VERFAHREN ZUM DOFFEN FÜR EINE SPINNMASCHINE UND ENTSPRECHENDER DOFFER

Abstract

 Es ist ein Verfahren zum Abnehmen von vollen Spulen (7) von Spindeln (8) einer Ringspinnmaschine (1) und zum Aufsetzen von leeren Hülsen (5) auf die Spindeln (8) mit einem Doffer (1) offenbart, welcher Doffer einen Balken (2) und eine am Balken (2) befestigte, drehbare Greifvorrichtung (3) mit einem Hülsengreifer (4₁) und einem Spulengreifer (4₂) aufweist, wobei der Doffer (1) neben der Ringspinnmaschine (1) angeordnet ist. Erfindungsgemäss wird der Balken senkrecht hinaufgefahren und die Greifvorrichtung wird vom Balken aus über die volle Spule (7) ausgefahren. Die Erfindung bezieht sich auch auf einen Doffer mit entsprechenden Antrieben.

Beschreibung

Technisches Gebiet

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abnehmen von vollen Spulen von Spindeln einer Spinnmaschine und zum Aufsetzen von leeren Hülsen auf die Spindeln mit einem Doffer gemäss dem unabhängigen Anspruch. Die Erfindung betrifft ferner einen Doffer für eine Ringspinnmaschine mit einer Mehrzahl von Spinnstellen.

Stand der Technik

[0002] Doffervorrichtungen für Spinnmaschinen sind wohlbekannt. Üblicherweise weist dabei die Doffervorrichtung eine Mehrzahl von Greifvorrichtungen auf, so dass jeder Spinnstelle eine Greifvorrichtung zugeordnet ist. In vielen Fällen weist eine solche Greifvorrichtung einen Greifer auf, der zunächst eine volle Spule von einer Spindel abnimmt und diese beispielsweise auf einem Zapfen eines Transportbands absetzt. Sodann greift der Greifer eine leere Hülse, beispielsweise von einem Zapfen eines Transportbands, und setzt diese auf die Spindel auf. Zwischen dem Abnehmen der Spule und dem Aufsetzen der Hülse muss dazu ein Balken der Doffervorrichtung, an dem die Greifvorrichtungen angeordnet sind, von der Spinnstelle zum Transportband und wieder zurück zur Spinnstelle bewegt werden. Aufgrund der Größe der Doffervorrichtung ist diese Bewegung meist zeitintensiv, was einen Verlust an Spinnzeit bedeutet.

[0003] In der CH676724 wird zur Lösung dieses Problems eine Doffervorrichtung mit Greifvorrichtungen beschrieben, die jeweils mit zwei steuerbaren Greifelementen zum Ergreifen von Hülsen und Spulen versehen sind. Dabei sind die Greifelemente in einer Drehscheibe untergebracht, die mittels eines Verstellantriebes angetrieben wird. Für einen Doffvorgang greift zunächst das erste Greifelement eine leere Hülse. Dann bewegt der Balken der Doffervorrichtung die Greifvorrichtungen mitsamt den leeren Hülsen zu den Spinnstellen. An der Spinnstelle nimmt nun das zweite Greifelement die volle Spule von der Spindel ab. Dann dreht der Verstellantrieb die Drehscheibe, so dass das erste Greifelement mit der leeren Hülse über der Spindel platziert wird. Sodann setzt das erste Greifelement die leere Hülse auf die Spindel auf. Ist dies geschehen, kann der Spinnvorgang fortgeführt werden. Mit dieser Doffervorrichtung werden weite Wege des Balkens während des Stillstandes der Spinnstellen vermieden und somit Zeit gespart. Ein Nachteil dieser Doffervorrichtung ist jedoch, dass die Greifvorrichtungen mit den Drehscheiben mehr Platz in Richtung der Längsachse der Spinnmaschine benötigen als zwischen zwei Spinnstellen vieler zeitgemäßer Spinnmaschinen vorhanden ist. Zudem ist der Platzbedarf nachteilig bei dieser Ausführungsform erhöht, da der Doffer seitlich auskippt.

[0004] FR589966 offenbart einen Dofferdoppelgreifer, der seitlich die fertiggestellten Kopse aufnimmt und mit leeren Hülsen aufsetzt. Nachteilig an dieser Ausführungsform ist jedoch die untere Befestigung der Hülsen/Kopse, da dies ein Stabilitätsproblem darstellt.

