VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM AUFSTELLEN MINDESTENS EINES BOWLINGPINS

Abstract

 Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zum Aufstellen mindestens eines Bowlingpins (2). Die Vorrichtung (1) umfasst:
eine Objekterkennungseinrichtung zum Erfassen des Bowlingpins (2) und einer Orientierung des Bowlingpins (2), wobei die Orientierung des Bowlingpins (2) eine vertikale Orientierung und eine horizontale Orientierung des Bowlingpins (2) umfasst,
mindestens einen Roboterarm, welcher ausgestaltet ist zum Greifen und Halten des Bowlingpins (2) und zum Aufstellen des Bowlingpins (2) auf eine vorbestimmte Sollposition (5, 12), und
eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, Daten der Objekterkennungseinrichtung auszuwerten, und den Roboterarm (3, 4) abhängig von der vorbestimmten Sollposition (5, 12) des Bowlingpins (2) und/oder der erfassten Orientierung des Bowlingpins (2) anzusteuern.
Außerdem wird mit der Erfindung ein Verfahren zum Aufstellen mindestens eines Bowlingpins (2) bereitgestellt.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Aufstellen von Bowlingpins, wobei ein Roboterarm ausgestaltet ist, die Bowlingpins auf eine vorbestimmte Position zu stellen.

[0002] Im Stand der Technik sind verschiedenartige Vorrichtungen zum Aufstellen von Bowlingpins bekannt. Derartige Vorrichtungen werden manchmal Pinsetter genannt und sollten in der Lage sein, z.B. eine Vielzahl umgekegelter Bowlingpins innerhalb von weniger als 30 Sekunden wieder aufrecht auf eine vorbestimmte Position hinzustellen.

[0003] Nachteilig bei diesen bekannten Vorrichtungen sind der relativ schnelle Verschleiß von einzelnen Komponenten und die aufwendige Wartung der Vorrichtungen, wodurch die Vorrichtungen oft störanfällig sind. Außerdem müssen für einen reibungslosen Betrieb einer Bowlingbahn in der Regel ständig Ersatzteile gekauft und ausgetauscht werden. Insgesamt ist die Instandhaltung von derartigen Vorrichtungen zum Positionieren von Bowlingpins kostspielig und zeitintensiv. Außerdem haben existierende Pinsetter ein sehr hohes Gewicht von bis zu 1000 kg oder sogar mehr. Außerdem verursachen existierende Pinsetter erheblichen Lärm, was ihre Standorte erheblich einschränkt.

[0004] Mit den Aufstellvorrichtungen des Standes der Technik ist es bisher nicht in zufriedenstellender Weise möglich, beliebige Pinaufstellungen auf einer Laufbahn in für den Benutzer einfacher Weise vorzugeben und von der Aufstellvorrichtung ausführen zu lassen.

[0005] Weiter hat es sich als schwierig herausgestellt, nach einem Wurf verschobene, stehengebliebene Pins in eben dieser verschobenen Position wieder auf die Laufbahn zu stellen, nachdem die gefallenen Pins abgeräumt worden sind.

[0006] In der Veröffentlichung US 6 524 192 B1 werden Bowlingpins mittels einer Vielzahl von Greifzangen aufgenommen und anschließend auf vorbestimmte Positionen aufgestellt.

[0007] Die Veröffentlichung WO 2012/091550 A1 beschreibt eine Vorrichtung zum Aufstellen von Bowlingpins, wobei die Bowlingpins mittels Seilen an Flaschenzügen befestigt sind. Weiter sind Detektionsmittel vorgesehen, die eine Bewegung der Bowlingpins zu detektieren vermögen.

[0008] Die Druckschrift US 6 027 411 A offenbart eine Vorrichtung zum Aufstellen von Bowlingpins, welche mittels eines Schiebers von der Bowlingbahn gefegt werden können. Die Bowlingpins werden mittels eines vergleichsweise komplizierten Mechanismus wieder auf die Bowlingbahn gestellt.

[0009] Weiter zeigt die Veröffentlichung US 2006/0211508 A1 eine elektromechanische Vorrichtung mit einem Hydraulikantrieb zum Aufstellen von Bowlingpins.

[0010] Aufgabe der Erfindung ist es, die Probleme des Standes der Technik zumindest teilweise zu überwinden.

[0011] Diese Aufgabe wird durch die Vorrichtung gemäß dem Hauptanspruch sowie das Verfahren nach dem Nebenanspruch gelöst. Weiterbildungen werden durch die nachfolgende Beschreibung und die abhängigen Ansprüche beschrieben.

[0012] Mit der vorliegenden Schrift wird eine Vorrichtung zum Aufstellen mindestens eines Bowlingpins vorgeschlagen. Die Vorrichtung umfasst:

eine Objekterkennungseinrichtung zum Erfassen des Bowlingpins und einer Orientierung des Bowlingpins, wobei die Orientierung des Bowlingpins eine vertikale Orientierung und eine horizontale Orientierung des Bowlingpins umfasst,

mindestens einen Roboterarm, welcher ausgestaltet ist zum Greifen und Halten des Bowlingpins und zum Aufstellen des Bowlingpins auf eine vorbestimmte Sollposition, und

eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, Daten der Objekterkennungseinrichtung auszuwerten, und den Roboterarm abhängig von der vorbestimmten Sollposition des Bowlingpins und/oder der erfassten Orientierung des Bowlingpins anzusteuern.

[0013] Im Vergleich zu den bekannten Vorrichtungen des Standes der Technik zeichnet sich die vorgeschlagene Vorrichtung zum Aufstellen von Bowlingpins typischerweise durch ihre kompakte, energiesparende und leichte Bauweise aus. Während bisher aufwändige und große Maschinen für das Aufstellen von Bowlingpins benötigt wurden, kann die vorgeschlagene Vorrichtung mit lediglich einer Objekterkennungseinrichtung, einem Roboterarm und einer Steuereinheit auskommen.

[0014] Außerdem können die Bowlingpins mittels des Roboterarms mit großer Präzision auf die vorbestimmte Sollposition aufgestellt werden. Typischerweise werden bei einem Bowlingspiel zehn Bowlingpins in einem gleichschenkligen oder gleichseitigen Dreieck angeordnet, wobei eine Spitze des Dreiecks in Richtung des Bowlingspielers zeigt. Dadurch, dass der Roboterarm zum Aufstellen der Bowlingpins verwendet wird, kann eine große Flexibilität beim Aufstellen der Bowlingpins erreicht werden. Beispielsweise kann eine Vielzahl von Bowlingpins in einer vorbestimmten Anordnung auf der Laufbahn gestellt werden. So können die Bowlingpins in verschiedensten geometrischen Formen angeordnet werden. Beispielsweise können neun Bowlingpins in einem Quadrat aufgestellt werden. Die Bowlingpins können alternativ zum Beispiel auch entlang einer Linie aufgestellt werden. Die vorbestimmte Anordnung kann eine vollständige Grundaufstellung von z.B. zehn in einem Dreieck oder neun Bowlingpins in einem Quader oder eine teilweise Aufstellung dieser Anordnungen sein. Die vorgeschlagene Vorrichtung ermöglicht somit beliebig vorbestimmte Sollpositionen und Anordnungen der Bowlingpins auf der Laufbahn, wodurch sogar neue Spielarten konzipiert werden können, die mit den bisherigen Aufstellvorrichtungen nicht möglich waren.

