STEUERUNGSVERFAHREN FÜR EINE SCHLAGENDE HANDWERKZEUGMASCHINE

Abstract

 Ein erfindungsgemäßes Steuerungsverfahren für eine schlagende Handwerkzeugmaschine 1 hat die Schritte: Erfassen eines Schaltzustandes eines Betriebstasters 12, Erfassen einer Temperatur T mit einem Temperatursensor 22, Aktivieren eines elektro-pneumatischen Schlagwerks 5 ansprechend auf ein Betätigen des Betriebstasters 12, wobei ein Erreger 13 des elektro-pneumatischen Schlagwerks 5 entlang einer Arbeitsachse 3 mit einer Repetitionsrate R vor- und zurückbewegt wird, wodurch ein über eine pneumatische Kammer 16 an den Erreger 13 angekoppelten Schläger 14 mitbewegt wird. Wenn die Temperatur T größer als eine Grenztemperatur Tc ist, wird die Repetitionsrate R aus der Ruhe bis zu einem Sollwert 21 kontinuierlich erhöht. Eine Dauer bis zum Erreichen des Sollwerts 21 ist kürzer als 10 Zyklen. Wenn die Temperatur T geringer als die Grenztemperatur Tc ist, ist eine Dauer bis zum Erreichen des Sollwerts 21 größer als 200 Zyklen.

Beschreibung

GEBIET DER ERFINDUNG

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft Steuerungsverfahren für eine schlagende Handwerkzeugmaschine, insbesondere einen handgehaltenen pneumatischen Bohrhammer und einen handgehaltenen pneumatischen Elektromeißel.

[0002] Das Schlagwerk eines Bohrhammers erwärmt sich im Betrieb aufgrund von Reibung bewegter Komponenten und thermischen Verlusten in der Luftfeder. Typischerweise ergibt sich eine Betriebstemperatur zwischen 80 °C und 150 °C. Schmierungen, Dichtungen, Abmessungen und Toleranzen des Schlagwerks werden in Hinblick auf die typischen Betriebstemperatur ausgelegt. Allerdings ist zu Beginn der Inbetriebnahme das Schlagwerk kalt, insbesondere in kalten Arbeitsumgebungen unter dem Gefrierpunkt. Die Bedingungen sind für das Schlagwerk nicht optimal und können ein zuverlässiges Starten des Schlagwerks verhindern.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNG

[0003] Ein erfindungsgemäßes Steuerungsverfahren für eine schlagende Handwerkzeugmaschine hat die Schritte: Erfassen eines Schaltzustandes eines Betriebstasters, Erfassen einer Temperatur mit einem Temperatursensor, Aktivieren eines elektro-pneumatischen Schlagwerks ansprechend auf ein Betätigen des Betriebstasters, wobei ein Erreger des elektro-pneumatischen Schlagwerks entlang einer Arbeitsachse mit einer Repetitionsrate R vor- und zurückbewegt wird, wodurch ein über eine pneumatische Kammer an den Erreger angekoppelten Schläger mitbewegt wird. Wenn die Temperatur größer als eine Grenztemperatur ist, wird die Repetitionsrate aus der Ruhe bis zu einem Sollwert kontinuierlich erhöht. Eine Dauer bis zum Erreichen des Sollwerts ist kürzer als 10 Zyklen. Wenn die Temperatur geringer als die Grenztemperatur ist, ist eine Dauer bis zum Erreichen des Sollwerts größer als 200 Zyklen.

dosort

[0004] In einer Ausgestaltung wird wenn die Temperatur größer als die Grenztemperatur ist, die Repetitionsrate mit einer ersten Beschleunigung kontinuierlich erhöht. Andernfalls wenn die Temperatur geringer als die Grenztemperatur ist, wird in einer ersten Phase ein Zwischenwert angesteuert, wobei zumindest abschnittsweise die Repetitionsrate mit der ersten Beschleunigung erhöht wird, und in einer zweiten Phase die Repetitionsrate mit einer zweiten Beschleunigung bis zu dem Sollwert kontinuierlich erhöht. Die zweite Beschleunigung kann geringer als 1/10 der ersten Beschleunigung sein.

