[0001] Die Erfindung betrifft eine Schlingengreifer-Handhabungs-Vorrichtung, eine Handhabungseinheit
und ein Verfahren zur Handhabung von Schlingengreifermodulen, insbesondere Schneidflor-Schlingengreifermodulen.
[0002] Schlingengreifermodule sind aus dem Stand der Technik prinzipiell bekannt. Zum Beispiel
beschreibt die
EP 1 826 307 A1 ein Schlingengreifermodul, das eine Anzahl parallel zueinander orientierter flacher
Greiferfinger aufweist, die in einem Grundkörper gehalten sind. Jedem Greiferfinger
ist ein Schieber zugeordnet, der an dem Schlingengreifermodul beweglich gehalten ist,
um zur Steuerung des Schlingenbildungsprozess kontrolliert translatorisch relativ
zu dem Schlingengreifermodul bewegt zu werden. Jedem Greiferfinger ist ein Schieber
zugeordnet.
Die Schieber müssen bei der Montage des Moduls an der Tuftingmaschine mit einem Antriebselement
verbunden werden, damit die Schieber an dem Schlingengreifermodul individuell einzeln
oder auch synchron bewegt werden können.
[0003] Bei der Montage eines Schlingengreifermoduls an der Tuftingmaschine müssen deswegen
alle Schieber in eine einheitliche Ankoppelposition überführt werden, damit sie mit
den ihnen zugeordneten Antriebselementen verbunden werden können.
[0004] Auch aus der
WO 2006/076558 A1 ist ein Schlingengreifermodul mit Schiebern bekannt, die den Greiferfingern zugeordnet
sind und die an dem Schlingengreifermodul längsbeweglich verschiebbar gehalten sind.
Auch hier stellt sich das oben genannte Problem in gleicher Weise.
[0005] Die
DE 29 46 092 A1 beschreibt ein zweiteiliges Schlingengreifermodul. Zu diesem gehören ein erster Grundkörper,
der parallel zueinander angeordnete Greiferfinger hält, sowie ein zweiter Grundkörper,
der eine gleiche Anzahl parallel zu den Greiferfingern orientierter, diesen zugeordnete
Bügel hält. Eine axiale Relativbewegung zwischen den Greiferfingern und den Bügeln
ist nicht vorgesehen.
[0006] Aus der
US 2,944,662 A ist eine Verpackung für plattenartige Elemente, wie insbesondere Platinen, bekannt.
Die Verpackung umfasst eine Schachtel mit einem darin angeordneten Block, der Schlitze
aufweist, in denen die flachen Teile reibschlüssig gehalten sind. Der Block kann aus
Wachs oder Gelatine oder auch einem anderen Material bestehen.
[0007] Weiter ist aus der
DE 102 44 315 B4 ein Werkzeugträger für Schiebernadeln und eine daraus gebildete Versandeinheit bekannt.
Der Werkzeugträger ist durch ein zweischenkliges, dünnwandiges Profil gebildet, dessen
freien Schenkel geschlitzt sind. In den Schlitzen sind die Schiebernadeln gehalten.
Ein Deckel schließt die Schiene ab, um ein Verlieren der Nadeln aus der Trägerschiene
auszuschließen.
[0008] Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Konzept anzugeben, mit dem sich die Montage von
Tuftingmodulen an einer Tuftingmaschine vereinfachen lässt.
[0009] Diese Aufgabe wird durch eine Schlingengreifer-Handhabungs-Vorrichtung nach Anspruch
1, eine Handhabungseinheit nach Anspruch 11 sowie ein Verfahren zur Handhabung von
Schlingengreifermodulen nach Anspruch 12 gelöst:
[0010] Die erfindungsgemäße Schlingengreifer-Handhabungs-Vorrichtung eignet sich insbesondere
zur Handhabung von Schneidflor-Schlingengreifermodulen oder anderen Tuftingmodulen,
die eine Anzahl längsbeweglicher Schieber aufweisen. Die Schlingengreifer-Handhabungs-Vorrichtung
ist eine Klemmeinrichtung mit einer Anzahl in einer Reihe angeordneter Klemmaufnahmen.
