GREIFVORRICHTUNG SOWIE VERFAHREN ZUM GREIFEN EINER TRANSPORTPALETTE

Abstract

 Die vorliegende Anmeldung betrifft eine Greifvorrichtung zum formschlüssigen Greifen eines Palettenfußes (2) einer Transportpalette, umfassend einen Grundkörper (3), mindestens zwei an dem Grundkörper (3) angeordnete Greifarme (4), ein Betätigungselement (5) sowie mindestens ein Übersetzungsmittel (6), wobei die Greifarme (4) jeweils zumindest einen Kopplungsabschnitt (7) und zumindest einen Hakenabschnitt (8) aufweisen, wobei die Greifarme (4) mittels ihrer Kopplungsabschnitte (7) jeweils unter Ausbildung einer Schwenkachse (10, 11) mit dem Grundkörper (3) gekoppelt sind, sodass die Greifarme (4) jeweils relativ zu dem Grundkörper (3) zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung verschwenkbar sind, wobei das Betätigungselement (5) entlang einer Wirkungsachse (13) relativ zu dem Grundkörper (3) translatorisch zwischen einer Nahstellung und einer Fernstellung bewegbar ist, wobei das Betätigungselement (5) derart mittels des mindestens einen Übersetzungsmittels (6) mit den Greifarmen (4) zusammenwirkt, dass eine Überführung des Betätigungselements (5) zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung mittels des Übersetzungsmittels (6) in eine Schwenkbewegung der Greifarme (4) relativ zu dem Grundkörper (3) und umgekehrt übersetzbar ist.
Um eine Greifvorrichtung bereitzustellen, deren Anwendung gegenüber dem Stand der Technik verbessert ist, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass einander zugewandte Flanken der Hakenabschnitte jeweils zumindest einen Schrägbereich aufweisen, innerhalb dessen die Flanken schräg aufeinander zu laufend ausgebildet sind, wobei ein Abstand zwischen dem Grundkörper abgewandte endseitigen Stellen der Flanken der Greifarme größer ist als ein Abstand zwischen nahseitige Stellen der Flanken, die an einem dem Grundkörper zugewandten Ende der Flanken angeordnet sind.

Beschreibung

Einleitung

[0001] Die vorliegende Anmeldung betrifft eine Greifvorrichtung gemäß Anspruch 1. Ferner betrifft die vorliegende Anmeldung ein Verfahren zum Greifen einer Transportpalette gemäß Anspruch 12.

[0002] Vorrichtungen, mittels derer Transportpaletten greifbar und auf diese Weise in die Nähe einer Ladekante eines Transportfahrzeugs ziehbar sind, sind im Stand der Technik bereits bekannt. Rein beispielhaft wird auf den sogenannten "Palettenzug" des Anbieters Bauer Südlohn ® verwiesen. Die dort gezeigte Vorrichtung umfasst einen Ladeboden mit einer endseitigen Aufkantung. Der Ladeboden ist mittels zweier Führungsräder auf einem Untergrund, insbesondere einer Ladefläche eines LKWs, fahrbar. Mittels einer Schubstange kann der Palettenzug geführt werden, sodass er in formschlüssigen Eingriff mit einer Transportpalette bringbar ist. Besagter Eingriff wird mittels Verschwenkens des Ladebodens um die Rotationsachse der Räder des Palettenzugs bewirkt, wobei die endseitige Aufkantung angehoben wird und hierdurch mit einer Querlatte der jeweiligen Palette in Eingriff gebracht wird. Sobald der Palettenzug anschließend zurückgezogen wird, das heißt in eine Richtung von der Transportpalette weg bewegt wird, wird die jeweilige Transportpalette aufgrund des formschlüssigen Eingriffs mit dem Palettenzug "mitgezogen". Um die hierfür notwendigen Kräfte aufzubringen, verfügt der Palettenzug über eine Zugkette, die beispielsweise mit einem Gabelstapler verbindbar ist. Der Palettenzug inklusive der damit gekoppelten Transportpalette ist sodann mittels Rückwärtsfahrens des Gabelstaplers in Richtung der Ladekante ziehbar, sodass er anschließend mittels der Gabelzinken des Gabelstaplers in gewohnter Weise greifbar ist.

[0003] Die bekannte Vorrichtung ist insoweit von Nachteil, als die Verbindung des bekannten Palettenzugs mit der jeweiligen Transportpalette einzig an der endseitigen Aufkantung des Ladebodens des Palettenzugs hängt. Dies hat in der Praxis regelmäßig zur Folge, dass beim Ziehen der jeweiligen Transportpalette der hergestellte Formschluss "abreißt" und neu hergestellt werden muss. Aufgrund der erheblichen Kräfte, die beim Ziehen einer Transportpalette wirken können, geht dieses Abreißen auch mit einem Gefährdungspotential einher.

[0004] Weiterhin ist aus der US 4,421,353 A eine Greifvorrichtung zum Greifen einer Palette bekannt. Diese weist eine zangenartige Form auf, wobei zwei Zangenarme zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung relativ zueinander verschwenkbar sind. Die Greifvorrichtung ist dazu geeignet, mit einer Querlatte einer Palette formschlüssig einzugreifen, sodass die Palette unter Benutzung der Greifvorrichtung gezogen werden kann.

[0005] Die bekannte Greifvorrichtung ist insoweit nachteilig, als sie zur Verwendung händisch an der Palette angebracht werden muss. Das heißt, dass eine die Greifvorrichtung verwendende Person an die Palette herantreten und die Greifvorrichtung an die Querlatte ansetzen muss. Hierdurch wird es insbesondere erforderlich, dass die Person auf eine Ladefläche eines jeweiligen Transportfahrzeugs steigen muss, um die Palette zu erreichen und die Greifvorrichtung zu benutzen. Eine Verwendung ohne einen unmittelbaren Zugang zu der Palette ist nicht möglich.

Aufgabe

[0006] Der vorliegenden Anmeldung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung bereitzustellen, deren Anwendung gegenüber dem Stand der Technik verbessert ist.

Lösung

[0007] Die zugrunde liegende Aufgabe wird erfindungsgemäß mittels der Greifvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 bis 11.

[0008] Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung umfasst einen Grundkörper sowie einen relativ hierzu bewegliches Betätigungselement. Der Grundkörper wirkt mit mindestens zwei Greifarmen zusammen, die jeweils einen Kopplungsabschnitt und einen Hakenabschnitt aufweisen. Mittels der Kopplungsabschnitte sind die Greifarme jeweils unter Ausbildung einer Schwenkachse mit dem Grundkörper gekoppelt, wobei die Greifarme jeweils um ihre Schwenkachse relativ zu dem Grundkörper verschwenkbar sind. Die Schwenkachsen der Greifarme können insbesondere voneinander beabstandet sein. Ferner ist es denkbar, dass von dem Grundkörper abgewandte Enden der Greifarme bei Vorliegen in deren Offenstellung einen größeren Abstand voneinander aufweisen als bei Vorliegen der Greifarme in ihrer Schließstellung. Auf diese Weise kann die Greifvorrichtung bei Vorliegen der Greifarme in ihrer Offenstellung um einen jeweiligen Palettenfuß herum gelegt werden, bevor die Greifarme mittels Überführung in ihre Schließstellung "zuschnappen" und den Palettenfuß formschlüssig greifen. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Greifarme bei Vorliegen in ihrer Schließstellung keinen unmittelbaren Kontakt aufweisen, insbesondere deren Hakenabschnitte nicht in Kontakt miteinander treten. Vorzugsweise sind die Kopplungsabschnitte der Greifarme bei Vorliegen in deren Schließstellung parallel zueinander orientiert. Vorzugsweise sind die Greifarme in sich gerade ausgebildet.

[0009] Die Hakenabschnitte der Greifarme dienen dazu, den beschriebenen formschlüssigen Eingriff zwischen der Greifvorrichtung und dem jeweiligen Palettenfuß herzustellen. Hierzu bilden die Hakenabschnitte vorzugsweise vorstehende Bereiche aus, die sich - bezogen auf die Greifarme - aufeinander zu erstrecken. Mittels der vorstehenden Bereiche wird erreicht, dass Greifarme die zumindest bei Vorliegen in ihrer Schließstellung zumindest an den Hackenabschnitten in einem Abstand voneinander angeordnet sind, der eine Breite eines jeweilig zu greifenden Palettenfußes einer zu greifenden Transportpalette, beispielsweise 14,5 cm bei einer typischen Europalette, unterschreitet. Dabei bilden die Hakenabschnitte Kontaktflächen aus, die bei Vorliegen der Greifarme in ihrer Schließstellung mit einer Rückfläche des jeweils zu greifenden Palettenfußes eingreifen können und verhindern, dass der Palettenfuß unbeabsichtigter Weise aus einem zwischen den Greifarmen befindlichen Zwischenraum entweichen kann. Mithin wird mittels der Hakenabschnitte effektiv der gewünschte Formschluss zwischen der Greifvorrichtung und dem Palettenfuß hergestellt.

