SCHUBMASTSTAPLER MIT EINEM ÜBERWACHUNGSSENSOR SOWIE EIN VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES SOLCHEN

Beschreibung

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft einen Schubmaststapler mit einem Überwachungssensor zur Umgebungsüberwachung ebenso wie ein Verfahren zum Betrieb eines Schubmaststaplers. Überwachungssensoren werden an Flurförderzeugen allgemein eingesetzt, um Kollisionen mit Personen und Hindernissen zu vermeiden. Bei der Umgebungsüberwachung wird insbesondere der Fahrweg des Flurförderzeugs überwacht. Eingesetzt werden kann hierzu ein 3D-Scanner. Ein 3D-Scanner kann hierbei auf technisch sehr unterschiedliche Art arbeiten, wobei Laserscanner mit einem Time of Flight-Scanner und einem Phasen-Scanner ebenso eingesetzt werden können, wie ein Projektionsscanner.

[0002] Aus DE 10 2008 027 701 ist ein Steuerverfahren für ein Flurförderzeug mit einem Sensor im Bereich des Lastaufnahmemittels bekannt geworden. Eine Steuerung erfasst über diesen Sensor die relative Position zu einer aufzunehmenden Last. Aus den Daten berechnet die Steuervorrichtung einen Korrekturwert zwischen der Istausrichtung des Lastaufnahmemittels und der Sollausrichtung des Lastaufnahmemittels für die Aufnahme der Last. Hierdurch wird sichergestellt, dass eine Last stets unter einem korrekten Winkel angefahren wird. Als Sensor ist ein Laserscanner vorgesehen, der im Bereich zwischen den Gabelzinken einer Lastgabel angeordnet ist. Der Laserscanner verfährt mit dem Lasttragmittel in der Höhe und kann zudem höhenverstellbar relativ zu der Lastgabel sein. Ferner ist das Flurförderzeug mit einem Umgebungssensor ausgestattet, der an einer Spitze eines Radarms angeordnet ist und nach vorne den Bereich vor dem Flurförderzeug bei einer Fahrtrichtung zur Lastgabel hin überwacht.

[0003] Ein ebenso aufgebautes Flurförderzeug ist aus DE 10 2008 027 695 A1 bekannt geworden. Hierbei ist der Laserscanner unterhalb der Lastgabel angebracht, um bei einem Anheben und Absenken der Last die Position der Lastgabel überwachen zu können.

[0004] Aus US 2016/075542 A1 ist ein Schubmaststapler mit einem Pantographen bekannt geworden. An dem Schubmast sind Sensoren angepasst, die die nähere Umgebung für eine aufzunehmende Last überwachen, wobei das Aufnehmen der Last hier automatisch gesteuert ist. US 2016/075542 A1 offenbart einen Schubmaststapler gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1 und ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 14.

[0005] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Schubmaststapler und ein Betriebsverfahren für einen solchen bereitzustellen, der b.z.w. das auf besonders einfache und kostengünstige Art und Weise eine Umgebungsüberwachung des Fahrzeugs zulässt.

[0006] Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch einen Schubmaststapler mit den Merkmalen aus Anspruch 1 und ein Betriebsverfahren nach Anspruch 14 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden die Gegenstände der jeweiligen Unteransprüche.

[0007] Der erfindungsgemäße Schubmaststapler ist mit einem Überwachungssensor zur Umgebungsüberwachung ausgestattet. Ferner besitzt der Schubmast einen zwischen zwei Radarmen verfahrbar angeordneten Schubmast, der ein höhenverstellbares Lasttragmittel aufweist. Der erfindungsgemäße Schubmaststapler ist durch die Befestigung des Überwachungssensors an dem Schubmast gekennzeichnet. Die Befestigung erfolgt derart, dass der Überwachungssensor mit dem Schubmast in Fahrzeuglängsrichtung verfährt und der Überwachungssensor unabhängig von der Höhe des Lasttragmittels in einer vorbestimmten Höhe an dem Schubmast befestigt ist. Der erfindungsgemäß angebrachte Überwachungssensor ist auf einen Bereich gerichtet, der von dem Flurförderzeug und dem Schubmast fortweist. Verfährt der Schubmast in Fahrzeuglängsrichtung zwischen den Radarmen, so verfährt auch der Überwachungssensor, ohne dabei seine Höhe zu ändern. Mit der Positionsänderung des Überwachungssensors ist eine zuverlässige Überwachung der Umgebung und insbesondere des Fahrweges für den Schubmaststapler möglich.

[0008] Der Überwachungssensor besitzt erfindungsgemäß mindestens ein parametrierbares Überwachungsfeld, dessen Lage und/oder Abmessung durch Parameter vorgebbar sind. Die Parameter geben für den Überwachungssensor an, welche Lage der Überwachungsbereich relativ zu dem Sensor und damit zu dem Schubmast besitzt. Zudem können auch die Begrenzungen des Überwachungsfeldes durch Parameter angegeben werden. Beispielsweise ist es möglich, rechteckige Überwachungsfelder vorzugeben. Auch können dreieckige oder Kreissegmente als Überwachungsfelder vorgegeben werden. Die Parameter erlauben allgemein, Grenzen für das Überwachungsfeld in Entfernung und Winkel relativ zu dem Überwachungssensor festzulegen.

[0009] Die Parameter zur Bestimmung des Überwachungsfeldes werden abhängig von der Position des Schubmasts, in Fahrzeuglängsrichtung bestimmt. Die positionsabhängige Parameterbestimmung für das Überwachungsfeld erlaubt es, das Überwachungsfeld in Lage und Abmessung an die Position des Schubmasts anzupassen. Eine solche Anpassung des Überwachungsfeldes gestattet es ferner, auf die Radarme Rücksicht zu nehmen und beispielsweise ein möglichst großes Überwachungsfeld unter Ausschluss der Radarme zu überwachen.