Diese Klemmaufnahmen sind den Schiebern des Schlingengreifermoduls zugeordnet und
mit diesem verbindbar. Dadurch werden die Schieber in ihren jeweiligen Axialpositionen
gehalten, so dass sie während des Transports und auch während des Einsetzens in eine
Tuftingmaschine ihre Axialposition relativ zu dem Schlingengreifermodul nicht verändern.
Dadurch wird es besonders einfach, die gesamte Gruppe aller Schieber beim Anbauen
eines Tuftingmoduls an die Tuftingmaschine mit der Antriebseinrichtung zu koppeln.
Wenn die Schieber an ihrem maschinenseitigen Ende eine Kupplungsausnehmung aufweisen,
stehen alle Kupplungsausnehmungen in der richtigen Kupplungsposition, in der sich
auch das maschinenseitige Kupplungsteil befindet. Damit erfordert die Handhabung der
Tuftingmodule bei der Montage wesentlich weniger Handfertigkeit als bisher und kann
schneller und sicherer durchgeführt werden.
[0011] Vorzugsweise ist die Klemmeinrichtung derart ausgebildet, dass die Schieber in den
einzelnen Klemmaufnahmen durch Reibschluss axial unverschieblich gehalten sind. Die
in den Klemmaufnahmen zwischen den Schiebern und den entsprechenden einander gegenüber
liegenden Flächen der Klemmaufnahme wirkende Reibkraft ist vorzugsweise größer als
jede beim Transport der Schlingengreifer auftretende, an den Schiebern wirkende Beschleunigungskraft.
Dadurch wird sichergestellt, dass die Schieber beim Transport ihrer Position nicht
verändern.
[0012] Vorzugsweise sind die Klemmaufnahmen schlitzartige Nuten, deren beide aufeinander
zu weisende Flächen Planflächen oder auch gewölbte Flächen sind, die bezüglich einer
gedachten Mittelebene des Schlitzes spiegelsymmetrisch zueinander angeordnet und ausgebildet
sind. Die Flächen der Klemmaufnahme sind vorzugsweise unterbrechungsfrei ausgebildet,
so dass zwischen dem jeweiligen Schieber und der an ihm anliegenden Fläche der Klemmaufnahme
eine großflächige Anlage gebildet ist. Dadurch wird eine hohe Haftreibung und somit
eine hohe Positionssicherheit der Schieber erreicht. Andererseits geben die Flächen
der Klemmaufnahmen keine Vorzugsposition der Klemmeinrichtung bezüglich einer Drehachse
der Klemmeinrichtung vor, die quer zu den Bewegungsrichtungen der Schieber gerichtet
ist. Damit wird erreicht, dass die Klemmeinrichtung alle Schieber mit erheblicher
Klemmkraft halten und dennoch von Hand auf die Schieber aufgebracht und von diesen
abgenommen werden kann. Das Anbringen der Klemmeinrichtung und das Entfernen derselben
wird durch die Möglichkeit einer Drehung der Klemmeinrichtung um die genannte, quer
zu den Schiebern orientierte Achse wesentlich erleichtert.
[0013] Die Klemmeinrichtung weist vorzugsweise eine Anzahl Klemmaufnahme auf, deren Anzahl
mit der Anzahl der Schieber eine Schlingengreifermoduls übereinstimmt. Die Klemmaufnahmen
sind wie die Schieber vorzugsweise in einheitlichen Abständen zueinander angeordnet.
[0014] Die Klemmeinrichtung wird vorzugsweise durch einen balkenartigen Körper gebildet,
in dem eine Reihe von Schlitzen ausgebildet ist, die die Klemmaufnahmen bilden. Der
Körper ist beispielsweise ein Quader. Vorzugsweise besteht der Körper aus einem Kunststoff,
vorzugsweise einem Kunststoff, der eine inhärente Nachgiebigkeit aufweist, die wenigstens
so groß ist, dass sich die zwischen jedem Schieber und seiner Klemmaufnahme wirkenden
Klemmkräfte von Hand überwinden lassen.
