COMMANDE D'UNE MACHINE DE MANUTENTION

Abstract

 L'invention concerne un procédé de commande pour commander un dispositif d'actionnement dans une machine de manutention, comportant :
- comparer (24) une grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter en réponse à un signal de demande de mouvement à un seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée et commander un dispositif d'actionnement en fonction du résultat de ladite comparaison, de manière à :
- exécuter ou continuer (25) le mouvement d'un bras de manutention tant que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est inférieure audit seuil, et
- empêcher ou arrêter (26) le mouvement du bras de manutention dès que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est supérieure audit seuil.
L'invention concerne aussi une machine de manutention qui fonctionne selon ledit procédé.

Description

Domaine technique

[0001] L'invention se rapporte au domaine des machines de manutention comportant un corps principal, généralement destiné à être disposé sur le sol, au moins un bras de manutention destiné à recevoir une charge utile devant être déplacée, et un dispositif d'actionnement configuré pour exécuter un mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal, et en particulier aux machines de manutention roulantes.

[0002] Une telle machine peut notamment être réalisée sous la forme de chariot à bras télescopique, chariot élévateur, grue de levage, pelleteuse mécanique, chargeuse à godet ou autre.

Arrière-plan technologique

[0003] Dans le domaine des machines de manutention, certains pays ont décidé d'adopter des normes imposant aux constructeurs des exigences particulières en matière de surveillance et de contrôle de la stabilité de la machine en service.

[0004] Les forces en jeu dans la stabilité d'une machine de manutention en service impliquent à la fois des forces gravitationnelles aussi appelées charges statiques, à savoir les poids du bras de manutention, de la charge utile, du corps principal et/ou d'autres éléments de la machine ; et des forces inertielles aussi appelées charges dynamiques, à savoir des accélérations transmises entre le bras de manutention, la charge utile, le corps principal et/ou d'autres éléments de la machine du fait des mouvements effectués en service, notamment les mouvements du bras de manutention et de la charge utile par rapport au corps principal.

[0005] Une limitation des forces inertielles peut être intrinsèquement obtenue en restreignant la vitesse de mouvement des organes de la machine. Ainsi, la norme européenne EN 1459:1998 intitulée «Sécurité des chariots de manutentionChariots automoteurs à portée variable » impose de restreindre la vitesse de descente maximale du bras de manutention. En particulier, cette norme prévoit de limiter cette vitesse de sorte que l'arrêt soudain du bras de manutention chargé de la charge utile maximale ne puisse pas provoquer un basculement de la machine, tout en tolérant un soulèvement temporaire des roues arrière de la machine.

[0006] Toutefois, imposer une limitation permanente de la vitesse s'opposerait à l'objectif d'efficacité de travail qui est recherché dans le domaine des machines de manutention. Une limitation permanente de la vitesse ne peut donc pas constituer une solution générale satisfaisante au problème de la surveillance et du contrôle de la stabilité des machines en service.

[0007] Une autre solution bien connue pour réduire les forces inertielles exercées sur le corps principal par le bras de manutention et la charge utile consiste à ralentir automatiquement le mouvement du bras de manutention, en particulier lorsque celui-ci s'approche d'une position de fin du mouvement. Des solutions de ce type sont décrites notamment dans les publications GB-A-1403046, US-A-4006347, EP-A-0059901, US-A-5333533 et EP-A-1532065.

[0008] Dans US-A-5333533 une zone proche de la fin du mouvement est définie par un programme de travail mémorisé dans une unité de commande de la machine. Ce programme définit des positions de fin de course des bras de manutention par rapport au corps de la machine et des zones prédéterminées à proximité des positions de fin de course dans lesquelles le mouvement est automatiquement ralenti. Outre l'amélioration de la stabilité de la machine, d'autres bénéfices résultant du ralentissement des bras de manutention dans la zone proche de la fin du mouvement sont enseignés : réduction de la fatigue et de l'usure des bras de manutention et de leurs actionneurs hydrauliques, amélioration du confort de l'opérateur.

[0009] Dans EP-A-0059901 une zone proche de la fin du mouvement est aussi définie par des positions de fin de course de l'échelle ou du bras de manutention mémorisées dans une unité de commande de la machine. Ces positions de fin de course sont en outre définies en fonction d'une charge utile portée par l'échelle ou bras de manutention de manière à correspondre à des limites de stabilité du véhicule.

[0010] Dans GB-A-1403046, US-A-4006347 ou EP-A-1532065, une zone proche de la fin du mouvement est définie par la mesure d'une charge représentative du moment de force appliqué sur de la machine.

Résumé

[0011] L'art antérieur précité présente l'inconvénient de déposséder l'opérateur du contrôle effectif de la vitesse de mouvement du bras de manutention, du moins dans une zone proche de la fin du mouvement, ce qui peut augmenter la difficulté pour lui d'effectuer des positionnements précis du bras de manutention et limiter son acquisition d'expérience et de compétence opérationnelle.

[0012] Une idée à la base de l'invention est de fournir des procédés et systèmes de commande propices à l'exercice du contrôle effectif d'un mouvement par l'opérateur de la machine, tout en garantissant un contrôle fiable de la stabilité de la machine.

[0013] Pour cela, l'invention fournit une machine de manutention comportant :

un corps principal,

un bras de manutention destiné à recevoir une charge devant être déplacée,

un dispositif d'actionnement configuré pour exécuter un mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal,

un organe de contrôle actionnable par un utilisateur pour produire un signal de demande de mouvement destiné à influencer le dispositif d'actionnement pour faire exécuter ou faire arrêter un mouvement du bras de manutention par le dispositif d'actionnement en réponse au signal de demande de mouvement, le signal de demande de mouvement présentant un attribut représentatif d'une vitesse du mouvement à exécuter, l'organe de contrôle étant actionnable par l'utilisateur pour régler l'attribut du signal de demande de mouvement parmi une pluralité de valeurs d'attribut représentant respectivement une pluralité de valeurs de vitesse et un état d'arrêt,

une unité de commande configurée pour comparer une grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter en réponse au signal de demande de mouvement à un seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée et pour commander le dispositif d'actionnement en fonction du résultat de ladite comparaison, de manière à :

exécuter ou continuer le mouvement du bras de manutention tant que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est inférieure audit seuil, et

empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention dès que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est supérieure audit seuil.