[0010] In einer bevorzugten Ausgestaltung ist ein erster Satz Parameter für einen vollständig zurückgeschobenen Schubmast vorgesehen, wobei der erste Satz ein erstes Überwachungsfeld definiert, das sich zwischen den Radarmen von dem Schubmaststapler fort erstreckt. Die vollständig zurückgeschobene Position ist die Position, bei der der Schubmast am weitesten von den Spitzen der Radarme entfernt ist. Der Schubmast sitzt dann nah an dem Antriebsteil des Schubmaststaplers. Bevorzugt ist das erste Überwachungsfeld ein rechteckiges Überwachungsfeld, das den Bereich zwischen den Radarmen weitgehend ausfüllt und sich über die Radarme hinaus erstreckt.

[0011] In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist ein zweiter Satz von Parametern für eine vollständig vorgeschobene Position des Schubmasts vorgesehen. Der zweite Satz von Parametern definiert ein zweites Überwachungsfeld, das sich von den Radarmen aus von dem Schubmaststapler fort erstreckt. Das zweite Überwachungsfeld liegt vor den Radarmen und erstreckt sich bevorzugt seitlich über die Breite der Radarme hinaus, ohne diese mit einzuschließen. Auch das zweite Überwachungsfeld kann bevorzugt als ein Rechteck ausgebildet sein, das in Breite und Länge von dem zweiten Satz von Parametern definiert ist.

[0012] In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist ein Zusatzbereich definiert, der sich von dem Überwachungssensor, ausgehend von dem Schubmaststapler, fort erstreckt und seitlich durch zwei Begrenzungslinien begrenzt ist, die beide in dem Überwachungssensor entspringen und jeweils vor einer Spitze eines der Radarme verlaufen, ohne dass der Zusatzbereich die Radarme mit einschließt. Der Zusatzbereich bildet ungefähr die Form eines Kreissegments, das in dem Überwachungssensor seinen Ursprung hat und sich dreieckig erweitert. Bevorzugt wird der Zusatzbereich zusätzlich zu dem ersten Überwachungsbereich von dem Überwachungssensor überwacht. Bei dem zusätzlichen Überwachen mit dem Zusatzbereich ist es unerheblich, ob hier die Vereinigung von zwei Überwachungsbereichen überwacht wird oder ob beide Überwachungsbereiche unabhängig voneinander überwacht werden und erst in der Auswertung deren Ergebnisse miteinander verknüpft werden.

[0013] In einer bevorzugten Ausgestaltung bestimmen sich die Begrenzungslinien für den Zusatzbereich nach der Position des Schubmastes zwischen der vollständig zurückgeschobenen und der vollständig vorgeschobenen Position. Die Begrenzungslinien entspringen bei jeder Position des Schubmastes in dem Überwachungssensor und verlaufen jeweils vor einer der Spitzen eines der Radarme, ohne dass der Zusatzbereich die Radarme mit einschließt. In dieser Ausgestaltung eines positionsabhängigen Zusatzbereichs wird der Zusatzbereich mit einem Vorschieben des Schubmastes vergrößert, wobei sein Öffnungswinkel sich umso mehr erweitert, umso mehr der Schubmast zur Spitze der Radarme vorgeschoben wird. Bevorzugt wird das erste Überwachungsfeld durch den sich abhängig von der Position des Schubmastes erweiternden Zusatzbereich in das zweite Überwachungsfeld überführt.

[0014] In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung erfolgt eine geschwindigkeitsabhängige Bestimmung des Überwachungsfeldes. Für die geschwindigkeitsabhängige Überwachung ist eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug während des Vorschubs des Schubmastes definiert. Bei einem Überschreiten der Maximalgeschwindigkeit ist vorgesehen, zu einem dritten Überwachungsfeld umzuschalten, das auch die Radarme mit erfasst. Bevorzugt wird bei einem Unterschreiten der Maximalgeschwindigkeit wieder in das erste Überwachungsfeld mit oder ohne Zusatzbereich umgeschaltet. Bei dem bevorzugten Umschalten in das dritte Überwachungsfeld werden die Radarme mit erfasst, so dass diese, obwohl zum Fahrzeug gehörig, als Hindernis erkannt werden. Eine Fahrsteuerung des Schubmaststaplers ist vorgesehen, die die Daten des Überwachungssensors empfängt und im Hinblick auf ein Hindernis auswertet. Wird beispielsweise in das dritte Überwachungsfeld umgeschaltet, so liegt ein Hindernis vor. In einer bevorzugten Weiterbildung kann die Fahrzeugsteuerung bei Auftreten eines Hindernisses in seinem Überwachungsfeld die Fahrgeschwindigkeit reduzieren und/oder einen Bremsvorgang einleiten. Die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit oder des Bremsvorgangs ist hierbei bevorzugt abhängig von einer Beladung des Flurförderzeuges.

[0015] Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ebenfalls durch ein Verfahren zum Betrieb eines Schubmaststaplers gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren besitzt dabei die Merkmale aus Anspruch 14.