KURZE BESCHREIBUNG DER FIGUREN

[0005] Die nachfolgende Beschreibung erläutert die Erfindung anhand von exemplarischen Ausführungsformen und Figuren. In den Figuren zeigen:

Fig. 1

einen Bohrhammer

Fig. 2

ein Steuerungsdiagram

Fig. 3

eine Repetitionsrate nach dem Einschalten des Bohrhammers

Fig. 4

eine Repetitionsrate nach dem Einschalten des Bohrhammers

Fig. 5

ein Steuerungsdiagram

Fig. 6

eine Repetitionsrate nach dem Einschalten des Bohrhammers

Fig. 7

eine Repetitionsrate nach dem Einschalten des Bohrhammers

[0006] Gleiche oder funktionsgleiche Elemente werden durch gleiche Bezugszeichen in den Figuren indiziert, soweit nicht anders angegeben.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG

[0007] Fig.1 1 zeigt einen Bohrhammer 1 als Beispiel für eine schlagende handgehaltene Werkzeugmaschine. Der Bohrhammer 1 hat einen Werkzeughalter 2, in welchen koaxial zu einer Arbeitsachse 3 ein Bohrer, Meißel oder anderes schlagendes Werkzeug 4 eingesetzt und verriegelt werden kann. Der Bohrhammer 1 hat ein pneumatisches Schlagwerk 5, welches periodisch Schläge in einer Schlagrichtung 6 auf das Werkzeug 4 ausüben kann. Ein Drehantrieb 7 kann den Werkzeughalter 2 kontinuierlich um die Arbeitsachse 3 drehen. Das pneumatische Schlagwerk 5 und der Drehantrieb sind von einem Elektromotor 8 angetrieben, welcher aus einer Batterie 9 oder einer Netzleitung mit elektrischem Strom gespeist wird.

[0008] Das Schlagwerk 5 und der Drehantrieb 7 sind in einem Maschinengehäuse 10 angeordnet. Ein Handgriff 11 ist typischerweise an einer dem Werkzeughalter 2 abgewandten Seite des Maschinengehäuses 10 angeordnet. Der Anwender kann den Bohrhammer 1 mittels des Handgriffs 11 im Betrieb halten und führen. Ein zusätzlicher Hilfsgriff kann nahe dem Werkzeughalter 2 befestigt werden. An oder in der Nähe des Handgriffs 11 ist ein Betriebstaster 12 angeordnet, welchen der Anwender vorzugsweise mit der haltenden Hand betätigen kann. Der Elektromotor 8 wird durch Betätigen des Betriebstasters 12 eingeschaltet. Typischerweise dreht sich der Elektromotor 8 solange, wie der Betriebstaster 12 gedrückt gehalten ist.

[0009] Das pneumatische Schlagwerk 5 hat längs der Schlagrichtung 6 einen Erreger 13, einen Schläger 14 und optional einen Döpper 15. Der Erreger 13 wird mittels des Elektromotors 8 zu einer periodischen Bewegung längs der Arbeitsachse 3 gezwungen. Der Schläger 14 koppelt über eine Luftfeder an die Bewegung des Erregers 13 an. Die Luftfeder ist durch eine zwischen dem Erreger 13 und dem Schläger 14 abgeschlossene pneumatische Kammer 16 gebildet. Der Schläger 14 bewegt sich in die Schlagrichtung 6 bis der Schläger 14 auf den Döpper 15 aufschlägt. Der Döpper 15 liegt in der Schlagrichtung 6 an dem Werkzeug 4 an und überträgt den Schlag auf das Werkzeug 4.

[0010] Das beispielhafte Schlagwerk 5 hat einen kolbenförmigen Erreger 13 und einen kolbenförmigen Schläger 14, die durch ein Führungsrohr 17 längs der Arbeitsachse 3 geführt sind. Der Erreger 13 und der Schläger 14 liegen mit ihren Mantelflächen an der Innenfläche des Führungsrohrs 17 an. Die pneumatische Kammer 16 ist durch den Erreger 13 und den Schläger 14 längs der Arbeitsachse 3 und durch das Führungsrohr 17 in radialer Richtung abgeschlossen. Dichtungsringe in den Mantelflächen von Erreger 13 und Schläger 14 können den luftdichten Abschluss der pneumatischen Kammer 16 verbessern.

