anbaugeräts größer 500 kg ist, und wenn beim Absetzen der Last diese geklammert und somit die Last durch Klammern fixiert ist, so dass ein Druck in der Druckmittelleitung beim Aufsetzen der Last auf der Absetzfläche von nahe 0 bar entsteht. Denn das Anbaugerät muss einen ausreichend hohen Druck erzeugen, um die Druckschwelle des Druckabschaltventils weit weg von demjenigen Druck zu legen, der sich beim Anheben der Hubvorrichtung ohne Anbaugerät einstellt, d.h. dem Druck beim Anheben der anhebbaren Mastteile des Hubgerüstes, um ein Senken des Anbaugeräts auch bei niedrigen Temperaturen mit einem Ansprechen des Druckabschaltventils verbunden mit einem abrupten Senkstopp im Betrieb ausschließen zu können.

[0010] Aus der DE 10 2012 101 734 A1 ist eine Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs bekannt, bei der die oben beschriebene Lastschutzfunktion, die ein lose werden des Zugmittels beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche verhindert, auf elektronischem Wege erzielt wird. Der Druck in der Druckmittelleitung zwischen Steuerventileinrichtung und Hubzylindereinrichtung wird mittels eines Drucksensors erfasst und bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels die Steuerventileinrichtung in eine Sperrstellung betätigt, um den Senkenvorgang zu beenden, wenn der Druck in der Druckmittelleitung einen Druckgrenzwert unterschreitet. Der Druckgrenzwert ist geringfügig unterhalb des Druckes, der dem leeren Lastaufnahmemittel ohne aufgenommene Last entspricht. Der Druckgrenzwert ist somit derart gewählt, dass dieser geringfügig unterhalb des Druckes ist, der beim Senken des Lastaufnahmemittels ohne Last auftritt. Mit einem derartigen Druckgrenzwert wird erzielt, dass die Einfahrbewegung der Hubzylindereinrichtung durch entsprechende Betätigung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung beendet wird und ein lose werden des Zugmittels verhindert wird, sobald das Lastaufnahmemittel bzw. eine mit dem Lastaufnahmemittel geklammerte Last auf einer Absetzfläche aufliegt und das Lastaufnahmemittel seine Absenkbewegung beendet.

[0011] Bei derartigen Hubvorrichtungen ist jedoch nachteilig, dass bei einer frei getragenen Last, beispielsweise einer von einer Lastgabel als Lastaufnahmemittel unterfahrenen Palette, die Senkenbewegung erst gestoppt wird, wenn das Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche aufliegt, d.h. das Lastaufnahmemittel seine Absenkbewegung beendet. Sofern eine Bedienperson mit dem Lastaufnahmemittel von der Absetzfläche wegfahren will, muss somit die Bedienperson durch kurzes Anheben des Lastaufnahmemittels dieses von der Absetzfläche anheben und somit das Lastaufnahmemittel nach dem Absetzen der Last auf der Absetzfläche nachjustieren, um ein Schleifen des Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche beim Wegfahren zu vermeiden. Das Nachjustieren der Höhe des Lastaufnahmemittels führt jedoch zu einem aufwändigen Bedienablauf für die Bedienperson beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche bzw. das Schleifen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche beim Wegfahren von der Absetzfläche zu einem entsprechenden Verschleiß des Lastaufnahmemittels.

[0012] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hubvorrichtung der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, mit der der Bedienablauf für die Bedienperson beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche vereinfacht werden kann und Verschleiß an dem Lastaufnahmemittel verringert werden kann.

[0013] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die elektronische Steuereinrichtung eine Absetzautomatik aufweist, bei der während eines Senkenvorgangs des Lastaufnahmemittels zum Absetzen einer auf dem Lastaufnahmemittels befindlichen Last auf einer Absetzfläche, wobei die Steuerventileinrichtung in Abhängigkeit von der Auslenkung eines Bedienelements in eine Senkstellung in eine Senkenstellung betätigt ist, die Last mit der durch die Auslenkung des Bedienelements vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und bei weiterhin in die Senkstellung ausgelenktem Bedienelement von der elektronische Steuereinrichtung durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in eine Sperrstellung der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels derart beendet wird, dass ein Aufsetzen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche verhindert wird. Mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird somit bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels, mit dem eine auf dem Lastaufnahmemittels befindlichen Last auf einer Absetzfläche abgesetzt wird, die Senkenbewegung des Lastaufnahmemittels automatisiert gestoppt und somit der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels automatisiert beendet, bevor das Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche aufsetzt. Mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels bei der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird der Bedienablauf des Flurförderzeugs vereinfacht, da kein Nachjustieren der Höhe des Lastaufnahmemittels erforderlich, um ohne Schleifen des Lastaufnahmemittels von der Absetzfläche wegfahren zu können. Mit dem Senkstopp des Lastaufnahmemittels bei der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird zudem der Verschleiß des Lastaufnahmemittels verringert, da beim Wegfahren von der Absetzfläche ein Schleifen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche verhindert wird.

[0014] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist eine Drucksensoreinrichtung vorgesehen, die den Druck in einer von der Steuerventileinrichtung zu der Hubzylindereinrichtung geführten Druckmittelleitung erfasst, wobei die Drucksensoreinrichtung steht mit der die Steuerventileinrichtung ansteuernden elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung, wobei von der elektronischen Steuereinrichtung in der Absetzautomatik während des Senkenvorgangs des Lastaufnahmemittels der von der Drucksensoreinrichtung erfasste Druck ermittelt wird und der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung beendet wird, wenn der mittels der Drucksensoreinrichtung erfasste Druck einen vorgegebenen Druckgrenzwert unterschreitet, wobei der Druckgrenzwert zwischen einem Leerdruck, der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel ergibt, und einem Minimaldruck liegt, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel ergibt. Die Wahl des Druckgrenzwertes zwischen dem Leerdruck, der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel ergibt, und einem Minimaldruck, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel ergibt, ermöglicht es, beim Absenken des Lastaufnahmemittels anhand des Druckverlaufs des Drucks in der Druckmittelleitung das Aufsetzen der Last auf der Absetzfläche zu ermitteln, so dass der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels automatisiert beendet und somit gestoppt werden kann, bevor das Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche aufsetzt. Diese Wahl des Druckgrenzwertes führt somit dazu, dass die mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommene Last, beispielsweise eine von einer Lastgabel frei getragene Palette, mit der an dem Bedienelement vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und anschließend das Lastaufnahmemittel abgestoppt werden kann, bevor dieses auf der Absetzfläche aufsetzt.