Darstellung der Erfindung

[0005] Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, ein Verfahren und eine zugehörige Doffervorrichtung zu schaffen, die einen schnellen Doffvorgang bei eingeschränktem Platzangebot erlauben.

[0006] Die vorliegende Ausgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.

[0007] Insbesondere wird die Aufgabe durch eine Verfahren zum Abnehmen von vollen Spulen von Spindeln einer Ringspinnmaschine und zum Aufsetzen von leeren Hülsen auf die Spindeln mit einem Doffer gelöst, wobei der Doffer einen Balken und eine am Balken befestigte, drehbare Greifvorrichtung mit einem Hülsengreifer und einem Spulengreifer aufweist, wobei der Doffer neben der Ringspinnmaschine angeordnet ist, wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst,

(a) Greifen einer leeren Hülse mit einem Hülsengreifer;

(b) senkrechtes Hinauffahren des Balkens;

(c) Ausfahren der Greifvorrichtung vom Balken aus über die volle Spule;

(d) Abnehmen der vollen Spule von der Spindel mit dem Spulengreifer, Drehen der Greifvorrichtung und Aufsetzen der leeren Hülse auf die Spindel;

(e) Einfahren der Greifvorrichtung zum Balken hin;

(f) senkrechtes Hinabfahren des Balkens; und

(g) Absetzen der vollen Spule;

[0008] Insbesondere wird das Verfahren auch durch einen erfindungsgemässen Doffer gelöst, der einen Balken und eine am Balken befestigte, drehbare Greifvorrichtung mit einem Hülsengreifer und einem Spulengreifer aufweist, wobei der Doffer neben der Ringspinnmaschine angeordbar ist, wobei die Ringspinnmaschine Spindeln umfasst, umfassend einen Antrieb zum senkrechten Hinauf- und Hinabfahren des Balkens und einen Antrieb zum Aus- und Einfahren fahren der Greifvorrichtung vom Balken über die Spindeln.

[0009] Vorteilhaft sind das erfindungsgemässe Verfahren und der erfindungsgemässe Doffer, da sie sehr platzsparend sind, und die Maschine nicht durch seitliches Ausfahren des Doffers verbreitert wird. Zudem handelt es sich um eine sehr einfache Konstruktion.

[0010] In einer ersten Ausführungsform wird das Ausschwenken der Greifvorrichtung von Balken aus in horizontaler Richtung durchgeführt. Vorteilhaft wird hier ein einfaches Gelenk zwischen dem Balken und der Greifvorrichtung eingesetzt. In diesem Fall wird nach dem Greifen der leeren Hülse ein Drehvorgang der Greifvorrichtung durchgeführt wird, um so den Spulengreifer in die richtige Arbeitsposition zum Abnehmen der vollen Spule zu bringen.

[0011] In einer zweiten Ausführungsform wird das Ausschwenken der Greifvorrichtung von Balken aus in einer von unten nach schräg oben gerichteten Ausschwenkbewegung der Greifvorrichtung durchgeführt. Die Greifvorrichtung wird dabei einen vertikalen Versatz durchführen, um in die Arbeitsposition zum Abnehmen der vollen Spule zu gelangen.

[0012] Je nach Platzbedarf kann der Drehvorgang der Greifvorrichtung vor dem Aufsetzen der leeren Hülsen auf die Spindeln, ein Einfahren der Greifvorrichtung zum Balken hin umfassen, wobei die Greifvorrichtung nach dem Drehvorgang wieder über die Spindel ausgefahren wird. Alternativ kann der Drehvorgang der Greifvorrichtung aber auch direkt über der Spindel geschehen, ohne dass es eines Ein- und Ausfahrens der Grewifvorrichtung bedarf.

[0013] Vorteilhaft weist der Spulengreifer eine nach unten offene Spulenaufnahme und der Hülsengreifer eine nach unten offene Hülsenaufnahme auf, die zum Greifen von oben über die Spule bzw. die Hülse stülpbar ist. Der Hülsengreifer und der Spulengreifer können zylindrisch oder konisch ausgeführt sein. Die konische Ausführung hat den Vorteil eines besseren Halts von Hülse und Spule, insbesondere wenn beide pneumatisch betrieben sind, da sich die Membran besser an Hülse und Spule anpasst.