[0014] L'invention fournit également un procédé de commande pour commander un dispositif d'actionnement dans une machine de manutention comportant un corps principal et un bras de manutention destiné à recevoir une charge devant être déplacée, le dispositif d'actionnement étant configuré pour exécuter un mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal,
le procédé comportant :

comparer une grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter en réponse au signal de demande de mouvement à un seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée et

commander le dispositif d'actionnement en fonction du résultat de ladite comparaison, de manière à :

exécuter ou continuer le mouvement du bras de manutention tant que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est inférieure audit seuil, et

empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention dès que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est supérieure audit seuil.

[0015] Grâce à ces caractéristiques, un mouvement du bras de manutention exécuté par la machine est toujours exécuté conformément à la demande de mouvement produite par l'opérateur, mais ce mouvement n'est pas exécuté ou se voit interrompu lorsque la demande de l'opérateur conduit ou conduirait au dépassement d'un seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée. En d'autres termes, l'unité de commande fonctionne comme un filtre tout ou rien qui exécute ou laisse exécuter les demandes de mouvements qui satisfont un critère d'autorisation, mais qui empêche ou annule l'exécution des demandes de mouvement qui ne satisfont pas le critère d'autorisation. Ce faisant, l'unité de commande n'a pas besoin de modifier les demandes de mouvements émises par l'opérateur, ce qui laisse à celui-ci le contrôle effectif de ces demandes, en particulier en termes de vitesse.

[0016] Selon des modes de réalisation, la machine de manutention ou le procédé de commande peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes.

[0017] Le seuil représentatif d'une vitesse maximale peut être déterminé de différentes manières, notamment en vue d'exclure des mouvements impliquant une quantité de mouvement trop élevée, à savoir une quantité de mouvement que la machine n'est pas en mesure d'absorber ou de dissiper sans risque de créer une instabilité.

[0018] Selon un mode de réalisation, la machine comporte en outre un capteur indicatif de moment de basculement pour mesurer une grandeur indicative d'un moment de basculement appliqué sur le corps principal par rapport à un axe de basculement.

[0019] L'utilisation d'un tel capteur indicatif de moment de basculement permet à l'unité de commande de prendre en compte une information relative au moment de basculement à un instant donné. Un tel capteur indicatif de moment de basculement peut être agencé de différentes manières pour mesurer différentes grandeurs. Selon un mode de réalisation, le capteur indicatif de moment de basculement comporte un extensomètre, par exemple un extensomètre sensible aux déformations d'un essieu de la liaison au sol de la machine (variation de longueur entre deux bornes espacées sur l'essieu) et/ou du bras de manutention. Selon un mode de réalisation, le capteur indicatif de moment de basculement comporte un capteur de pression dans le dispositif d'actionnement du bras, par exemple un capteur de pression agencé au niveau d'un vérin du dispositif d'actionnement. Selon un autre exemple, le capteur indicatif de moment de basculement peut être une cellule de charge telle que mentionnée dans EP-A-1532065. Le capteur indicatif de moment de basculement peut aussi être réalisé sous la forme d'un système de mesure comportant plusieurs capteurs mesurant plusieurs grandeurs physiques et une unité de traitement pour combiner ces mesures sous la forme d'une grandeur indicative du moment de basculement.

[0020] Selon un mode de réalisation, la machine comporte en outre un module de détermination de seuil configuré pour déterminer le seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée en fonction d'un signal de mesure produit par le capteur indicatif de moment de basculement. Selon un mode de réalisation, le seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée présente une évolution décroissante quand le moment de basculement augmente.

[0021] Selon un mode de réalisation, le capteur indicatif de moment de basculement est agencé sur une portion d'extrémité du corps principal tournée à l'opposé du sens du mouvement exécuté ou à exécuter en réponse au signal de demande de mouvement, et la grandeur mesurée par le capteur indicatif de moment de basculement évolue en sens opposé du moment de basculement. Un tel mode de réalisation est par exemple illustré par le cas d'un extensomètre mesurant les déformations de l'essieu arrière d'un véhicule de manutention dans lequel le bras de manutention s'étend vers l'avant du véhicule.

[0022] Selon un mode de réalisation, le capteur indicatif de moment de basculement est agencé sur une portion d'extrémité du corps principal tournée vers le sens du mouvement exécuté ou à exécuter en réponse au signal de demande de mouvement, et la grandeur mesurée par le capteur indicatif de moment de basculement évolue dans le même sens que le moment de basculement. Un tel mode de réalisation est par exemple illustré par le cas d'un extensomètre mesurant les déformations de l'essieu avant d'un véhicule de manutention dans lequel le bras de manutention s'étend aussi vers l'avant du véhicule.

[0023] Le mouvement du bras de manutention exécuté par le dispositif d'actionnement peut être de différents types, par exemple un mouvement de translation ou de rotation. Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif d'actionnement est configuré pour exécuter un pivotement du bras de manutention autour d'un axe sensiblement horizontal par rapport au corps principal.

[0024] Le bras de manutention peut présenter un ou plusieurs degrés de liberté par rapport au corps principal. Lorsque plusieurs degrés de mouvement existent avec plusieurs dispositifs d'actionnement associés à ces degrés de mouvement respectifs, les différents dispositifs d'actionnement ne sont pas forcément tous commandés de la même manière. En particulier, les procédés de commande décrits ici sont de préférence appliqués au(x) degré(s) de mouvement ayant une plus grande influence sur la stabilité de la machine.

[0025] La grandeur représentative de la vitesse exploitée pour la commande de la machine et/ou la signalisation du risque de basculement peut être déterminée de différentes manières.

[0026] Selon un mode de réalisation, l'unité de commande est configurée pour recevoir le signal de demande de mouvement produit par l'organe de contrôle. Dans ce cas, l'unité de commande peut prendre en compte un attribut du signal de demande de mouvement, par exemple son amplitude, sa fréquence, sa durée ou tout autre attribut prédéfini, en tant que grandeur représentative de la vitesse du mouvement à exécuter. Selon un mode de réalisation, la comparaison effectuée par l'unité de commande est une comparaison entre l'attribut du signal de demande de mouvement et ledit seuil.