[0015] Mit besonderem Vorteil wird gemäß einer Weiterbildung der Erfindung von der elektronischen Steuereinrichtung die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung während der Absetzautomatik derart durchgeführt, dass die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels beginnend bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes bis zu dem Leerdruck linear oder exponentiell auf Null verringert wird. Diese Ansteuerung der Steuerventileinrichtung führt somit dazu, dass die mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommene Last, beispielsweise eine von einer Lastgabel frei getragene Palette, mit der an dem Bedienelement vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und anschließend das Lastaufnahmemittel abgestoppt wird, bevor dieses auf der Absetzfläche aufsetzt.

[0016] Besondere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung der Druckgrenzwert um einen Sicherheitsabstand geringer ist als ein durch Schwingungen erzeugter Bereich um den Minimaldruck ist. Hierdurch wird auf einfache Weise sichergestellt, dass die Absetzautomatik mit dem Senkstopp des Lastaufnahmemittels nicht fälschlicherweise durch dynamische Effekte im Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels ausgelöst wird, wobei aufgrund dieser dynamischen Effekte der Druck in einem durch Schwingungen erzeugten Bereich um den Minimaldruck schwanken kann.

[0017] Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass von der elektronischen Steuereinrichtung die Absetzautomatik aktiviert wird, wenn mittels der Drucksensoreinrichtung ein Druck erfasst wird, der mindestens dem Mindestdruck entspricht. Hierdurch wird sichergestellt, dass die Absetzautomatik nur dann aktiviert und eingeschaltet wird, wenn in einem Senkenvorgang tatsächlich eine Last abgesetzt wird.

[0018] Weitere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung von der elektronischen Steuereinrichtung während eines Senkenvorgangs die Absetzautomatik nur dann aktiviert wird, wenn der mittels der Drucksensoreinrichtung erfasste Druck innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck auf den Druckgrenzwert abfällt. Sofern der beim Senkenvorgang erfasste Druck innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck auf den Druckgrenzwert abfällt, kann auf einfache Weise sichergestellt werden, dass es sich um einen Absetzvorgang einer Last auf einer Absetzfläche handelt und die durch die Absetzautomatik der Senkstopp des Lastaufnahmemittels durchgeführt werden soll.

[0019] Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist durch eine Betätigung des Bedienelements in die Neutralstellung und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements in die Senkstellung ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels durch eine Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Senkenstellung erzielbar. Von der Bedienperson kann somit auf einfache Weise durch eine Betätigung des Bedienelements in die Neutralstellung und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements in die Senkstellung auf einfache Weise nach dem Stopp des Lastaufnahmemittels mittels der Absetzautomatik ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels durchgeführt werden.

[0020] Sofern das Hubgerüst als mehrschüssiges Hubgerüst mit mindestens zwei Hubstufen ausgebildet ist, ergeben sich weitere Vorteile, wenn die elektronische Steuereinrichtung mit einer Sensoreinrichtung in Wirkverbindung steht, mit der ermittelt wird, in welcher Hubstufe sich das Lastaufnahmemittel befindet. Hierdurch kann unabhängig von der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels die Absetzautomatik mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels eingesetzt werden. Sofern sich bei den Hubstufen aufgrund verschiedenen angehobenen Mastteilen des Hubgerüstes unterschiedliche Drücke in der Druckmittelleitung ergeben, können in der elektronischen Steuereinrichtung für die entsprechende Hubstufe unterschiedliche Druckgrenzwertes hinterlegt sein, die dann entsprechend des Signals der Sensoreinrichtung passend ausgewählt werden.

[0021] Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung sind der Leerdruck und/oder der Minimaldruck und/oder der Druckgrenzwert einstellbar und veränderbar. Durch Einstellen des Leerdruckes kann die Absetzautomatik auf einfache Weise an das Gewicht des Lastaufnahmemittels bzw. des Anbaugeräts angepasst werden. Durch Einstellen des Minimaldruckes und des Druckgrenzwertes kann die Absetzautomatik auf einfache Weise an die Einsatzbedingungen des Flurförderzeugs angepasst werden.

[0022] Gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung ist die Steuerventileinrichtung als Steuerventil mit einer Senkenstellung und einer Sperrstellung ausgebildet, das mittels einer elektrischen Betätigungseinrichtung in Richtung der Senkenstellung betätigbar ist. Die Steuerventileinrichtung kann getrennte Steuerventile für das Heben und Senken des Lastaufnahmemittels umfassen, die zur Betätigung mit der elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung stehen, wobei mit dem Steuerventil für das Senken durch eine entsprechende Ansteuerung in die Sperrstellung bei einem Senkvorgang die Senkenbewegung des Lastaufnahmemittels gestoppt werden kann.

[0023] Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuerventileinrichtung als Steuerventil mit einer Hebenstellung, einer Senkenstellung und einer als Neutralstellung ausgebildeten Sperrstellung ausbildet, das mittels einer elektrischen Betätigungseinrichtung in Richtung der Senkenstellung und mittels einer weiteren Betätigungseinrichtung in Richtung der Hebenstellung betätigbar ist. Mit einem derartigen, beispielsweise als in Zwischenstellungen drosselndes Wegeventil ausgebildeten Steuerventil kann auf einfache Weise durch Betätigung des Steuerventils in die Neutralstellung bei einem Senkvorgang die Senkenbewegung des Lastaufnahmemittels gestoppt werden.