[0016] Das erfindungsgemäße Verfahren ist vorgesehen und bestimmt zum Betrieb eines Schubmaststaplers mit einem Überwachungssensor und einem zwischen zwei Radarmen verfahrbaren Schubmast, der ein höhenverstellbares Lasttragmittel aufweist. Der Überwachungssensor ist an dem Schubmast unabhängig von der Höhe des Lasttragmittels befestigt. Das erfindungsgemäße Verfahren ist durch den Schritt gekennzeichnet, dass der Überwachungssensor gemeinsam mit dem Schubmast in Fahrzeuglängsrichtung verfahren wird. Durch das gemeinsame Verfahren kann der Überwachungssensor den Fahrweg überwachen.

[0017] Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Überwachungssensor mindestens ein parametrierbares Überwachungsfeld besitzt, dessen Lage und/oder Abmessungen durch Parameter vorgebbar sind. Das Verfahren umfasst den Schritt: Bestimmen der Parameter zur Vorgabe des Überwachungsfelds, abhängig von der Position des Schubmasts in Fahrzeuglängsrichtung. Indem der Überwachungssensor gemeinsam mit dem Schubmast verfahren wird, können die Parameter zur Bestimmung des Überwachungsfeldes, abhängig von der Position des Schubmastes, bestimmt werden.

[0018] In einer bevorzugten Weiterbildung wird ein erstes Überwachungsfeld derart bestimmt, dass sich das Überwachungsfeld zwischen den Radarmen von dem Schubmaststapler fort erstreckt. Das erste Überwachungsfeld besitzt also eine Breite, die nicht größer als der Abstand zwischen den Radarmen ist.

[0019] In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird ein zweites Überwachungsfeld bestimmt, das sich vor den Radarmen von dem Schubmaststapler fort erstreckt, wobei das zweite Überwachungsfeld sich seitlich über die Breite der Radarme hinaus erstreckt, ohne diese mit einzuschließen.

[0020] In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist ein Zusatzbereich vorgesehen, der überwacht wird. Der Zusatzbereich erstreckt sich von dem Überwachungssensor ausgehend fort, seitlich durch zwei Begrenzungslinien begrenzt. Die Begrenzungslinien entspringen dabei in dem Überwachungssensor und verlaufen vor einer Spitze eines der Radarme, ohne die Radarme mit einzuschließen.

[0021] In einer bevorzugten Ausgestaltung wird das erste Überwachungsfeld durch den sich abhängig von der Position des Schubmasts erweiternden Zusatzbereichs in das zweite Überwachungsfeld überführt. Bevorzugt gehen erstes und zweites Überwachungsfeld stetig ineinander über, während der Schubmast vorgeschoben wird.

[0022] In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dieses auch zu einer Geschwindigkeitsüberwachung des Flurförderzeugs ausgestaltet. Diese Geschwindigkeitsüberwachung kann dabei als eine zusätzliche Geschwindigkeitsüberwachung vorgesehen sein. Für diese Aufgabe des Verfahrens ist eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug während des Vorschubs des Schubmastes definiert. Ferner wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gemessen, wobei bei einem Überschreiten der Maximalgeschwindigkeit zu einem dritten Überwachungsfeld umgeschaltet wird, in dem auch die Radarme mit erfasst sind. Bevorzugt wird dann bei Auftreten eines Hindernisses in dem Überwachungsfeld die Fahrgeschwindigkeit reduziert und/oder ein Bremsvorgang eingeleitet. Dies bedeutet, dass durch das Zuschalten des dritten Überwachungsfeldes aufgrund des Überschreitens der zulässigen Maximalgeschwindigkeit die Fahrgeschwindigkeit reduziert und so die vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug überwacht wird. Wird die Maximalgeschwindigkeit wieder unterschritten, so wird bevorzugt in das erste Überwachungsfeld mit oder ohne Zusatzbereich zurückgeschaltet, so dass die Radarme nicht länger im Überwachungsbereich erfasst sind.

[0023] In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird bei Auftreten eines Hindernisses in dem Überwachungsfeld ein Ausweichmanöver für den Schubmaststapler eingeleitet. Das Ausweichmanöver dient dazu, eine Kollision zu vermeiden.

[0024] In einer weiter bevorzugten Ausgestaltung wird das Lasttragmittel bei aufgenommener Last nur soweit abgesenkt, dass der Überwachungssensor freie Sicht auf den Raum zwischen den Radarmen und darüber hinaus hat. Während das nichtbeladene Lasttragmittel beispielsweise vollständig abgesenkt werden kann, würde das beladene Lasttragmittel im vollständig abgesenkten Zustand die Sicht des Überwachungssensors einschränken. Daher ist vorgesehen, diesen möglichst tief am Schubmast zu befestigen und das Lasttragmittel nur soweit abzusenken, dass der Überwachungssensor freie Sicht hat.

[0025] Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1

einen Schubmaststapler mit vorgeschobenem Schubmast und angehobenem Lasttragmittel,

Fig. 2

das Überwachungsfeld bei zurückgeschobenem Schubmast,

Fig. 3

das Überwachungsfeld bei maximal vorgeschobenem Schubmast,

Fig. 4

das Überwachungsfeld ohne Zusatzbereich und

Fig. 5

ein Flurförderzeug mit einem dritten Überwachungsbereich zur Geschwindigkeitskontrolle.

[0026] Fig. 1 zeigt einen Schubmaststapler 10, dessen Schubmast 12 vorgeschoben ist. Der Schubmast 12 ist in einem Mastfuß 14 gehalten, der entlang der Radarme 16 verfahrbar ist. Der Schubmast 12 besitzt ferner mehrere Mastabschnitte 18, 20, 22, die teleskopierbar ineinander angeordnet sind. Der innerste Mastabschnitt 18 kann hierbei am höchsten ausgefahren werden. Entlang dem inneren Mastabschnitt 18 ist ein Lasttragmittel 24 höhenverstellbar angebracht. Das Lasttragmittel 24 besitzt zwei Gabelzinken 26, mit denen eine Last aufgenommen werden kann.