[0015] Der Bereich der Laufbahn, in dem die Bowlingpins aufgestellt werden, wird häufig als Pindeck bezeichnet. Die vorbestimmte Position des Bowlingpins oder die vorbestimmte Anordnung der Bowlingpins kann z.B. durch einen Benutzer über ein Eingabemittel, welches mit der Steuereinheit verbunden ist, vorgegeben werden. Wenn ein Benutzer z.B. seine Wurftechnik bei bestimmten Anordnungen von Bowlingpins üben möchte, kann er die vorbestimmte Position des Bowlingpins oder die Anordnung der Bowlingpins über das Eingabemittel eingeben oder ändern.

[0016] Weiter ermöglicht die vorgeschlagene Vorrichtung ein schnelles Aufstellen der Bowlingpins, d.h. die Vorrichtung gewährleistet ein Aufstellen innerhalb von 30 Sekunden oder weniger. Der Roboterarm wiegt in einer bevorzugten Ausführungsform höchstens 200 kg oder höchstens 175 kg oder höchstens 150 kg.

[0017] Unter Bowlingpin im Sinne dieser Schrift sollen kegelförmige, zylinderförmige und/oder stabförmige Objekte verstanden werden, die typischerweise durch einen Benutzer mittels eines Balls umgeworfen werden können. Der verwendete Begriff "Bowlingpin" umfasst daher unter anderem "Pin", "Kegel", "Bowlingkegel" und "Bowlingpin". Der Bowlingball wird oft auch als Kugel oder Ball bezeichnet. Wenn ein Bowlingpin in der horizontalen Orientierung ist, kann dieser auch aus "umgefallenen Bowlingpin" bezeichnet werden. Wenn ein Bowlingpin die vertikale Orientierung aufweist, kann dieser als "stehengebliebenen Bowlingpin" bezeichnet werden.

[0018] In einer Weiterbildung ist die Objekterkennungseinrichtung zum Erfassen einer Position des Bowlingpins ausgestaltet. Insbesondere umfasst die erfasste Position eine Position eines Bowlingpins, der die vertikale Orientierung aufweist. Die genaue Position eines Bowlingpins, der die horizontale Orientierung aufweist, muss unter Umständen nicht erfasst werden. Optional kann jedoch auch die Position des Bowlingpins, der die horizontale Orientierung aufweist, durch die Objekterkennungseinrichtung erfasst werden. Unter Position des Bowlingpins kann zum Beispiel eine Projektion einer Position des Schwerpunkts des Bowlingpins auf eine ebene Fläche, wie eine Laufbahn oder Bowlingbahn oder Grube (s. unten), verstanden werden. Während also die Orientierung des Bowlingpins Auskunft darüber gibt, ob der Bowlingpin steht oder liegt, gibt die Position des Bowlingpins an, wo sich der Bowlingpin auf der Laufbahn oder in der Grube (s. unten) befindet.

[0019] Die Steuereinheit kann ausgebildet sein, den Roboterarm abhängig von der erfassten Position des Bowlingpins anzusteuern. Die erfasste Position kann die vorbestimmte Sollposition und/oder eine in Bezug auf die Sollposition horizontal verschobene Istposition umfassen.

[0020] Typischerweise hat ein Bowlingspieler oder Benutzer zwei Würfe, um eine Anzahl von Bowlingpins (meistens zehn) umzuwerfen. Es kann vorkommen, dass ein Bowlingpin beim ersten Wurf von seiner ursprünglichen Position verschoben wird, ohne zu fallen. Vor dem zweiten Wurf sollte aber der Bowlingpin dort stehen, wo er beim ersten Wurf hingeschoben wurde. Dadurch dass die Steuereinheit den Roboterarm abhängig von der erfassten Position des Bowlingpins anzusteuern vermag, kann gewährleistet werden, dass der Bowlingpin beim zweiten Wurf genau dort hingestellt wird oder genau dort stehenbleibt, wohin er nach dem ersten Wurf verschoben wurde.

[0021] Weiter kann die Vorrichtung einen Schieber aufweisen. Der Schieber kann ausgestaltet sein, eine Vielzahl von Bowlingpins, die sich zum Beispiel auf der Laufbahn befinden, in eine Grube, beispielsweise eine Rinne, zu schieben.

[0022] Nachfolgend wird kurz erläutert, wie Bowlingpins mittels eines Schiebers gemäß dem Stand der Technik in der Regel von der Laufbahn (dem Pindeck) und in die Grube geschoben werden. Sobald der erste Bowlingball geschoben/geworfen wurde und nach dem ersten Wurf des Bowlingballs noch einige Bowlingpins stehen, fahren üblicherweise Zangen nach unten und greifen die übrig gebliebenen Bowlingpins. Die Zangen ziehen die Bowlingpins nach oben und der Schieber schiebt die umgefallenen, noch auf der Bahn liegenden Bowlingpins nach hinten in die Grube. Anschließend werden die Bowlingpins durch die Zangen auf die Laufbahn gestellt und die leeren Zangen fahren wieder nach oben. Nach dem zweiten Wurf fahren die Zangen auch wieder nach unten, greifen aber nicht nach den Bowlingpins sondern gehen wieder nach oben. Der Schieber schiebt anschließend die letzten Bowlingpins vom zweiten Wurf nach hinten in die Grube.

[0023] Im Gegensatz hierzu werden gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung sämtliche Bowlingpins auf der Laufbahn, also sowohl umgefallene als auch stehende Bowlingpins nach dem ersten Wurf mittels des Schiebers in die Grube geschoben. In einer Ausgestaltung ist die Steuereinheit ausgebildet, den Schieber und den Roboterarm derart anzusteuern, dass, wenn eine erste Anzahl von Bowlingpins die horizontale Orientierung aufweist, der Schieber sämtliche Bowlingpins einschließlich einer zweiten Anzahl von vertikal orientierten Bowlingpins in die Grube schiebt.