[0024] Mit besonderem Vorteil wird zur Betätigung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes in der Druckmittelleitung von der elektronischen Steuereinrichtung die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Senkenstellung beendet. Durch ein Beenden der Ansteuerung der die Steuerventileinrichtung in die Senkenstellung beaufschlagenden elektrischen Betätigungseinrichtung wird auf einfache Weise eine Beaufschlagung der stromlos geschalteten Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung erzielt und somit die Senkenbewegung des Lastaufnahmemittels gestoppt.

[0025] Die Aufgabe wird ebenfalls durch ein Verfahren gelöst, bei dem die Last mit der durch die Auslenkung des Bedienelements vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und bei weiterhin in die Senkstellung ausgelenktem Bedienelement durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in eine Sperrstellung der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels derart beendet wird, dass ein Aufsetzen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche verhindert wird. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren, das eine Absetzautomatik einer Last auf einer Absetzfläche bildet, wird somit bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels, wobei eine auf dem Lastaufnahmemittels befindlichen Last auf einer Absetzfläche abgesetzt wird, die Senkenbewegung des Lastaufnahmemittels automatisiert gestoppt und somit der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels automatisiert beendet, bevor das Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche aufsetzt. Mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels bei der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird der Bedienablauf des Flurförderzeugs vereinfacht, da kein Nachjustieren der Höhe des Lastaufnahmemittels erforderlich, um ohne Schleifen des Lastaufnahmemittels von der Absetzfläche wegfahren zu können. Mit dem Senkstopp des Lastaufnahmemittels bei der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird zudem der Verschleiß des Lastaufnahmemittels verringert, da beim Wegfahren von der Absetzfläche ein Schleifen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche verhindert wird.

[0026] Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird beim Absetzen der auf dem Lastaufnahmemittel des Flurförderzeugs befindlichen Last auf der Absetzfläche der Druck in einer von der Steuerventileinrichtung zu der Hubzylindereinrichtung geführten Druckmittelleitung kontinuierlich erfasst und der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung beendet, wenn der erfasste Druck einen vorgegebenen Druckgrenzwert unterschreitet, wobei der Druckgrenzwert zwischen einem Leerdruck, der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel ergibt, und einem Minimaldruck liegt, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel ergibt. Die Wahl des Druckgrenzwertes zwischen dem Leerdruck, der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel ergibt, und einem Minimaldruck, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel ergibt, ermöglicht es, beim Absenken des Lastaufnahmemittels anhand des Druckverlaufs des Drucks in der Druckmittelleitung und durch Auswerten des Druckverlaufs des Druckes in der Druckmittelleitung das Aufsetzen der Last auf der Absetzfläche zu ermitteln, so dass der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels automatisiert beendet und somit gestoppt werden kann, bevor das Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche aufsetzt. Diese Wahl des Druckgrenzwertes führt somit dazu, dass die mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommene Last, beispielsweise eine von einer Lastgabel frei getragene Palette, mit der an dem Bedienelement vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und anschließend das Lastaufnahmemittel abgestoppt werden kann, bevor dieses auf der Absetzfläche aufsetzt.

[0027] Besondere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung beim Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel des Flurförderzeugs befindlichen Last auf der Absetzfläche derart durchgeführt wird, dass die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels beginnend bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes bis zu dem Leerdruck linear oder exponentiell auf Null verringert wird. Diese Ansteuerung der Steuerventileinrichtung führt somit dazu, dass die mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommene Last, beispielsweise eine von einer Lastgabel frei getragene Palette, mit der an dem Bedienelement vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und anschließend das Lastaufnahmemittel abgestoppt wird, bevor dieses auf der Absetzfläche aufsetzt.

[0028] Weitere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung der Druckgrenzwert um einen Sicherheitsabstand geringer ist als ein durch Schwingungen erzeugter Bereich um den Minimaldruck. Hierdurch wird auf einfache Weise sichergestellt, dass die Absetzautomatik mit dem Senkstopp des Lastaufnahmemittels nicht fälschlicherweise durch dynamische Effekte im Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels ausgelöst wird, wobei aufgrund dieser dynamischen Effekte der Druck in einem durch Schwingungen erzeugten Bereich um den Minimaldruck schwanken kann.

[0029] Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel des Flurförderzeugs befindlichen Last auf der Absetzfläche mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels nur dann aktiviert wird, wenn ein Druck erfasst wird, der mindestens dem Mindestdruck entspricht. Hierdurch wird sichergestellt, dass die Absetzautomatik mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels nur dann aktiviert und eingeschaltet wird, wenn tatsächlich eine Last abgesetzt wird.

[0030] Weitere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung während eines Senkenvorgangs das Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel des Flurförderzeugs befindlichen Last auf der Absetzfläche mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels nur dann aktiviert wird, wenn der Druck innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck auf den Druckgrenzwert abfällt. Sofern beim Senkenvorgang der Druck in der Druckmittelleitung innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck auf den Druckgrenzwert abfällt, kann auf einfache Weise sichergestellt werden, dass es sich um einen Absetzvorgang einer Last auf einer Absetzfläche handelt und die durch die Absetzautomatik der Senkstopp des Lastaufnahmemittels durchgeführt werden soll.

[0031] Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird durch eine Betätigung des Bedienelements in die Neutralstellung und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements in die Senkstellung ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels durch eine Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Senkenstellung erzielt. Von der Bedienperson kann somit auf einfache Weise durch eine Betätigung des Bedienelements in die Neutralstellung und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements in die Senkstellung auf einfache Weise nach dem Stopp des Lastaufnahmemittels mittels der Absetzautomatik ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels durchgeführt werden.

[0032] Sofern das Hubgerüst als mehrschüssiges Hubgerüst mit mindestens zwei Hubstufen ausgebildet ist, ergeben sich weitere Vorteile, wenn mit einer Sensoreinrichtung erfasst wird, in welcher Hubstufe sich das Lastaufnahmemittel befindet. Hierdurch kann unabhängig von der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels die Absetzautomatik mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels eingesetzt werden. Sofern sich bei den Hubstufen aufgrund verschiedenen angehobenen Mastteilen des Hubgerüstes unterschiedliche Drücke in der Druckmittelleitung ergeben, können in der elektronischen Steuereinrichtung für die entsprechende Hubstufe unterschiedliche Druckgrenzwertes hinterlegt sein, die dann entsprechend des Signals der Sensoreinrichtung passend ausgewählt werden.