[0015] Die Klemmaufnahmen weisen vorzugsweise an ihrer offenen dem Boden gegenüber liegenden
Seite eine Erweiterung auf, wodurch Einführschräge gebildet sind, die das Anstecken
einer Klemmeinrichtung an die Schieber eines Schlingengreifermoduls erleichtert.
[0016] Der Sitz der einzelnen Schieber in den Klemmaufnahmen der Klemmeinrichtung ist vorzugsweise
so fest, dass mit der Klemmeinrichtung alle Schieber aus dem Greifermodul durch eine
Linearbewegung in Längsrichtung der Schieber herausgezogen werden können. Auf diese
Weise können die Schieber in der Klemmeinrichtung zum Beispiel zum Nachschleifen oder
für Reinigungsarbeiten bereitgehalten und auch als Gruppe wieder in das Schlingengreifermodul
eingesetzt werden.
[0017] Erfindungsgemäß bilden das Schlingengreifermodul und die Klemmeinrichtung eine Handhabungseinheit,
bei der alle Schieber gemeinsam axial bewegt werden können. Die Klemmeinrichtung hält
alle Schieber in identischer Axialposition, so dass diese sich auch beim Transport
nicht gegeneinander verstellen können. Die Klemmung ist dabei so fest, dass die Axialposition
der Schieber auch bei schüttelnder Bewegung des Schlingengreifermoduls in Bezug aufeinander
nicht verstellt wird.
[0018] Besondere Vorteile bringt die Erfindung bei der Montage des Schlingengreifermoduls
an einer Tuftingmaschine. Das Schlingengreifermodul wird in einer Schwenkbewegung
an die Barre der Tuftingmaschine angesetzt, wobei alle Kupplungsenden der Schieber
gleichzeitig mit der entsprechenden Kupplung des Antriebteils der Tuftingmaschine
in Eingriff kommen. Nach Montage des Schlingengreifers wird die Klemmeinrichtung entfernt,
so dass sich die Schieber nun, gesteuert von der Antriebseinrichtung, frei bewegen
können.
[0019] Weitere Einzelheiten vorteilhafter Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand
der Beschreibung, der Zeichnung oder von Unteransprüchen. Es zeigen:
Figur 1 - eine Handhabungseinheit, bestehend aus einem Schlingengreifermodul und einer
Klemmeinrichtung, in perspektivischer Prinzipdarstellung,
Figur 2 - die Klemmeinrichtung der Handhabungseinheit nach Figur 1, in perspektivischer
Prinzipdarstellung,
Figur 3 - die Klemmeinrichtung nach Figur 2, in einer ersten Ausführungsform, in Schnittdarstellung,
Figur 4 - eine ausschnittsweise Schnittdarstellung der Klemmeinrichtung nach Figur
2, in einer abgewandelten Ausführungsform, und
Figur 5 die Handhabungseinheit beim Anbau an eine Tuftingmaschine, in Prinzipdarstellung.
[0020] In Figur 1 ist eine Handhabungseinheit 10 veranschaulicht, zu der ein Schlingengreifermodul
11 und eine Klemmeinrichtung 12 gehören. Das Schlingengreifermodul 11 entspricht herkömmlicher
Bauart, wie sie beispielsweise aus der
WO 2006/076558 A1 oder der
EP 1 826 307 A1 bekannt ist. Zu dem Schlingengreifer gehören Greiferfinger 13 bis 22, die in einem
Basiskörper 23 gehalten sind und sich parallel zueinander und in gleichmäßigen seitliche
Abständen voneinander distanziert von dem Basiskörper 23 weg erstrecken. Die Greiferfinger
13 bis 22 sind dabei axial fest in dem Basiskörper 23 gesichert.