[0014] In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist jede Greifeinheit zwei Indikatoren auf, mit dem die Stellung der Dreheinrichtung durch einen Grundkörper sichtbar ist. Sofern es zu einer Fehlfunktion gekommen ist, und der Operator eine Greifeinheit wieder einklinken oder einrichten muss, kann er so die richtige Position von aussen erkennen. Die zwei Indikatoren müssen bei benachbarten Greifeinheiten abwechselnd gesetzt sein, so dass die Greifeinheiten positioniert und die fehlende Greifeinheit richtig eingesetzt werden kann.

[0015] Schließlich ist es vorteilhaft, wenn der Winkel zwischen der Drehachse und der Spulengreiferachse gleich dem Winkel zwischen der Drehachse und der Hülsengreiferachse ist. So kann erreicht werden, dass nach der Drehung der Greifeinheit die Positionen von Spulengreifer und Hülsengreifer exakt getauscht sind, was sodann ein schnelles Aufsetzen der leeren Hülse begünstigt.

[0016] In einer vorteilhaften Ausführungsform kann eine Achse des Spulengreifers und eine Achse des Hülsengreifers in einem Winkel zueinander angeordnet sein, der zwischen 4° und 20°, und besonders bevorzugt 15°, ist. Der Winkel zwischen einer Drehachse der Greifvorrichtung und einer Achse des Spulengreifers kann zudem gleich dem Winkel zwischen der Drehachse und einer Achse des Hülsengreifers sein.

Kurze Beschreibung der Figuren

[0017] Weitere Vorteile der Erfindung sind in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen beschrieben. Es zeigt:

Fig. 1a-j

schematische Darstellungen einer ersten Ausführungsform von Ansichten bestimmter Phasen beim Wechseln von vollen Spulen gegen leere Hülsen entsprechend dem erfindungsgemässen Verfahren; und

Fig. 2a-g

schematische Darstellungen einer zweiten Ausführungsform von Ansichten bestimmter Phasen beim Wechseln von vollen Spulen gegen leere Hülsen entsprechend dem erfindungsgemässen Verfahren;

[0018] Es werden nur die für die Erfindung wichtigen Merkmale gezeigt. Gleiche Merkmale werden in unterschiedlichen Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen. Bewegungsrichtungen werden mit Pfeilen dargestellt.

Wege zur Ausführung der Erfindung

[0019] Die Fig. 1 zeigt schematische Darstellungen einer ersten Ausführungsform von Ansichten bestimmter Phasen beim Wechseln von vollen Spulen 7 gegen leere Hülsen 5 auf Spindeln 8 einer Ringspinnmaschine entsprechend dem erfindungsgemässen Verfahren. In der Fig. 1a ist die Ausgangsstellung für einen erfindungsgemässen Wechselvorgang von Spulen 7 mit der Doffervorrichtung 1 schematisch dargestellt. Die Doffervorrichtung 1 umfasst einen Dofferbalken 2 und eine Mehrzahl von drehbaren Greifvorrichtungen 3 mit zwei Greifelementen 4₁, 4₂, so dass jeder Spinnstelle der Ringspinnmaschine eine Greifvorrichtung 3 zugeordnet ist. Es wird in den Figuren nur exemplarisch eine Greifvorrichtung 3 gezeigt, es wird aber entlang der Ringspinnmaschine eine Vielzahl Greifvorrichtungen 3 angeordnet sein. Die Vielzahl der Greifvorrichtungen 3 sind dabei an dem mindestens einen Balken 2 befestigt. Ferner ist der mindestens eine Balken 2 so bewegbar, dass er die Greifvorrichtungen 3 in die für den Doffvorgang relevanten Positionen bringen kann, um die leeren Hülsen 5 von dem Pin 6 eines Transportsystems aufzunehmen und die vollen Spulen 7 abzusetzen und zu den Spindeln 8, um die vollen Spulen 7 abzunehmen und die leeren Hülsen 5 aufzusetzen. Dazu umfasst die Greifvorrichtung 3 als erstes Greifelement einen Hülsengreifer 4₁ und als zweites Greifelement einen Spulengreifer 4₂. Der Spulengreifer 4₂ ist zum Greifen der vollen Spule und der Hülsengreifer 4₁ zum Greifen der leeren Hülse ausgebildet. Es ist vorgesehen, dass beide Greifelemente 4₁, 4₂ der Greifvorrichtung 3 derart gedreht werden können, dass sie die Positionen gegenseitig wechseln.

