Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Zurückziehen einer Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit aus einem Kanalrohr, wobei die Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit einen Schiebestab, einen am Schiebestab angeordneten, einen Schwenkarm aufweisenden Schwenkkopf und eine am Schwenkarm angeordnete Inspektions- und/oder Sanierungseinheit aufweist.

Vorrichtungen zur Kanalrohrinspektion und/oder -sanierung sind beispielsweise aus der DE 297 18 247 U1, der EP 0 656 449 A2 und der DE 10 2014 105 212 A1 bekannt.

Dem Fachmann sind beispielsweise kompakte Schiebekamera-Anlage für die Inspektion von Haus- und Grundstücksentwässerungsanlagen bekannt, die mit am Schiebstab angeordneten Schwenkkopfkameras ausgerüstet sind, die - je nach Typ - ein Abschwenken von Rohrmuffen und gegebenenfalls einen Blick "rückwärts" in einen Abzweiger ermöglichen. Insbesondere bei abbiegefähigen Kamerasystemen für die Grundleitungsinspektion ist es bekannt, am Schwenkkopf eine Führungseinheit anzusetzen, die auch bei hoher mechanischer Belastung ein rasches Abbiegen in den Zielkanal ermöglicht.

Da die zum Abbiegen erforderliche hohe mechanische Belastbarkeit des Systems beim Zurückziehen aus dem Kanalrohr in ungünstigen Fällen aufgrund der Geometrie der aus Führungseinheit und Schwenkkopf gebildeten Einheit zu einem Verkanten des Schwenkkopfs führen könnte, ist der Schwenkkopf üblicherweise mit einer Rutschkupplung ausgebildet, sodass die Führungseinheit beim Zurückziehen einem zu hohen mechanischen Stress selbständig ausweichen kann. Einem Steckenbleiben der abbiegefähigen Schwenkkopfkamera im Rohr kann so wirkungsvoll begegnet werden.

Ist die Inspektions- und/oder Sanierungseinheit jedoch mit einem Fräskopf ausgestattet, lässt sich das Zurückziehen der Einheit unter Zuhilfenahme einer Rutschkupplung nicht realisieren, da die Momente, die die Rutschkupplung zum Fräsen begrenzen müsste, so hoch sind, dass kein selbständiges Ausweichen beim Zurückziehen mehr möglich wäre.

Darüber hinaus kann das Zurückziehen einer Kanalrohrinspektionseinheit allgemein, trotz Bereitstellen einer Rutschkupplung, unter ungünstigen Umständen recht zeit- und arbeitsaufwändig sein. Mitunter kann es sogar notwendig sein, das Rohr freizulegen und zu öffnen, um eine im Kanalrohr verkantete Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit zu bergen.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum Zurückziehen einer Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit aus einem Kanalrohr zu schaffen, dass das Zurückziehen der Einheit aus dem Kanalrohr erleichtert und wenig zeit- bzw. arbeitsaufwändig ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. Die Unteransprüche geben vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung wieder.

Erfindungsgemäß ist also ein Verfahren zum Zurückziehen einer Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit aus einem Kanalrohr vorgesehen, wobei die Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit einen Schiebestab, einen am Schiebestab angeordneten, einen Schwenkarm aufweisenden Schwenkkopf und eine am Schwenkarm angeordnete Inspektions- und/oder Sanierungseinheit aufweist, bei dem die Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit unter gleichzeitig wiederholtem Verschwenken des Schwenkarms von einer ersten Position zu einer zweiten Position aus dem Kanalrohr zurückgezogen wird.

Der Schwenkkopf kann insbesondere als Dreh-Schwenkkopf eingerichtet sein, wobei der Schwenkkopf während des Zurückziehens und des Verschwenkens des Schwenkarms von einer ersten Position zu einer zweiten Position gleichzeitig auch gedreht wird.

Insbesondere kann auch die Drehbewegung derart vorgenommen werden, dass eine Drehrichtungsumkehr erfolgt, wenn die Drehbewegung zu einem Anschlag des Schwenkarms oder des Schwenkkopfs am Rohr führt.

Bevorzugt liegt der Schwenkarm in der ersten Position und/oder in der zweiten Position einem am Schwenkkopf angeordneten Anschlag an.

Erfindungsgemäß liegen der Schwenkarm und/oder die Inspektions- und/oder Sanierungseinheit in der ersten Position und/oder in der zweiten Position an der Wandung des Kanalrohrs an.

Das Verschwenken des Schwenkarms kann manuell erfolgen.

Bevorzugt wird das Verschwenken jedoch automatisch vorgenommen, wobei die Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit zu diesem Zweck in einen Rückzugs-Modus geschaltet werden kann.

Die durch Anschläge oder die Rohrwandung begrenzte Schwenkbewegung wird beispielsweise durch Dehnungsmessstreifen oder Druckschalter erfasst. Alternativ kann auch der auf den Schwenkarm bei Erreichen eines die Schwenkbewegung begrenzenden Objekts einwirkende Gegendruck durch einen Stromanstieg des die Schwenkbewegung bewirkenden Motors erfasst werden.