[0027] L'organe de contrôle actionnable par l'utilisateur peut être réalisé de différentes manières, par exemple sous la forme d'un levier basculant, d'un bouton rotatif, d'un écran tactile, ou autre. Selon un mode de réalisation, l'organe de contrôle actionnable par l'utilisateur est couplé à l'unité de commande pour fournir le signal de demande de mouvement à l'unité de commande sous la forme d'un signal électrique. Par exemple, l'attribut du signal de demande de mouvement qui représente la vitesse demandée est un niveau de tension, d'intensité, de fréquence ou de durée du signal de demande.

[0028] Selon un mode de réalisation, un procédé de commande mis en oeuvre par l'unité de commande comporte l'étape de recevoir le signal de demande de mouvement.

[0029] Selon d'autres modes de réalisation, l'organe de contrôle produisant le signal de demande de mouvement n'est pas forcément relié à l'unité de commande ou l'unité de commande n'est pas forcément configurée pour pouvoir recevoir ce signal de demande de mouvement, par exemple s'il s'agit d'un signal purement mécanique.

[0030] Selon un mode de réalisation pouvant être utilisé dans ce cas, la machine de manutention comporte en outre des moyens de mesure pour mesurer une vitesse instantanée du bras de manutention par rapport au corps principal. Dans ce cas, la comparaison effectuée par l'unité de commande peut être une comparaison entre ladite vitesse instantanée et ledit seuil.

[0031] Différentes méthodes peuvent être utilisées pour mesurer une vitesse instantanée du bras de manutention par rapport au corps principal. Selon une méthode plus directe, un capteur de vitesse angulaire ou linéaire peut être employé. Selon une méthode plus indirecte, une grandeur corrélée à vitesse instantanée du bras de manutention peut être mesurée, par exemple la vitesse d'une pièce mobile couplée au bras de manutention ou autre. Selon un mode de réalisation, dans lequel le dispositif d'actionnement comporte un actionneur hydraulique, la machine comporte en outre des moyens de mesure pour mesurer le débit hydraulique à fournir à l'actionneur hydraulique en tant qu'information de vitesse. Dans ce cas, la comparaison effectuée par l'unité de commande peut être une comparaison entre le débit hydraulique et ledit seuil.

[0032] Le ou les dispositifs d'actionnement du bras de manutention peuvent être réalisés de différentes manières, par exemple sous la forme d'un ou plusieurs actionneurs électriques ou hydrauliques.

[0033] Selon un mode de réalisation, le dispositif d'actionnement comporte un actionneur hydraulique et un dispositif à débit variable pour régler un débit hydraulique à fournir à l'actionneur hydraulique. Un tel dispositif hydraulique à débit variable peut être réalisé de différentes manières.

[0034] Selon un mode de réalisation le dispositif à débit variable comporte une pompe à débit variable. Par exemple, dans une pompe à plateau incliné, l'organe de réglage de débit peut influencer un angle d'inclinaison du plateau incliné. Selon un mode de réalisation, le dispositif à débit variable comporte un distributeur proportionnel. Par exemple, dans un distributeur proportionnel, l'organe de réglage de débit peut influencer la position d'un tiroir.

[0035] Selon un mode de réalisation l'organe de contrôle actionnable par l'utilisateur est fonctionnellement couplé, par exemple mécaniquement ou hydrauliquement, au dispositif à débit variable de manière à déplacer un organe de réglage de débit du dispositif à débit variable en fonction de l'action de l'utilisateur sur l'organe de contrôle.

[0036] Dans un tel cas, l'unité de commande n'est pas forcément en mesure d'empêcher un actionnement direct du dispositif à débit variable par l'action de l'utilisateur sur l'organe de contrôle et la production d'un flux hydraulique résultant.

[0037] Selon un mode de réalisation pouvant être utilisé dans ce cas, le dispositif d'actionnement comporte en outre une électrovanne agencée entre le dispositif à débit variable et l'actionneur hydraulique, l'électrovanne étant pilotable par l'unité de commande pour empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention dès que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est supérieure audit seuil.

[0038] Dans un tel mode de réalisation, le signal de demande de mouvement peut être un mouvement de l'organe de réglage de débit du dispositif à débit variable. Un tel mouvement peut être mesuré par un transducteur et fourni sous la forme d'un signal électrique à l'unité de commande. Toutefois, il n'est pas toujours possible ou souhaitable de prévoir un tel transducteur dans le dispositif à débit variable, notamment pour des raisons tenant à l'encombrement ou au coût du dispositif à débit variable. En l'absence d'un tel transducteur, le signal de demande de mouvement ne peut pas facilement être fourni à l'unité de commande. Dans ces cas, l'unité de commande peut fonctionner à partir d'une mesure d'un mouvement effectif du bras de manutention plutôt qu'à partir d'un signal de demande de mouvement.

[0039] Dans un mode de réalisation préféré, l'électrovanne est une vanne de démarrage progressif. L'utilisation d'une vanne de démarrage progressif permet qu'une mesure fiable de la vitesse instantanée du bras de manutention puisse être obtenue avant que le bras de manutention n'ait acquis une forte quantité de mouvement, de sorte que la coupure du mouvement puisse intervenir sans choc excessif en cas de dépassement du seuil de vitesse autorisée.

[0040] Une idée à la base d'un autre objet de l'invention est de fournir des procédés et systèmes de signalisation d'un risque d'instabilité dans une machine de manutention, qui soient susceptibles d'assister un opérateur de la machine à effectuer un contrôle manuel des mouvements sans compromettre ni l'efficacité ni la sécurité de la machine.

[0041] Pour cela, selon un deuxième objet, l'invention fournit également une machine de manutention comportant :

un corps principal,

un bras de manutention destiné à recevoir une charge devant être déplacée,

un dispositif d'actionnement configuré pour exécuter un mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal, et

une unité de commande configurée pour former un signal de risque de basculement comportant de manière cumulative :

une contribution actuelle dépendant d'une grandeur indicative d'un moment de basculement appliqué sur le corps principal par rapport à un axe de basculement, et

une contribution virtuelle dépendant d'une grandeur représentative de la vitesse d'un mouvement du bras de manutention exécuté ou à exécuter par le dispositif d'actionnement, le mouvement du bras de manutention étant orienté dans une direction non-parallèle à l'axe de basculement.