[0010] Das Betätigungselement der Greifvorrichtung ist entlang einer Wirkungsachse relativ zu dem Grundkörper translatorisch zwischen einer Nahstellung und einer Fernstellung bewegbar. Insbesondere ist es denkbar, dass das Betätigungselement entlang eines in sich geraden Führungsbauteils führbar ist, das in Kraft übertragender Weise mit dem Grundkörper verbunden ist und entlang dessen das Betätigungselement beispielsweise gleiten kann. Das Führungsbauteil kann beispielsweis von einem Führungsstab oder einer Schubstange gebildet sein. Das Betätigungselement wirkt mittels mindestens eines Übersetzungsmittels in Kraft übertragender Weise mit den Greifarmen zusammen, sodass mittels der Überführung des Betätigungselements zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung eine Kraft auf die Greifarme ausübbar ist, die eine Schwenkbewegung der Greifarme um deren jeweilige Schwenkachse relativ zu dem Grundkörper bewirkt. Das mindestens eine Übersetzungsmittel dient mithin dazu, die translatorische Bewegung des Betätigungselements relativ zu dem Grundkörper in eine Schwenkbewegung der Greifarme relativ zu dem Grundkörper zu übersetzen. Das Übersetzungsmittel ist vorzugsweise fest an dem Betätigungselement angeordnet.

[0011] Die Greifarme können mittels Betätigung des Betätigungselements ausgehend von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung überführt werden. Diese Betätigung des Betätigungselements kann auch aus der Ferne ausgeführt werden, wobei das Betätigungselement mittels "Zurückziehens" ausgehend von seiner Nahstellung in seine Fernstellung überführt werden kann, wodurch infolge der kinematischen Koppelung von Betätigungselement und Greifarmen letztere ausgehend von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung überführt werden. Das Zurückziehen kann ohne Weiteres mittels eines mit dem Betätigungselement zumindest mittelbar verbundenen Zugmittels erfolgen, das vorteilhafterweise von demselben Zugmittel gebildet ist, mittels dessen die Greifvorrichtung sowie schließlich die damit formschlüssig verbundene Transportpalette in Richtung der Ladekante gezogen werden. Somit ist es beispielsweise möglich, das Betätigungselement mittels eines Adapterelements mit einem Zugmittel zu verbinden, das beispielsweise von einer Zugkette oder einem Zuggurt gebildet sein kann. Umgekehrt zu der Überführung der Greifarme von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung mittels Zurückziehens des Betätigungselements (das heißt mittels Überführung des letzteren in seine Fernstellung) können die Greifarme von ihrer Schließstellung in ihre Offenstellung überführt werden, indem das Betätigungselement in seine Nahstellung überführt wird.

[0012] Erfindungsgemäß weisen die Hakenabschnitte der Greifarme jeweils eine Flanke auf, die mindestens einen Schrägbereich aufweist. Die Flanken sind an einander zugewandten Seiten der Hakenabschnitte der Greifarme angeordnet. In den Schrägbereichen sind die Flanken der Hakenabschnitte derart schräg ausgebildet, dass sie - in Richtung des Grundkörpers betrachtet - aufeinander zu laufend ausgebildet sind. Das heißt, dass von dem Grundkörper abgewandte endseitige Stellen der Flanken der Greifarme einen größeren Abstand zueinander aufweisen als dem Grundkörper zugewandte nahseitige Stellen der Flanken. Vorzugsweise ist dabei der Abstand zwischen den endseitigen Stellen der Flanken größer als eine Breite des jeweils zu greifenden Palettenfußes der Transportpalette, während der Abstand zwischen den nahseitigen Stellen der Flanken kleiner ist als die Breite des Palettenfußes. Insbesondere kann der Abstand zwischen den endseitigen Stellen größer als 14,5 cm, vorzugsweise größer als 15,0 cm, weiter vorzugsweise größer als 15,5 cm, betragen, während der Abstand zwischen den nahseitigen Stellen weniger als 14,5 cm, vorzugsweise weniger als 12,0 cm, weiter vorzugsweise weniger als 9,0 cm, beträgt.

[0013] Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung hat viele Vorteile. Insbesondere sind die Greifarme gewissermaßen "automatisch" ausgehend von ihrer Schließstellung in ihre Offenstellung überführbar, sobald sie mit einem zu umgreifenden Palettenfuß eingreifen. Dem liegt die Überlegung zugrunde, dass die Schrägbereiche der Flanken im Zuge der Bewegung der Greifvorrichtung auf den Palettenfuß zu mit der Greifvorrichtung zugewandten seitlichen Kanten des Plattenfußes in Eingriff gelangen, wobei infolge der schrägen Ausgestaltung der Schrägbereiche die Greifarme "auseinandergedrückt" und mithin ausgehend von ihrer Schließstellung in Richtung ihrer Offenstellung bewegt werden. Aufgrund der Koppelung der Greifarme mittels des mindestens einen Übersetzungsmittels mit dem Betätigungselement wird hierdurch das Betätigungselement ausgehend von seiner Fernstellung in Richtung seiner Nahstellung gezwungen. Die Greifarme öffnen sich infolge des Kontakts mit dem Plattenfuß automatisch so weit, wie es erforderlich ist, damit die Greifarme um den Plattenfuß herum gelegt werden können. Sobald die Greifarme den Palettenfuß derart umgreifen, dass die Hakenabschnitte - von dem Grundkörper aus betrachtet -jenseits einer Rückfläche des Palettenfußes angelangt sind, können die Greifarme in ihre Schließstellung überführt werden, sodass sie formschlüssig mit dem Palettenfuß eingreifen.

[0014] Die Ausgestaltung der schrägen Flanken an den Hakenabschnitten hat nach alldem den besonderen Vorteil, dass die Greifvorrichtung selbstöffnend ausgebildet ist, woraufhin im Vorfeld der Verwendung der Greifvorrichtung darauf verzichtet werden kann, die Greifarme manuell in ihre Offenstellung zu überführen. Ferner wird aufgrund der schrägen Ausgestaltung der Schrägbereiche erwirkt, dass die Ausrichtung der Greifvorrichtung relativ zu dem Palettenfuß ebenfalls selbsttätig erfolgt. Ein manuelles Bedienen der Greifvorrichtung direkt an der zu greifenden Transportpalette entfällt somit gänzlich. Stattdessen kann die Greifvorrichtung aus der Ferne auf die Transportpalette zu bewegt und mit dem Palettenfuß in Eingriff gebracht werden, woraufhin in der beschriebenen Weise die Greifarme infolge des Eingriffs mit dem Palettenfuß in ihre Offenstellung überführt werden. Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung erlaubt mithin ein Greifen einer Transportpalette, ohne dass die Notwendigkeit besteht, die Ladefläche des jeweiligen Transportfahrzeugs zu betreten. Insbesondere kann die Führung der Greifvorrichtung mit in ihrer Offenstellung befindlichen Greifarmen sowie das Überführen der Greifarme in ihre Schließstellung mittels Betätigung des Betätigungselements aus der Ferne erfolgen. Das im Stand der Technik übliche Auf- und Absteigen auf bzw. von der Ladefläche kann demzufolge vollständig entfallen. Weiterhin ist es mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung besonders einfach möglich, eine jeweilige Transportpalette sicher zu greifen, das heißt in einer Art und Weise, dass die Kraft übertragende Verbindung zwischen Greifvorrichtung und Transportpalette nicht in unbeabsichtigter Weise aufgelöst wird. Letzteres ist bei Verwendung des eingangs genannten Palettenzugs regelmäßig zu beklagen, da die endseitige Aufkantung des Palettenzugs bereits mittels geringfügiger Verdrehung desselben um die Rotationsachsen der Führungsräder ihren Eingriff mit der Transportpalette verlieren kann.