[0027] In einem bodennahen Bereich des Schubmasts 12 ist ein Überwachungssensor 28 vorgesehen. Hierbei handelt es sich um einen 2D-Laserscanner, der ein parametrierbares Überwachungsfeld besitzt. Der Überwachungssensor 28 ist so an dem Schubmast 12 befestigt, dass dieser entlang der Radarme 16 mit dem Schubmast 12 verfährt. Durch ein Anheben des Lasttragmittels 24 oder ein Ausfahren der Mastabschnitte 20 oder 22 ändert der Überwachungssensor 28 nicht seine Position. Bei aufgenommener Last (nicht dargestellt) wird das Lasttragmittel 24 nur so weit abgesenkt, dass der Überwachungssensor 28 noch freie Sicht auf den Raum zwischen den Radarmen 16 und darüber hinaus hat.

[0028] Fig. 2 zeigt in einer schematischen Ansicht von oben den Schubmaststapler 10 mit seinen Radarmen 16 und seinem Schubmast 12. Der Überwachungssensor 28 ist schematisch als Punkt dargestellt.

[0029] Fig. 2 zeigt für den Überwachungssensor 28 zwei Überwachungsfelder. Ein erstes Überwachungsfeld 30 erstreckt sich rechtwinklig zwischen den Radarmen 16 vom Schubmaststapler fort. Dieses Überwachungsfeld 30 erfasst im Wesentlichen Gegenstände und Hindernisse, die sich unmittelbar vor dem Fahrzeug befinden, wenn dieses mit dem Schubmast voran bewegt wird. Ebenfalls in Fig. 2 zu erkennen ist der Zusatzbereich 32, der durch zwei Begrenzungslinien 34 begrenzt wird. Die Begrenzungslinien 34 sind hierbei so gewählt, dass sie im Überwachungssensor 28 entspringen und vor dem Radarmen 16 verlaufen. Der Zusatzbereich 32 deckt einen größeren Bereich vor dem Schubmaststapler ab, ohne dass die Radarme 16 in das Überwachungsfeld gelangen. Das erste Überwachungsfeld 30 und der Zusatzbereich 32 sind hierbei so logisch miteinander verknüpft, dass ein Hindernis erkannt wird, wenn dieses in dem Zusatzbereich 32 oder in dem ersten Überwachungsfeld 30 auftritt.

[0030] Fig. 3 zeigt in einer schematischen Ansicht, wie Fig. 2, den Schubmaststapler 10 mit einem vorgeschobenen Schubmast 12. Der Schubmast 12 ist hierbei so weit vorgeschoben, dass eine Rückwand 38 des Lasttragmittels ungefähr bündig mit dem freien Ende der Radarme 16 abschließt. Dieser Vorschub ist mindestens erforderlich, um eine Last vollständig mit dem Lasttragmittel 24 aufnehmen zu können. Der vorgeschobenen Position des Schubmastes zugeordnet ist ein zweites Überwachungsfeld 36, das sich vor dem Schubmaststapler 10 und vor den freien Enden der Radarme 16 erstreckt. Der zweite Überwachungsbereich 36 ist im Wesentlichen rechteckig ausgebildet. Ausgehend von Fig. 2 geht der Zusatzbereich 32 mit zunehmendem Vorschub in den rechteckigen Bereich 36 über, indem sich der Öffnungswinkel der Begrenzungslinien weiter öffnet.

[0031] Fig. 4 zeigt den Schubmaststapler 10 mit einem teilweise vorgeschobenen Schubmast 12, der ungefähr die halbe Strecke entlang der Radarme 16 zurückgelegt hat. Der Überwachungssensor 28 erzeugt hier ein Überwachungsgebiet 40, das zwischen den Radarmen 16 verläuft und als ein Rechteck geformt ist. Das Überwachungsgebiet 40 ist hier ohne Zusatzbereich dargestellt und verbreitert sich daher nicht mit zunehmendem Abstand von dem Flurförderzeug.

[0032] Fig. 5 zeigt eine Ausgestaltung des Flurförderzeugs 10, bei der der Schubmast 12 ebenfalls teilweise zwischen den Radarmen 16 vorgeschoben ist. Der Überwachungssensor 28 besitzt hier ein drittes Überwachungsfeld 42, das beispielsweise ähnliche Abmessungen wie das zweite Überwachungsfeld 36 des vollständig vorgeschobenen Schubmastes besitzen kann. Das Überwachungsfeld 42 erfasst die vorstehenden Enden der Radarme 16, so dass innerhalb des Überwachungsfeldes 42 ein Hindernis erkannt wird. Das Hindernis besteht in den beiden Enden der Radarme 16. In dieses Überwachungsfeld 42 wird umgeschaltet, wenn die Fahrgeschwindigkeit v größer als eine Maximalgeschwindigkeit ist. Das Umschalten in das dritte Überwachungsfeld 42 erfolgt nur dann, wenn die Fahrgeschwindigkeit v größer als eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit ist. Durch das Umschalten in das dritte Überwachungsfeld 42 wird eine zweite unabhängige Geschwindigkeitskontrolle für den Schubmaststapler während des Vorschubs eingeführt. Grundsätzlich überwacht beispielsweise die Fahrzeugsteuerung, dass der Schubmast 12 nicht verfahren wird, während das Flurförderzeug mit zu großer Geschwindigkeit fährt. Unabhängig von dieser Kontrolle kann eine zweite und unabhängige Kontrolle eingeführt werden, indem bei einer zu großen Fahrgeschwindigkeit mit dem dritten Überwachungsfeld 42 eine Geschwindigkeitsreduktion an dem Flurförderzeug ausgelöst wird.