[0020] Der Hülsengreifer 4₁ und der Spulengreifer 4₂ weist eine nach unten offene Hülsenaufnahme auf, die zum Greifen von oben über die Spule 7 bzw. die Hülse 5 stülpbar ist. Beide Elemente können zylindrisch oder konisch ausgeführt sein und mit einer Membran pneumatisch betrieben werden. Der Durchmesser des Hülsengreifers 4₁ und der Durchmesser des Spulengreifers 4₂ sind vorteilhaft gleich, insbesondere dann wenn der Hülsengreifer 4₁ und der Spulengreifer 4₂ im Wesentlichen identisch ausgestaltet sind. In einer vorteilhaften Ausführungsform kann eine Achse des Spulengreifers 4₁ und eine Achse des Hülsengreifers 4₂ in einem Winkel zueinander angeordnet sein, der zwischen 4° und 20°, und besonders bevorzugt 15°, ist. Der Winkel zwischen einer Drehachse der Greifvorrichtung 3 und einer Achse des Spulengreifers kann zudem gleich dem Winkel zwischen der Drehachse und einer Achse des Hülsengreifers sein.

[0021] Es ist zudem so, dass zwei benachbarte Greifvorrichtungen 3 zeitlich versetzt zueinander gedreht werden können. Dies ist eine besonders platzsparende Ausführungsform. Jede Greifvorrichtung 3 kann dann zwei Indikatoren aufweisen, wobei die Stellung der Dreheinrichtung durch einen Grundkörper hindurch angezeigt wird.

[0022] Entsprechend einer ersten Variante des erfindungsgemässen Verfahrens wird zunächst wird der Greiferbalken 2 so positioniert, um die leeren Hülsen 5 mit jeweils einem Hülsengreifer 4₁ der Greifvorrichtungen 3 zu erfassen und von einem Pin 6 abzuheben. Wie in der Fig. 1b ersichtlich, wird der Balken 2 durch einen nicht näher dargestellten Antrieb erfindungsgemäss senkrecht hinaufgefahren. Fig. 1c zeigt, dass die Greifvorrichtung danach um eine Drehachse gedreht wird, um die volle Spule 7 in einer Arbeitsposition mit dem unbesetzten Spulengreifer 4₂ aufnehmen zu können.

[0023] Bei stillstehender Ringspinnmaschine werden die vollen Spulen 7 an ihren Hülsen von den Greifelementen der Greifvorrichtungen 3 erfasst. Die leeren Hülsen 5 befinden sich während dieses Vorgangs auf der dem Maschinengestell abgewandten Seite der Spindeln 8. In diesem Verfahrensschritt wird die Greifvorrichtung 3 horizontal vom Balken 2 ausgefahren bzw. ausgeklappt (siehe Pfeil), um sich über den Spulen 7 zu positionieren, und danach abgesenkt (Fig. 1d). Das horizontale Ausschwenken bzw. Ausklappen der Greifvorrichtung 3 geschieht über Gelenkverbindungen, die zwischen dem Balken 2 und der Greifvorrichtung 3 vorhanden sind.

[0024] Danach wird die Spule 7 gegriffen und der Greiferbalken 2 wird vertikal nach oben bewegt, um die Spulen 7 von den Spindeln 8 abzuziehen. Sind die Spulen 7 von den Spindeln 8 frei, so werden die Greifvorrichtung 3 wieder um 180° gedreht, so dass die leeren Hülsen 5 in die zu den Spindeln 8 fluchtende Position gelangen. Je nach dem Platzbedarf kann bei diesem Verfahrensschritt des Drehens der Greifer in die Position der Fig. 1b verfahren, drehen und wieder zur Spindel 8 fahren (Fig. 1e). Alternativ kann der Greifer 3 über der Spindel 8 drehen (nicht in den Figuren dargestellt). Durch eine vertikale Abwärtsbewegung des Dofferbalkens 2 werden die leeren Hülsen 5 auf die Spindeln 8 aufgesteckt. Das Ende dieser Wechselphase ist in der Fig. 1f dargestellt. Wie in der Fig. 1g gezeigt, wird der Dofferbalken 2 mit den vollen Spulen 7 wieder eingefahren (vgl. Pfeil). Spätestens zu diesem Zeitpunkt kann die stillgesetzte Ringspinnmaschine wieder angefahren werden.