[0042] L'invention fournit également un procédé de signalisation pour signaler un risque de basculement dans une machine de manutention comportant un corps principal et un bras de manutention destiné à recevoir une charge devant être déplacée, le dispositif d'actionnement étant configuré pour exécuter un mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal,
le procédé comportant :

mesurer une grandeur indicative d'un moment de basculement appliqué sur le corps principal par rapport à un axe de basculement,

mesurer une grandeur représentative de la vitesse d'un mouvement du bras de manutention exécuté ou à exécuter par le dispositif d'actionnement, le mouvement du bras de manutention étant orienté dans une direction non-parallèle à l'axe de basculement, et

former un signal de risque de basculement comportant une contribution actuelle dépendant de la grandeur indicative du moment de basculement et une contribution virtuelle dépendant de la grandeur représentative de la vitesse, la contribution actuelle et la contribution virtuelle étant cumulatives.

[0043] Grâce à ces caractéristiques, un signal de risque de basculement peut être communiqué à l'opérateur ou à un système de pilotage automatisé, qui reflète à la fois la contribution des forces gravitationnelles à l'instabilité de la machine, sous la forme de la contribution actuelle dépendant de la grandeur indicative du moment de basculement, et la contribution des forces inertielles à l'instabilité de la machine, sous la forme de la contribution virtuelle dépendant de la grandeur représentative de la vitesse. Toutefois, les forces inertielles sont prises en compte sous une forme virtuelle, sans qu'elles ne soient réellement produites. Ainsi, la contribution virtuelle dépendant de la grandeur représentative de la vitesse représente une capacité du bras de manutention à appliquer des forces inertielles au corps de la machine s'il venait à être immobilisé par rapport à celui-ci.

[0044] Selon des modes de réalisation, la machine de manutention ou le procédé de signalisation peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes.

[0045] Selon un mode de réalisation, la grandeur indicative d'un moment de basculement est mesurée par un capteur indicatif de moment de basculement, agencé par exemple au niveau d'un essieu de la machine de manutention ou au niveau d'un vérin du dispositif d'actionnement.

[0046] Selon un mode de réalisation, on mesure une vitesse instantanée du bras de manutention par rapport au corps principal en tant que grandeur représentative de la vitesse.

[0047] Selon un autre mode de réalisation, on détermine un attribut d'un signal de demande de mouvement destiné à influencer le dispositif d'actionnement en tant que grandeur représentative de la vitesse.

[0048] Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre la production d'un signal visible ou audible à destination d'un opérateur en fonction du signal de risque de basculement.

[0049] Selon un mode de réalisation, la machine comporte en outre un tableau d'affichage relié à l'unité de commande pour afficher une échelle visuelle en fonction du signal de risque de basculement. Alternativement, deux échelles visuelles séparées peuvent être affichées pour représenter séparément les deux contributions.

[0050] Ces procédés de signalisation pour machine de manutention sont utilisables pour assister un opérateur chargé de piloter les mouvements du bras de manutention. Ils sont applicables à l'assistance d'un système de pilotage automatisé, auquel le signal de risque de basculement serait fourni.

[0051] Certains aspects de l'invention reposent sur l'idée d'analyser l'état énergétique d'une machine de manutention en une contribution d'énergie potentielle de pesanteur et une contribution d'énergie cinétique. En termes d'énergie potentielle, la stabilité de la machine dans le champ de gravité se traduit par le positionnement de l'état actuel de la machine au fond d'un puits de potentiel, lequel peut être plus ou moins profond selon la masse et la position de la charge utile. En termes d'énergie cinétique, la vitesse de mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal se traduit par une quantité d'énergie susceptible d'être transférée au corps principal, avec un rendement plus ou moins élevé, en cas de modification du couplage mécanique entre eux, par exemple en cas d'arrêt soudain du mouvement. Une idée à la base de l'invention est de contrôler et/ou permettre à un opérateur de contrôler que cette énergie cinétique ne franchit pas un niveau d'énergie tel qu'il devienne susceptible faire sortir la machine de manutention du puits de potentiel traduisant son état stable.

Brève description des figures

[0052] L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés.

• La figure 1 est une représentation schématique d'un chariot télescopique dans lequel des modes de réalisation de l'invention peuvent être mis en oeuvre.
• La figure 2 est un diagramme d'étape représentant un procédé de commande selon un premier mode de réalisation pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
• La figure 3 est un diagramme d'étape représentant un procédé de commande selon un deuxième mode de réalisation pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
• La figure 4 est une représentation schématique d'un dispositif d'actionnement hydraulique selon un premier mode de réalisation pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
• La figure 5 est une représentation schématique d'un dispositif d'actionnement hydraulique selon un deuxième mode de réalisation pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
• La figure 6 est une représentation schématique d'un dispositif d'actionnement hydraulique selon un troisième mode de réalisation pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
• La figure 7 est une représentation schématique d'un dispositif de signalisation pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
• La figure 8 est une représentation schématique fonctionnelle d'une unité de commande pouvant être utilisée dans le chariot télescopique.
• La figure 9 est une représentation schématique d'un bras de support de roue équipé d'un extensomètre pouvant servir de capteur indicatif de moment de basculement.

Description détaillée de modes de réalisation

[0053] On va décrire ci-dessous des modes de réalisation d'une machine de manutention sous la forme d'un chariot télescopique roulant portant un bras de manutention saillant vers l'avant du véhicule. Dans cette configuration le risque de basculement se présente dans la direction avant autour de l'axe de basculement formé par les roues avant du véhicule. Dès lors, la surveillance et le contrôle de ce risque de basculement impliquent de prendre en compte les forces inertielles orientées dans la direction avant, c'est-à-dire les mouvements impliquant une quantité de mouvement non négligeable dans cette direction.

[0054] Dans une machine de manutention présentant une configuration différente, l'axe de basculement peut être situé différemment. Les mouvements à prendre en compte devront alors être sélectionnés en fonction de la situation de cet axe.