[0011] Der Erreger 13 ist über eine Getriebekomponente mit dem Elektromotor 8 verbunden. Die Getriebekomponente überträgt die Drehbewegung des Elektromotors 8 in eine periodische Translationsbewegung längs der Arbeitsachse 3. Eine beispielhafte Getriebekomponente basiert auf einem Exzenterrad 18, das mit dem Elektromotor 8 verbunden ist. Ein Pleuel 19 verbindet das Exzenterrad 18 mit dem Erreger 13. Der Erreger 13 bewegt sich synchron zu dem Elektromotor 8. Der Elektromotor 8 dreht sich typischerweise ansprechend auf ein Betätigen des Betriebstasters 12 und dreht sich solange, wie der Anwender den Betriebstasters 12 betätigt hält. Die periodische Vor- und Rückbewegung des Erregers 13 beginnt und endet ebenfalls mit dem Betätigen bzw. Lösen des Betriebstasters 12. Ein weiteres Beispiel für eine solche Getriebekomponente ist ein Taumelantrieb.

[0012] Der Erreger 13 bewegt sich mit einer Repetitionsrate R, welche proportional zu der Drehzahl des Elektromotors 8 ist. Die Getriebekomponenten zwischen dem Elektromotor 8 und dem Erreger 13 wirken typischerweise in einem festen Verhältnis untersetzend. Die Repetitionsrate R liegt im Bereich beispielsweise zwischen 30 Zyklen pro Sekunde (Hz) und 150 Hz. Der Schläger 14 ist im laufenden Betrieb durch die pneumatische Kammer 16 an den Erreger 13 angekoppelt und bewegt sich der gleichen Repetitionsrate wie der Erreger 13. Die Ankopplung des Schlägers 14 an den Erreger 13 erfolgt ausschließlich über eine Luftfeder. Die Luftfeder basiert auf einem Druckunterschied zwischen dem Druck in der pneumatischen Kammer 16 und dem Druck in der Umgebung. Der zwangsbewegte Erreger 13 erhöht bzw. verringert den Druck in der pneumatischen Kammer 16 mittels seiner periodischen axialen Bewegung. Der Schläger 14 wird durch den Druckunterschied in die Schlagrichtung 6 bzw. entgegen der Schlagrichtung 6 beschleunigt.

[0013] Der Bohrhammer 1 hat eine Gerätesteuerung 20, welche die Repetitionsrate R des Erregers 13 vorgibt. Die Gerätesteuerung 20 steuert den Elektromotor 8 an. Beispielsweise enthält der Elektromotor 8 eine Drehzahlregelung, der ein Sollwert für die Drehzahl durch die Gerätesteuerung 20 vorgegeben wird. Eine Drehzahlregelung kann ebenso in der Gerätesteuerung 20 basierend auf einem Drehzahlsensor an der Motorwelle und einer negativen Rückkopplungsschleife realisiert sein. Alternativ kann die Gerätesteuerung 20 eine Leistungsaufnahme des Schlagwerks 5 oder eine Leistungsaufnahme des Elektromotors 8 limitieren, um die Repetitionsrate vorzugeben.

[0014] Die Gerätesteuerung 20 erfasst die Stellung des Betriebstasters 12. Der Betriebstaster 12 hat eine Aus-Stellung, auf welche ansprechend die Gerätesteuerung 20 eine Repetitionsrate von Null vorgibt, d.h. das Schlagwerk 5 abschaltet. Der Betriebstaster 12 hat eine Ein-Stellung, auf welche ansprechend die Gerätesteuerung 20 das Schlagwerk 5 aktiviert. Der Elektromotor 8 wird bis zu einem Nennwert beschleunigt, um eine vorgegebene Soll-Repetitionsrate 21 des Erregers 13 zu erhalten. Vorzugsweise kehrt der Betriebstaster 12 selbsttätig von der Ein-Stellung in die Aus-Stellung zurück, wenn auf der Betriebstaster 12 nicht betätigt gehalten wird.

[0015] Das Erhöhen der Repetitionsrate R beim Wechsel des Betriebstasters 12 von der Aus-Stellung in die Ein-Stellung erfolgt in Abhängigkeit einer Temperatur T des Bohrhammers 1. Ein Temperatursensor 22 in dem Maschinengehäuse 10 misst die aktuelle Betriebstemperatur T. Der Temperatursensor 22 kann an dem Schlagwerk 5 oder zusammen mit anderer Elektronik der Gerätesteuerung 20 auf einer Leiterplatte angeordnet sein.