Bezugszeichenliste

[0033] 

10

Schubmaststapler

12

Schubmast

14

Mastfuß

16

Radarme

18

Mastabschnitt

20

Mastabschnitt

22

Mastabschnitt

24

Lasttragmittel

26

Gabelzinken

28

Überwachungssensor

30

erstes Überwachungsfeld

32

Zusatzbereich

34

Begrenzungslinien

36

zweites Überwachungsfeld

38

Rückwand

40

Überwachungsgebiet

42

drittes Überwachungsfeld

Ansprüche

1. Schubmaststapler (10) mit einem Überwachungssensor (28) zur Umgebungsüberwachung und einem zwischen zwei Radarmen (16) verfahrbaren Schubmast (12), der ein höhenverstellbares Lasttragmittel (24) aufweist, wobei der Überwachungssensor (28) derart an dem Schubmast (12) befestigt ist, dass der Überwachungssensor (28) mit dem Schubmast (12) in Fahrzeuglängsrichtung verfährt und der Überwachungssensor (28) unabhängig von der Höhe des Lasttragmittels (24) in einer vorbestimmten Höhe an dem Schubmast (12) befestigt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Überwachungssensor (28) mindestens ein parametrierbares Überwachungsfeld (30, 36, 42) besitzt, dessen Lage und /oder Abmessungen durch Parameter vorgebbar sind und dessen Parameter zur Bestimmung des Überwachungsfeldes (30, 36, 42) abhängig von der Position des Schubmastes (12) in Fahrzeuglängsrichtung bestimmt sind.

2. Schubmaststapler (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Satz von Parametern für einen vollständig zurück geschobenen Schubmast (12) vorgesehen ist, wobei der erste Satz ein erstes Überwachungsfeld (30) definiert, das sich zwischen den Radarmen (16) von dem Schubmaststapler (10) fort erstreckt.

3. Schubmaststapler (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter Satz von Parametern für einen vollständig vorgeschobenen Schubmast (12) vorgesehen ist, wobei der zweite Satz ein zweites Überwachungsfeld (36) definiert, das sich vor den Radarmen (16) von dem Schubmaststapler (12) fort erstreckt.

4. Schubmaststapler (10) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Überwachungsfeld (36) sich seitlich über die Breite der Radarme (16) hinaus erstreckt, ohne diese mit einzuschließen.

5. Schubmaststapler (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zusatzbereich (32) definiert ist, der sich von dem Überwachungssensor (28) ausgehend von dem Schubmaststapler (10) fort erstreckt und seitlich durch zwei Begrenzungslinien (34) begrenzt ist, die beide in dem Überwachungssensor (28) entspringen und jeweils vor einer Spitze eines der Radarme (16) verlaufen, ohne diese mit einzuschließen.

6. Schubmaststapler (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Zusatzbereich (32) zusätzlich zu dem ersten Überwachungsbereich (30) von dem Überwachungssensor (28) überwacht wird.

7. Schubmaststapler (10) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzungslinien (34) für den Zusatzbereich (32) sich nach einer Position des Schubmastes (12) zwischen der vollständig zurückgeschobenen und der vollständig vorgeschobenen Position derart bestimmen, dass die Begrenzungslinien (34) jeweils in dem Überwachungssensor (28) entspringen und jeweils vor einer der Spitzen eines der Radarme (16) verlaufen, ohne diese miteinzuschließen.

8. Schubmaststapler (10) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Überwachungsfeld (30) durch den sich abhängig von der Position des Schubmastes (12) erweiternden Zusatzbereich (32) in das zweite Überwachungsfeld (36) überführt wird.

9. Schubmaststapler (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug während des Vorschubs des Schubmastes (12) definiert ist und bei einem Überschreiten der Maximalgeschwindigkeit zu einem dritten Überwachungsfeld (42) umgeschaltet wird, in dem auch die Radarme (16) miterfasst werden.

10. Schubmaststapler (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Unterschreiten der Maximalgeschwindigkeit wieder in das erste Überwachungsfeld (30) mit oder ohne Zusatzbereich (32) umgeschaltet wird.

11. Schubmaststapler (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrzeugsteuerung vorgesehen ist, die die Daten des Überwachungssensors (28) empfängt und im Hinblick auf ein Hindernis auswertet.

12. Schubmaststapler (10) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung bei Auftreten eines Hindernisses in dem Überwachungsfeld die Fahrgeschwindigkeit reduziert und/oder ein Bremsvorgang einleitet.

13. Schubmaststapler (10) nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung bei Auftreten eines Hindernisses in dem Überwachungsfeld ein Ausweichmanöver einleitet.