[0055] En référence à la figure 1, le chariot télescopique 1 comporte un châssis 2 supporté sur le sol par l'intermédiaire d'un essieu avant 3 et un essieu arrière 4. Des pieds stabilisateurs 5 peuvent être optionnellement déployés pour soulever l'essieu avant 3, auquel cas les pieds stabilisateurs 5 définissent l'axe de basculement vers l'avant. Le châssis 2 présente une masse relativement élevée du fait de sa construction et des éléments mécaniques qu'il porte, selon la technique connue.

[0056] Le bras de manutention 6 est articulé au châssis 2 autour d'un axe horizontal 7. Un actionneur de levage, par exemple vérin hydraulique 8, permet de déplacer le bras de manutention 6 vers le haut et vers le bas autour de l'axe horizontal 7, sous la conduite d'un système de commande. Le système de commande comporte une unité de commande 10 et un organe de contrôle 12 actionnable par un opérateur, qui sont schématiquement esquissés sur la figure 1.

[0057] La figure 1 illustre le bras de manutention 6 et une charge utile 9 dans une position haute en trait continu et dans plusieurs positions plus basses en trait interrompu. Toutes choses égales par ailleurs, le moment de basculement statique exercé par le bras de manutention 6 dans la direction avant augmente à mesure que sa position descend vers l'horizontale.

[0058] Une mesure indicative de ce moment de basculement statique peut être obtenue à l'aide d'un capteur indicatif de moment de basculement pouvant être positionné de différentes manières. La figure 1 illustre un capteur indicatif de moment de basculement 11 positionné au niveau de l'essieu arrière, selon la technique connue.

[0059] Le capteur indicatif de moment de basculement 11 produit un signal de mesure qui représente une réserve de stabilité de la machine de manutention 1 par rapport à l'axe de basculement.

[0060] Une méthode connue pour surveiller et contrôler le risque de basculement consiste à traiter le signal de mesure du capteur indicatif de moment de basculement 11 par l'unité de commande 10 pour, d'une part afficher une jauge de stabilité visuelle dans l'habitacle de la machine, par exemple sur un tableau d'affichage lumineux 13 disposé dans l'habitacle et, d'autre part, couper le mouvement de descente du bras de manutention 6 lorsque le signal de mesure devient inférieur à un seuil prédéfini. Toutefois, du fait des forces inertielles engendrées par la coupure du mouvement, cette méthode nécessite de fixer le seuil avec une marge de sécurité élevée, ce qui limite les capacités de la machine, et/ou de commander un ralentissement automatique du mouvement avant la coupure, ce qui dépossède l'opérateur du contrôle de la vitesse.

[0061] Pour éviter cela, le système de commande peut mettre en oeuvre des procédés de commande qui vont être décrits en référence aux figures 2 et 3. Ces procédés de commande reposent sur le principe de laisser l'opérateur piloter le mouvement du bras de manutention 6 au moyen de l'organe de contrôle 12. En particulier le système de commande règle la vitesse du mouvement à exécuter en fonction d'une demande de mouvement produite par l'opérateur en actionnant l'organe de contrôle 12, et en particulier d'une grandeur quantitative produite par l'action de l'utilisateur sur l'organe de contrôle 12 et représentant un niveau de vitesse demandé par l'utilisateur. Par exemple, la grandeur quantitative est un angle d'inclinaison d'un levier pivotant de l'organe de contrôle 12, dans lequel un angle plus élevé représente une demande de vitesse plus élevée et un angle d'inclinaison nul (position neutre) représente une demande d'arrêt. Le système de commande produit immédiatement l'arrêt du mouvement en réponse à la demande d'arrêt produite par l'opérateur.

[0062] La figure 2 illustre un procédé de commande utilisant une mesure de vitesse effective du bras de manutention 6. La figure 3 illustre un procédé de commande utilisant une demande de vitesse produite par l'opérateur. Ces procédés peuvent être exécutés en boucle par un circuit électronique.

[0063] Le procédé de la figure 2 comporte les étapes suivantes :

Étape 21: acquisition du signal de mesure du capteur indicatif de moment de basculement 11

Étape 22: détermination d'un seuil de vitesse autorisée en fonction du signal de mesure. Cette détermination peut reposer sur la lecture d'une table stockée dans une mémoire et contenant des valeurs de seuil associées à des valeurs du signal de mesure ou à des plages de valeur du signal de mesure.

Étape 23: acquisition du signal de mesure d'un capteur de vitesse du bras de manutention 6. Ce capteur de vitesse est par exemple un capteur de vitesse angulaire 18 esquissé sur la figure 1.

Étape 24: comparaison de la vitesse du bras de manutention 6 avec le seuil de vitesse autorisée.

[0064] Si la vitesse mesurée est inférieure au seuil de vitesse autorisée, étape 25: exécution ou poursuite de l'exécution du mouvement conformément à la demande de mouvement produite par l'opérateur.

[0065] Si la vitesse mesurée est supérieure au seuil de vitesse autorisée, étape 26: arrêt ou empêchement du mouvement du bras de manutention 6, malgré la demande de l'opérateur. Cet arrêt ou empêchement traduit le fait que l'opérateur a demandé une vitesse de mouvement trop élevée par rapport à la réserve de stabilité disponible au même instant. Le système de commande n'autorise pas l'exécution de cette demande. En d'autres termes, si un mouvement était en cours, il s'arrête immédiatement et si aucun mouvement n'était en cours, l'état d'arrêt subsiste malgré la demande de l'opérateur.

[0066] A partir de l'état d'arrêt produit à l'étape 26, il est préférable d'exiger une action positive de réinitialisation par l'opérateur avant qu'il puisse à nouveau émettre une demande de mouvement, par exemple une nouvelle demande avec un niveau de vitesse plus faible. Cette action de réinitialisation est de préférence exécutable au moyen de l'organe de contrôle 12, par mesure d'ergonomie. Par exemple l'action de réinitialisation consiste à ramener le levier pivotant dans la position neutre avant de le ré-incliner vers l'avant.