[0015] Zum Greifen einer Transportpalette ist es denkbar, die Greifvorrichtung, beispielsweise mittels einer langgestreckten Schubstange, von einer Position außerhalb der Ladefläche aus in Richtung der jeweiligen Transportpalette zu führen. Dabei wird die Greifvorrichtung derart "gezielt", dass die in Greifarme in Eingriff mit einem Palettenfuß gelangen, wodurch die Greifarme aufgrund der schräg ausgebildeten Flanken ihrer Hakenabschnitte in ihre Offenstellung gezwungen werden. Sobald die Hakenabschnitte der Greifarme die Rückfläche des Palettenfußes erreichen, wird mittels Ausübung einer Zugkraft auf das Betätigungselement letzteres sodann ausgehend von seiner Nahstellung, die mit der Offenstellung der Greifarme korrespondiert, in seine Fernstellung überführt, das heißt relativ zu dem Grundkörper von selbigem weg bewegt. Hierdurch wird mittels der Übersetzungsmittel der Effekt erzielt, dass die Greifarme um ihre jeweilige Schwenkachse relativ zu dem Grundkörper in Richtung ihrer Schließstellung verschwenkt werden, in der zumindest die Hakenabschnitte der Greifarme formschlüssig mit der dem Grundkörper abgewandten Rückfläche des Palettenfußes eingreifen. Das weitere Ziehen an dem Betätigungselement kann sodann dazu genutzt werden, die Greifvorrichtung inklusive der nunmehr damit formschlüssig verbundenen Transportpalette in Richtung der Ladekante zu ziehen.

[0016] Vorteilhafterweise sind das Betätigungselement und der Grundkörper mittels eines Blockierelements miteinander in einen Kraft übertragenden Eingriff bringbar, wobei das Blockierelement eine Bewegung des Betätigungselements von dem Grundkörper weg über eine bestimmte Entfernung hinaus, die vorzugsweise mit der Fernstellung des Betätigungselements korrespondiert, blockiert. Auf diese Weise wird erzielt, dass das Betätigungselement maximal bis zum Erreichen seiner Fernstellung von dem Grundkörper weg bewegt werden kann, woraufhin aufgrund des Blockierelements eine weitere Ausübung einer Zugkraft auf das Betätigungselement unmittelbar auf den Grundkörper und mithin die restliche Greifvorrichtung übertragbar ist. Diese Ausführung hat den besonderen Vorteil, dass die Greifvorrichtung mittels Ziehens an dem Betätigungselement in Richtung der Ladekante gezogen werden kann, wodurch verhindert wird, dass sich das Betätigungselement im Zuge dieser Bewegung in unbeabsichtigter Weise ausgehend von seiner Fernstellung in Richtung seiner Nahstellung bewegt und infolgedessen in unbeabsichtigter Weise eine Verschwenkung der Greifarme in Richtung ihrer Offenstellung herbeiführt. Letzteres würde schlechtesten Falls zu einer Auflösung der formschlüssigen Verbindung zwischen der Greifvorrichtung und der Transportpalette führen. Die genannte Ausführung ist demgegenüber selbstsichernd ausgebildet, da das Ziehen an dem Betätigungselement die unbeabsichtigte Bewegung desselben in Richtung seiner Nahstellung verhindert.

[0017] Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung weiter ausgestaltend sind die Schwenkachsen der Greifarme voneinander beabstandet, wobei vorzugsweise der Grundkörper mit mindestens zwei Übersetzungsmitteln zusammenwirkt, die jeweils einem der Greifarme zugeordnet sind. Diese Ausgestaltung erlaubt eine Anordnung der Greifarme in einem Abstand voneinander, wodurch es erleichtert ist, die Greifarme in der beschriebenen Weise selbstöffnend auszuführen.

[0018] In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung umfasst diese einen Seilzug, der mit dem Grundkörper sowie dem Betätigungselement in Wirkverbindung steht, sodass das Betätigungselement mittels Betätigung des Seilzugs ausgehend von seiner Fernstellung in seine Nahstellung bewegbar ist. Insbesondere kann der Seilzug ein Zugseil umfassen, das mit dem Grundkörper verbunden ist. Auf diese Weise kann mittels einer Verkürzung des Zugseils, die beispielsweise mittels einer Betätigungseinrichtung erfolgen kann, der Grundkörper auf das Betätigungselement zu "gezogen" werden, sodass sich der Abstand zwischen dem Grundkörper und dem Betätigungselement verringert. Auf diese Weise wird das Betätigungselement indirekt von seiner Fernstellung in seine Nahstellung überführt. Der Seilzug verhilft dazu, die Greifvorrichtung auch aus der Ferne wieder von einem Palettenfuß zu lösen.

[0019] Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung weiter ausgestaltend weisen die Greifarme jeweils mindestens eine Führungsnut auf, die jeweils mit einem Übersetzungsmittel zusammenwirken. Letzteres kann insbesondere fest an dem Betätigungselement angeordnet sein und ist beispielsweise von einem Bolzen gebildet. Hierbei ist es gleichermaßen denkbar, dass die Führungsnuten beider Greifarme mit demselben Übersetzungsmittel oder jeweils dezidierten Übersetzungsmitteln zusammenwirken. Die Führungsnuten sind vorteilhafterweise derart schräg bezogen auf die Greifvorrichtung ausgerichtet, dass Projektionen von Längsachsen der Führungsnuten sowie eine Projektion der Wirkungsachse des Betätigungselements, entlang der es relativ zu dem Grundkörper translatorisch bewegbar ist, in eine gemeinsame Ebene einen Winkel einschließen. Die beschriebene Projektionsebene ist dabei senkrecht zu den Schwenkachsen der Greifarme orientiert. Der Winkel, den die Längsachsen der Führungsnuten und die Wirkungsachse bei Vorliegen der Greifarme in deren Schließstellung jeweils einschließt, liegt vorzugsweise zwischen 1° und 45°, vorzugsweise zwischen 5° und 35°, weiter vorzugsweise zwischen 10° und 25°. Eine entsprechende Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ist nachstehend anhand des Ausführungsbeispiels gezeigt. Bei Vorliegen der Greifarme in deren Offenstellung liegt der Winkel vorzugsweise zwischen 1° und 50°, vorzugsweise zwischen 10° und 40°, weiter vorzugsweise zwischen 20° und 30°.

[0020] Sofern die Greifarme jeweils eine Führungsnut umfassen, kann es weiterhin von Vorteil sein, wenn das mindestens eine Übersetzungsmittel mindestens einen Führungsschlitten aufweist, der mit der Führungsnut eines jeweiligen Greifarms zusammenwirken kann. Vorteilhafterweise wirkt das Betätigungselement mit zwei Übersetzungsmitteln zusammen, von denen jeweils eines einem der Greifarme zugeordnet ist. In diesem Fall umfasst jedes der Betätigungselemente einen entsprechenden Führungsschlitten, der mit der zugeordneten Führungsnut zusammenwirkt. Der Führungsschlitten ist derart beschaffen, dass er entlang der Führungsnut führbar ist, sodass die Überführung des Betätigungselements zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung mit einer Bewegung des Führungsschlittens entlang der Führungsnut einhergeht. Aufgrund der vorstehend beschriebenen schrägen Orientierung der Längsachse einer jeweiligen Führungsnut bezogen auf die Wirkungsachse des Betätigungselements führt die Bewegung des Führungsschlittens entlang der Führungsnut zu einer seitlich bezogen auf die Wirkungsachse gerichteten Kraft, die schließlich die Verschwenkung des jeweiligen Greifarms um dessen Schwenkachse bezogen auf den Grundkörper bewirkt. Mit anderen Worten wird auf diese Weise eine Übersetzung der translatorischen Bewegung des Betätigungselements relativ zu dem Grundkörper in eine rotatorische Bewegung der Greifarme relativ zu dem Grundkörper erzielt. Dabei sind die Greifarme und das Betätigungselement derart kinematisch gekoppelt, dass eine umgekehrt gleichermaßen gezwungene Bewegung der Greifarme zwischen ihrer Offenstellung und ihrer Schließstellung eine entsprechende Bewegung des Betätigungselements zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung bewirkt.