[0025] Die Fig. 1h-j zeigen das Absenken des Dofferbalkens 2 und das gleichzeitige Drehen, so dass die Spulen 7 aus ihrer Warteposition in ihre nachfolgend zu den Pin 6 fluchtende Position gelangen. In den Fig. 1i, j befinden sich die die vollen Spulen 7 haltenden Greifelemente 4₂ in der zu den Pin 6 fluchtenden Position. Durch ein vertikales Absenken des Dofferbalkens 2 und nachfolgendes Lösen der Greifelemente 4₂ werden die Spulen 7 an die Pins 6 abgegeben. Danach geht der Doffer 1 wieder in eine Ruhestellung über. Der Wechselvorgang von vollen Spulen 8 gegen leere Hülsen 5 ist abgeschlossen.

[0026] Die Fig. 2 zeigt schematische Darstellungen einer zweiten Ausführungsform von Ansichten bestimmter Phasen beim Wechseln von vollen Spulen 7 gegen leere Hülsen 5 einer Ringspinnmaschine entsprechend dem erfindungsgemässen Verfahren. In der Fig. 2a ist die Ausgangsstellung für einen erfindungsgemässen Wechselvorgang von Spulen 7 mit der Doffervorrichtung 1 schematisch dargestellt. Die Doffervorrichtung 1 an sich entspricht dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 wie oben beschrieben, mit dem Unterschied einer zweiten Ausführungsform der Positionierung der Greifvorrichtungen 3 über den Spindeln 8.

[0027] Entsprechend dieser zweiten Variante des erfindungsgemässen Verfahrens wird zunächst wird der Greiferbalken 2 so positioniert, um die leeren Hülsen 5 mit jeweils einem Hülsengreifer 4₁ der Greifvorrichtungen 3 zu erfassen und vom Pin 6 abzuheben (Fig. 2a). Wie in der Fig. 2b ersichtlich, wird der Balken 2 erfindungsgemäss durch einen nicht näher dargestellten Antrieb senkrecht hinaufgefahren. Fig. 2c zeigt, dass die Greifvorrichtung 3, die in der Fig. 2b leicht geneigt ist, nun von unten heraus in einer seitlichen Kippbewegung über die Spule 7 in Position gebracht wird, um so die volle Spule 7 in einer Arbeitsposition mit dem unbesetzten Spulengreifer 4₂ aufnehmen zu können. Zwischen dem Balken 2 und der Greifvorrichtung 3 ist eine entsprechende Gelenkverbindung oder ein entsprechendes Kippgelenk vorhanden. Es handelt sich bei der Bewegung um ein von unten nach schräg nach oben gerichtetes Ausschwenken der Greifvorrichtung 3 mit einem darin enthaltenen Versatz.

[0028] Die Greifvorrichtung 3 wird dann zurückgekippt und in eingefahrener Position gedreht (Fig. 2d), um dann erneut kippend auszufahren und die leere Hülse 5 auf die Spindel 8 aufzusetzen (Fig. 2e). Fig. 2f zeigt dann das erneute Zurückkippen und Fig. 2g das Absetzen der vollen Spule auf dem Pin 6.

[0029] Vorteilhaft sind das erfindungsgemässe Verfahren und der erfindungsgemässe Doffer, da sie sehr platzsparend sind, und die Maschine nicht durch seitliches Ausfahren des Doffers verbreitert wird. Zudem handelt es sich um eine sehr einfache Konstruktion.

Bezugszeichenliste

[0030] 

1

Doffer, Doffervorrichtung

2

Dofferbalken

3

Greifvorrichtung

4₁

Greifelement, Hülsengreifer

4₂

Greifelement, Spulengreifer

5

Hülse

6

Pin

7

volle Spule

8

Spindel

Ansprüche

1. Verfahren zum Abnehmen von vollen Spulen (7) von Spindeln (8) einer Ringspinnmaschine (1) und zum Aufsetzen von leeren Hülsen (5) auf die Spindeln (8) mit einem Doffer (1), der einen Balken (2) und eine am Balken (2) befestigte, drehbare Greifvorrichtung (3) mit einem Hülsengreifer (4₁) und einem Spulengreifer (4₂) aufweist, wobei der Doffer (1) neben der Ringspinnmaschine (1) angeordnet ist, das Verfahren umfassend die folgenden Verfahrensschritte

(a) Greifen einer leeren Hülse (5) mit einem Hülsengreifer (4₁);