[0067] Le seuil de vitesse autorisée lu à l'étape 22 peut avoir été déterminé par des essais. Qualitativement ce seuil de vitesse autorisée représente une quantité de mouvement ou une énergie cinétique que le chariot de manutention 1 est capable d'absorber sans basculement en cas d'arrêt instantané du mouvement du bras de manutention 6. Ce seuil de vitesse autorisée décroît donc au cours d'un mouvement de descente du bras de manutention 6 comme décroît la réserve de stabilité indiquée par la mesure du capteur indicatif de moment de basculement 11. Dans un autre mode de réalisation, le seuil de vitesse autorisée peut avoir été déterminé par un calcul et mémorisé ou peut être déterminé par un calcul en temps réel à l'étape 22.

[0068] Un effet du procédé de commande décrit ci-dessus est donc que, en partant de la position haute illustrée sur la figure 1, si l'opérateur produit une demande de mouvement de descente constante, le mouvement est exécuté à vitesse constante tant que le seuil de vitesse autorisée reste supérieur à cette vitesse et s'interrompt instantanément lorsque le seuil de vitesse autorisée est dépassé.

[0069] Comme le système de commande réagit de manière uniforme à une demande de mouvement donnée, et en particulier ne modifie pas la vitesse de mouvement exécutée en réponse à une demande donnée, l'opérateur est mis en mesure d'acquérir par l'expérience une connaissance fine de la réponse de la machine et d'être capable d'adapter au mieux sa demande en fonction des circonstances.

[0070] Sur la figure 3, les étapes modifiées par rapport au procédé de la figure 2 portent le même chiffre de référence augmenté de 100. Les étapes inchangées portent le même chiffre et ne sont pas décrites à nouveau.

Étape 28: acquisition du signal de demande de mouvement produit par l'opérateur, par exemple sous la forme d'un signal électrique

Étape 123: détermination d'une vitesse de mouvement demandée en fonction du signal de demande de mouvement. Par exemple la vitesse demandée est encodée dans l'amplitude ou un autre attribut du signal de demande de mouvement.

Étape 124: comparaison de la vitesse de mouvement demandée avec le seuil de vitesse autorisée.

[0071] Si la vitesse demandée est inférieure au seuil de vitesse autorisée, étape 25.

[0072] Si la vitesse demandée est supérieure au seuil de vitesse autorisée, étape 26.

[0073] On appréciera que dans ces procédés, aucun autre mouvement n'est exécuté qu'un mouvement conforme à la demande de mouvement produite par l'opérateur.

[0074] Le système de commande permettant d'exécuter un tel procédé de commande peut être réalisé de différentes manières. Trois exemples de réalisation vont maintenant être décrits en référence aux figures 4 à 6.

[0075] Sur la figure 4, le système de commande convient pour mettre en oeuvre le procédé de la figure 2. On a représenté le vérin hydraulique 8, une source de pression hydraulique 30, un distributeur hydraulique 31 intercalé entre eux pour contrôler un débit hydraulique à fournir au vérin hydraulique 8, l'organe de contrôle 12 sous la forme d'un levier couplé directement au tiroir du distributeur hydraulique 31, l'unité de commande 10, le capteur indicatif de moment de basculement 11 et le capteur de vitesse angulaire 18 reliés à l'unité de commande 10, et une électrovanne 32 intercalée entre le distributeur hydraulique 31 et le vérin hydraulique 8. L'électrovanne 32 est pilotée par l'unité de commande 10.

[0076] Dans ce système, comme l'unité de commande ne peut pas empêcher l'ouverture du distributeur hydraulique 31 sous l'action de l'utilisateur lorsque la vitesse est trop élevée, c'est l'électrovanne 32 qui sert à interrompre le flux hydraulique pour arrêter immédiatement le mouvement à l'étape 26.

[0077] De préférence, l'électrovanne 32 est une vanne de démarrage progressif. L'utilisation d'une vanne de démarrage progressif permet que le redémarrage éventuel du mouvement par l'opérateur après l'action de réinitialisation ne puisse pas avoir lieu trop vite par rapport à la mesure de vitesse par le capteur de vitesse 18.

[0078] Sur la figure 5, les éléments similaires ou identiques à ceux de la figure 4 portent le même chiffre de référence. Dans ce mode de réalisation, le distributeur hydraulique 31 ne présente pas une commande mécanique liée directement à l'organe de contrôle 12, mais il présente une commande hydraulique. En particulier, le flux hydraulique 38 correspondant au mouvement de descente du bras de manutention 6 peut être obtenu en envoyant une pression pilote 36 dans un port de commande 35.

[0079] L'organe de contrôle 12 est couplé à une vanne de commande 34 contrôlant cette pression pilote. L'unité de commande 10 est configurée pour piloter une électrovanne 33 agencée entre la vanne de commande 34 et le port de commande 35. Ainsi à l'étape 26, l'unité de commande 10 peut commuter la vanne 33 pour ramener le distributeur hydraulique 31 en position neutre. De préférence, l'électrovanne 33 est une vanne de démarrage progressif.

[0080] Sur la figure 6, le système de commande convient pour mettre en oeuvre le procédé de la figure 3. L'organe de contrôle 12 produit des signaux de demande électriques 39 et le distributeur hydraulique 31 est pilotée à l'aide d'un signal électrique appliqué sur un port de commande 37. L'unité de commande 10 est intercalée entre l'organe de contrôle 12 et le distributeur hydraulique 31 et peut donc commander directement le distributeur hydraulique 31 aux étapes 25 et 26. Un capteur de vitesse du bras de manutention 6 n'est pas indispensable dans ce mode de réalisation, puisque l'unité de commande 10 peut déterminer la vitesse demandée directement à partir du signal de demande 39.

[0081] D'autres systèmes de commande peuvent être conçus selon la nature de l'actionneur à commander. Le bras de manutention 6 peut présenter d'autres degrés de mouvement que le pivotement autour de l'axe horizontal 7, notamment un degré de mouvement linéaire en télescopage et un degré de pivotement de l'outil autour d'un axe horizontal 15. Les procédés de commandes décrits ci-dessus peuvent être utilisés pour commander un ou plusieurs de ces degrés de mouvement. Lorsque plusieurs degrés de mouvement sont présents, les actionneurs responsables d'exécuter les mouvements correspondants ne sont pas forcément tous commandés de la même manière.