14. Verfahren zum Betrieb eines Schubmaststaplers mit einem Überwachungssensor und einem zwischen zwei Radarmen verfahrbaren Schubmast, der ein höhenverstellbares Lasttragmittel aufweist, wobei der Überwachungssensor an dem Schubmast unabhängig von der Höhe des Lasttragmittels befestigt ist, wobei das Verfahren folgenden Verfahrensschritt aufweist: Verfahren des Überwachungssensors gemeinsam mit dem Schubmast in Fahrzeuglängsrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass der Überwachungssensor (28) mindestens ein parametrierbares Überwachungsfeld (30, 36, 42) besitzt, dessen Lage und /oder Abmessungen durch Parameter vorgebbar sind, wobei das Verfahren den folgenden Verfahrensschritt aufweist: Bestimmen der Parameter zur Vorgabe des Überwachungsfeldes (30, 36, 42) abhängig von der Position des Schubmastes (12) in Fahrzeuglängsrichtung.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Überwachungsfeld bestimmt wird, das sich zwischen den Radarmen von dem Schubmaststapler fort erstreckt.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Überwachungsfeld bestimmt wird, das sich vor den Radarmen von dem Schubmaststapler fort erstreckt, wobei das zweite Überwachungsfeld sich seitlich über die Breite der Radarme hinaus erstreckt, ohne diese mit einzuschließen.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zusatzbereich überwacht wird, der sich von dem Überwachungssensor ausgehend von dem Schubmaststapler fort erstreckt und seitlich durch zwei Begrenzungslinien begrenzt ist, die beide in dem Überwachungssensor entspringen und jeweils vor einer Spitze eines der Radarme (16) verlaufen, ohne diese mit einzuschließen.

18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Zusatzbereich (32) zusätzlich zu dem ersten Überwachungsbereich (30) von dem Überwachungssensor (28) überwacht wird.

19. Verfahren nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzungslinien (34) für den Zusatzbereich (32) nach einer Position des Schubmastes (12) zwischen der vollständig zurückgeschobenen und der vollständig vorgeschobenen Position derart bestimmt werden, dass die Begrenzungslinien (34) jeweils in dem Überwachungssensor (28) entspringen und jeweils vor einer der Spitzen eines der Radarme (16) verlaufen, ohne diese miteinzuschließen.

20. Verfahren nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Überwachungsfeld (30) durch den sich abhängig von der Position des Schubmastes (12) erweiternden Zusatzbereich (32) in das zweite Überwachungsfeld (36) überführt wird.

21. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug während des Vorschubs des Schubmastes (12) definiert ist und die Geschwindigkeit des Schubmaststaplers gemessen wird, wobei bei einem Überschreiten der Maximalgeschwindigkeit zu einem dritten Überwachungsfeld (42) umgeschaltet wird, in dem auch die Radarme (16) miterfasst werden.

22. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Unterschreiten der Maximalgeschwindigkeit wieder in das erste Überwachungsfeld (30) mit oder ohne Zusatzbereich (32) umgeschaltet wird.

23. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Auftreten eines Hindernisses in dem Überwachungsfeld die Fahrgeschwindigkeit reduziert und/oder ein Bremsvorgang einleitet wird.

24. Verfahren nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, dass bei Auftreten eines Hindernisses in dem Überwachungsfeld ein Ausweichmanöver eingeleitet wird.

25. Verfahren nach einem der vorausgehenden Verfahrensansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lasttragmittel (24) bei aufgenommener Last nur so weit abgesenkt wird, dass der Überwachungssensor (28) freie Sicht auf den Raum zwischen den Radarmen (16) und darüber hinaus hat.

Claims

1. A reach truck (10) with a monitoring sensor (28) for monitoring the environment and with a retractable mast (12) that can be moved between two wheel arms (16) and that comprises a height-adjustable load-carrying means (24), wherein the monitoring sensor (28) is fastened to the retractable mast (12) in such a way that the monitoring sensor (28) moves with the retractable mast (12) in the vehicle longitudinal direction and the monitoring sensor (28) is fastened to the retractable mast (12) at a predetermined height regardless of the height of the load-carrying means (24), characterized in that the monitoring sensor (28) has at least one parameterizable monitoring field (30, 36, 42), the location and/or dimensions of which can be specified by means of parameters and the parameters of which for determining the monitoring field (30, 36, 42) are determined regardless of the position of the retractable mast (12) in the vehicle longitudinal direction.

2. The reach truck (10) according to claim 1, characterized in that a first set of parameters is provided for a fully retracted retractable mast (12), wherein the first set defines a first monitoring field (30) that extends away from the reach truck (10) between the wheel arms (16).

3. The reach truck (10) according to claim 1 or 2, characterized in that a second set of parameters is provided for a fully advanced retractable mast (12), wherein the second set defines a second monitoring field (36) that extends away from the reach truck (12) in front of the wheel arms (16).

4. The reach truck (10) according to claim 3, characterized in that the second monitoring field (36) extends laterally beyond the width of the wheel arms (16) without including same.

5. The reach truck (10) according to any one of claims 1 to 4, characterized in that an additional region (32) is defined which extends away from the reach truck (10) proceeding from the monitoring sensor (28) and which is laterally delimited by two delimitation lines (34) that both originate in the monitoring sensor (28) and each extend in front of a tip of one of the wheel arms (16) without including same.

6. The reach truck (10) according to claim 5, characterized in that the additional region (32), in addition to the first monitoring region (30), is monitored by the monitoring sensor (28).

7. The reach truck (10) according to claim 5 or 6, characterized in that the delimitation lines (34) for the additional region (32) are determined according to a position of the retractable mast (12) between the fully retracted and fully advanced position in such a way that the delimitation lines (34) originate in the monitoring sensor (28) in each case and each extend in front of one of the tips of one of the wheel arms (16) without including same.

8. The reach truck (10) according to claim 6 or 7, characterized in that the first monitoring field (30) is transformed into the second monitoring field (36) by means of the additional region (32), which expands depending on the position of the retractable mast (12).

9. The reach truck (10) according to any one of claims 1 to 8, characterized in that a predetermined maximum speed is defined for the vehicle during advancement of the retractable mast (12) and, if the maximum speed is exceeded, a switch is made to a third monitoring field (42) in which the wheel arms (16) are also incorporated.

10. The reach truck (10) according to claim 9, characterized in that, when the speed falls below the maximum speed, a switch is made back into the first monitoring field (30) with or without the additional region (32).