[0021] Jedem Greiferfinger 13 bis 22 ist ein Schieber 24 bis 36 zugeordnet. Die Schieber
24 bis 33 sind in dem Basiskörper 23 axial beweglich gelagert. Dazu sitzen die Schieber
24 bis 33 in entsprechenden Kanälen, die in den Greiferfingern 13 bis 22 ausgebildet
sind. Die Schieber 24 bis 33 ragen aus ihren Führungskanälen mit ihrem jeweiligen
hinteren Kupplungsabschnitt 24a heraus. Die Schieber 24 bis 33 sind gerade, flache
Blechteile, die von der Klemmeinrichtung 12 in vorgegebener Axialposition gehalten
sind.
[0022] Die Klemmeinrichtung 12 ist ein vorzugsweise einteiliger zum Beispiel quaderförmiger
Körper aus Kunststoff oder einem anderen, etwas nachgiebigen Material, wie er in Figur
2 veranschaulicht ist. In dem Körper 12 sind Klemmaufnahmen 37 bis 43 ausgebildet,
die vorzugsweise durch schlitzartige, gerade, zueinander parallele Nuten gebildet
sind. Figur 3 veranschaulicht die Nut 37 beispielhaft für alle in gleichmäßigen Abständen
angeordnete Nuten 37 bis 46. Die Abstände zwischen den Nuten 37 bis 46 entsprechen
den Abständen zwischen den Schiebern 24 bis 33. In Figur 3 ist eine Klemmaufnahme
34 stellvertretend für die übrigen Klemmaufnahmen 34 bis 43 veranschaulicht. Sie wird
durch einen von zwei vorzugsweise ebenen Wänden 35, 36 begrenzten Schlitz gebildet.
Die beiden Wände 35, 36 sind symmetrisch zu einer Mittelebene 37 angeordnet. Wenn
die Wandflächen 35, 36 gewölbt ausgebildet sind, sind sie ebenfalls symmetrisch zu
der Mittelebene 37 angeordnet.
[0023] Figur 4 veranschaulicht eine abgewandelte Klemmaufnahme 34, bei der die Wandflächen
35, 36 an ihrer vom Schlitzbogen 38 am weitesten entfernten Stelle Schrägflächen 39,
40 aufweisen, die eine keilartige Erweiterung der Klemmaufnahme 34 bilden und als
Einführschrägen für den jeweils zugeordneten Schieber dienen.
[0024] Die zwischen den einzelnen Klemmaufnahmen 34 bis 43 liegenden Wandabschnitte des
vorzugsweise als massives Teil ausgebildeten Grundkörpers der Klemmeinrichtung 12
können eine gewisse geringe Nachgiebigkeit haben, so dass jeder Schieber 24 bis 33
klemmend, d.h. reibschlüssig gehalten in der jeweiligen Klemmaufnahme 34 bis 43 sitzt.
Das Übermaß des Schiebers in Bezug auf die Klemmaufnahme ist dabei vorzugsweise so
bemessen, dass Handkräfte zum Aufbringen der Klemmeinrichtung 12 auf die Schieber
24 bis 33 und zum Abnehmen der Klemmeinrichtung 12 ausreichend sind.
[0025] Das Bestücken der Tuftingmaschine erfolgt wie in Figur 5 angedeutet. Zur Veranschaulichung
ist dort eine Barre 41 veranschaulicht, die mit einer Serie von Schlingengreifermodulen
11 bestückt ist und eine schwingende Bewegung vollführt, um Schlingen zu greifen und
zu halten sowie gegebenenfalls aufzuschneiden. Der Barre sind ein oder mehrere Anriebe
42 zugeordnet, die an ihrem jeweiligen modulseitigen Ende eine Kupplungsstruktur 43
tragen. Diese ist dazu eingerichtet, mit dem Kupplungsende 24a des jeweiligen Schiebers
24 in formschlüssigen Eingriff zu gelangen. Die Kupplungsstruktur 43 und das Kupplungsende
24a sind komplementär zueinander ausgebildet und passen formschlüssig ineinander.