[0024] Der Roboterarm kann zum Beispiel lediglich die zweite Anzahl von vertikal orientierten Bowlingpins aus der Grube herausgreifen und auf die vorbestimmte Sollposition oder die durch die Objekterkennungseinrichtung erfasste Position aufstellen. Hierbei kommt es in der Regel nicht darauf an, welche Bowlingpins durch den Roboterarm aus der Grube gegriffen werden und zurück auf die Laufbahn aufgestellt werden; es soll lediglich die Anzahl der Bowlingpins wiederaufgestellt werden, die nach dem ersten Wurf stehengeblieben ist.

[0025] Es hat sich herausgestellt, dass es z.B. nach dem ersten Wurf einfacher ist, sämtliche Bowlingpins von der Laufbahn in die Grube zu schieben, danach einzelne Bowlingpins mittels des Roboterarms aus der Grube herauszugreifen und anschließend aufzustellen als umgefallene Bowlingpins mittels des Roboterarms zwischen noch stehenden Bowlingpins herauszugreifen und in die Grube zu legen, weil der Roboterarm in manchen Fällen beim Greifen der umgefallenen Bowlingpins die stehenden Bowlingpins versehentlich umstößt.

[0026] Nach dem zweiten Wurf werden sämtliche, auf der Laufbahn verbliebenen Bowlingpins durch den Schieber in die Grube geschoben. Anschließend greift der Roboterarm die Bowlingpins aus der Grube und stellt der Roboterarm die Bowlingpins wieder auf die vorbestimmte Sollpositionen auf der Laufbahn auf.

[0027] In einer Ausführungsform kann auch auf den zuvor genannten Schieber verzichtet werden. In diesem Fall kann die Steuereinheit den Roboterarm derart ansteuern, dass der Roboterarm die Bowlingpins in der horizontalen Orientierung aufgreift und in die Grube ablegt, während der Roboterarm die Bowlingpins in der vertikalen Orientierung stehen lässt. Die genannte Ansteuerung des Roboterarms kann hierbei insbesondere nach dem ersten Wurf des Bowlingballs und vor dem zweiten Wurf des Bowlingballs erfolgen.

[0028] Weiter ist es möglich, dass der Roboterarm die in der Grube liegenden Bowlingpins und die umgefallenen Bowlingpins nach dem zweiten Wurf auf die vorbestimmte Positionen aufstellt, und dabei die nach dem zweiten Wurf auf der vorbestimmten Sollposition stehengebliebenen Bowlingpins stehen lässt. Dies kann zur Verkürzung der Zeit führen, die benötigt wird, die Bowlingpins nach dem zweiten Wurf aufzustellen.

[0029] Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Objekterkennungseinrichtung zum Erkennen eines bestimmten Bowlingpins aus einer Gruppe von Bowlingpins ausgestaltet sein. Hierzu umfasst der bestimmte Bowlingpin vorzugsweise ein Detektionsmerkmal. Durch diese Ausgestaltung der Vorrichtung und des bestimmten Bowlingpins können weitere Spielvarianten konzipiert werden. Das Detektionsmerkmal kann zum Beispiel eine bestimmte Farbgebung, Materialwahl oder Formgebung des Bowlingpins sein. Wichtig ist nur, dass die Objekterkennungseinrichtung den bestimmten Bowlingpin über das Detektionsmerkmal erkennen kann. Beispielsweise kann ein "goldener Bowlingpin" auf eine vorbestimmte Position aufgestellt werden, beispielsweise dem Bowlingspieler zugewandt in einer vordersten Position. Die Benutzer oder Bowlingspieler können dann in einer Wettkampfsituation versuchen, als erste den goldenen Bowlingpin umzuwerfen.

[0030] In einer weiteren Ausbildung kann es vorgesehen sein, dass die Objekterkennungseinrichtung zum Erfassen eines Bowlingballs und einer Position des Bowlingballs ausgestaltet ist. Die Objekterkennungsvorrichtung kann außerdem zum Erfassen des Roboterarms und/oder einer Position des Roboterarms und/oder einer Orientierung des Roboterarms und/oder eine Schwenklage des Roboterarms ausgestaltet sein. Außerdem kann die Objekterkennungseinrichtung zum Erfassen der Laufbahn, der Grube, einer Rampe (s. unten) und/oder des Schiebers ausgestaltet sein.

[0031] Weiterhin kann der mindestens eine Roboterarm zum Greifen und Halten des Bowlingballs und zum Bewegen des Bowlingballs auf eine vorbestimmte Sollposition ausgestaltet sein. Zudem kann eine Steuereinheit ausgebildet sein, den Roboterarm abhängig von der erfassten Position des Bowlingballs anzusteuern.

[0032] Es kann vorgesehen sein, dass die Objekterkennungseinrichtung auf dem Roboterarm und/oder über und/oder neben dem Rotoberarm angeordnet ist. Die genaue Wahl der Position der Objekterkennungseinrichtung hängt typischerweise von den speziellen Gegebenheiten der jeweiligen Bowlingbahn oder Laufbahn ab.

[0033] In einer Ausführungsform ist die Steuereinheit ausgebildet, den Roboterarm abhängig von einer aktuellen Orientierung und/oder aktuellen Position des Roboterarms anzusteuern. Beispielsweise kann der Roboterarm mindestens eine Ruheposition und eine Greifposition aufweisen. Die Ruheposition des Roboterarms soll derart ausgestaltet sein, dass der Roboterarm in der Ruheposition einen Wurf eines Bowlingspielers oder Benutzers nicht behindert.

[0034] Wenn der Roboterarm oder ein Bowlingpin oder der Bowlingball die Sicht der Objekterkennungseinrichtung versperren oder einschränken sollte, kann die Steuereinheit den Roboterarm derart ansteuern, dass der Roboterarm sich in eine andere Position bewegt. Alternativ oder zusätzlich kann es vorteilhaft sein, dass die Objekterkennungseinrichtung verfahrbar ausgebildet ist. Falls der Roboterarm die Sicht der Objekterkennungseinrichtung versperrt, kann die Objekterkennungseinrichtung zu einer Position gefahren werden, in der die Sicht freigegeben ist. Hierzu kann die Objekterkennungseinrichtung an einer Verfahranordnung angeordnet sein. Die Objekterkennungsvorrichtung kann aus einer Ruheposition in mindestens eine Messposition und zurück verfahrbar sein. Die Verfahranordnung kann mit der Steuereinheit verbunden und durch diese ansteuerbar sein / angesteuert werden.

[0035] Üblicherweise weist der Roboterarm eine Greifvorrichtung zum Greifen und Halten des Bowlingpins auf. Die Greifvorrichtung ist zum Beispiel eine mechanische, eine pneumatische und/oder eine magnetische Greifvorrichtung.