[0033] Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung sind der Leerdruck und/oder der Minimaldruck und/oder der Druckgrenzwert einstellbar und veränderbar. Durch Einstellen des Leerdruckes kann die Absetzautomatik auf einfache Weise an das Gewicht des Lastaufnahmemittels bzw. des Anbaugeräts angepasst werden. Durch Einstellen des Minimaldruckes und des Druckgrenzwertes kann die Absetzautomatik auf einfache Weise an die Einsatzbedingungen des Flurförderzeugs angepasst werden.

[0034] Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt

Figur 1

den schematischer Aufbau einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung,

Figur 2

die Verdeutlichung der Funktion der erfindungsgemäßen Absetzautomatik, mit der eine Last auf einer Absetzfläche abgesetzt wird, und

Figur 3

ein Diagramm mit dem Druck in einer von der Steuerventileinrichtung zu der Hubzylindereinrichtung geführten Druckmittelleitung und der Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels zur Erläuterungen der Auswertestrategie des Druckes bei der Absetzautomatik.

[0035] In der Figur 1 ist ein schematischer Aufbau einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung 1 eines nicht näher dargestellten Flurförderzeugs dargestellt.

[0036] Die Hubvorrichtung 1 besteht aus einem Hubgerüst 2, an dem ein Lastaufnahmemittel 3 anhebbar und absenkbar angeordnet ist. Das Lastaufnahmemittel 3 besteht im dargestellten Ausführungsbeispiel aus einem im Hubgerüst 2 vertikal bewegbaren Hubschlitten 4, an dem beispielsweise eine von Gabelzinken gebildete Lastgabel 5 als Anbaugerät befestigt ist. Die Lastgabel 5 weist zwei Gabelzinken auf. Mit einer derartigen Lastgabel 5 kann eine Palette mit einer darauf befindlichen Last unterfahren werden und frei getragen werden.

[0037] Zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 3 ist ein Hubzylinder einer hydraulischen Hubzylindereinrichtung 11 vorgesehen.

[0038] Im dargestellten Ausführungsbeispiel steht die Hubzylindereinrichtung 11 mittels eines flexiblen Zugmittels 6, beispielsweise eine Hubkette, mit dem Lastaufnahmemittel 3 in Verbindung. Das Zugmittel 6 ist hierzu mit einem ersten Ende an dem Hubschlitten 4 befestigt. Das Zugmittel 6 ist über eine Umlenkrolle 7 geführt und mit einem zweiten Ende an dem Hubgerüst 2 oder einem Fahrzeugkörper des Flurförderzeugs befestigt.

[0039] Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Umlenkrolle 7 an einer aus- und einfahrbaren Kolbenstange 10 des Hubzylinders der hydraulischen Hubzylindereinrichtung 11 angeordnet.

[0040] Die Hubzylindereinrichtung 11 ist mittels einer Steuerventileinrichtung 12 zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 3 betätigbar. Die Steuerventileinrichtung 12 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als in Zwischenstellungen drosselndes Steuerventil 13 mit einer als Neutralstellung ausgebildeten Sperrstellung 13a, einer Hebenstellung 13b und einer Senkenstellung 13c ausgebildet. Das Steuerventil 13 ist hierzu an eine Förderleitung 14 einer Pumpe 15, eine zu einem Behälter 16 geführte Behälterleitung 17 und eine zu der Hubzylindereinrichtung 11 geführte Druckmittelleitung 18 angeschlossen. Die Druckmittelleitung 18 bildet eine Versorgungsleitung der Hubzylindereinrichtung 11, an die noch weitere, nicht näher dargestellte Hubzylinder der Hubzylindereinrichtung angeschlossen sein können.

[0041] In der Sperrstellung 13a der Steuerventileinrichtung 12 ist die Verbindung der Druckmittelleitung 18 mit der Förderleitung 14 und der Behälterleitung 17 abgesperrt. In der Hebenstellung 13b der Steuerventileinrichtung 12 ist die Förderleitung 14 mit der Druckmittelleitung 18 verbunden. In der Senkenstellung 13c der Steuerventileinrichtung 12 steht die Druckmittelleitung 18 mit der Behälterleitung 17 in Verbindung.

[0042] Die Steuerventileinrichtung 12 ist elektrisch betätigbar. Hierzu ist eine elektrische Betätigungseinrichtung 20 vorgesehen, bei deren Ansteuerung die Steuerventileinrichtung 12 in Richtung der Senkenstellung 13c betätigt wird. Mittels einer weiteren elektrischen Betätigungseinrichtung 21 ist die Steuerventileinrichtung 12 in Richtung der Hebenstellung 13b betätigbar. Die Betätigungseinrichtungen 20, 21 sind beispielsweise als Magnet, insbesondere Proportionalmagnet, ausgebildet.

[0043] Zur Ansteuerung der Steuerventileinrichtung 12 ist eine elektronische Steuereinrichtung 25 vorgesehen, die mit den Betätigungseinrichtungen 20, 21 in Verbindung steht.

[0044] Mittels einer von zwei Federn 26, 27 gebildeten Federeinrichtung ist die Steuerventileinrichtung 12 im nicht angesteuerten und stromlosen Zustand in die als Neutralstellung ausgebildete Sperrstellung 13a betätigt.

[0045] Die elektronische Steuereinrichtung 25 steht eingangsseitig mit einem von einer Bedienperson betätigbaren Bedienelemente 28 in Verbindung, beispielsweise einem Joystick, durch dessen Betätigung ein Hubvorgang bzw. ein Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 eingeleitet werden kann. Das Bedienelement 28 ist ausgehend von einer Neutralstellung N von einer Bedienperson des Flurförderzeugs in eine Senkstellung S und eine Hebenstellung H betätigbar. Durch die Auslenkung des Bedienelements 28 in die Senkstellung S wird eine Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 3 von der Bedienperson vorgegeben und mittels der elektronische Steuereinrichtung 25 durch entsprechende Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 20 die Steuerventileinrichtung 12 in Richtung der Senkenstellung 13c beaufschlagt, um die vorgegebene Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 3 zu erzielen.