Bevorzugt kann auch - sofern die Drehrichtung zu einem Blockieren des Schwenkkopfs und/oder des Schwenkarms im Rohr führt - der Stromanstieg des die Drehbewegung bewirkenden Motors erfasst werden und bei Überschreiten eines vorbestimmten Werts eine Drehrichtungsumkehr eingeleitet werden. Derart ausgestaltet wird auch die Dreheinheit eines Dreh-/Schwenkkopfs während des Zurückziehens permanent drehen und beim Anschlagen des Schwenkkopfs und/oder des Schwenkarms am Rohr in die entgegengesetzte Richtung drehen bis ein erneutes Blockieren der Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit im Rohr erfasst wird.

Besonders bevorzugt nimmt die Frequenz des Verschwenkens des Schwenkarms mit Abnahme der Rückzugsgeschwindigkeit zu. Sollte sich nämlich die Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit im Rohr verklemmen und die Rückzugsgeschwindigkeit dadurch verringert werden, kann eine verstärkte Bewegung des Schwenkarms dazu beitrage, die Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit zu lockern und wieder gängig zu machen.

Als Alternative kann ein Verfahren zum Zurückziehen einer Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit aus einem Kanalrohr vorgesehen sein, wobei die Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit einen Schiebestab, einen am Schiebestab angeordneten, einen Schwenkarm aufweisenden Schwenkkopf und eine am Schwenkarm angeordnete Inspektions- und/oder Sanierungseinheit aufweist, bei dem während des Zurückziehens der Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit eine von der Rohrwandung auf den Schwenkarm wirkende Kraft erfasst und der Schwenkarm bei Überschreiten eines vorbestimmten Werts zur Verminderung der auf den Schwenkarm wirkenden Kraft in Richtung der Kraft verschwenkt wird.

Insbesondere kann durch diese weitere Alternative sichergestellt werden, dass der Schwenkarm während des Zurückziehens der Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit weitgehend frei von von der Rohrwandung auf den Schwenkarm wirkenden Kräften bleibt und der Schwenkarm das Zurückziehen dadurch nicht behindert.

Zum Erfassen der von der Rohrwandung auf den Schwenkarm wirkenden Kraft können Druckschalter oder auf der Antriebswelle des Schwenkarms angeordnete Dehnungsmessstreifen verwendet werden.

Die Erfindung wird anhand eines in den Zeichnungen dargestellten, besonders bevorzugt ausgestalteten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1

eine Seitenansicht eines in einem Kanal angeordneten Fräsroboters in einer ersten Position;

Fig. 2

eine Seitenansicht eines in einem Kanal angeordneten Fräsroboters in einer zweiten Position;

Fig. 3

eine Seitenansicht eines in einem Kanal angeordneten Fräsroboters in einer dritten Position; und

Fig. 4

eine Seitenansicht eines in einem Kanal angeordneten Fräsroboters in einer vierten Position.

Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines in einem Kanal angeordneten Fräsroboters in einer ersten Position während des Zurückziehens aus einem Kanalrohr.

Die als Fräsroboter ausgebildete Kanalrohrinspektions- und/oder Sanierungseinheit 10 weist einen Schiebestab 20, einen am Schiebestab 20 angeordneten Schwenkkopf 30, der einen Schwenkarm 40 trägt, und eine am Schwenkarm 40 angeordnete Inspektions- und Sanierungseinheit 50 in Form eines Fräskopfs auf. Der Schwenkarm 40 weist darüber hinaus auch eine Kamera auf und wirkt insofern als Kanalrohrinspektions- und Sanierungseinheit.

In der in Fig. 1 gezeigten Position befindet sich die Kanalrohrinspektions- und Sanierungseinheit 10 hinter einem Rohrbogen eines Kanalrohrs R und wird zurückgezogen. Dabei führt der Schwenkarm 40 bevorzugt automatisiert Schwenkbewegungen aus, die entweder von am Schwenkkopf 30 gebildeten Anschlägen oder durch die Wandung des Kanalrohrs R begrenzt werden.

Im beispielhaft dargestellten Bewegungsablauf berührt der Fräskopf 50 in Fig. 1 die obere Rohrwandung und wird in seiner weiteren Bewegung in Richtung der oberen Rohrwandung durch das Rohr R begrenzt. Gleichzeitig liegt der Schwenkkopf 30 an der unteren Rohrwandung an. Aus dieser Position würde sich die Kanalrohrinspektions- und Sanierungseinheit 10 nicht mehr durch den Bogen zurückziehen lassen.

Der Schwenkarm 40 wird daher bei Berührung der Rohrwandung in die entgegengesetzte Richtung verschwenkt, sodass der Schwenkarm 40 in Richtung der unteren Rohrwandung verschwenkt wird bis der Fräskopf 50 - wie in Fig. 2 gezeigt - die untere Rohrwandung berührt.

In dieser Position behindert der Schwenkarm 40 das Zurückziehen der Einheit 10 nicht und kann bei entsprechender Zugkraft in die in Fig. 3 gezeigte Position gezogen werden, in der jetzt das Anliegen des Schwenkarms an der der unteren Rohrwandung für das Zurückziehen der Kanalrohrinspektions- und Sanierungseinheit 10 hinderlich ist.

Ein erneuter Richtungswechsel der Schwenkbewegung gibt die Kanalrohrinspektions- und Sanierungseinheit 10 - wie in Fig. 4 gezeigt - frei, sodass der Rohrbogen passiert und die Kanalrohrinspektions- und Sanierungseinheit 10 problemlos zurückgezogen werden kann.