[0016] Fig. 2 zeigt ein beispielhaftes Steuerungsschema der Gerätesteuerung 20. Fig. 3 zeigt das Verhalten der Repetitionsrate R für unterschiedliche Temperaturen. Die Repetitionsrate ist in über die Ordinate aufgetragen; die Zeit ist über die Abszisse aufgetragen. Der Anwender drückt den Betriebstaster 12. Der Betriebstaster 12 wechselt von der Aus-Stellung in die oder eine der Ein-Stellungen. Die Gerätesteuerung 20 erfasst die gedrückte Stellung zu dem Zeitpunkt t2 (S1). Das Schlagwerk 5 wird nun aktiviert.

[0017] Die Gerätesteuerung 20 erfasst die Temperatur T von dem Temperatursensor 22 und vergleicht die Temperatur T mit einer Grenztemperatur Tc (S2). Die Grenztemperatur Tc liegt z.B. unterhalb von 10°C, z.B. bei 10°C, 5°C, 0°C, -5°C, -10°C. Die Grenztemperatur Tc kann unter Anderem in Abhängigkeit von dem verwendeten Schmieröl in dem Schlagwerk 5 eingestellt sein.

[0018] Angenommen die Temperatur T ist oberhalb der Grenztemperatur Tc. Der Erreger 13 beginnt sich vor- und zurückzubewegen. Der Erreger 13 wird mittelbar beschleunigt (S3), in dem Beispiel durch den Elektromotor 8. Die Repetitionsrate R steigt bis zu der Soll-Repetitionsrate 21 an. Mit Erreichen der Soll-Repetitionsrate 21 ist der Bohrhammer 1 vollständig betriebsbereit und der Einschaltvorgang abgeschlossen. Die Soll-Repetitionsrate R ist für ein Schlagwerk 5 vorgegeben und typischerweise ist die Effizienz oder die Schlagleistung des Schlagwerks 5 bei der Repetitionsrate R am höchsten. Typische Soll-Repetitionsraten von handgeführten Bohrhämmern liegen im Bereich zwischen 30 Zyklen pro Sekunde (Hz) für größere Schlagwerke und 150 Hz für kleinere Schlagwerke. Das weitere Verhalten des Bohrhammers 1 hängt von der Anwendung und der Verwendung durch den Anwender ab (S5). Der Verlauf der Repetitionsrate R ist in Fig. 3 gestrichelt dargestellt.

[0019] Die Soll-Repetitionsrate R wird vorzugsweise möglichst rasch erreicht. Eine Leistungsaufnahme P des Schlagwerks 5, in diesem Beispiel die Leistungsaufnahme des antreibenden Elektromotors 8, ist vorzugsweise nicht durch eine Steuerung oder Regelung limitiert. Der Erreger 13 und der Elektromotor 8 beschleunigen mit den maximalen Kennwerten Pmax des Bohrhammers 1. Die Soll-Repetitionsrate R wird beispielsweise in einer Dauer t1 von vorzugsweise weniger als 1 s, z.B. weniger als 0,5 s, weniger als 0,2 s erreicht. Das Schlagwerk 5 kann in weniger als 20 Zyklen, z.B. weniger als 10 Zyklen, mehr als 5 Zyklen vollständig einsatzbereit sein.