[0021] In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung umfasst selbige eine langgestreckte Schubstange, die in Kraft übertragender Weise mit dem Grundkörper gekoppelt oder koppelbar ist. Dabei ist es insbesondere denkbar, dass die Schubstange mittels einer werkzeuglos zerstörungsfrei lösbaren Verbindung mit dem Grundkörper verbindbar ist, sodass eine jeweilige Schubstange gegen eine andere Schubstange wechselbar ist. Dies kann beispielsweise von Interesse sein, um die Greifvorrichtung für verschieden ausgestaltete Ladeflächen umzubauen, die gemessen von der Ladekante verschiedene Längen aufweisen. Vorteilhafterweise übersteigt eine Länge der Schubstange eine in Richtung der Wirkungsachse gemessene Länge eines jeweiligen Greifarms deutlich, vorzugsweise um mindestens das Doppelte, weiter vorzugsweise um mindestens das Dreifache. Auf diese Weise kann die Greifvorrichtung dazu genutzt werden, eine jeweilige Transportpalette aus einer entsprechenden Entfernung zu greifen. Die Schubstange ist drucksteif ausgebildet, sodass die Greifvorrichtung mittels der Schubstange entlang der Ladefläche mittels Ausübung einer Druckkraft führbar ist. Vorteilhafterweise ist die Schubstange derart relativ zu dem Grundkörper angeordnet, dass sie zusätzlich zu ihrer Führungsfunktion für die Greifvorrichtung insgesamt ferner eine Führungsfunktion für das Betätigungselement erfüllt. Insbesondere kann das Betätigungselement eine, vorzugsweise mittige, Ausnehmung aufweisen, mittels derer das Betätigungselement entlang einer Längsachse der Schubstange translatorisch bewegbar ist. Bei einer solchen Ausgestaltung fallen die Wirkungsachse des Betätigungselements und die Längsachse der Schubstange zusammen. Eine entsprechende Ausgestaltung ist auch dem nachstehenden Ausführungsbeispiel entnehmbar.

[0022] Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ist weiterhin vorteilhafterweise derart ausgebildet, dass sie - bezogen auf eine parallel zu den Schwenkachsen der Greifarme verlaufende sowie die Wirkungsachse des Betätigungselements beinhaltende Spiegelebene - spiegelsymmetrisch ausgebildet ist. Diese Spiegelsymmetrie betrifft insbesondere die Greifarme, von denen sich in dieser Konstellation mindestens jeweils einer auf einer Seite der Spiegelebene befindet.

[0023] Weiterhin kann es von Vorteil sein, wenn die Greifvorrichtung mindestens ein Rückstellelement umfasst, das zwischen dem Grundkörper und dem Betätigungselement angeordnet ist. Das Rückstellelement kann insbesondere von einer Druckfeder gebildet sein. Das Rückstellelement ist vorteilhafterweise mit einer Druckkraft vorgespannt, sodass das Betätigungselement in Abwesenheit sonstiger äußerer Kräfte durch Wirkung des Rückstellelements in eine Richtung von dem Grundkörper weg gedrückt wird. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass das Betätigungselement zumindest in einem bestimmten Ausmaß sogar bereits in Abwesenheit einer bewusst aufgebrachten Zugkraft, mittels der das Betätigungselement ausgehend von seiner Nahstellung in seine Fernstellung überführt werden soll, eben diese Bewegung "eigenständig", das heißt allein durch Wirkung des Rückstellelements, ausführt. Auf diese Weise ist die Greifvorrichtung selbstschließend ausgeführt, wobei die Greifarme mittels Wirkung des Rückstellelements grundsätzlich in ihrer Schließstellung gehalten werden, die mit der Fernstellung des Betätigungselements korrespondiert.

[0024] Unter Verwendung der erfindungsgemäß schräg ausgebildeten Flanken der Hakenabschnitte der Greifarme ist es mittels einer solchen Greifvorrichtung möglich, letztere automatisch infolge des Eingriffs mit einem jeweiligen Palettenfuß in ihrer Offenstellung zu überführen, wobei das Betätigungselement aufgrund der kinematischen Kopplung mit dem Greifarmen entgegen der Kraft des Rückstellelements in Richtung seiner Nahstellung bewegt wird. Sobald die Hakenabschnitte die Rückfläche des Palettenfußes erreichen, werden die Greifarme aufgrund der in dem Rückstellelement gespeicherten Druckkraft automatisch in ihre Schließstellung überführt, sodass die Greifvorrichtung gewissermaßen automatisch an dem Palettenfuß "einrastet" oder "einschnappt". Die gesonderte Betätigung des Betätigungselements durch eine die Greifvorrichtung bedienende Person ist sodann nicht mehr erforderlich.

[0025] Die kombinierte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung mit den schrägen Flanken sowie dem Rückstellelement bietet mithin eine selbstzentrierende, selbstöffnende sowie selbstschließende Greifvorrichtung. Die Öffnung der Greifvorrichtung, das heißt die Überführung der Greifarme von deren Schließstellung in deren Offenstellung zwecks Lösung der Greifvorrichtung von der jeweiligen Transportpalette kann schließlich ohne Weiteres händisch erfolgen, weil die Transportpalette mitsamt der Greifvorrichtung bis zur Ladekante gezogen wird, woraufhin eine händische Betätigung des Betätigungselements möglich ist, ohne dass die Ladefläche des Transportfahrzeugs bestiegen werden muss. Dieses kann sodann entgegen der Kraft der Druckfeder in Richtung seiner Nahstellung bewegt werden, bis die Greifarme zumindest so weit geöffnet sind, dass die Hakenabschnitte ihren formschlüssigen Eingriff mit der Rückfläche des Palettenfußes verlieren. Die Greifvorrichtung kann sodann von dem Palettenfuß gelöst werden.

[0026] In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die erfindungsgemäße Greifvorrichtung mindestens ein Stützelement, das an einer Unterseite der übrigen Greifvorrichtung angeordnet ist. Das Stützelement dient dazu, zumindest die Greifarme in einem bestimmten Abstand von der Ladefläche des jeweiligen Transportfahrzeugs zu lagern, sodass die Greifarme im Zuge der Verbindung mit einer jeweiligen Transportpalette einer Kollision mit einem auf der Ladefläche aufliegenden Längsbrett der Transportpalette ausweichen. Diese Ausgestaltung der Greifvorrichtung ist insbesondere an die im Handel üblichen Europaletten angepasst, die sowohl an ihrer Oberseite als auch an ihrer Unterseite mit beschriebenen Längsbrettern versehen sind. Diese weisen eine gewisse Dicke auf, die dazu führt, dass die zwischen den Querlatten angeordneten Palettenfüße nicht unmittelbar auf der Ladefläche, sondern in einem bestimmten Abstand, der der Dicke der Längsbretter entspricht, von der Ladefläche angeordnet sind. Um die Greifarme zuverlässig in Eingriff mit dem jeweiligen Palettenfuß zu bringen, ist es daher von Vorteil, auch die Greifarme in einem ebensolchen Abstand oberhalb der Ladefläche zu führen. Das vorstehend beschriebene Stützelement erfüllt ebenjene Funktion, wobei eine Höhe des Stützelements vorzugsweise einer Dicke eines jeweiligen Längsbretts einer jeweiligen Transportpalette entspricht. Im Zuge der Führung der Greifvorrichtung entlang der Ladefläche mittels einer Schubstange gleitet die Greifvorrichtung über die Ladefläche. Die Verwendung des Stützelements bietet insoweit den weiteren Vorteil, dass eine Reibfläche zwischen Greifvorrichtung und Ladefläche gegenüber einem vollflächigen Aufliegen reduziert ist. Entsprechend ist es unter vergleichsweise geringem Kraftaufwand möglich, die Greifvorrichtung entlang der Ladefläche zu schieben.

[0027] Weiterhin kann es von besonderem Vorteil sein, wenn die Greifvorrichtung vier Greifarme umfasst, wobei jeweils zwei Greifarme zu einem Greifarmpaar zusammengefasst sind. Die zu einem Greifarmpaar gehörenden Greifarme können insbesondere mittels mindestens eines Verbindungsmittels, vorzugsweise mittels mehrerer Verbindungsmittel, in Kraft übertragender Weise miteinander verbunden sein. Die Greifarme können dabei jeweils insbesondere von einem Blechstück gebildet sein, die mittels der Verbindungsmittel in einem gewissen Abstand zueinander angeordnet sind. Eine auf diese Art und Weise ausgestaltete aufgelöste Form der Greifvorrichtung erfüllt selbst höchste Anforderungen an eine mechanische Belastbarkeit, ohne dass eine massive Struktur verwendet wird, die die Masse der Greifvorrichtung unnötig erhöhen würde.