[0082] La figure 9 représente un mode de réalisation de l'essieu arrière 4 du chariot télescopique 1. L'essieu arrière 4 comporte deux bras de support de roue 60 portant les roues arrière 62. L'un des bras de support de roue 60 ou chacun d'eux est équipé d'un extensomètre 61 agencé pour mesurer des déformations du bras de support de roue 60 en flexion. Plus précisément, l'extensomètre 61 mesure la variation de longueur entre deux bornes espacées sur le bras de support de roue 60. Les signaux de mesure des extensomètres 61 peuvent être employés pour former le signal indicatif du moment de basculement, par exemple en tant que moyenne des deux signaux de mesure. Alternativement, il est possible d'employer un seul extensomètre 61 pour produire le signal indicatif du moment de basculement. De préférence, l'essieu arrière 4 est relié de manière oscillante au châssis 2 au moyen d'un pivot 66 d'axe longitudinal passant par une partie centrale 65 de l'essieu.

[0083] En référence à la figure 7, on décrit maintenant un procédé de signalisation pouvant être employé dans le chariot télescopique 1 pour assister l'opérateur à piloter le bras de manutention 6 de manière sûre et efficace.

[0084] La figure 7 représente un signal de risque de basculement 40 pouvant être affiché sur le tableau d'affichage 13 pour représenter le risque de basculement sur une échelle visuelle en fonction de l'état instantané du chariot télescopique 1. Pour cela, l'amplitude du signal de risque de basculement qui pilote la hauteur de l'échelle devant être affichée, par exemple le nombre de lampes devant être allumées, comporte de manière cumulative une contribution actuelle 41 dépendant du signal de mesure produit par le capteur indicatif de moment de basculement 11 et une contribution virtuelle 42 dépendant d'une grandeur représentative de la vitesse de mouvement du bras de manutention 6, par exemple la vitesse de mouvement demandée, comme déterminée à l'étape 123 de la figure 3, ou la vitesse de mouvement effective, comme mesurée à l'étape 23 de la figure 2. Le dernier niveau 45 de l'échelle correspond par exemple à la coupure automatique du mouvement par l'unité de commande 10.

[0085] Dans un mode de réalisation, les contributions du signal de risque de basculement 40 peuvent être calculées de la manière suivante. La contribution actuelle 41 peut être inversement proportionnelle à la grandeur mesurée par le capteur indicatif de moment de basculement 11 et être normalisée sur une échelle de 0 à 1, où 0 correspond à une valeur de moment de basculement normale et 1 correspond à une valeur de moment de basculement maximale, c'est-à-dire un état dans lequel il ne doit plus du tout être possible de descendre davantage le bras de manutention 6, même à basse vitesse.

[0086] La contribution virtuelle 42 peut être égale à :

où A désigne la contribution actuelle 41 située entre 0 et 1 et Q désigne un rapport entre la vitesse de mouvement demandée ou exécutée à un instant donné et le seuil de vitesse autorisée au même instant, c'est-à-dire un ratio qui reste inférieur à 1 par construction.

[0087] En produisant le signal de risque de basculement 40 de cette manière, il existe un niveau optimum illustré schématiquement au chiffre 43, qui correspond à la vitesse maximale qu'il est possible de produire sans que le mouvement ne soit coupé par l'unité de commande 10. L'opérateur peut donc se servir du signal de risque de basculement 40 comme repère visuel pour adapter sa demande de mouvement pour rester proche du niveau optimum 43 au cours du mouvement de descente du bras de manutention 6.

[0088] La figure 8 est une représentation fonctionnelle d'un mode de réalisation de l'unité de commande 10. Elle comporte un module fonctionnel de commande 17 et un module fonctionnel de signalisation 19 qui peuvent fonctionner avec deux signaux d'entrée. Un premier signal d'entrée 50 est un signal indicatif de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter, par exemple le signal de demande produit par l'organe de contrôle 12 ou le signal de mesure du capteur de vitesse 18. Un deuxième signal d'entrée 51 est un signal indicatif de la réserve de stabilité statique de la machine, par exemple le signal de mesure du capteur indicatif de moment de basculement 11.

[0089] Le module fonctionnel de commande 17 comporte :

• un module de calcul de vitesse 52 configuré pour calculer une valeur de vitesse exécutée ou demandée à partir du premier signal d'entrée 50,
• un module de calcul de seuil de vitesse 53 configuré pour déterminer le seuil de vitesse autorisée à partir du deuxième signal d'entrée 51,
• un module comparateur 54 pour comparer la valeur de vitesse exécutée ou demandée au seuil de vitesse autorisée, et
• un module de pilotage 55 pour piloter l'actionneur de levage en fonction du résultat de la comparaison, soit directement soit en pilotant des éléments de commande intermédiaires (notamment vanne 32, vanne 33, distributeur 31).

[0090] Le module fonctionnel de signalisation 19 comporte :

• un module de calcul de contribution virtuelle 56 configuré pour calculer la contribution virtuelle 42 à partir du premier signal d'entrée 50,
• un module de calcul de contribution actuelle 57 configuré pour calculer la contribution actuelle 41 à partir du deuxième signal d'entrée 51,
• un module additionneur 58 pour additionner la contribution actuelle 41 et la contribution virtuelle 42, et
• un module de pilotage 59 pour piloter le tableau d'affichage 13 en fonction du signal de risque de basculement 40.

[0091] Le signal de risque de basculement 40 pourrait être communiqué à l'opérateur sous d'autres formes visuelles qu'une échelle, par exemple un code couleur. Le signal de risque de basculement 40 pourrait être communiqué à l'opérateur sous une forme sonore ou autre.

[0092] Certains éléments représentés, notamment l'unité de commande, peuvent être réalisés sous différentes formes, de manière unitaire ou distribuée, au moyen de composants matériels et/ou logiciels. Des composants matériels utilisables sont les circuits intégrés spécifiques ASIC, les réseaux logiques programmables FPGA ou les microprocesseurs. Des composants logiciels peuvent être écrits dans différents langages de programmation, par exemple C, C++, Java ou VHDL. Cette liste n'est pas exhaustive.