[0036] Die Verwendung einer magnetischen Greifvorrichtung hat den Vorteil, dass ein exaktes Greifen nicht notwendig ist. Weiterhin ist bei einer magnetischen Greifvorrichtung üblicherweise ein Greifen an unterschiedlichen Greifpunkten des Bowlingpins möglich. Der Bowlingpin sollte hierzu mindestens einen Magneten und/oder mindestens ein ferromagnetisches Material wie Eisen, Kobalt oder Nickel aufweisen. Eine mechanische oder pneumatische Greifvorrichtung hat den Vorteil, dass der Bowlingpin präzise greifbar ist, so dass ein präzises Aufstellen des Bowlingpins auf die vorbestimmte Position möglich ist. Eine Kombination aus einer magnetischen, mechanischen und/oder pneumatischen Greifvorrichtung ist ebenfalls denkbar.

[0037] Die Greifvorrichtung kann einen Sensor aufweisen, welcher zum Erkennen eines Haltens des Bowlingpins und/oder Bowlingballs ausgebildet ist. Der Sensor der Greifvorrichtung kann wiederum mit der Steuereinheit verbunden sein. So kann in einer Ausführungsform der Roboterarm erst dann durch eine entsprechende Ansteuerung der Steuereinheit weiterbewegt oder weitergedreht werden, wenn der Sensor anzeigt, dass der Bowlingpin oder der Bowlingball durch die Greifvorrichtung des Roboterarms gehalten wird.

[0038] In einer weiteren Ausgestaltung ist der Roboterarm zerstörungsfrei abmontierbar zum Austauschen des Roboterarms gegen einen anderen Roboterarm ausgebildet. Falls der Roboterarm oder ein Teil des Roboterarms kaputt ist, kann der Roboterarm abmontiert werden und ausgetauscht werden. Für einen reibungslosen Betrieb kann die Vorrichtung außerdem mindestens zwei Roboterarme umfassen. Falls einer der Roboterarme während des Betriebs kaputt gehen soll, können Bowlingpins immer noch mit dem anderen Roboterarm oder den weiteren Roboterarmen aufgestellt werden. Außerdem kann eine Geschwindigkeit des Aufstellens der Bowlingpins erhöht werden, falls zwei oder mehr Roboterarme vorhanden sind. In einer Ausführungsform werden die Bewegungen der Roboterarme und/oder des Schiebers durch die Steuereinheit synchronisiert oder aufeinander abgestimmt. Hierdurch können z.B. Zusammenstöße der Roboterarme verhindert werden.

[0039] Die Objekterkennungseinrichtung umfasst beispielsweise einen Sensor, wie einen Fotosensor, oder einen Laserscanner, wie einen 3D-Laserscanner, oder einen Tastschalter oder eine Kamera oder eine Kombination mehrerer der genannten Elemente zum Erkennen des mindestens einen Bowlingpins und/oder des Bowlingballs und/oder des Roboterarms und/oder der Grube und/oder des Schiebers und/oder der Rampe (s. unten). Bevorzugt erlaubt die Objekterkennungseinrichtung dabei eine 3D-Objekterkennung der jeweiligen Objekte. Weiterhin können dabei auch mehrere Laserscanner und/oder Fotosensoren und/oder Kameras und/oder eine Kombination aus einem oder mehreren 3D-Laserscannerm, Kameras und Fotosensoren eingesetzt werden.

[0040] Die Steuereinheit kann ausgelegt sein, Signale oder Daten eines oben genannten Sensors oder mehrerer der oben genannten Sensoren (Laserscanner, 3D-Laserscanner, Tastschalter, Kamera, Fotosensor oder eine Kombination) der Objekterkennungseinrichtung zu verarbeiten oder zu bearbeiten.

[0041] Mit der vorliegenden Schrift wird außerdem ein Bowlingsystem vorgeschlagen. Das Bowlingsystem kann insbesondere die zuvor beschriebene Vorrichtung zum Aufstellen mindestens eines Bowlingpins aufweisen. Zudem weist das Bowlingsystem eine sich im Wesentlichen horizontal erstreckende Bowlingbahn.

[0042] Das Bowlingsystem kann eine Rampe umfassen, die sich entlang der Bowlingbahn erstreckt, wobei die Rampe gegen die Horizontale, z.B. gegen die Horizontale der ebenen Bowlingbahn, geneigt ist. Die Rampe umfasst üblicherweise eine Führungsschiene für einen Bowlingball, wobei der Roboterarm ausgestaltet ist, den Bowlingball auf die Rampe zu legen. Die Rampe erstreckt sich weiter bevorzugt zu einem Balltisch. Der Bowlingball kann dann auf der Rampe unter dem Einfluss des eigenen Gewichts zu dem Balltisch rollen, wo er dann von einem Benutzer für den nächsten Wurf verwendet werden kann.

[0043] Im Stand der Technik ist oftmals vorgesehen, dass der Bowlingball nach einem Wurf vor einen Ballbeschleuniger rollt, welcher den Bowlingball auf eine hohe Geschwindigkeit bringt und bis zu einer Ballablage rollt. Vor der Ballablage wird der Bowlingball abgebremst und mit einem Förderband, welches sich in einem Gehäuse der Ballablage befindet, wieder auf einen Balltisch gebracht.

[0044] Mit der vergleichsweise einfachen Anordnung der Rampe in Verbindung mit dem Roboterarm zum Greifen des Bowlingballs kann also auf den komplizierten und fehleranfälligen Aufbau (Ballbeschleuniger, Förderband usw.) des Standes der Technik verzichtet werden.

[0045] Weiter wird mit der vorliegenden Schrift ein Verfahren zum Aufstellen mindestens eines Bowlingpins bereitgestellt. Das Verfahren umfasst zumindest die Schritte:

• Erfassen des Bowlingpins und einer Orientierung des Bowlingpins, wobei die Orientierung des Bowlingpins eine vertikale Orientierung und eine horizontale Orientierung des Bowlingpins umfasst;
• Greifen des Bowlingpins mittels eines Roboterarms ; und
• Aufstellen des Bowlingpins mittels des Roboterarms auf eine vorbestimmte Sollposition.

[0046] Das Verfahren kann zudem folgende Schritte aufweisen:

• Erfassen einer Position des Bowlingpins, wobei die erfasste Position eine Sollposition und/oder eine in Bezug auf die Sollposition horizontal verschobene Istposition umfasst; und
• Bewegen des Roboterarms abhängig von der erfassten Position des Bowlingpins.