[0028] Die zugrunde liegende Aufgabe wird ferner verfahrenstechnischer Hinsicht mittels eines Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen 13 bis 15. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst die folgenden Verfahrensschritte:

a) Eine Greifvorrichtung, die mindestens zwei an einem Grundkörper angeordnete Greifarme umfasst, wird in Richtung auf die Transportpalette zu geführt.

b) Die Greifarme werden derart in Kontakt mit einem Palettenfuß der Transportpalette gebracht, dass Schrägbereiche einander zugewandter Flanken von Hakenabschnitten der Greifarme in Kontakt mit dem Palettenfuß treten, wodurch die Greifarme voneinander weg gedrückt und die Greifarme auf diese Weise in eine Offenstellung überführt werden.

c) Die Greifvorrichtung wird solange weiter in Richtung auf die Transportpalette zu geführt, bis zumindest Hakenabschnitte der Greifarme über eine dem Grundkörper gegenüberliegende Rückfläche des Palettenfußes hinausgeführt sind.

d) Ein Betätigungselement, das mittels mindestens eines Übersetzungsmittels mit den Greifarmen zusammenwirkt, wird relativ zu dem Grundkörper entlang einer Wirkungsachse in eine Richtung von dem Grundkörper sowie von der Transportpalette weg bewegt, wobei diese Bewegung mittels des Übersetzungsmittels in eine Schwenkbewegung der Greifarme übersetzt und letztere hierdurch in ihre Schließstellung überführt werden, sodass die Hakenabschnitte der Greifarme mit der Rückfläche des Palettenfußes eingreifen.

[0029] Das erfindungsgemäße Verfahren ist mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung besonders einfach durchführbar. Die mittels des Verfahrens erreichbaren Vorteile sind vorstehend bereits in Verbindung der Greifvorrichtung dargelegt. Insbesondere ist es möglich, die Greifvorrichtung aufgrund ihrer selbstöffnenden Eigenschaften aus der Ferne zu bedienen. Ferner können die Greifarme der Greifvorrichtung mittels Betätigung des Betätigungselements ausgehend von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung überführt werden, wobei diese Betätigung des Betätigungselements ebenfalls besonders gut aus der Ferne erfolgen kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Betätigung mittels eines Rückstellelements, das vorstehend erläutert ist, erfolgen. In jedem Fall ist das Verfahren derart gestaltet, dass das Greifen einer Transportpalette ohne Aufsteigen auf die Ladefläche eines jeweiligen Transportfahrzeugs möglich ist. Infolgedessen ist es ebenso möglich, die jeweilige Transportpalette in Richtung der Ladekante des Transportfahrzeugs zu ziehen, ohne dass die Ladefläche betreten werden muss.

[0030] Das Verfahren ist ferner besonders vorteilhaft, da die Greifarme infolge des Kontakts mit dem Palettenfuß im Zuge der Verbindung der Greifvorrichtung mit der jeweiligen Transportpalette selbsttätig um eine Schwenkachse relativ zu dem Grundkörper verschwenkt und auf diese Weise ausgehend von ihrer Schließstellung in Richtung ihrer Offenstellung überführt werden. Diese selbsttätige Öffnung der Greifarme kann insbesondere mittels vorstehend beschriebener Schrägbereiche erzielt werden, die mit seitlichen seitigen Kanten des Palettenfußes eingreifen und auf diese Weise eine seitlich gerichtete Öffnungskraft auf die Greifarme ausüben.

[0031] Das erfindungsgemäße Verfahren weiteraus gestaltend wird im Zuge der Überführung der Greifarme in Richtung ihrer Offenstellung mindestens ein Rückstellelement, vorzugsweise in Form einer Druckfeder, gespannt, sodass die Greifarme im Moment der Führung ihrer Hakenabschnitte über die Rückfläche des Palettenfußes hinaus mittels Wirkung einer in dem Rückstellelement gespeicherten Rückstellkraft selbsttätig in Richtung ihrer Schließstellung überführt werden. Die sich hierdurch ergebenden Vorteile sind vorstehend bereits im Zusammenhang mit der Greifvorrichtung erläutert. Insbesondere kann auf diese Weise ein selbstschließender Mechanismus erzielt werden, der die Verwendung der Greifvorrichtung besonders einfach und sicher gestaltet.

[0032] Schließlich ist es von besonderem Vorteil, wenn die Greifarme mittels Bewegung des Betätigungselements auf den Grundkörper zu ausgehend von ihrer Schließstellung in Richtung ihrer Offenstellung bewegt werden. Diese Übersetzung der Bewegung des Betätigungselements in die entsprechende Bewegung der Greifarme wird mittels mindestens eines Übersetzungsmittels erzielt, das das Betätigungselement kinematisch mit den Greifarmen koppelt.

Ausführungsbeispiele

[0033] Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung sowie das erfindungsgemäße Verfahren werden nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels, das in den Figuren dargestellt ist, näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1:

Eine isometrische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung, die sich in formschlüssigem Eingriff mit einem Palettenfuß befindet,

Fig. 2:

Eine Draufsicht der Greifvorrichtung gemäß Figur 1, wobei sich die Greifarme in ihrer Schließstellung befinden,

Fig. 3:

Ein vertikaler Querschnitt durch die Greifvorrichtung gemäß Figur 1,

Fig. 4:

Ein horizontaler Querschnitt durch die Greifvorrichtung gemäß Figur 1,

Fig. 5:

Die Greifvorrichtung gemäß Figur 1, wobei sich die Greifarme in ihrer Offenstellung befinden, und

Fig. 6:

Eine isometrische Ansicht der Greifvorrichtung gemäß Figur 1, wobei sich die Greifarme in ihrer Offenstellung befinden.

[0034] Das Ausführungsbeispiel, das in den Figuren 1 bis 6 gezeigt ist, umfasst eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1, die hier mit insgesamt vier Greifarmen 4 sowie einem Grundkörper 3 und einem Betätigungselement 5 ausgestattet ist. Jeweils zwei der Greifarme 4 sind mittels Kopplungsmitteln 31, die hier von Gewindebolzen gebildet sind, zu einem Greifarmpaar zusammengefasst. Die zu einem Greifarmpaar gehörenden Greifarme 4 sind jeweils identisch ausgebildet und mittels der Kopplungsmittel 31 beabstandet voneinander angeordnet. Die Kopplungsmittel 31 dienen dazu, die Greifarme 4 in Kraft übertragender Weise miteinander zu verbinden, sodass diese als Einheit wirken. Die auf diese Weise gebildeten Greifarmpaare sind einander gegenüberliegend angeordnet, sodass sie gemeinsam dazu geeignet sind, einen Palettenfuß 2 formschlüssig zu umschließen. Dies ist insbesondere anhand von Figur 1 erkennbar.

[0035] Die Greifarme 4 umfassen jeweils einen Kopplungsabschnitt 7 sowie einen Hakenabschnitt 8. Mittels des Kopplungsabschnitts 7 sind die Greifarme 4 unter Ausbildung jeweils einer Schwenkachse 10, 11 mit dem Grundkörper 3 verbunden. Die Schwenkachsen 10, 11 sind beabstandet voneinander angeordnet und parallel zueinander orientiert. Dabei sind die Greifarme 4 insbesondere relativ zu dem Grundkörper 3 um die jeweils zugehörige Schwenkachse 10, 11 verschwenkbar, sodass die Greifarme 4 zwischen einer in den Figuren 1, 2 und 4 dargestellten Schließstellung und einer in den Figuren 5 und 6 dargestellten Offenstellung überführt werden können. Ferner umfassen die Greifarme 4 in ihrem Kopplungsabschnitt 7 jeweils eine Führungsnut 14, deren Funktion nachstehend gesondert erläutert wird.

[0036] Die Hakenabschnitte 8 sind an einem dem Grundkörper 3 abgewandten Ende der Greifarme 4 angeordnet. Sie dienen dazu, mit einer Rückfläche 28 des Palettenfußes 2 formschlüssig einzugreifen, sodass der Palettenfuß 2 und mithin eine in den Figuren nicht dargestellte Transportpalette formschlüssig greifbar ist. Hierzu weisen die Hakenabschnitte 8 jeweils einen vorstehenden Bereich aus, wobei sich die Hakenabschnitte 8 des einen Greifarmpaares mittels ihrer jeweiligen vorstehenden Bereiche auf die Hakenabschnitte 8 des anderen Greifarmpaares zu erstrecken und umgekehrt. Auf diese Weise wird erreicht, dass einander zugewandte, nahseitige Stellen 33 der Greifarme 4 bei Vorliegen derselben in deren Schließstellung in einem Abstand 34 voneinander angeordnet sind, der kleiner ist als eine Breite 35 des Palettenfußes 2. Der Abstand 34 beträgt in dem gezeigten Beispiel 8,0 cm. Auf diese Weise wird erreicht, dass Kontaktflächen 42 der Hakenabschnitte 8 mit der Rückfläche 28 des Palettenfußes 2 in Kontakt treten können, wodurch der Palettenfuß 2 formschlüssig gegriffen ist.