[0093] Les procédés et systèmes décrits ci-dessus dans le cadre d'un chariot télescopique sont applicables à d'autres machines de manutention.

[0094] Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention.

[0095] L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. L'usage de l'article indéfini « un » ou « une » pour un élément ou une étape n'exclut pas, sauf mention contraire, la présence d'une pluralité de tels éléments ou étapes.

[0096] Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication.

Revendications

1. Machine de manutention (1) comportant :

un corps principal (2),

un bras de manutention (6) destiné à recevoir une charge devant être déplacée,

un dispositif d'actionnement (8) configuré pour exécuter un mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal,

un organe de contrôle (12) actionnable par un utilisateur pour produire un signal de demande de mouvement destiné à influencer le dispositif d'actionnement (8) pour faire exécuter ou faire arrêter un mouvement du bras de manutention par le dispositif d'actionnement en réponse au signal de demande de mouvement, le signal de demande de mouvement présentant un attribut représentatif d'une vitesse du mouvement à exécuter, l'organe de contrôle (12) étant actionnable par l'utilisateur pour régler l'attribut du signal de demande de mouvement parmi une pluralité de valeurs d'attribut représentant respectivement un état d'arrêt et une pluralité de valeurs de vitesse,

une unité de commande (10) configurée pour comparer une grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter en réponse au signal de demande de mouvement à un seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée et pour commander le dispositif d'actionnement en fonction du résultat de ladite comparaison, de manière à :

exécuter ou continuer (25) le mouvement du bras de manutention tant que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est inférieure audit seuil, et

empêcher ou arrêter (26) le mouvement du bras de manutention dès que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est supérieure audit seuil.

2. Machine selon la revendication 1, comportant en outre un capteur indicatif de moment de basculement (11) sensible à une grandeur indicative d'un moment de basculement appliqué sur le corps principal par rapport à un axe de basculement et un module de détermination de seuil configuré pour déterminer le seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée en fonction d'un signal de mesure produit par le capteur indicatif de moment de basculement (11).

3. Machine selon la revendication 2, dans laquelle l'unité de commande (10) est configurée en outre pour former un signal de risque de basculement (40) comportant de manière cumulative :

une contribution actuelle (41) dépendant du signal de mesure (51) produit par le capteur indicatif de moment de basculement, et

une contribution virtuelle (42) dépendant de ladite grandeur représentative de la vitesse d'un mouvement du bras de manutention exécuté ou à exécuter par le dispositif d'actionnement.

4. Machine selon la revendication 2 ou 3, dans laquelle le seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée présente une évolution décroissante quand le moment de basculement augmente.

5. Machine selon l'une des revendications 1 à 4, dans laquelle le dispositif d'actionnement (8) est configuré pour exécuter un pivotement du bras de manutention autour d'un axe sensiblement horizontal (7) par rapport au corps principal.

6. Machine de manutention selon l'une des revendications 1 à 5, comportant en outre des moyens de mesure (18) pour mesurer une vitesse instantanée du bras de manutention par rapport au corps principal, dans laquelle ladite comparaison est une comparaison entre ladite vitesse instantanée et ledit seuil.

7. Machine de manutention selon l'une des revendications 1 à 5, dans laquelle l'unité de commande (10) est configurée pour recevoir le signal de demande de mouvement (39, 50) produit par l'organe de contrôle et ladite comparaison est une comparaison entre l'attribut du signal de demande de mouvement et ledit seuil.

8. Machine selon l'une des revendications 1 à 7, dans laquelle l'organe de contrôle (12) actionnable par l'utilisateur est couplé à l'unité de commande (10) pour fournir le signal de demande de mouvement (39, 50) à l'unité de commande sous la forme d'un signal électrique.

9. Machine selon l'une des revendications 1 à 8, dans laquelle le dispositif d'actionnement (8) comporte un actionneur hydraulique et un dispositif à débit variable (31) pour régler un débit hydraulique à fournir à l'actionneur hydraulique.

10. Machine selon la revendication 9, dans laquelle l'organe de contrôle (12) actionnable par l'utilisateur est fonctionnellement couplé au dispositif à débit variable (31) de manière à déplacer un organe de réglage de débit du dispositif à débit variable en fonction de l'action de l'utilisateur sur l'organe de contrôle, et dans laquelle le dispositif d'actionnement comporte en outre une électrovanne (32, 33) agencée entre le dispositif à débit variable (31) et l'actionneur hydraulique (8) ou l'organe de contrôle (12), l'électrovanne (32, 33) étant pilotable par l'unité de commande pour empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention dès que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est supérieure audit seuil.

11. Machine selon la revendication 10, dans laquelle l'électrovanne (32, 33) est une vanne de démarrage progressif.

12. Machine selon l'une des revendications 9 à 11, dans laquelle le dispositif à débit variable (31) comporte un distributeur proportionnel.

13. Machine selon la revendication 3 prise seule ou en combinaison avec l'une des revendications 4 à 12, comportant en outre un tableau d'affichage (13) relié à l'unité de commande (10) pour afficher une échelle visuelle en fonction du signal de risque de basculement (40).

14. Procédé de commande pour commander un dispositif d'actionnement (8) dans une machine de manutention (1) comportant un corps principal (2) et un bras de manutention (6) destiné à recevoir une charge devant être déplacée, le dispositif d'actionnement étant configuré pour exécuter un mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal,
le procédé comportant :

comparer (24, 124) une grandeur représentative de la vitesse d'un mouvement exécuté ou à exécuter en réponse à une demande de mouvement à un seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée et

commander le dispositif d'actionnement en fonction du résultat de ladite comparaison, de manière à :

exécuter ou continuer (25) le mouvement du bras de manutention tant que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est inférieure audit seuil, et

empêcher ou arrêter (26) le mouvement du bras de manutention dès que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est supérieure audit seuil.

15. Procédé selon la revendication 14, comportant en outre l'étape de recevoir (28) un signal de demande de mouvement destiné à influencer le dispositif d'actionnement pour faire exécuter un mouvement du bras de manutention par le dispositif d'actionnement, le signal de demande de mouvement présentant un attribut représentatif d'une vitesse du mouvement à exécuter.

Dessins