[0046] Der in der Druckmittelleitung 18 anstehende Druck ist mittels einer Drucksensoreinrichtung 30 erfassbar, die mit der elektronischen Steuereinrichtung 25 in Verbindung steht.

[0047] Erfindungsgemäß ist die elektronische Steuereinrichtung 25 mit einer Absetzautomatik versehen, mit der ein Absetzen einer auf dem Lastaufnahmemittel 3 befindlichen Last auf einer Absetzfläche AF und ein automatisierter Senkstopp des Lastaufnahmemittels 3 erzielt wird.

[0048] Die erfindungsgemäße Absetzautomatik wird im Folgenden anhand der Figuren 2 und 3 erläutert.

[0049] Die Figur 3 zeigt ein Diagramm mit dem Druck des mittels der Drucksensoreinrichtung 30 erfassten Druckes p in der von der Steuerventileinrichtung 12 zu der Hubzylindereinrichtung 11 geführten Druckmittelleitung 18 und der Senkengeschwindigkeit V des Lastaufnahmemittels 3 mit einer von der elektronischen Steuereinrichtung 25 durchgeführten Auswertestrategie für die Absetzautomatik. Auf der Abszisse der Figur 3 ist der Druck p in der Druckmittelleitung 18 und auf der Ordinate die Senkengeschwindigkeit V des Lastaufnahmemittels 3 aufgetragen.

[0050] In der elektronischen Steuereinrichtung 25 ist ein Druckgrenzwert p1 für den Druck p hinterlegt. Weiterhin ist ein Minimaldruck pmin in der elektronischen Steuereinrichtung 25 hinterlegt, der in der Druckmittelleitung 18 erzeugt wird, wenn sich eine bestimmte Mindestlast auf dem Lastaufnahmemittel 3 befindet. In der elektronischen Steuereinrichtung 25 ist darüber hinaus ein Leerdruck p0 hinterlegt, der sich in der Druckmittelleitung 18 bei einem unbeladenen Lastaufnahmemittel 3 (d.h. einem Lastaufnahmemittel 3 ohne Last) ergibt. In der Figur 3 ist weiterhin ein Bereich +Δp / -Δp um den Minimaldruck pmin verdeutlicht. In dem Bereich +Δp / -Δp um den Minimaldruck pmin kann im Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels 3 der Druck p durch Schwingungen aufgrund dynamischer Effekte schwanken.

[0051] Der Druckgrenzwert p1 ist derart gewählt, dass dieser zwischen dem Leerdruck p0 und dem Minimaldruck pmin liegt. Weiterhin ist der Druckgrenzwert p1 um einen bestimmten Sicherheitsabstand Δps geringer als der am unteren Ende des Bereichs -Δp um den Minimaldruck pmin.

[0052] Die Absetzautomatik wird von der elektronischen Steuereinrichtung 25 nur dann eingeschaltet und aktiviert, wenn in der Druckmittelleitung 18 ein Druck p gemessen wird, der größer oder gleich dem Minimaldruck pmin ist. Dies ist in der Figur 3 mit dem Pfeil 40 verdeutlicht.

[0053] In der Figur 2 ist in dem linken Bild der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 mit einer Last L dargestellt. Die Last L befindet sich auf einer Palette PL, die von der als Lastgabel 5 ausgebildeten Lastaufnahmemittel 3 frei getragen wird. Die Palette PL mit der Last L soll auf eine Absetzfläche AF abgesetzt werden. In der Figur 2 ist in dem rechten Bild das Ende der erfindungsgemäßen Absetzautomatik dargestellt, in dem die Palette PL mit der Last L auf der Absetzfläche AF abgesetzt ist und das Lastaufnahmemittel 3 vor Erreichen des Absetzfläche AF und somit oberhalb der Absetzfläche AF gestoppt ist. Bei der Absetzfläche AF kann es sich um ein Regalfach eines Regals, eine Fahrbahnoberfläche oder einer Ladefläche eines Fahrzeugs handeln.

[0054] Zum Absetzen einer Last L auf der Absetzfläche AF wird von der Bedienperson durch Betätigen des Bedienelements 28 in die Senkstellung S eine Senkengeschwindigkeit V des Lastaufnahmemittels 3 vorgegeben und von der elektronischen Steuereinrichtung 25 die Steuerventileinrichtung 12 entsprechend in Richtung der Senkenstellung 13c betätigt. Sofern die Last L einen Druck p in der Druckmittelleitung 18 erzeugt, der größer oder gleich dem Minimaldruck pmin ist, wird von der elektronischen Steuereinrichtung 25 die Absetzautomatik aktiviert.

[0055] Bei aktivierter Absetzautomatik wird von der elektronischen Steuereinrichtung 25 bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 der Druck p in der Druckmittelleitung 18 kontinuierlich mittels der Drucksensoreinrichtung 30 erfasst und der Druckverlauf des Druckes p ausgewertet. Unterschreitet der erfasste Druck p den Druckgrenzwert p1 wird von der elektronischen Steuereinrichtung 25 - bei weiterer Betätigung des Bedienelements 28 in die Senkstellung S durch die Bedienperson - die Senkengeschwindigkeit V gemäß der Linie 50 bis zum Leerdruck p0 auf Null verringert. In der Figur 3 ist der Verlauf der Linie 50 exponentiell, so dass die Senkengeschwindigkeit V ab Unterschreiten des Druckgrenzwertes p1 exponentiell bis zum Leerdruck p0 auf Null reduziert wird. Von der elektronischen Steuereinrichtung 25 wird zur Verringerung der Senkengeschwindigkeit V die Steuerventileinrichtung 12 in die Neutralstellung 13a betätigt. Der Druckgrenzwert p1 wird beim Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 erreicht, wenn die Palette PL mit der Last L auf die Absetzfläche AF abgesetzt wird.