[0047] Weiterhin können beim Verfahren zusätzliche Schritte vorgesehen sein:

• Erfassen einer Position einer zweiten Anzahl von vertikal orientierten Bowlingpins;
• Schieben einer ersten Anzahl von horizontal orientierten Bowlingpins und der zweiten Anzahl von vertikal orientierten Bowlingpins in eine Grube;
• Greifen der zweiten Anzahl der Bowlingpins mittels des Roboterarms aus der Grube; und
• Aufstellen der Bowlingpins mittels des Roboterarms auf die erfasste Position.

[0048] In einer Ausgestaltung des Verfahrens sind folgende Schritte verwirklicht:

• Erfassen eines Bowlingballs und einer Position des Bowlingballs;
• Greifen und Halten des Bowlingballs mittels des Roboterarms; und
• Bewegen des Bowlingballs auf eine vorbestimmte Sollposition mittels des Roboterarms.

[0049] Das Verfahren kann den folgenden Schritt umfassen:

• Erkennen eines bestimmten Bowlingpins aus einer Gruppe von Bowlingpins, wobei der bestimmte Bowlingpin ein Detektionsmerkmal umfasst.

[0050] Das Verfahren kann insbesondere einen oder mehrere Schritte aufweisen, die oben bei der Erläuterung der Vorrichtung zum Aufstellen von Bowlingpins beschrieben wurden. Das Verfahren kann z.B. als Code implementiert sein, beispielsweise in der Form eines Computerprogramms auf einem Computerlesbaren Medium, wie einem volatilen Speicher oder einem nicht-volatilen Speicher.

[0051] Das Verfahren kann insbesondere mit der oben beschriebenen Vorrichtung zum Aufstellen von Bowlingpins durchgeführt werden. Das oben genannte Bowlingsystem eignet sich ebenfalls für die Durchführung des beschriebenen Verfahrens.

[0052] Es sei an dieser Stelle betont, dass Merkmale, die nur in Bezug auf die Vorrichtung zum Aufstellen von Bowlingpins genannt wurden, auch für das genannte Verfahren zum Aufstellen von Bowlingpins beansprucht werden können und anders herum.

[0053] Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beigefügten Figuren erläutert. In den Figuren zeigt

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung zum Aufstellen von Bowlingpins;

Fig. 2 eine weitere Ansicht der Vorrichtung zum Aufstellen von Bowlingpins;

Fig. 3 eine weitere Ansicht der Vorrichtung zum Aufstellen von Bowlingpins; und

Fig. 4 verschiedene Sollpositionen von Bowlingpins.

[0054] In den Figuren sind wiederkehrende Merkmale mit denselben Bezugszeichen versehen.

[0055] Die Figuren 1 bis 3 zeigen verschiedene Ansichten einer Vorrichtung 1 zum Aufstellen von Bowlingpins 2. Die Vorrichtung 1 befindet sich an einem Ende einer ebenen Laufbahn 10, welche manchmal auch als Lauffläche 10 bezeichnet wird. Zu erkennen sind verschiedene Bowlingpins 2, welche in einem Bereich 13, dem sogenannten Pindeck 13, der Laufbahn 10 aufgestellt oder aufstellbar sind. An den Bereich 13 grenzt eine als Grube oder Rinne 6 ausgebildete Vertiefung 6 an, in welche umgefallene Bowlingpins 2 befördert werden können. Es kann ein Schieber vorgesehen sein (nicht dargestellt), welcher umgefallene und/oder stehende Bowlingpins 2 vom Pindeck 13 in die Grube 6 zu schieben vermag. Typischerweise werden die Bowlingpins 2 durch einen Bowlingball 9 umgeworfen. Der Bowlingball 9 ist in der Regel aus einer Kunststoffmasse hergestellt und hat im Regelfall ein Gewicht von 3,5 bis 7,3 kg. Weiter Wiegt ein Bowlingpin 2 üblicherweise zwischen 1300 und 1640 Gramm und ist etwa 35 bis 40 cm, z.B. etwa 38 cm hoch. Der Bowlingpin 2 hat meist einen Kern aus Holz, der mit einem Plastiküberzug versehen ist.

[0056] Die Vorrichtung 1 umfasst zwei Roboterarme 3, 4, welche jeweils ungefähr 100 bis 150 kg wiegen. Es können auch mehr als zwei Roboterarme oder ein einziger Roboterarm vorgesehen sein. Die Roboterarme 3, 4 sind ausgestaltet zum Greifen und Halten eines Bowlingpins 2. Weiter sind die Roboterarme 3, 4 ausgestaltet zum Aufstellen des Bowlingpins 2 auf eine vorbestimmte Sollposition 5, 12. Bei den Roboterarmen 3, 4 kann es sich um Multiachsenroboter handeln. Die Roboterarme 3, 4 können hierzu mehrere Armsegmente 22, 23, 24 aufweisen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel umfassen die Roboterarme 3, 4 jeweils eine Basis 20, auf welcher ein Podest 21 um eine vertikale Drehachse drehbar angeordnet ist. Am Podest 21 ist ein Schwenkarmsegment 22 schwenkbar angeordnet. Am Schwenkarmsegment 22 ist ein weiteres Armsegment 23 angeordnet, das beispielsweise als Dreharmsegment ausgebildet sein kann. Am weiteren Armsegment 23 ist ein Greifarmsegment 24 angeordnet, welches eine Drehachse aufweist. Am Greifarmsegment 24 kann eine Greifvorrichtung 25 angeordnet werden, welcher über eine Ansteuerung der Bewegungsachsen des Roboterarmsegmente 22, 23, 24 im Raum bewegt und verschwenkt werden kann. Die Greifvorrichtung 25 kann zum Beispiel eine pneumatische, mechanische und/oder magnetische Greifvorrichtung sein. Wie in den Figuren 1-3 erkennbar ist, sind die Roboterarme 3, 4 außerdem zum Greifen und Halten eines Bowlingballs 9 ausgebildet. Die Greifvorrichtung 25 kann einen Sensor aufweisen, welcher zum Erkennen eines Haltens des Bowlingpins 2 und/oder Bowlingballs 9 ausgebildet ist. Die Roboterarme 3, 4 umfassen mindestens eine Ruheposition und eine Greifposition. Hierdurch kann gewährleistet werden, dass die Roboterarme 3, 4 einen Wurf eines Bowlingspielers oder eines Benutzers der Laufbahn 10 nicht behindern.

[0057] Im gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst die Vorrichtung 1 zwei Roboterarme 3, 4. Alternativ kann auch lediglich ein Roboterarm oder es können mehr als zwei Roboterarme vorgesehen sein. Die Roboterarme 3, 4 sind vorzugsweise vom gleichen Typ. Alternativ können auch zwei verschiedenartige Roboterarme 3, 4 für die Vorrichtung 1 verwendet werden. Die Roboterarme 3, 4 sind zerstörungsfrei abmontierbar, sodass sie im Falle einer Störfunktion abmontiert werden können und durch einen anderen Roboterarm ersetzt werden können.

