[0001] Die Erfindung betrifft eine Konusschärmaschine mit einer Schärtrommel und mit einem
seitlich von der Schärtrommel angeordneten Schärtisch, der ein Schärriet zur Zuführung
von Fäden trägt, wobei die Schärtrommel und der Schärtisch relativ zueinander verlagerbar
sind, und wobei die Konusschärmaschine einen Roboterarm aufweist.
[0002] Mittels einer Konusschärmaschine lassen sich aus einem Fadengatter kommende Einzelfäden
nebeneinander aufschären. Eine Gruppe von Fäden wird der Konusschärmaschine über ein
Schärriet zugeführt, das auf einem Schärtisch der Konusschärmaschine angeordnet ist.
Die Fäden werden zu einem Schärband zusammengefasst, in dem die Fäden nebeneinander
angeordnet sind. Das Schärband wird bei einem Schärvorgang auf die Schärtrommel aufgewickelt.
Bei dem Schärvorgang dreht sich die Schärtrommel. Der Schärtisch und die Schärtrommel
werden parallel zu einer Längsachse der Schärtrommel und relativ zueinander bewegt,
sodass das Schärband längs entlang einer Mantelfläche der Schärtrommel aufgewickelt
wird. Die Schärtrommel weist zumindest abschnittsweise eine konusförmige Form auf,
sodass sich beim Schärvorgang benachbarte Fäden seitlich aneinander abstützen können.
Nachdem ein Schärband auf die Schärtrommel aufgeschärt worden ist, kann seitlich davon
mit dem Aufschären eines weiteren Schärband begonnen werden.
[0003] Zum Aufschären jedes Schärbands sind mehrere manuelle Arbeitsschritte erforderlich.
Da auf die Schärtrommel eine Vielzahl von Schärbändern aufgeschärt werden, summieren
sich diese Arbeitsschritte schnell.
[0004] Die
EP 2 169 098 A1 beschreibt eine Konusschärmaschine mit einem Roboterarm. Der Roboterarm trägt eine
Messeinrichtung, die es erlaubt, einen Schärbandwickel auszumessen, der sich bei dem
Schärvorgang auf der Schärtrommel bildet. Beim Schären müssen die Schärtrommel und
der Schärtisch relativ zueinander verlagert werden, wobei der aktuelle Umfang des
Schärbandwickels berücksichtigt werden muss. Mittels des Roboterarms lässt sich eine
Außenkontur des Schärbandwickels ausmessen, was eine verbesserte Steuerung dieses
Vorgangs erlaubt. Dadurch verbessert sich die Schärqualität. Der Benutzer muss trotzdem
viele Arbeitsschritte manuell vornehmen.
[0005] Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zu Grunde, eine Schärmaschine bereitzustellen,
bei der beim Schärvorgang weniger manuelle Eingriffe notwendig sind.
[0006] Die Aufgabe wird gelöst, indem eine Konusschärmaschine der eingangs beschriebenen
Gattung bereitgestellt wird, bei der der Roboterarm erfindungsgemäß mindestens ein
Werkzeug zur Manipulation eines Schärbands aufweist. Unter einem Werkzeug zur Manipulation
eines Schärbands soll ein Werkzeug verstanden werden, das mit dem Schärband physikalisch
interagieren kann, also beispielsweise das Schärband ergreifen, zerteilen oder auf
sonstige Weise manipulieren kann.
[0007] Der Roboterarm ist somit ein industrieller Manipulator. Bei einem industriellen Manipulator
handelt es sich um einen Roboter, der eine Interaktion mit seiner Umgebung ermöglicht.
Der industrielle Manipulator kann Arbeitsschritte übernehmen, die vormals durch menschliche
Bediener durchgeführt werden mussten. Es sind weniger manuelle Eingriffe notwendig,
wodurch der Schärvorgang beschleunigt wird.
[0008] Es ist vorteilhaft, wenn der Roboterarm ein Greifwerkzeug aufweist. Das Greifwerkzeug
kann erfindungsgemäß als eine Zange ausgebildet sein. Das Greifwerkzeug kann aber
erfindungsgemäß auch als eine humanoide Roboterhand ausgestaltet sein. Es ist erfindungsgemäß
ferner möglich, dass als Greifwerkzeug eine Ansaugeinrichtung verwendet wird, die
einen oder mehrere Fäden ansaugen kann. Mit einem Greifwerkzeug lässt sich das Schärband
ergreifen und an der Schärtrommel fixieren. Aus dem Stand der Technik ist es bekannt,
das Schärband an der Schärtrommel mittels einer Befestigungsvorrichtung festzulegen.