[0056] Mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik erfolgt bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittel 3 und einem Druck p oberhalb des Druckgrenzwertes p1 kein Eingriff auf die Senkengeschwindigkeit und das Lastaufnahmemittel 3 wird mit der von der Bedienperson durch Betätigen des Bedienelements 28 in die Senkstellung S vorgegebenen Senkengeschwindigkeit V abgesenkt. In der Figur 3 ist dieser Bereich, in dem kein Eingriff auf die Senkengeschwindigkeit V erfolgt, mit 60 bezeichnet. Fällt der Druck p bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittel 3 unterhalb des Druckgrenzwertes p1 erfolgt mittels der Absetzautomatik ein Eingriff auf die Senkengeschwindigkeit und den Senkenvorgang des Lastaufnahmemittel 3 gemäß der Linie 50 und das Lastaufnahmemittel 3 wird bei Erreichen des Leerdrucks p0 abgestoppt. In der Figur 3 ist dieser Bereich, in dem ein Eingriff auf die Senkengeschwindigkeit V erfolgt, mit 65 bezeichnet.

[0057] Die erfindungsgemäße Absetzautomatik führt somit dazu, dass beim Absetzen einer Palette PL mit einer darauf befindlichen Last L die Last L - wie in dem linken Bild der Figur 2 verdeutlicht ist - mit der von der Bedienperson durch Betätigen des Bedienelements 28 in die Senkstellung S vorgegebenen Senkengeschwindigkeit V auf die Absetzfläche AF aufsetzt wird und anschließend durch den Eingriff der Absetzautomatik auf die Senkengeschwindigkeit V das Lastaufnahmemittel 3, in dem dargestellten Ausführungsbeispiel die Lastgabel 5, in der Senkenbewegung automatisiert gestoppt wird, bevor die Lastgabel 5 die Absetzfläche AF erreicht und somit bevor die Lastgabel 5 auf der Absetzfläche AF aufsetzt. Der Zustand am Ende der Absetzautomatik, bei dem die Lastgabel 5 vor Erreichen der Absetzfläche AF abgestoppt ist, ist in dem rechten Bild der Figur 2 dargestellt.

[0058] Am Ende der Absetzautomatik, wobei das Lastaufnahmemittel 3 gemäß dem rechten Bild der Figur 2 oberhalb der Absetzfläche AF automatisiert abgestoppt ist, kann die Bedienperson ohne Nachjustieren der Höhe der Lastgabel 5 und ohne Schleifen der Lastgabel 5 auf der Absetzfläche AFG aus der Palette PL herausfahren.

[0059] Um sicherzustellen, dass die erfindungsgemäße Absetzautomatik nicht fälschlicherweise durch Schwankungen des Druckes p aufgrund dynamischer Effekte beim Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 ausgelöst wird, ist der Druckgrenzwert p1 um den Sicherheitsabstand Δps geringer als der Bereich -Δp um den Minimaldruck pmin. Zudem kann von der elektronischen Steuereinrichtung 25 beim Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 ausgewertet werden, ob der Druck p innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne von dem Minimaldruck pmin auf den Druckgrenzwert p1 abfällt, und die Absetzautomatik nur dann aktiviert wird, wenn beim Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 der Druck p innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne von dem Minimaldruck pmin auf den Druckgrenzwert p1 abfällt. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass es sich bei dem Senkenvorgang um einen Absetzvorgang einer Last L handelt, bei der die Absetzautomatik mit dem Senkstopp des Lastaufnahmemittels 3 aktiviert werden soll.

[0060] Am Ende der Absetzautomatik mit abgestopptem Lastaufnahmemittel 3 gemäß dem rechten Bild der Figur 2 kann die Bedienperson durch Betätigen des Bedienelements 28 in die Neutralstellung N und anschließender erneuter Betätigung in die Senkstellung S ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels 3 erzielen.

[0061] Mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik kann somit eine automatisierte Senkstopp-Funktion des Lastaufnahmemittel 3 erzielt werden, die unabhängig von der Masse des Lastaufnahmemittels 3 bzw. der Masse des Anbaugeräts ist und unabhängig davon ist, ob eine Last L mit dem Lastaufnahmemittel 3 frei getragen wird oder geklammert wird.

[0062] Die erfindungsgemäße Absetzautomatik arbeitet unabhängig von der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels 3. Durch den automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels 3 oberhalb der Absetzfläche AF wird weiterhin ein Verschleißschutz des Lastaufnahmemittels 3 und ein Schutz vor Beschädigungen der Absetzfläche AF erzielt, da bei einem beispielsweise als Lastgabel 5 ausgebildeten Lastaufnahmemittel 3 beim Ausfahren der Gabelzinken aus der auf der Absetzfläche AF abgesetzten Palette PL ein Schleifen der Gabelzinken auf der Absetzfläche AF verhindert wird. Bei einem Anbaugerät, das die Last klammert, beispielsweise ein als Ballenklammer ausgebildetes Anbaugerät eine Papierrolle als Last, wird mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik und dem Senkstopp des Anbaugeräts weiterhin eine Schutz der Last beim Absetzen auf der Absetzfläche AF erzielt.

[0063] Die erfindungsgemäße Absetzautomatik führt für die Bedienperson des Flurförderzeugs zu einem vereinfachten Bedienablauf und einem erhöhten Komfort beim Absetzen einer Last L auf einer Absetzfläche AF, da durch den automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels 3 oberhalb der Absetzfläche AF nach dem Absetzen der Last L auf der Absetzfläche AF kein Nachjustieren der Höhe des Lastaufnahmemittels 3 erforderlich ist, um ohne Schleifen des Lastaufnahmemittels 3 von der Last L und der Absetzfläche AF wegfahren zu können. Mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik ergibt sich durch den automatisierten Stopp des Lastaufnahmemittels 3 ein hoher Gewöhnungseffekt für die Bedienperson des Flurförderzeugs und eine einfache Bedienung des Flurförderzeugs beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche AF unabhängig von der Hubhöhe, da von der Bedienperson keine Intuition oder Erfahrung erforderlich ist, um das Lastaufnahmemittel L oberhalb der Absetzfläche AF zu positionieren.