[0058] Seitlich entlang der Laufbahn 10 kann sich eine nicht dargestellte Rampe erstrecken. Die Rampe kann eine Führungsschiene für den Bowlingball 9 aufweisen. Zumindest einer der Roboterarme 3, 4 kann dazu ausgestaltet sein, den Bowlingball 9 auf die Rampe zu legen. Die Rampe ist gegenüber der ebenen Laufbahn 10 geneigt, wodurch der Bowlingball 9 unter dem Einfluss seines eigenen Gewichts zurück zu einem Balltisch rollt, der am Anfang der Laufbahn 10 positioniert ist. Hier kann der Bowlingspieler den Bowlingball 9 dem Balltisch entnehmen und für das nächste Spiel verwenden.

[0059] Ferner umfasst die Vorrichtung 1 eine nicht dargestellte Objekterkennungseinrichtung. Die Objekterkennungsvorrichtung ist zum Erfassen des Bowlingpins 2 und/oder des Bowlingballs 9 und/oder des Roboterarms 3, 4 und/oder der Grube 6 und/oder der Laufbahn 10 ausgestaltet. Weiter kann die Objekterkennungseinrichtung erkennen, welche Orientierung die Bowlingpins 2 haben. Mit anderen Worten vermag die Objekterkennungseinrichtung zu detektieren, ob ein Bowlingpin 2 umgefallen ist oder steht.

[0060] Die Objekterkennungseinrichtung kann außerdem zum Erfassen einer Position des Bowlingpins 2 auf der Laufbahn 10 ausgestaltet sein. Die Objekterkennungseinrichtung kann zum Beispiel auf dem Roboterarm 3, 4, und/oder über dem Roboterarm 3, 4 und/oder neben dem Roboterarm 3, 4 angeordnet sein. Hierzu kann die Objekterkennungseinrichtung mehrere Module umfassen, welche an verschiedenen Standorten angeordnet sind. Damit die Objekterkennungseinrichtung immer in der Lage ist, eine Position und/oder Orientierung der Bowlingpins 2 zu erkennen, kann die Objekterkennungseinrichtung auf einer Verfahranordnung verfahrbar angeordnet sein. So kann, wenn einer der Roboterarme 3, 4 die Sicht der Objekterkennungseinrichtung versperren sollte, die Objekterkennungseinrichtung verfahren werden.
Die Objekterkennungsvorrichtung kann außerdem zum Erfassen des Roboterarms 3, 4 oder Teilen des Roboterarms 3, 4 und/oder einer Position des Roboterarms 3, 4 und/oder einer Orientierung des Roboterarms 3, 4 und/oder eine Schwenklage des Roboterarms 3, 4 ausgestaltet sein.

[0061] Die Objekterkennungseinrichtung weist einen Sensor auf, welcher die Bowlingpins 2 und/oder den Bowlingball 9 und/oder den Roboterarm 3, 4 erfasst. Als Sensor kann zum Beispiel ein Laserscanner eingesetzt werden. Der Scanner kann dabei mehrere Laserstrahlen mit geringem Abstand aussenden, so dass ein Fächer von Laserstrahlen entsteht. Der durch die Laserstrahlen gebildete Fächer wird dann durch Verschwenken des Sensors über einen Erfassungsbereich, in der Regel zumindest über den Bereich 13 (Pindeck 13) und die Grube 6, geschwenkt, wodurch eine räumliche Erfassung des Erfassungsbereichs erfolgt. Dabei werden durch Abstandsmessung mittels der Laserstrahlen geometrische Daten erstellt. Alternativ oder zusätzlich zum Laserscanner kann auch eine Kamera zum Erfassen der Bowlingpins 2 und/oder des Bowlingballs 9 und/oder des Roboterarms 3, 4 verwendet werden.

[0062] Die Objekterkennungseinrichtung kann außerdem zum Erkennen eines bestimmten Bowlingpins 7 aus einer Gruppe von Bowlingpins 2 ausgestaltet sein. Der bestimmte Bowlingpin 7 hat im Vergleich zu den anderen Bowlingpins 2 der Gruppe ein Detektionsmerkmal 8, welches im gezeigten Ausführungsbeispiel als gefärbte, umlaufende Linie 8 auf dem Bowlingpin 7 ausgestaltet ist.

[0063] Außerdem umfasst die Vorrichtung 1 eine nicht dargestellte Steuereinheit. Die Steuereinheit ist ausgebildet, Daten und/oder Signale der Objekterkennungseinrichtung auszuwerten, und die Roboterarme 3, 4 abhängig von der vorbestimmten Sollposition 5, 12 des Bowlingpins 2, 7 und/oder der erfassten Orientierung des Bowlingpins 2 anzusteuern, um die Bowlingpins 2, 7 aufzugreifen und auf die Laufbahn 10 aufzustellen oder in die Grube 6 zu platzieren.

[0064] Wenn zum Beispiel durch die Objekterkennungseinrichtung detektiert wird, dass Bowlingpins 2 umgefallen sind, steuert die Steuereinheit den Roboterarm 3, 4 an, um die Bowlingpins 2 wieder auf die vorbestimmte Sollpositionen 5 aufzustellen. Weiter ist die Steuereinheit üblicherweise dazu ausgestaltet, den Roboterarm 3, 4 abhängig von der erfassten Position des Bowlingpins 2 anzusteuern, wobei die erfasste Position eine Sollposition 5, 12 und/oder eine in Bezug auf die Sollposition 5, 12 horizontal verschobene Istposition 11 umfasst. Zudem kann die Steuereinheit ausgebildet sein, die Roboterarme 3, 4 abhängig von der erfassten Position des Bowlingballs 9 anzusteuern, um den Bowlingball 9 zu greifen.

[0065] Es kann vorkommen, dass ein Bowlingpin 2, 7 beim ersten Wurf von seiner ursprünglichen Position verschoben wird, ohne zu fallen. Dieser Fall ist in den Figuren 4B und 4D geschildert. Die Sollposition 12 ist in den Figuren 4B und 4D als gestrichelte Linie dargestellt. Nach einem ersten Wurf eines Bowlingspielers oder Benutzers der Laufbahn 10 wird der Bowlingpin 2 durch den Bowlingball 9 oder einen anderen Bowlingpin 2 zu einer neuen Position 11 verschoben ohne dabei umzufallen. Diese verschobene Position 11 des Bowlingpins 2, 7 wird durch die Objekterkennungseinrichtung erfasst und an die Steuereinheit weitergegeben. Vor dem zweiten Wurf sollte aber der Bowlingpin 2, 7 dort, also an der verschobenen Position 11, stehen, wo er beim ersten Wurf hingeschoben wurde. Dadurch dass die Steuereinheit den Roboterarm 3, 4 abhängig von der erfassten Position des Bowlingpins 2, 7 anzusteuern vermag, kann gewährleistet werden, dass der Bowlingpin 2, 7 beim zweiten Wurf genau dort hingestellt wird oder genau dort stehenbleibt, wohin er nach dem ersten Wurf verschoben wurde.