[0037] Die Hakenabschnitte 8 sind jeweils ferner mit Schrägbereichen 12 ausgestattet, die entlang einander zugewandter Flanken 9 der Hakenabschnitte 8 ausgebildet sind. In diesen Schrägbereichen 12 sind die Flanken 9 derart schräg sowie sich aufeinander zu erstreckend ausgebildet, dass die Greifarme 4 insgesamt gewissermaßen einen trichterförmigen Einlaufbereich ausbilden. Dieser ist derart ausgebildet, dass ein Abstand 36 miteinander korrespondierender endseitiger Stellen 40 der Greifarme 4, die sich an einem dem Grundkörper 3 abgewandten Ende der Greifarme 4 befinden, größer ist als die Breite 35 des Palettenfußes 2. Insbesondere beträgt der Abstand 36 in dem gezeigten Beispiel 15,5 cm, während die Breite 35 des Palettenfußes 2 14,5 cm beträgt. Dies hat den technischen Effekt, dass die Greifvorrichtung 1 bei Vorliegen ihrer Greifarme 4 in deren Schließstellung ohne Weiteres mit einem jeweiligen Palettenfuß 2 in Eingriff gebracht werden kann, da die Greifarme 4 mittels ihrer Schrägbereiche 12 in Zusammenwirkung mit seitlichen Kanten 37 des Palettenfußes 2 gewissermaßen "aufgedrückt" bzw. "aufgespreizt" werden, das heißt ausgehend von ihrer Schließstellung in Richtung ihrer Offenstellung überführt werden. Dies ergibt sich besonders gut anhand der Figuren 5 und 6.

[0038] Optional umfasst die Greifvorrichtung 1 zudem einen in Figur 4 dargestellten Seilzug 43. Dieser umfasst wiederum ein Zugseil 44, das zwischen einer endseitigen Ankerstelle 45 an dem Grundkörper 3 und einem dem Betätigungselement 5 abgewandten Ende eines Führungsstabs 18 angeordnet ist, mittels dessen die Greifvorrichtung 1 führbar ist. Das Zugseil 44 ist in dem gezeigten Beispiel mittels einer Bohrung durch das Betätigungselement 5 zu dem Grundkörper 3 geführt. Mittels Betätigung einer Betätigungseinrichtung 46 des Seilzugs 43 ist es nunmehr möglich, das Zugseil 44 zu verkürzen, sodass eine Zugkraft auf den Grundkörper 3 ausgeübt wird, die in die Richtung des Betätigungselements 5 wirkt. Die Kraft übertragende Verbindung zwischen dem Zugseil 44 und dem Grundkörper 3 ist mittels der Ankerstelle 45 hergestellt. Die Bewegung des Grundkörpers 3 auf das Betätigungselement 5 zu bewirkt eine Öffnungsbewegung der Greifarme 4, wie nachstehend erläutert ist. Auf diese Weise ist es möglich, mittels des Seilzugs 43 eine Öffnung der Greifarme 4 zu erzwingen.

[0039] Das Betätigungselement 5, das hier von einer Platte gebildet ist, ist mit den Greifarmen 4 in Kraft übertragender Weise mittels jeweils eines Übersetzungsmittels 6 verbunden. Die Übersetzungsmittel 6, die unmittelbar an das Betätigungselement 5 angeschlossen sind, umfassen in dem gezeigten Beispiel jeweils einen Stift, der sich ausgehend von einer Oberseite 38 bzw. einer Unterseite 39 des Betätigungselements 5 nach oben bzw. unten erstreckt. Hierdurch sind die Übersetzungsmittel 6 dazu geeignet, in die jeweiligen Führungsnuten 14 der Greifarme 4 formschlüssig einzugreifen, wobei die Übersetzungsmittel 6 jeweils in vorteilhafter Weise über einen Führungsschlitten 17 verfügen, der passgenau zu der jeweiligen Führungsnut 14 ausgeführt und innerhalb selbiger entlang einer Längsachse 15 der jeweiligen Führungsnut 14 führbar ist. Dies ergibt sich insbesondere anhand von Figur 4. Die Führungsnuten 14 bzw. deren Längsachse 15 sind schräg in Bezug auf eine Wirkungsachse 13 ausgebildet, entlang der das Betätigungselement 5 relativ zu dem Grundkörper 3 bewegbar ist. Diese schräge Anordnung ist dadurch gekennzeichnet, dass Projektionen der Längsachsen 15 der Führungsnuten 14 und der Wirkungsachse 13 in eine gemeinsame Ebene, die der Zeichnungsebene von Figur 4 entspricht, gemeinsam einen Winkel 16, 41 einschließen. Bei Vorliegen der Greifarme 4 in deren Schließstellung (siehe Figur 4) ist der Winkel 16 der Einfachheit halber anhand einer zu der Wirkungsachse 13 parallelen Achse 29 veranschaulicht. Er beträgt hier ca. 10°. Im Zuge der Überführung der Greifarme in deren Offenstellung werden diese um ihre jeweilige Schwenkachse 10, 11 relativ zu dem Grundkörper 3 verschwenkt, wodurch sich auch die Orientierung der Längsachsen 15 der Führungsnuten 14 ändert. Bei Vorliegen der Greifarme in deren Offenstellung (siehe Figuren 5 und 6) beträgt der Winkel 41 hier ca. 25°. Ein Verschwenkungswinkel, um den sich die Greifarme 4 zwischen ihrer Schließ- und Offenstellung relativ zu dem Grundkörper 3 drehen, beträgt in dem gezeigten Beispiel mithin ca. 15°.

[0040] Die Ausführung der Führungsnuten 14 in schräger Ausrichtung bezogen auf die Wirkungsachse 13 führt dazu, dass eine translatorische Bewegung des Betätigungselements 5 zwischen einer in den Figuren 1, 2 und 4 dargestellten Fernstellung, in der das Betätigungselement 5 maximal von dem Grundkörper 3 entfernt angeordnet ist, und einer in den Figuren 5 und 6 dargestellten Nahstellung, in der das Betätigungselement 5 in einem minimalen Abstand zu dem Grundkörper 3 angeordnet ist, eine seitlich auf die Greifarme 4 wirkende Kraft bewirkt. Dies liegt darin begründet, dass die Übersetzungsmittel 6 ortsfest an dem Betätigungselement 5 angeordnet sind und mithin dem schrägen Verlauf der Führungsnuten 14 im Zuge der Bewegung des Betätigungselements nicht folgen können. Daher werden umgekehrt die Greifarme 4 aufgrund der kinematischen Verbindung zwischen dem Betätigungselement 5 und den Greifarmen 4 dazu gezwungen, sich in seitliche Richtung bezogen auf die Wirkungsachse 13 zu bewegen. Aufgrund der Lagerung der Greifarme 4 jeweils unter Ausbildung einer Schwenkachse 10, 11 an dem Grundkörper 3 verfügen erstere über einen für eine solche Bewegung erforderlichen Freiheitsgrad, der es ihnen erlaubt, relativ zu dem Grundkörper 3 zu verschwenken. Das Ergebnis dieser Verschwenkung ist die Überführung der Greifarme 4 zwischen ihrer Offenstellung und ihrer Schließstellung. Auf diese Weise wirken die Übersetzungsmittel 6 mit deren Führungsschlitten 17 gemeinsam mit den Führungsnuten 14 gewissermaßen als ein Getriebe, mittels dessen die translatorische Bewegung des Betätigungselements 5 relativ zu dem Grundkörper 3 in eine rotatorische Bewegung der Greifarme 4 relativ zu dem Grundkörper 3 übersetzbar ist.