[0064] Mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird somit eine Assistenzfunktion des Flurförderzeugs erzielt, die zu einer reduzierten Ermüdung der Bedienperson des Flurförderzeugs und somit zu einer erhöhten Sicherheit im Betrieb des Flurförderzeugs führt. Zudem wird mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik durch den Wegfall des Nachjustierens der Höhe des Lastaufnahmemittels 3 beim Ausfahren aus einer auf einer Absetzfläche AF abgesetzten Palette PL und einer schnelleren Senkengeschwindigkeit V, mit der die Last Lauf der Absetzfläche AF abgesetzt wird, ein schnellerer Warenumschlag und eine Erhöhung des Umschlagsleistung des Flurförderzeugs erzielt.

[0065] Die Erfindung ist nicht auf die dargestellte Ausführungsform der Steuerventileinrichtung 12 beschränkt. Anstelle einer direkten elektrischen Betätigung der Steuerventileinrichtung 12 durch die Betätigungseinrichtungen 20, 21 kann die Steuerventileinrichtung 12 elektro-hydraulisch betätigt sein, wobei die Betätigungseinrichtungen 20, 21 elektrisch ansteuerbare Vorsteuerventile betätigen, mit denen ein die Steuerventileinrichtung 12 in die Senkenstellung 13c bzw. die Hebenstellung 13b betätigender Steuerdruck erzeugt wird.

[0066] Zudem ist eine Ausbildung der Steuerventileinrichtung 12 mit getrennten Steuerventilen für den Hebenbetrieb und den Senkenbetrieb möglich.

[0067] Die Erfindung ist nicht auf die dargestellte Ausführungsform des Hubgerüsts 2 beschränkt. Das Hubgerüst 2 kann als mehrschüssiges Hubgerüst, beispielsweise als Duplex-Hubgerüst oder als Triplex-Hubgerüst, ausgebildet sein, das mehrere Hubstufen aufweist, beispielsweise eine Freihub des Lastaufnahmemittels 3 und einem Masthub mit einem Anheben eines Ausfahrmastes oder mehrerer Ausfahrmaste. Bei derartigen Hubgerüsten 2 sind in der Regel für die Hubstufen unterschiedliche Hydraulikzylinder der Hubzylindereinrichtung 11 vorgesehen, die mit der Druckmittelleitung 18 verbunden sind. Bei einem derartigen Hubgerüst 2 können in der elektronischen Steuereinrichtung 25 für jede Hubstufe des Lastaufnahmemittels 3 die Druckwerte pmin, p1 und p0 hinterlegt sein und mittels eines weiteren Sensors ermittelt werden, in welcher Hubstufe sich das Lastaufnahmemittel 3 befindet, um durch entsprechende Auswahl der Drucke pmin, p1 und p0 in jeder Hubstufe des Lastaufnahmemittels 3 die Absetzautomatik ausführen zu können.

Ansprüche

1. Hubvorrichtung (1) eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubgerüst (2) anhebbar und absenkbar angeordneten Lastaufnahmemittel (3), wobei zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels (3) eine hydraulische Hubzylindereinrichtung (11) vorgesehen ist, die mittels einer elektrisch betätigbaren Steuerventileinrichtung (12) betätigbar ist, wobei eine die Steuerventileinrichtung (12) ansteuernde elektronische Steuereinrichtung (25) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinrichtung (25) eine Absetzautomatik aufweist, bei der während eines Senkenvorgangs des Lastaufnahmemittels (3) zum Absetzen einer auf dem Lastaufnahmemittels (3) befindlichen Last (L) auf einer Absetzfläche (AF), wobei die Steuerventileinrichtung (12) in Abhängigkeit von der Auslenkung eines Bedienelements (25) in eine Senkstellung (S) in eine Senkenstellung (13c) betätigt ist, die Last (L) mit der durch die Auslenkung des Bedienelements (28) vorgegebenen Senkengeschwindigkeit (V) auf die Absetzfläche (AF) abgesenkt wird und bei weiterhin in die Senkstellung (S) ausgelenktem Bedienelement (28) von der elektronische Steuereinrichtung (25) durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in eine Sperrstellung (13a) der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels (3) derart beendet wird, dass ein Aufsetzen des Lastaufnahmemittels (3) auf der Absetzfläche (AF) verhindert wird.

2. Hubvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Drucksensoreinrichtung (30) vorgesehen ist, die den Druck in einer von der Steuerventileinrichtung (12) zu der Hubzylindereinrichtung (11) geführten Druckmittelleitung (18) erfasst, wobei die Drucksensoreinrichtung (30) mit der die Steuerventileinrichtung (12) ansteuernden elektronischen Steuereinrichtung (25) in Verbindung steht, wobei von der elektronischen Steuereinrichtung (25) in der Absetzautomatik während des Senkenvorgangs des Lastaufnahmemittels (3) der von der Drucksensoreinrichtung (30) erfasste Druck (p) ermittelt wird und der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels (3) durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Sperrstellung (13a) beendet wird, wenn der mittels der Drucksensoreinrichtung (30) erfasste Druck (p) einen vorgegebenen Druckgrenzwert (p1) unterschreitet, wobei der Druckgrenzwert (p1) zwischen einem Leerdruck (p0), der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel (3) ergibt, und einem Minimaldruck (pmin) liegt, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel (3) ergibt.

3. Hubvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass von der elektronischen Steuereinrichtung (25) die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Sperrstellung (13a) während der Absetzautomatik derart erfolgt, dass die Senkengeschwindigkeit (V) des Lastaufnahmemittels (3) beginnend bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes (p1) bis zu dem Leerdruck (p0) linear oder exponentiell auf Null verringert wird.

4. Hubvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckgrenzwert (p1) um einen Sicherheitsabstand (Δps) geringer ist als ein durch Schwingungen erzeugter Bereich (+/-Δp) um den Minimaldruck (pmin).

5. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass von der elektronischen Steuereinrichtung (25) die Absetzautomatik aktiviert wird, wenn mittels der Drucksensoreinrichtung (30) ein Druck (p) erfasst wird, der mindestens dem Mindestdruck (pmin) entspricht.

6. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass von der elektronischen Steuereinrichtung (25) während eines Senkenvorgangs die Absetzautomatik nur dann aktiviert wird, wenn der mittels der Drucksensoreinrichtung (30) erfasste Druck (p) innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck (pmin) auf den Druckgrenzwert (p1) abfällt.

7. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Betätigung des Bedienelements (28) in die Neutralstellung (N) und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements (28) in die Senkstellung (S) ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels (3) durch eine Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Senkenstellung (13c) erzielbar ist.

8. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubgerüst (2) als mehrschüssiges Hubgerüst mit mindestens zwei Hubstufen ausgebildet ist, wobei die elektronische Steuereinrichtung (25) mit einer Sensoreinrichtung in Wirkverbindung steht, mit der ermittelt wird, in welcher Hubstufe sich das Lastaufnahmemittel (3) befindet.

9. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Leerdruck (p0) und/oder der Minimaldruck (pmin) und/oder der Druckgrenzwert (p1) einstellbar und veränderbar sind.

10. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerventileinrichtung (12) als Steuerventil (13) mit einer Senkenstellung (13c) und einer Sperrstellung (13a) ausgebildet ist, das mittels einer elektrischen Betätigungseinrichtung (20) in Richtung der Senkenstellung (20c) betätigbar ist.

11. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerventileinrichtung (12) als Steuerventil (13) mit einer Hebenstellung (13b), einer Senkenstellung (13c) und einer als Neutralstellung ausgebildeten Sperrstellung (13a) ausgebildet ist, das mittels einer elektrischen Betätigungseinrichtung (20) in Richtung der Senkenstellung (13c) und mittels einer weiteren Betätigungseinrichtung (21) in Richtung der Hebenstellung (13b) betätigbar ist.

12. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zur Betätigung der Steuerventileinrichtung (12) in die Sperrstellung (13a) bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes (p1) in der Druckmittelleitung (18) von der elektronischen Steuereinrichtung (25) die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Senkenstellung (13c) beendet wird.

13. Verfahren zum Absetzen einer auf einem Lastaufnahmemittel (3) eines Flurförderzeugs befindlichen Last (L) auf einer Absetzfläche (AF), wobei das Lastaufnahmemittel (3) an einem Hubgerüst (2) des Flurförderzeugs anhebbar und absenkbar angeordnet ist und zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels (3) eine hydraulische Hubzylindereinrichtung (11) vorgesehen ist, die mittels einer elektrisch betätigbaren Steuerventileinrichtung (12) betätigbar ist, wobei die Steuerventileinrichtung (12) in Abhängigkeit von der Auslenkung eines Bedienelements (28) in eine Senkstellung (S) in eine Senkenstellung (13c) betätigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Last (L) mit der durch die Auslenkung des Bedienelements (28) vorgegebenen Senkengeschwindigkeit (V) auf die Absetzfläche (AF) abgesenkt wird und bei weiterhin in die Senkstellung ausgelenktem Bedienelement (28) durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in eine Sperrstellung (13a) der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels (3) derart beendet wird, dass ein Aufsetzen des Lastaufnahmemittels (3) auf der Absetzfläche (AF) verhindert wird.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass beim Absetzen der auf dem Lastaufnahmemittel (3) des Flurförderzeugs befindlichen Last (L) auf der Absetzfläche (AF) der Druck (p) in einer von der Steuerventileinrichtung (12) zu der Hubzylindereinrichtung (11) geführten Druckmittelleitung (18) kontinuierlich erfasst wird und der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels (3) durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Sperrstellung (13a) beendet wird, wenn der erfasste Druck (p) einen vorgegebenen Druckgrenzwert (p1) unterschreitet, wobei der Druckgrenzwert (p1) zwischen einem Leerdruck (p0), der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel (3) ergibt, und einem Minimaldruck (pmin) liegt, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel (3) ergibt.

15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Sperrstellung (13a) beim Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel (3) des Flurförderzeugs befindlichen Last (L) auf der Absetzfläche (AF) derart durchgeführt wird, dass die Senkengeschwindigkeit (V) des Lastaufnahmemittels (3) beginnend bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes (p1) bis zu dem Leerdruck (p0) linear oder exponentiell auf Null verringert wird.

16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckgrenzwert (p1) um einen Sicherheitsabstand (Δps) geringer ist als ein durch Schwingungen erzeugter Bereich (+/-Δp) um den Minimaldruck (pmin).

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel (3) des Flurförderzeugs befindlichen Last (L) auf der Absetzfläche (AF) aktiviert wird, wenn ein Druck (p) erfasst wird, der mindestens dem Mindestdruck (pmin) entspricht.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass während eines Senkenvorgangs das Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel (3) des Flurförderzeugs befindlichen Last (L) auf der Absetzfläche (AF) nur dann aktiviert wird, wenn der erfasste Druck (p) innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck (pmin) auf den Druckgrenzwert (P1) abfällt.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Betätigung des Bedienelements (28) in die Neutralstellung (N) und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements (28) in die Senkstellung (S) ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels (3) durch eine Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Senkenstellung (13c) erzielt wird.

20. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubgerüst (2) als mehrschüssiges Hubgerüst mit mindestens zwei Hubstufen ausgebildet ist, wobei mit einer Sensoreinrichtung erfasst wird, in welcher Hubstufe sich das Lastaufnahmemittel (3) befindet.

21. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Leerdruck (p0) und/oder der Minimaldruck (pmin) und/oder der Druckgrenzwert (p1) einstellbar und veränderbar sind.

Zeichnung