[0020] Angenommen die Temperatur T liegt unterhalb der Grenztemperatur Tc. Der Einschaltvorgang unterteilt sich nun in zwei Phasen. Während der ersten Phase wird der Erreger 13 auf eine Repetitionsrate mit einem temperaturabhängigen Zwischenwert RTc beschleunigt. Der Zwischenwert RTc liegt oberhalb von 20 %, z.B. oberhalb von 40 %, 60 %, unterhalb von 80 %, z.B. unterhalb von 70 % der Soll-Repetitionsrate 21. Der Zwischenwert RTc kann mit annehmender Temperatur T sinken. Beispielsweise ist der Zwischenwert RTc2 für -10°C geringer als der Zwischenwert RT1c zu -5°C. Die Zwischenwerte RTc sind größer als die minimale Repetitionsrate, ab welcher, zumindest bei Raumtemperatur (20 °C), der Schläger 14 der Bewegung des Erregers 13 folgen kann. Der Schläger 14 beginnt bereits der Bewegung des Erregers 13 zu folgen. Bedingt durch die geringe Repetitionsrate R ist die Auslenkung des Schlägers 14 noch gering und entsprechend ist die Schlagenergie gering. Die Zwischenwert RTc wird vorzugsweise möglichst rasch erreicht. Eine Leistungsaufnahme P des Schlagwerks 5, in diesem Beispiel die Leistungsaufnahme des antreibenden Elektromotors 8, ist vorzugsweise nicht durch eine Steuerung oder Regelung limitiert. Der Erreger 13 und der Elektromotor 8 beschleunigen mit den maximalen Kennwerten Pmax des Bohrhammers 1 (S6). Der Zwischenwert RTc wird beispielsweise in einer Dauer von vorzugsweise weniger als 1 s, z.B. weniger als 0,5 s, weniger als 0,2 s erreicht.

[0021] Nach Erreichen des Zwischenwerts RTc (S7) beginnt die zweite Phase. Während der zweiten Phase wird die Leistungsaufnahme P des Schlagwerks 5 auf einen niedrigeren Wert PTc reduziert (S8). Die Beschleunigung des Erregers 13 ist in der zweiten Phase deutlich geringer als in der ersten Phase. Die Beschleunigung kann um mehr als einen Faktor zehn geringer sein. Der Erreger 13 kann mehr als 5 s, z.B. mehr als 10 s benötigen, bis die Soll-Repetitionsrate 21 erreicht ist. Beispielsweise erreicht der Erreger 13 erst nach 200 Zyklen, z.B. nach 500 Zyklen, die Soll-Repetitionsrate 21. Der Anwender nimmt die Änderung des Einschaltvorgangs deutlich wahr. Der Verlauf der Repetitionsrate R ist in Fig.3 durchgezogen für zwei verschiedene Temperaturen dargestellt.

[0022] Mit Erreichen der Soll-Repetitionsrate R (S9) ist der Einschaltvorgang beendet und der Betrieb (S5) beginnt.

[0023] Eine Variation des Einschaltvorgangs ist in Fig. 4 gezeigt. Der Ablauf ist im Wesentlichen wie zu Fig. 2 beschrieben. Der Bohrhammer 1 hat einen Vibrationssensor 23. Während der langsamen Beschleunigung, d.h. mit der limitierten Leistungsaufnahme PTc, prüft die Gerätesteuerung 20, ob die Vibrationswerte einen Vibrationsgrenzwert überschreiten. Sofern die Vibrationswerte den Vibrationsgrenzwert nicht überschreiten, unterscheidet sich das Steuerungsverfahren nicht von Fig. 2. Sofern der Vibrationsgrenzwert überschritten wird, z.B. zum Zeitpunkt t3, wird die Beschleunigung des Erregers 13 erhöht. Der Erreger 13 kann mit der maximalen Beschleunigung, d.h. unlimitierter Leistungsaufnahme Pmax, bis zu der Soll-Repetitionsrate 21 beschleunigt werden. Der Einschaltvorgang kann hierdurch verkürzt werden.

[0024] Fig. 5 zeigt ein beispielhaftes Steuerungsschema der Gerätesteuerung 20. Fig. 6 zeigt das Verhalten der Repetitionsrate R für unterschiedliche Temperaturen. Die Repetitionsrate ist in über die Ordinate aufgetragen; die Zeit ist über die Abszisse aufgetragen. Der Anwender drückt den Betriebstaster 12. Der Betriebstaster 12 wechselt von der Aus-Stellung in die oder eine der Ein-Stellungen. Die Gerätesteuerung 20 erfasst die gedrückte Stellung zu dem Zeitpunkt t2 (S1). Das Schlagwerk 5 wird nun aktiviert.

[0025] Die Gerätesteuerung 20 erfasst die Temperatur T von dem Temperatursensor 22 und vergleicht die Temperatur T mit einer Grenztemperatur Tc (S2). Die Grenztemperatur Tc liegt z.B. unterhalb von 10°C, z.B. bei 10°C, 5°C, 0°C, -5°C, -10°C. Die Grenztemperatur Tc kann unter Anderem in Abhängigkeit von dem verwendeten Schmieröl in dem Schlagwerk 5 eingestellt sein.