11. The reach truck (10) according to any one of claims 1 to 10, characterized in that a vehicle controller is provided which receives the data of the monitoring sensor (28) and evaluates said data with regard to an obstacle.

12. The reach truck (10) according to claim 11, characterized in that the vehicle controller reduces the travel speed and/or initiates a braking procedure if an obstacle appears in the monitoring field.

13. The reach truck (10) according to claim 11 or 12, characterized in that the vehicle controller initiates an evasion maneuver if an obstacle appears in the monitoring field.

14. A method for operating a reach truck with a monitoring sensor and a retractable mast that can be moved between two wheel arms and that comprises a height-adjustable load-carrying means, wherein the monitoring sensor is fastened to the retractable mast regardless of the height of the load-carrying means, wherein the method comprises the following method step: moving the monitoring sensor together with the retractable mast in the vehicle longitudinal direction, characterized in that the monitoring sensor (28) has at least one parameterizable monitoring field (30, 36, 42), the location and/or dimensions of which can be specified by means of parameters, wherein the method comprises the following method step: determining the parameters for specifying the monitoring field (30, 36, 42) depending on the position of the retractable mast (12) in the vehicle longitudinal direction.

15. The method according to claim 14, characterized in that a first monitoring field is determined which extends away from the reach truck between the wheel arms.

16. The method according to any one of claims 14 or 15, characterized in that a second monitoring field is determined which extends away from the reach truck in front of the wheel arms, wherein the second monitoring field extends laterally beyond the width of the wheel arms without including same.

17. The method according to any one of claims 14 to 16, characterized in that an additional region is monitored which extends away from the reach truck proceeding from the monitoring sensor and is laterally delimited by two delimitation lines that both originate in the monitoring sensor and each extend in front of a tip of one of the wheel arms (16) without including same.

18. The method according to claim 17, characterized in that the additional region (32), in addition to the first monitoring region (30), is monitored by the monitoring sensor (28).

19. The method according to claim 17 or 18, characterized in that the delimitation lines (34) for the additional region (32) are determined according to a position of the retractable mast (12) between the fully retracted and fully advanced position in such a way that the delimitation lines (34) originate in the monitoring sensor (28) in each case and each extend in front of one of the tips of one of the wheel arms (16) without including same.

20. The method according to claim 18 or 19, characterized in that the first monitoring field (30) is transformed into the second monitoring field (36) by means of the additional region (32), which expands depending on the position of the retractable mast (12).

21. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a predetermined maximum speed is defined for the vehicle during advancement of the retractable mast (12) and the speed of the reach truck is measured, wherein, if the maximum speed is exceeded, a switch is made to a third monitoring field (42) in which the wheel arms (16) are also incorporated.

22. The method according to claim 21, characterized in that, when the speed falls below the maximum speed, a switch is made back into the first monitoring field (30) with or without the additional region (32).

23. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the travel speed is reduced and/or a braking procedure is initiated if an obstacle appears in the monitoring field.

24. The method according to claim 22 or 23, characterized in that an evasion maneuver is initiated if an obstacle appears in the monitoring field.

25. The method according to any one of the preceding method claims, characterized in that the load-carrying means (24) is only lowered so far with a received load that the monitoring sensor (28) has an unobstructed view of the space between the wheel arms (16) and beyond.

Revendications

1. Chariot élévateur à mât rétractable (10) doté d'un capteur de surveillance (28) pour la surveillance de l'environnement et un mât rétractable (12) déplaçable entre deux bras de roue (16), lequel présente un moyen de support de charge (24) réglable en hauteur, dans lequel le capteur de surveillance (28) est fixé de telle façon au mât rétractable (12), que le capteur de surveillance (28) se déplace avec le mât rétractable (12) dans la direction longitudinale du véhicule et que le capteur de surveillance (28) est fixé au mât rétractable (12) à une hauteur prédéterminée, indépendamment de la hauteur du moyen de support de charge (24), caractérisé en ce que le capteur de surveillance (28) possède au moins un champ de surveillance paramétrable (30, 36, 42), dont la position et/ou les dimensions peuvent être prédéfinies par des paramètres et dont les paramètres pour la détermination du champ de surveillance paramétrable (30, 36, 42) sont déterminés en fonction de la position du mât rétractable (12) dans la direction longitudinale du véhicule.

2. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un premier ensemble de paramètres est prévu pour un mât rétractable (12) entièrement rétracté, dans lequel le premier ensemble définit un premier champ de surveillance (30), lequel s'étend entre les bras de roue (16) à partir du chariot élévateur à mât rétractable (10).

3. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il est prévu un deuxième ensemble de paramètres pour un mât rétractable (12) entièrement déployé, dans lequel le deuxième ensemble définit un deuxième champ de surveillance (36), lequel s'étend à l'avant des bras de roue (16) à partir du chariot élévateur à mât rétractable (12).

4. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon la revendication 3, caractérisé en ce que le deuxième champ de surveillance (36) s'étend latéralement au-delà de la largeur de bras de roue (16), sans inclure ceux-ci.

5. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il est défini une région supplémentaire (32), laquelle s'étend à partir du capteur de surveillance (28) à distance du chariot élévateur à mât rétractable (10) et laquelle est délimitée latéralement par deux lignes de délimitation (34), lesquelles commencent toutes deux dans le capteur de surveillance (28) et évoluent respectivement à l'avant d'une pointe de l'un des bras de roue (16), sans inclure celle-ci.

6. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon la revendication 5, caractérisé en ce que la région supplémentaire (32) est surveillée en plus de la première région de surveillance (30) par le capteur de surveillance (28).

7. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que les lignes de délimitation (34) pour la région supplémentaire (32) se déterminent selon une position du mât rétractable (12) entre la position entièrement rétractée et la position entièrement déployée, de telle façon que les lignes de délimitation (34) commencent respectivement dans le capteur de surveillance (28) et évoluent respectivement à l'avant de l'une des pointes de l'un des bras de roue (16), sans inclure celle-ci.

8. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que le premier champ de surveillance (30) passe au deuxième champ de surveillance (36) par le biais de la région supplémentaire (32) s'élargissant en fonction de la position du mât rétractable (12).

9. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'une vitesse maximale prédéterminée est définie pour le véhicule pendant l'avance du mât rétractable (12) et où il s'agit de commuter vers un troisième champ de surveillance (42) lors d'un dépassement de la vitesse maximale, dans lequel les bras de roue (16) sont également pris en compte.

10. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon la revendication 9, caractérisé en ce que lorsque la vitesse est inférieure à la vitesse maximale, il s'agit de commuter de nouveau vers le premier champ de surveillance (30) avec ou sans région supplémentaire (32).

11. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il est prévu une commande de véhicule, laquelle reçoit les données du capteur de surveillance (28) et les évalue quant à un obstacle.

12. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon la revendication 11, caractérisé en ce que la commande de véhicule réduit la vitesse de conduite et/ou déclenche un processus de freinage lors de l'apparition d'un obstacle dans le champ de surveillance.

13. Chariot élévateur à mât rétractable (10) selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que la commande de véhicule déclenche une manoeuvre d'évitement lors de l'apparition d'un obstacle dans le champ de surveillance.

14. Procédé de fonctionnement d'un chariot élévateur à mât rétractable doté d'un capteur de surveillance et d'un mât rétractable déplaçable entre deux bras de roue, lequel présente un moyen de support de charge réglable en hauteur, dans lequel le capteur de surveillance est fixé au mât rétractable indépendamment de la hauteur du moyen de support de charge, dans lequel le procédé présente les étapes de procédé suivantes : déplacement du capteur de surveillance conjointement avec le mât rétractable dans la direction longitudinale du véhicule, caractérisé en ce que le capteur de surveillance (28) possède au moins un champ de surveillance paramétrable (30, 36, 42), dont la position et/ou les dimensions peuvent être prédéfinies par des paramètres, dans lequel le procédé présente l'étape de procédé suivante : détermination des paramètres pour la détermination du champ de surveillance paramétrable (30, 36, 42) en fonction de la position du mât rétractable (12) dans la direction longitudinale du véhicule.

15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il est déterminé un premier champ de surveillance, lequel s'étend entre les bras de roue à partir du chariot élévateur à mât rétractable.

16. Procédé selon l'une des revendications 14 ou 15, caractérisé en ce qu'il est déterminé un deuxième champ de surveillance, lequel s'étend à l'avant des bras de roue à partir du chariot élévateur à mât rétractable, dans lequel le deuxième champ de surveillance s'étend latéralement au-delà de la largeur des bras de roue, sans inclure ceux-ci.

17. Procédé selon l'une des revendications 14 à 16, caractérisé en ce qu'une région supplémentaire est surveillée, laquelle s'étend à partir du capteur de surveillance à distance du chariot élévateur à mât rétractable et laquelle est délimitée latéralement par deux lignes de délimitation, lesquelles commencent toutes deux dans le capteur de surveillance et évoluent respectivement à l'avant d'une pointe de l'un des bras de roue (16), sans inclure celle-ci.

18. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce que la région supplémentaire (32) est surveillée en plus de la première région de surveillance (30) par le capteur de surveillance (28).

19. Procédé selon la revendication 17 ou 18, caractérisé en ce que les lignes de délimitation (34) pour la région supplémentaire (32) sont déterminées selon une position du mât rétractable (12) entre la position entièrement rétractée et la position entièrement déployée, de telle façon que les lignes de délimitation (34) commencent respectivement dans le capteur de surveillance (28) et évoluent respectivement à l'avant de l'une des pointes de l'un des bras de roue (16), sans inclure celle-ci.

20. Procédé selon la revendication 18 ou 19, caractérisé en ce que le premier champ de surveillance (30) passe au deuxième champ de surveillance (36) par le biais de la région supplémentaire (32) s'élargissant en fonction de la position du mât rétractable (12).

21. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une vitesse maximale prédéterminée est définie pour le véhicule pendant l'avance du mât rétractable (12) et la vitesse du chariot élévateur à mât rétractable est mesurée, dans lequel il s'agit de commuter vers un troisième champ de surveillance (42) lors d'un dépassement de la vitesse maximale, dans lequel les bras de roue (16) sont également pris en compte.

22. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que lorsque la vitesse est inférieure à la vitesse maximale, il s'agit de commuter de nouveau vers le premier champ de surveillance (30) avec ou sans région supplémentaire (32).

23. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors de l'apparition d'un obstacle dans le champ de surveillance, la vitesse de conduite est réduite et/ou un processus de freinage est déclenché.

24. Procédé selon la revendication 22 ou 23, caractérisé en ce que lors de l'apparition d'un obstacle dans le champ de surveillance, une manoeuvre d'évitement est déclenchée.

25. Procédé selon l'une des revendications de procédé précédentes, caractérisé en ce que lorsqu'une charge est reçue, le moyen de support de charge (24) est abaissé seulement jusqu'au point où le capteur de surveillance (28) a une vue dégagée sur l'espace entre les bras de roue (16) et au-delà.

Zeichnung