[0041] Das Betätigungselement 5 ist in dem gezeigten Beispiel mittels eines Führungsstabs 18 gelagert, der in Kraft übertragender Weise mit dem Grundkörper 3 verbunden ist. Hierzu verfügt das Betätigungselement 5 über eine mittige Ausnehmung, in der der Führungsstab 18 aufgenommen ist. Zumindest in einem Bereich, der sich zwischen der Nahstellung und der Fernstellung erstreckt, sind das Betätigungselement 5 und der Grundkörper 3 lediglich mittelbar über die Greifarme 4 in Kraft übertragender Weise miteinander verbunden. An einem dem Grundkörper 3 abgewandten Ende des Führungsstabes 18 umfasst selbiger ein Blockelement 30, dass hier in Form eines Knaufs ausgebildet ist. Ein Durchmesser dieses Knaufs übersteigt einen Durchmesser der Ausnehmung des Betätigungselements 5, sodass eine Bewegung des letzteren in eine Richtung von dem Grundkörper 3 weg über die Fernstellung des Betätigungselements 5 hinaus mittels des Blockierelements 30 blockiert ist.

[0042] In dem gezeigten Beispiel wirkt das Betätigungselement 5 mit einem rohrförmigen Zugelement 19 zusammen, das sich ausgehend von den plattenförmigen Betätigungselement 5 in eine von dem Grundkörper 3 abgewandte Richtung erstreckt. Das Zugelement 19 und der Führungsstab 18 sind koaxial zueinander angeordnet, sodass eine Längsachse 20 des Führungsstabs 18 und die Wirkungsachse 13 des Betätigungselements 5 zusammenfallen. An seinem dem Betätigungselement 5 abgewandten Ende wirkt das Zugelement 15 mit einem Adapterelement 32 zusammen, das dazu geeignet ist, mit einem in den Figuren nicht dargestellten Zugmittel, insbesondere einem Zuggurt, ausgestattet zu werden. Auf diese Weise kann das Betätigungselement 5 gemeinsam mit der übrigen Greifvorrichtung 1 sowie mitsamt einer damit gekoppelten Transportpalette in Richtung einer Ladekante eines Transportfahrzeugs gezogen werden. Der Führungsstab 18 kann in verschiedenen Längen ausgebildet sein, wobei Bedienung der Greifvorrichtung 1 mittels des Führungsstabes 18 grundsätzlich von außerhalb der Ladefläche erfolgen kann, sodass ein Aufsteigen auf die Ladefläche zwecks Kopplung der Greifvorrichtung 1 mit der jeweilig zu ziehenden Transportpalette erfindungsgemäß nicht erforderlich ist.

[0043] In dem gezeigten Beispiel sind zwischen dem Grundkörper 3 und dem Betätigungselement 5 zwei Druckfedern 21 angeordnet, die mit einer Druckkraft vorgespannt sind. Die Druckfedern 21 bewirken, dass das Betätigungselement 5 in Abwesenheit sonstiger äußerer Kräfte stets in seiner Fernstellung gehalten wird bzw. ausgehend von seiner Nahstellung in seiner Fernstellung gedrückt wird. Hierdurch wird erreicht, dass die Greifvorrichtung 1 selbstschließend ausgebildet ist. Dies gelingt folgendermaßen: im Zuge einer Kopplung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 1 mit einem Palettenfuß 2 werden die Greifarme 4 zunächst an den Palettenfuß 2 herangeführt. Mittels weiterer Führung der Greifvorrichtung 1 auf den Palettenfuß 2 zu werden die Schrägbereiche 12 der Hakenabschnitte 8 in Eingriff mit den seitlichen Kanten 37 des Palettenfußes 2 gebracht. Aufgrund der schrägen Ausgestaltung der Schrägbereiche 12 wird eine seitlich wirkende Kraft auf die Greifarme 4 bewirkt, die dazu führt, dass die Greifarme 4 ausgehend von ihrer Schließstellung in Richtung ihrer Offenstellung überführt werden. Aufgrund der kinematischen Koppelung der Greifarme 4 mittels der Übersetzungsmittel 6 mit dem Betätigungselement 5 geht diese Bewegung der Greifarme 4 mit einer translatorischen Bewegung des Betätigungselements 5 entlang seiner Wirkungsachse 13 auf den Grundkörper 3 zu einher. Die zwischen dem Grundkörper 3 und dem Betätigungselement 5 wirkenden Druckfedern 21 wirken dieser Bewegung des Betätigungselements 5 zwar entgegen, sind jedoch nicht von ausreichender Steifigkeit, um die Bewegung zu blockieren. Die Greifarme 4 werden nunmehr mit ihren Hakenabschnitten 8 entlang von Seitenflächen 26, 27 des Palettenfußes 2 geführt bis die Greifarme 4 mit ihren Hakenabschnitten 8 über die Rückfläche 28 des Palettenfußes 2 hinweg geführt sind. Sodann können die Greifarme 4 ausgehend von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung überführt werden. Diese Überführung erfolgt aufgrund der in den Druckfedern 21 gespeicherten Druckkraft automatisch, das heißt ohne die Aufbringung einer zusätzlichen Kraft von außen, indem die Druckfedern 21 das Betätigungselement 5 entlang seiner Wirkungsachse 13 von dem Grundkörper 3 wegdrücken. Infolge der kinematischen Kopplung des Betätigungselements 5 mit den Greifarmen 4 werden letztere dabei in ihre Schließstellung überführt.

[0044] Eine anschließende Öffnung der Greifarme 4 zwecks Entfernung der Greifvorrichtung 1 von dem jeweiligen Palettenfuß 2 kann sodann nur noch händisch erfolgen, indem das Betätigungselement 5 entgegen der Druckkräfte der Druckfedern 21 ausgehend von seiner Fernstellung in seine Nahstellung überführt wird, wodurch die Greifarme 4 in deren Offenstellung überführt werden. Diese Entkopplung der Greifvorrichtung 1 von dem Palettenfuß 2 kann besonders bequem von außerhalb der Ladefläche des jeweiligen Transportfahrzeugs erfolgen, sobald die jeweilige Transportpalette bis an die Ladekante des Transportfahrzeugs gezogen wurde.

[0045] An einer Unterseite 23 weist die gezeigte Greifvorrichtung 1 zwei Stützelemente 22 auf, die hier von Holz gebildet sind. Die Stützelemente 22 sind jeweils einem der Greifarmpaare zugeordnet und bilden eine untere Auflagefläche für die Greifvorrichtung 1 auf der jeweiligen Ladefläche. Die Stützelemente 22 bewirken, dass die übrige Greifvorrichtung 1 in einem Abstand 24 von der in den Figuren nicht dargestellten Ladefläche angeordnet ist, die einer Höhe 25 der Stützelemente 22 entspricht. Letztere ist derart gewählt, dass im Zuge der Führung der Greifvorrichtung 1 entlang der Ladefläche die Greifarmpaare unmittelbar mit einem jeweiligen Palettenfuß 2 eingreifen können und insbesondere eine Kollision der Greifarmpaare mit einer unterhalb des Palettenfußes 2 verlaufenden Querlatte verhindert ist. Letztere bilden bei den in der Praxis üblichen Europaletten typischerweise einen unteren Abschluss.

Bezugszeichenliste

[0046] 