[0026] Angenommen die Temperatur T ist oberhalb der Grenztemperatur Tc. Das Verhalten ist gleich zu den vorhergehend beschriebenen Verfahren. Der Erreger 13 wird so schnell als möglich auf die Soll-Repetitionsrate R beschleunigt (S3), Mit Erreichen der Soll-Repetitionsrate 21 (S4) ist der Bohrhammer 1 vollständig betriebsbereit und der Einschaltvorgang abgeschlossen. Das weitere Verhalten des Bohrhammers 1 hängt von der Anwendung und der Verwendung durch den Anwender ab (S5). Der Verlauf der Repetitionsrate R ist in Fig. 6 gestrichelt dargestellt.

[0027] Angenommen die Temperatur T liegt unterhalb der Grenztemperatur Tc. Der Einschaltvorgang unterteilt sich zwei Phasen.

[0028] Während der ersten Phase wird der Erreger 13 maximal beschleunigt (S10). Die Leistungsaufnahme P des Schlagwerks 5 ist nicht limitiert. Der Erreger 13 wird bis zum Erreichen eines Vorgabewert Ro beschleunigt. Der Vorgabewert Ro liegt im Bereich zwischen 80 % und 150 % der Soll-Repetitionsrate 21. Der Vorgabewert Ro ist temperaturunabhängig. Aufgrund der maximalen Beschleunigung wird der Vorgabewert Ro wird beispielsweise in einer Dauer von vorzugsweise weniger als 1 s, z.B. weniger als 0,5 s, weniger als 0,2 s erreicht. Obwohl der Erreger 13 bewegt wird, ist keine Bewegung des Schlägers 14 zu erwarten. Anschließend wird der Erreger 13 für eine vorgegebene Haltezeit mit dem Vorgabewert Ro bewegt (S12). Beispielsweise bis der Zeitpunkt tw nach dem Einschalten vergangen ist. Die Haltezeit kann zwischen 2 s und 20 s betragen. Die Haltezeit ist vorzugsweise temperaturabhängig. Die Haltezeit sinkt mit steigender Temperatur T. Fig. 6 zeigt das Verhalten für eine Temperatur bei -5°C (gepunktet) und bei -10°C (durchgezogen).

[0029] Im Anschluss an die Haltezeit wird die Repetitionsrate R reduziert. Die Repetitionsrate R wird bis auf den temperaturabhängigen Zwischenwert RTc reduziert. Beispielsweise kann die Leistungsaufnahme P auf Null gesetzt werden (S13), wodurch das Schlagwerk 5 ausläuft und rasch langsamer wird. Alternativ kann die Leistungsaufnahme P soweit verringert werden, dass die Leistungsaufnahme Reibungsverluste und thermische Verluste nicht mehr kompensiert. Ferner kann das Schlagwerk 5 auch aktiv gebremst werden. Das Reduzieren der Repetitionsrate R wird beendet, wenn der Zwischenwert RTc erreicht ist. Der Zwischenwert RTc kann in gleicher Weise wie in den vorhergehenden Beispielen ausgewählt werden.

[0030] An die erste Phase schließt sich die zweite Phase an, welche gleich wie in den vorhergehenden Beispielen verläuft. Beispielsweise wird die Leistungsaufnahme P auf einen temperaturabhängigen Wert PTc erhöht (S8). Der Erreger 13 wird kontinuierlich beschleunigt, bis die Soll-Repetitionsrate 21 erreicht ist (S9). Danach ist der Einschaltvorgang beendet.

[0031] Der Bohrhammer 1 kann einen Vibrationssensor 23 aufweisen. Die Gerätesteuerung 20 prüft in einer Variante des Verfahrens von Fig. 5 während des Reduzierens der Repetitionsrate R (S13/S14), ob Vibrationen einen Vibrationsgrenzwert überschreiten. Sofern der Vibrationsgrenzwert nicht überschritten wird, läuft das Verfahren wie in Fig. 5 dargestellt. Fig. 7 illustriert dieses Verhalten in der durchgezogenen Linie. Sofern der Vibrationsgrenzwert überschritten wird, wird das Reduzieren der Repetitionsrate R vorzeitig beendet bevor der temperaturabhängige Zwischenwert RTc erreicht wird. Der Erreger 13 wird sofort gemäß der zweiten Phase, d.h. Schritten S8 und S9 auf die Soll-Repetitionsrate 21 beschleunigt.