Sie können durch eine Kupplungsbewegung in und außer Eingriff gebracht werden. Die
Kupplungsbewegung unterscheidet sich typischerweise von der Längsbewegung der Schieber
24 - 33.
[0026] Zur Montage des Schlingengreifermoduls 11 wird die Handhabungseinheit 10, wie Figur
5 veranschaulicht, an die Barre 41 herangebracht, wobei ein Positioniervorsprung 44
in eine entsprechende Ausnehmung 45 der Barre 41 greifen muss. Das Ansetzen der Handhabungseinheit
10 an die Barre 41 erfolgt, wie in Figur 5 durch Pfeile 46, 47, 48 angedeutet, in
einer leichten Schwenkbewegung, wobei der Positioniervorsprung 44 oder irgendeine
andere Positionierstruktur in die zugeordnete Ausnehmung 45 und das Kupplungsende
24a in die Kupplungsstruktur 43 finden.
[0027] Nach Befestigung des Schlingengreifermoduls 11 an der Barre 41 kann die Klemmeinrichtung
12 abgenommen werden. Die Maschine ist somit arbeitsfähig.
[0028] Zu Wartungszwecken können die Schlingengreifermodule 11 von der Barre 41 abgenommen
werden. Vor dem Lösen der Schlingengreifermodule 11 von der Barre 41 wird zunächst
auf alle Schieber 24 bis 33 jedes Schlingengreifermoduls 11 eine Klemmeinrichtung
12 aufgesteckt. Danach wird das Schlingengreifermodul 11 von der Barre 41 gelöst und
abgenommen. Die Schieber 24 bis 33 können sich nun relativ zueinander axial nicht
verschieben. Sie können aber im Ganzen, d.h. alle auf einmal aus dem Basiskörper 23
herausgezogen und beispielsweise einer Reinigung oder einer anderen Bearbeitung zugeführt
werden.
[0029] Die erfindungsgemäße Handhabungseinheit 10 umfasst ein Schlingengreifermodul 11 und
eine Klemmeinrichtung 12, die mit den Schiebern 24 - 33 des Schlingengreifermoduls
11, vorzugsweise aber nicht mit den Greiferfindern 13 - 22, in reibschlüssiger Verbindung
steht. Die Schieber 24 - 33 werden in entsprechenden Schlitzen der Klemmeinrichtung
leicht geklemmt und können auch bei schüttelnder Bewegung nicht gegeneinander Verrutschen
und insbesondere auch aus dem Schlingengreifermodul 11 nicht herausrutschen. Die Schieber
24 - 33 stehen somit alle auf gleicher Axial-Position und müssen bei der Montage nicht
von Hand nachgerückt werden. Um die zum Beispiel als Kunststoffclip ausgebildete Klemmeinrichtung
12 zu entfernen, muss diese lediglich zu dem Schlingengreifermodul 11 gedrückt oder
von dem Schlingengreifermodul 11 weg gezogen werden, beides gegebenenfalls verbunden
mit einer Drehbewegung um eine quer zu der Bewegungsrichtung der Schieber 24 - 33
gerichteten Drehachse. Bei dieser Krafteinwirkung kann der Kunststoffclip in einer
drehenden Bewegung von den Schiebern 24 - 33 abgehebelt werden.