(b) senkrechtes Hinauffahren des Balkens (2);

(c) Ausfahren der Greifvorrichtung (3) vom Balken (2) aus über die volle Spule (7);

(d) Abnehmen der vollen Spule (7) von der Spindel (8) mit dem Spulengreifer (4₂), Drehen der Greifvorrichtung (3) und Aufsetzen der leeren Hülse (5) auf die Spindel (8);

(e) Einfahren der Greifvorrichtung (3) zum Balken (2) hin;

(f) senkrechtes Hinabfahren des Balkens (2); und

(g) Absetzen der vollen Spule (7);

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt (c) des Anspruchs 1 ein horizontales Ausschwenken der Greifvorrichtung (3) von Balken (2) aus umfasst und, dass zwischen den Schritten (a)-(b) und den Schritten (f)-(g) des Anspruchs 1 ein Drehvorgang der Greifvorrichtung (3) durchgeführt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt (c) des Anspruchs 1 ein von unten nach schräg nach oben gerichtetes Ausschwenken der Greifvorrichtung (3) mit Versatz umfasst.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt (d) des Anspruchs 1 vor dem Drehvorgang der Greifvorrichtung (3) ein Einfahren zum Balken (2) hin umfasst und die Greifvorrichtung (3) nach dem Drehvorgang wieder über die Spindel (8) ausgefahren wird oder der Drehvorgang der Greifvorrichtung (3) des Verfahrensschritt (d) des Anspruchs 1 über der Spindel (8) geschieht.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Spulengreifer (4₂) eine nach unten offene Spulenaufnahme und der Hülsengreifer (4₁) eine nach unten offene Hülsenaufnahme aufweist, die zum Greifen von oben über die Spule (5) bzw. die Hülse (7) gestülpt werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Hülsengreifer (4₁) und der Spulengreifer (4₁) mit einer Membran pneumatisch betrieben werden.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zwei benachbarte Greifvorrichtungen (3) zeitlich versetzt zueinander gedreht werden.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass jede Greifvorrichtungen (3) zwei Indikatoren aufweist, und die Stellung der Dreheinrichtung durch einen Grundkörper hindurch angezeigt wird.

9. Doffer (1) zum Durchführen eines der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, der einen Balken (2) und eine am Balken (2) befestigte, drehbare Greifvorrichtung (3) mit einem Hülsengreifer (4₁) und einem Spulengreifer (4₂) aufweist, wobei der Doffer (1) neben der Ringspinnmaschine (1) angeordnet ist, wobei die Ringspinnmaschine (1) Spindeln (8) umfasst, umfassend einen Antrieb zum senkrechten Hinauf- und Hinabfahren des Balkens (2) und einen Antrieb zum Aus- und Einfahren fahren der Greifvorrichtung (3) vom Balken (2) über die Spindeln (8).

10. Doffer (1) nach dem Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb zum Ausfahren der Greifvorrichtung (3) ein Gelenk zum horizontalen Ausschwenken der Greifvorrichtung (3) von Balken (2) aus oder ein Kippgelenk, um ein von unten nach schräg nach oben gerichtetes Ausschwenken der Greifvorrichtung (3) mit Versetzen zu erzeugen, umfasst.

11. Doffer (1) nach dem Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Spulengreifer (4₂) eine nach unten offene Spulenaufnahme und der Hülsengreifer (4₁) eine nach unten offene Hülsenaufnahme aufweist, die zum Greifen von oben über die Spule (5) bzw. die Hülse (7) stülpbar sind.

12. Doffer (1) nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Spulengreifer (4₂) und der Hülsengreifer (4₁) zylindrisch oder konisch ausgeführt sind.

13. Doffer (1) nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Durchmesser des Spulengreifers (4₁) und der Durchmesser des Hülsengreifers (4₂) gleich sind und insbesondere wenn der Hülsengreifer (4₂) und der Spulengreifer (4₁) im Wesentlichen identisch sind.

14. Doffer (1) nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Achse des Spulengreifers (4₁) und eine Achse des Hülsengreifers (4₂) in einem Winkel zueinander angeordnet, wobei der Winkel zwischen 4° und 20°, besonders bevorzugt 15°, ist.

15. Doffer (1) nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel zwischen einer Drehachse der Greifvorrichtung (3) und der Spulengreiferachse gleich dem Winkel zwischen der Drehachse und der Hülsengreiferachse ist.

Zeichnung