Ansprüche

1. Steuerungsverfahren für eine schlagende Handwerkzeugmaschine (1) mit den Schritten Erfassen eines Schaltzustandes eines Betriebstasters (12),
Erfassen einer Temperatur (T) mit einem Temperatursensor (22),
Aktivieren eines elektro-pneumatischen Schlagwerks (5) ansprechend auf ein Betätigen des Betriebstasters (12), wobei ein Erreger (13) des elektro-pneumatischen Schlagwerks (5) entlang einer Arbeitsachse (3) mit einer Repetitionsrate (R) vor- und zurückbewegt wird, wodurch ein über eine pneumatische Kammer (16) an den Erreger (13) angekoppelten Schläger (14) mitbewegt wird,
wobei wenn die Temperatur (T) größer als eine Grenztemperatur (Tc) ist, die Repetitionsrate (R) aus der Ruhe bis zu einem Sollwert (21) kontinuierlich erhöht wird, und eine Dauer (t1) bis zum Erreichen des Sollwerts (21) kürzer als 10 Zyklen ist, wobei wenn die Temperatur (T) geringer als die Grenztemperatur (Tc) ist, eine Dauer (t4) aus der Ruhe bis zum Erreichen des Sollwerts (21) größer als 200 Zyklen ist.

2. Steuerungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch kennzeichnet, dass wenn die Temperatur (T) größer als die Grenztemperatur (Tc) ist, die Repetitionsrate (R) mit einer ersten Beschleunigung kontinuierlich erhöht wird, und wenn die Temperatur (T) geringer als die Grenztemperatur (Tc) ist, in einer ersten Phase ein Zwischenwert (RTc) angesteuert wird, wobei zumindest abschnittsweise die Repetitionsrate (R) mit der ersten Beschleunigung erhöht wird, und in einer zweiten Phase die Repetitionsrate (R) mit einer zweiten Beschleunigung bis zu dem Sollwert (21) kontinuierlich erhöht wird.

3. Steuerungsverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Beschleunigung geringer als 1/10 der ersten Beschleunigung ist.

4. Steuerungsverfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass in der ersten Phase die Repetitionsrate (R) aus der Ruhe mit der ersten Beschleunigung bis zu dem Zwischenwert (RTc) kontinuierlich erhöht wird und anschließend in der zweiten Phase die Repetitionsrate (R) mit der zweiten Beschleunigung bis zu dem Sollwert (21) kontinuierlich erhöht wird.

5. Steuerungsverfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass in der ersten Phase die Repetitionsrate (R) aus der Ruhe mit der ersten Beschleunigung bis zu einem Vorgabewert (Ro) erhöht wird und die Repetitionsrate (R) ausgehend von dem Vorgabewert (Ro) zu dem Zwischenwert (RTc) abgesenkt wird, und anschließend in der zweiten Phase die Repetitionsrate (R) mit der zweiten Beschleunigung bis zu dem Sollwert (21) kontinuierlich erhöht wird.

6. Steuerungsverfahren nach Anspruch 5, dadurch kennzeichnet, dass, der Vorgabewert (Ro) zwischen 80% und 150% des Sollwerts (21) beträgt.

7. Steuerungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 6, dadurch kennzeichnet, dass der Zwischenwert (RTc) in Abhängigkeit der Temperatur (T) eingestellt wird.

8. Steuerungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 7, dadurch kennzeichnet, dass für die erste Beschleunigung das Schlagwerk (5) mit einer maximalen Leistungsaufnahme (Pmax) beschleunigt wird.

9. Steuerungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der temperaturabhängige Zwischenwert (RTc) zwischen 20 % und 80 % des Sollwerts (21) beträgt.

10. Steuerungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollwert (21) zwischen 30 Zyklen pro Sekunde und 150 Zyklen pro Sekunde beträgt.

Zeichnung