[0066] Die Steuereinheit ist in der Regel mit dem Schieber verbunden, um diesen anzusteuern. Die Steuereinheit kann ausgebildet sein, den Schieber und die Roboterarm 3, 4 derart anzusteuern, dass, wenn eine erste Anzahl von Bowlingpins 2, 7 umgefallen ist, der Schieber sämtliche Bowlingpins 2, 7 einschließlich einer zweiten Anzahl von stehenden Bowlingpins 2 in die Grube 6 schiebt. Anders als im Stand der Technik, wo stehende Bowlingpins vom Pindeck angehoben werden, und lediglich die gefallenen Bowlingpins in die Grube geschoben werden, werden gemäß der vorliegenden Anmeldung sämtliche sich auf dem Pindeck 13 befindenden Bowlingpins 2 in die Grube 6 geschoben. Anschließend greift der Rotoberarm 3, 4 Bowlingpins 2 aus der Grube 6, und stellt die Bowlingpins 2 auf die von der Objekterkennungseinrichtung erfassten Positionen 5, 11 der Bowlingpins 2 hin.

[0067] Alternativ kann auch auf den zuvor genannten Schieber verzichtet werden. In diesem Fall kann die Steuereinheit die Roboterarme 3, 4 derart ansteuern, dass die Roboterarme 3, 4 die umgefallenen Bowlingpins 2, 7 von der Laufbahn 10 aufsammeln und in die Grube 6 befördern, während die Roboterarme 3, 4 die stehenden Bowlingpins 2, 7 auf der Laufbahn 10 stehen lassen. Die genannte Ansteuerung der Roboterarme 3, 4 kann hierbei insbesondere nach dem ersten Wurf des Bowlingballs 9 und vor dem zweiten Wurf des Bowlingballs 9 erfolgen.

[0068] Die Steuereinheit kann ausgelegt sein, die Roboterarme 3, 4 abhängig von deren aktuellen Orientierungen und Positionen anzusteuern. Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn Bewegungen der Roboterarme 3, 4 und des Schiebers durch die Steuereinheit synchronisiert oder aufeinander abgestimmt werden. Die Steuereinheit kann die Roboterarme 3, 4 ansteuern, damit sie sich in die Ruheposition bewegen. Weiter können die Roboterarme 3, 4 angesteuert werden, um eine Erkennung der Bowlingpins 2 und des Bowlingballs 9 durch die Objekterkennungseinrichtung zu verbessern. Die Steuereinheit kann außerdem die Verfahranordnung der Objekterkennungseinrichtung ansteuern. In einer weiteren Variante ist die Steuereinheit mit dem Sensor der Greifvorrichtung verbunden.

[0069] Für die Verarbeitung und/oder Bearbeitung der Signale und/oder der Daten der oben genannten Sensoren kann die Steuereinheit einen Microcontroller, einen Prozessor, einen Mikroprozessor und/oder einen digitalen Signalprozessor aufweisen. Hierbei kann ein digitaler Signalprozessor (DSP) zu einer kontinuierlichen Bearbeitung von digitalen Signalen ausgestaltet sein, beispielsweise digitalen Signalen der oben genannten Sensoren. Es kann weiter vorgesehen sein, dass die Steuereinheit ausgestaltet ist, einen oder mehrere der genannten Sensoren anzusteuern.

[0070] Weiterhin kann die Steuereinheit einen oder mehrere Speicher aufweisen, wie z.B. random access memory (RAM), read only memory (ROM), eine Festplatte, ein magnetisches Speichermedium und/oder ein optisches Laufwerk. Im Speicher kann ein Programm gespeichert sein, z.B. eine Software zur Verarbeitung oder Bearbeitung der Daten und/oder der Signale eines Sensors oder mehrerer der oben genannten Sensoren.

[0071] Weiter kann ein nicht dargestelltes Eingabemittel vorgesehen sein, welches mit der Steuereinheit verbunden ist. Über das Eingabemittel kann ein Benutzer die vorbestimmte Sollposition 5, 12 der Bowlingpins 2, 7 oder eine vorbestimmte Anordnung der Bowlingpins 2, 7 (Dreieck, Viereck, Quader, Linie, Linienform usw.) auf der Laufbahn 10 angeben und an die Steuereinheit weitergeleitet werden. Die Steuereinheit und das Eingabemittel können z.B. optisch mittels Glasfaser, elektrisch mittels Verkabelung oder über eine drahtlose Kommunikationseinrichtung miteinander verbunden sein.

[0072] In der Fig. 4 sind verschiedene Anordnungsmöglichkeiten von Bowlingpins 2, 7 gezeigt. So können gemäß der Fig. 4A zehn Bowlingpins 2, 7, 12 in einem gleichschenkligen Dreieck angeordnet werden. Die Fig. 4C zeigt eine Anordnung von neun Bowlingpins in einem Quadrat. Selbstverständlich sind viele unterschiedliche Anordnungen von Bowlingpins 2, 7, 12 möglich und die vorliegende Anmeldung ist nicht auf eine bestimmte Anordnung von Bowlingpins 2, 7 beschränkt.

[0073] Weiter wird mit der vorliegenden Schrift ein Verfahren zum Aufstellen mindestens eines Bowlingpins 2, 7 bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die Schritte:

• Erfassen des Bowlingpins 2, 7 und einer Orientierung des Bowlingpins 2, 7, wobei die Orientierung des Bowlingpins 2, 7 eine vertikale Orientierung und eine horizontale Orientierung des Bowlingpins 2, 7 umfasst;
• Greifen des Bowlingpins 2, 7 mittels eines Roboterarms 3, 4; und
• Aufstellen des Bowlingpins 2, 7 mittels des Roboterarms 3, 4 auf eine vorbestimmte Sollposition.

[0074] Das Verfahren kann weitere Schritte aufweisen:

• Erfassen einer Position des Bowlingpins 2, 7, wobei die erfasste Position eine Sollposition und/oder eine in Bezug auf die Sollposition horizontal verschobene Istposition umfasst; und
• Bewegen des Roboterarms 3, 4 abhängig von der erfassten Position des Bowlingpins 2, 7.