Bezugszeichen:
[0030]
- 10
- Handhabungseinheit
- 11
- Schlingengreifermodul
- 12
- Klemmeinrichtung
- 13 - 22
- Greiferfinger
- 23
- Basiskörper
- 24 - 33
- Schieber
- 34 - 43
- Klemmaufnahmen
- 35, 36
- Wandflächen der Klemmaufnahme 34
- 37
- Mittelebene der Klemmaufnahme
- 38
- Schlitzboden
- 39, 40
- als Einführschrägen dienende Schrägflächen
- 41
- Barre
- 42
- Antriebe
- 43
- Kupplungsstruktur
- 24a
- Kupplungsende
- 44
- Positionierstift
- 45
- Ausnehmung
1. Schlingengreifer-Handhabungs-Vorrichtung, insbesondere für Schlingengreifermodule
(11) mit Schiebern (13 - 22), wobei die Vorrichtung durch eine Klemmeinrichtung (12)
mit einer Anzahl in einer Reihe angeordneter Klemmaufnahmen (34 - 43) gebildet ist,
die zur Aufnahme von in dem Schlingengreifermodul (11) beweglich gehaltenen Schiebern
(13 -22) eingerichtet sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jede Klemmaufnahme (34 - 43) nur zwei einander gegenüberliegende, nicht unterbrochene
Flächen (35, 36) aufweist, die zwischen einander einen Schlitz definieren.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Flächen (35, 36) Planflächen oder gewölbte Flächen sind, die bezüglich einer
gedachten Mittelebene (37) des Schlitzes spiegelsymmetrisch zueinander sind.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmaufnahmen (34 - 43) in der Reihe in gleichmäßigen Abständen zueinander angeordnet
sind.
5. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmaufnahmen (34 - 43) zueinander parallel orientiert angeordnet sind.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmaufnahmen (34 - 43) untereinander gleich ausgebildet sind und dass jede
Klemmaufnahme (34 - 43) einen sich nach außen erweiternden Einführabschnitt (38, 39)
aufweist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmeinrichtung (12) einen balkenartigen Körper aufweist, an dem die Klemmaufnahmen
(34 - 43) ausgebildet sind.
8. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Körper einen parallel zu den Klemmaufnahmen (34 - 43) zu bestimmenden mehreckigen,
vorzugsweise rechteckigen oder quadratischen Querschnitt aufweist.
9. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede Klemmaufnahme (34 - 43) zur Aufnahme eines Schiebers (24 - 33) des Schlingengreifermoduls
(11) und zum Festklemmen desselben in einer gegebenen Axialposition eingerichtet ist.
10. Handhabungseinheit, bestehend aus einer Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche
sowie aus einem Schlingengreifermodul (11) mit Schieber (24 - 33), die in dem Schlingengreifermodul
(11) längs beweglich gehalten sind, wobei die Klemmeinrichtung (12) mit ihren Klemmaufnahmen
(34 - 43) auf allen Schiebern (24 - 33) sitzt, um diese in übereinstimmenden Axialpositionen
zu halten, und reibschlüssig auf diesen und somit an dem Schlingengreifermodul (11)
gehalten ist.
11. Handhabungseinheit nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmeinrichtung (12) ausschließlich mit den Schiebern (23 - 33), nicht aber
mit den Greiferfingern (13 - 22) in Eingriff steht.
12. Verfahren zur Handhabung von Schlingengreifermodulen (11) mit mehreren in oder an
einem Basiskörper (23) gehaltenen Greifer (13 - 22) und eine Gruppe von Schiebern
(34 - 43), wobei bei dem Verfahren das Schlingengreifermodul (11) mit einer Vorrichtung
(12) nach einem der vorstehenden Ansprüche versehen wird, wobei die Schieber (24 -
33) in die Klemmaufnahmen (34 - 43) der Vorrichtung (12) eingesetzt werden.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (12) mit allen Klemmaufnahmen (34 - 43) zugleich auf die Gruppe der
Schieber (24 - 33) aufgeschoben wird.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (12) bei oder nach der Herstellung des Schlingengreifers (11) an
diesem angebracht wird und während der Lagerung den des Transports an diesem verbleibt.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (12) beim Einsetzen des Schlingengreifers (11) in eine Tuftingmaschine
an diesem verbleibt und nach dem Einsetzen des Schlingengreifers (11) in die Tuftingmaschine,
jedoch vor Inbetriebnahme der Tuftingmaschine von dem Schlingengreifer (11) abgenommen
wird.