1

Greifeinrichtung

2

Palettenfuß

3

Grundkörper

4

Greifarm

5

Betätigungselement

6

Übersetzungsmittel

7

Kopplungsabschnitt

8

Hakenabschnitt

9

Flanke

10

Schwenkachse

11

Schwenkachse

12

Schrägbereich

13

Wirkungsachse

14

Führungsnut

15

Längsachse

16

Winkel

17

Führungsschlitten

18

Schubstange

19

Zugelement

20

Längsachse

21

Druckfeder

22

Stützelement

23

Unterseite

24

Abstand

25

Höhe

26

Seitenfläche

27

Seitenfläche

28

Rückfläche

29

Achse

30

Blockierelement

31

Kopplungsmittel

32

Adapterelement

33

Stelle

34

Abstand

35

Breite

36

Abstand

37

Kante

38

Oberseite

39

Unterseite

40

Stelle

41

Winkel

42

Kontaktfläche

43

Seilzug

44

Zugseil

45

Ankerstelle

46

Betätigungseinheit

Ansprüche

1. Greifvorrichtung (1) zum formschlüssigen Greifen eines Palettenfußes (2) einer Transportpalette, umfassend

- einen Grundkörper (3),

- mindestens zwei an dem Grundkörper (3) angeordnete Greifarme (4),

- ein Betätigungselement (5) sowie

- mindestens ein Übersetzungsmittel (6),

wobei die Greifarme (4) jeweils zumindest einen Kopplungsabschnitt (7) und zumindest einen Hakenabschnitt (8) aufweisen,
wobei die Greifarme (4) mittels ihrer Kopplungsabschnitte (7) jeweils unter Ausbildung einer Schwenkachse (10, 11) mit dem Grundkörper (3) gekoppelt sind, sodass die Greifarme (4) jeweils relativ zu dem Grundkörper (3) zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung verschwenkbar sind,
wobei das Betätigungselement (5) entlang einer Wirkungsachse (13) relativ zu dem Grundkörper (3) translatorisch zwischen einer Nahstellung und einer Fernstellung bewegbar ist,
wobei das Betätigungselement (5) derart mittels des mindestens einen Übersetzungsmittels (6) mit den Greifarmen (4) zusammenwirkt, dass eine Überführung des Betätigungselements (5) zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung mittels des Übersetzungsmittels (6) in eine Schwenkbewegung der Greifarme (4) relativ zu dem Grundkörper (3) und umgekehrt übersetzbar ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
einander zugewandte Flanken (9) der Hakenabschnitte (8) jeweils zumindest einen Schrägbereich (12) aufweisen, innerhalb dessen die Flanken (9) schräg aufeinander zu laufend ausgebildet sind,
wobei ein Abstand (36) zwischen dem Grundkörper (3) abgewandte endseitigen Stellen (40) der Flanken (9) der Greifarme (4) größer ist als ein Abstand (34) zwischen nahseitige Stellen (33) der Flanken (9), die an einem dem Grundkörper (3) zugewandten Ende der Flanken (9) angeordnet sind.

2. Greifvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (36) zwischen den endseitigen Stellen (40) größer als 14,5 cm, vorzugsweise größer als 15,0 cm, weiter vorzugsweise größer als 15,5 cm ist.

3. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (34) zwischen den nachseitigen Stellen (33) kleiner als 14,5 cm, vorzugsweise kleiner als 12,0 cm, weiter vorzugsweise kleiner als 9,0 cm ist.

4. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkachsen (10, 11) der Greifarme (4) voneinander beabstandet sind, wobei vorzugsweise der Grundkörper (3) mit mindestens zwei Übersetzungsmitteln (6) zusammenwirkt, die jeweils einem der Greifarme (4) zugeordnet sind.

5. Greifvorrichtung (1) nach vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (4) jeweils mindestens eine Führungsnut (14) aufweisen, die jeweils mit einem Übersetzungsmittel (6) zusammenwirken, wobei vorzugsweise bei Vorliegen der Greifarme (4) in ihrer Schließstellung Projektionen jeweils von Längsachsen (15) der Führungsnuten (14) und der Wirkungsachse (13) des Betätigungselements (5) in eine senkrecht zu den Schwenkachsen (10, 11) orientierte Ebene gemeinsam einen Winkel (16) zwischen 1° und 45°, vorzugsweise zwischen 5° und 35°, weiter vorzugsweise zwischen 10° und 25°, einschließen.

6. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (4) jeweils mindestens eine Führungsnut (14) aufweisen, die jeweils mit einem Übersetzungsmittel (6) zusammenwirken, wobei vorzugsweise bei Vorliegen der Greifarme (4) in ihrer Offenstellung Projektionen jeweils von Längsachsen (15) der Führungsnuten (14) und der Wirkungsachse (13) des Betätigungselements (5) in eine senkrecht zu den Schwenkachsen (10, 11) orientierte Ebene gemeinsam einen Winkel (41) zwischen 1° und 50°, vorzugsweise zwischen 10° und 40°, weiter vorzugsweise zwischen 20° und 30°, einschließen.

7. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Übersetzungsmittel (6) mindestens einen Führungsschlitten (17) aufweist, der mit der Führungsnut (14) zusammenwirkt und entlang selbiger führbar ist, sodass die Überführung des Betätigungselements (5) zwischen seiner Nahstellung und seiner Fernstellung mit einer Bewegung des Führungsschlittens (17) in der Führungsnut (14) und infolgedessen mit einer Verschwenkung des jeweiligen Greifarms (4) relativ zu dem Grundkörper (3) einhergeht.

8. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Seilzug (43), der mit dem Grundkörper (3) sowie dem Betätigungselement (5) in Wirkverbindung steht, sodass das Betätigungselement (5) mittels Betätigung des Seilzugs (43) ausgehend von seiner Fernstellung in seine Nahstellung bewegbar ist.

9. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine langgestreckte Schubstange (18), die in Kraft übertragender Weise mit dem Grundkörper (3) gekoppelt oder koppelbar ist, wobei vorzugsweise eine Länge der Schubstange (18) eine in Richtung der Wirkungsachse (13) gemessene Länge eines jeweiligen Greifarms (4) deutlich übersteigt, vorzugsweise um mindestens das doppelte, weiter vorzugsweise um mindestens das dreifache.

10. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens ein Rückstellelement, insbesondere eine Druckfeder (21), das zwischen dem Grundkörper (3) und dem Betätigungselement (5) angeordnet ist, wobei vorzugsweise das Rückstellelement mit einer Druckkraft vorgespannt ist.

11. Greifvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens ein Stützelement (22), das an einer Unterseite (23) der übrigen Greifvorrichtung (1) angeordnet ist, sodass das Stützelement (22) bei Ablegen der Greifvorrichtung (1) auf einem Untergrund unmittelbar mit selbigem in Kontakt tritt, wodurch zumindest die Greifarme (4) in einem Abstand (24) von dem Untergrund lagerbar sind, der einer Höhe (25) des Stützelements (22) entspricht.

12. Verfahren zum Greifen einer Transportpalette, umfassend die folgenden Verfahrensschritte:

a) Eine Greifvorrichtung (1), die mindestens zwei an einem Grundkörper (3) angeordnete Greifarme (4) umfasst, wird in Richtung auf die Transportpalette zu geführt.

b) Die Greifarme (4) werden derart in Kontakt mit einem Palettenfuß (2) der Transportpalette gebracht, dass Schrägbereiche (12) einander zugewandter Flanken (9) von Hakenabschnitten (8) der Greifarme (4) in Kontakt mit dem Palettenfuß (2) treten, wodurch die Greifarme (4) voneinander weg gedrückt und die Greifarme (4) auf diese Weise in eine Offenstellung überführt werden.

c) Die Greifvorrichtung (1) wird solange weiter in Richtung auf die Transportpalette zu geführt, bis zumindest die Hakenabschnitte (8) der Greifarme (4) über eine dem Grundkörper (3) gegenüberliegende Rückfläche (28) des Palettenfußes (2) hinausgeführt sind.

d) Ein Betätigungselement (5), das mittels mindestens eines Übersetzungsmittels (6) mit den Greifarmen (4) zusammenwirkt, wird relativ zu dem Grundkörper (3) entlang einer Wirkungsachse (13) in eine Richtung von dem Grundkörper (3) sowie von der Transportpalette weg bewegt, wobei diese Bewegung mittels des Übersetzungsmittels (6) in eine Schwenkbewegung der Greifarme (4) übersetzt und letztere hierdurch von ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung überführt werden, sodass die Hakenabschnitte (8) der Greifarme (4) mit der Rückfläche (28) des Palettenfußes (2) eingreifen.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (4) infolge des Kontakts mit dem Palettenfuß (2) um eine Schwenkachse (10, 11) relativ zu dem Grundkörper (3) verschwenkt und auf diese Weise ausgehend von ihrer Schließstellung in eine Offenstellung überführt werden.

14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass im Zuge der Überführung der Greifarme (4) in ihre Offenstellung mindestens ein Rückstellelement, vorzugsweise in Form einer Druckfeder (21), gespannt wird, sodass die Greifarme (4) im Moment der Führung der Hakenabschnitte (8) über die Rückfläche (28) des Palettenfußes (2) hinaus mittels Wirkung einer in dem Rückstellelement gespeicherten Rückstellkraft selbsttätig in Richtung ihrer Schließstellung überführt werden.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (4) mittels Bewegung des Betätigungselements (5) auf den Grundkörper (3) zu mittels Wirkung des mindestens einen Übersetzungsmittels (6) ausgehend von ihrer Schließstellung in ihre Offenstellung bewegt werden, sodass der Eingriff zwischen der Greifvorrichtung (1) und dem Palettenfuß (2) gelöst wird.

Zeichnung