[0075] Zudem können beim Verfahren zusätzliche Schritte vorgesehen sein:

• Erfassen einer Position einer zweiten Anzahl von vertikal orientierten Bowlingpins 2, 7;
• Schieben von umgefallenen Bowlingpins 2, 7 und stehenden Bowlingpins 2, 7 in eine Grube 6;
• Greifen von Bowlingpins 2, 7 mittels des Roboterarms 3, 4 aus der Grube 6; und
• Aufstellen der Bowlingpins 2, 7 mittels des Roboterarms 3, 4 auf die erfasste Position 11.

[0076] Das beschriebene Verfahren kann insbesondere mit der oben beschriebenen Vorrichtung 1 durchgeführt werden.

Bezugszeichenliste:

[0077] 

1

Vorrichtung zum Aufstellen von Bowlingpins

2

Bowlingpin

3

Roboterarm

4

Roboterarm

5

Sollposition

6

Grube

7

bestimmter Bowlingpin

8

Detektionsmerkmal

9

Bowlingball

10

Laufbahn

11

verschobene Position

12

Sollposition

13

Pindeck

20

Basis

21

Podest

22

Schwenkarmsegment

23

weiteres Armsegment

24

Greifarmsegment

25

Greifvorrichtung

Ansprüche

1. Vorrichtung (1) zum Aufstellen mindestens eines Bowlingpins (2), umfassend:

- eine Objekterkennungseinrichtung zum Erfassen des Bowlingpins (2) und einer Orientierung des Bowlingpins (2), wobei die Orientierung des Bowlingpins (2) eine vertikale Orientierung und eine horizontale Orientierung des Bowlingpins (2) umfasst,

- mindestens einen Roboterarm, welcher ausgestaltet ist zum Greifen und Halten des Bowlingpins (2) und zum Aufstellen des Bowlingpins (2) auf eine vorbestimmte Sollposition (5, 12),

- eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, Daten und/oder Signale der Objekterkennungseinrichtung auszuwerten, und den Roboterarm (3, 4) abhängig von der vorbestimmten Sollposition (5, 12) des Bowlingpins (2) und/oder der erfassten Orientierung des Bowlingpins (2) anzusteuern.

2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekterkennungseinrichtung zum Erfassen einer Position des Bowlingpins (2) ausgestaltet ist, und die Steuereinheit ausgebildet ist, den Roboterarm (3, 4) abhängig von der erfassten Position des Bowlingpins (2) anzusteuern, wobei die erfasste Position eine Sollposition (5, 12) und/oder eine in Bezug auf die Sollposition (5, 12) horizontal verschobene Istposition (11) umfasst.

3. Vorrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Schieber, welcher ausgestaltet ist, eine Vielzahl von Bowlingpins (2) in eine Grube (6) zu schieben, wobei die Steuereinheit ausgebildet ist, den Schieber und den Roboterarm (3, 4) derart anzusteuern, dass, wenn eine erste Anzahl von Bowlingpins (2) die horizontale Orientierung aufweist, der Schieber sämtliche Bowlingpins (2) einschließlich einer zweiten Anzahl von vertikal orientierten Bowlingpins (2) in die Grube (6) schiebt, und der Roboterarm (3, 4) lediglich die zweite Anzahl von vertikal orientierten Bowlingpins (2) aus der Grube (6) herausgreift und auf die vorbestimmte Sollposition (5, 12) und/oder die erfasste Position aufstellt.

4. Vorrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Objekterkennungseinrichtung zum Erkennen eines bestimmten Bowlingpins (7) aus einer Gruppe von Bowlingpins (2) ausgestaltet ist, wobei der bestimmte Bowlingpin (7) ein Detektionsmerkmal (8) umfasst.

5. Vorrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei

- die Objekterkennungseinrichtung zum Erfassen eines Bowlingballs (9) und einer Position des Bowlingballs (9) ausgestaltet ist,

- der mindestens eine Roboterarm (3, 4) ist zum Greifen und Halten des Bowlingballs (9) und zum Bewegen des Bowlingballs (9) auf eine vorbestimmte Sollposition ausgestaltet ist,

- eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, den Roboterarm (3, 4) abhängig von der erfassten Position des Bowlingballs (9) anzusteuern.

6. Vorrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekterkennungseinrichtung auf dem Roboterarm (3, 4) und/oder über und/oder neben dem Rotoberarm (3, 4) angeordnet ist.

7. Vorrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekterkennungseinrichtung verfahrbar ausgebildet ist.

8. Vorrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (3, 4) mindestens eine Ruheposition und eine Greifposition aufweist.

9. Vorrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (3, 4) zerstörungsfrei abmontierbar zum Austauschen des Roboterarms (3, 4) gegen einen anderen Roboterarm (3, 4) ausgebildet ist.

10. Vorrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie zwei Roboterarme (3, 4) umfasst.

11. Vorrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekterkennungseinrichtung einen Sensor, einen Laserscanner, einen Tastschalter oder eine Kamera umfasst.

12. Bowlingsystem, umfassend eine Vorrichtung (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche und eine sich im Wesentlichen horizontal erstreckende Bowlingbahn (10).

13. Bowlingsystem nach Anspruch 17 soweit rückbezogen auf Anspruch 5, mit einer Rampe, die sich entlang der Bowlingbahn (10) erstreckt, wobei die Rampe gegen die Horizontale geneigt ist und eine Führungsschiene für einen Bowlingball (9) aufweist, wobei der Roboterarm (3, 4) ausgestaltet ist, den Bowlingball (9) auf die Rampe zu legen.

14. Verfahren zum Aufstellen mindestens eines Bowlingpins (2), umfassend die Schritte:

- Erfassen des Bowlingpins (2) und einer Orientierung des Bowlingpins (2), wobei die Orientierung des Bowlingpins (2) eine vertikale Orientierung und eine horizontale Orientierung des Bowlingpins (2) umfasst;

- Greifen des Bowlingpins (2) mittels eines Roboterarms (3, 4); und

- Aufstellen des Bowlingpins (2) mittels des Roboterarms (3, 4) auf eine vorbestimmte Sollposition (5, 12).

15. Verfahren nach Anspruch 14, mit den Zusätzlichen Schritten:

- Erfassen einer Position einer zweiten Anzahl von vertikal orientierten Bowlingpins (2);

- Schieben einer ersten Anzahl von horizontal orientierten Bowlingpins (2) und der zweiten Anzahl von vertikal orientierten Bowlingpins (2) in eine Grube (6);

- Greifen der zweiten Anzahl der Bowlingpins (2) mittels des Roboterarms (3, 4) aus der Grube (6); und

- Aufstellen der Bowlingpins (2) mittels des Roboterarms (3, 4) auf die erfasste Position.

Zeichnung