So ist es erfindungsgemäß möglich, dass die Schärtrommel Klemmbleche aufweist, in
die das Schärband eingesteckt werden kann. Alternativ ist es möglich, dass das Schärband
mit einem Klebestreifen versehen und auf die Schärtrommel aufgeklebt wird. Auch dies
kann mittels des Roboterarms erfolgen. Darüber hinaus sind weitere Befestigungsmöglichkeiten
denkbar.
[0009] Es ist besonders vorteilhaft, wenn der Roboterarm ein Zerteilungswerkzeug aufweist.
Der Roboterarm weist bevorzugt ein kombiniertes Greif- und Zerteilungswerkzeug auf.
Unter einem Zerteilungswerkzeug ist ein Werkzeug zu verstehen, mit dem sich Materialien
zerteilen lassen. Es kann sich bei dem Zerteilungswerkzeug erfindungsgemäß um ein
Messer, eine Schere, eine Keilschneide, einen Laserschneider oder ein Zerteilungswerkzeug
sonstiger Art handeln.
[0010] Es ist erfindungsgemäß möglich, dass der Roboterarm ein Knotwerkzeug aufweist. Mit
einem Knotwerkzeug lassen sich Fäden miteinander verknoten. Es ist erfindungsgemäß
möglich, dass der Roboterarm dazu verwendet wird, um ein Ende des Schärbands zu verknoten.
Darüber hinaus lassen sich zwei Fadenbänder miteinander verbinden. Beim Schärvorgang
bieten sich somit diverse vorteilhafte Anwendungsmöglichkeiten für das Knotwerkzeug.
[0011] Gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung weist der Roboterarm zwei voneinander
beabstandete Greifwerkzeuge zur Fixierung des Schärbands und ein Zerteilungswerkzeug
zur Zerteilung des Schärbands auf. Das Zerteilungswerkzeug ist bevorzugt zwischen
den Greifwerkzeugen angeordnet. Der Roboterarm ist somit dazu in der Lage, das Schärband
beidseitig zu einer vorgesehenen Trennstelle zunächst zu fixieren und anschließend
zu zerteilen. Die Schärmaschine kann erfindungsgemäß mit einem zusätzlichen Roboterarm
ausgestattet sein, der dazu dient, das Schärband in die voneinander beabstandeten
Greifwerkzeuge einzulegen. Gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung
weist die Schärmaschine auf dem Schärtisch Mittel auf, die dazu dienen, das Schärband
zu fixieren. Der Roboterarm dient in diesem Fall nur dazu, das Schärband zu zerteilen.
[0012] Die Konusschärmaschine weist vorzugsweise eine seitlich von der Schärtrommel angeordnete
Plattform auf, auf der der Roboterarm aufsitzt, wobei die Schärtrommel und die Plattform
relativ zueinander verlagerbar sind. Die Plattform kann erfindungsgemäß auf einer
parallel zu einer Längsachse der Schärtrommel ausgerichteten Seitenschiene aufsitzen.
Auf dieser kann die Plattform parallel zu der Schärtrommel verlagert werden. Erfindungsgemäß
kann die Verlagerung mittels eines Antriebs erfolgen. Der Aktionsradius des Roboterarms
ist letztlich durch dessen Länge beschränkt. Der Roboterarm kann mittels der Plattform
verlagert werden, um einen zunächst nicht zugänglichen Oberflächenbereich der Schärtrommel
in seinen Aktionsradius zu bringen.
[0013] Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird die Plattform durch
den Schärtisch gebildet. Der Roboterarm wird somit stets mit dem Schärtisch mitbewegt.
Da der Schärtisch sich in der Regel dort befindet, wo das Schärband manipuliert werden
soll, ist der Roboterarm bei dieser Ausführungsform der Erfindung optimal positioniert.
[0014] Der Roboterarm weist bevorzugt mehr als eine Dreh- oder Schubachse auf. Der Roboterarm
ist somit besonders flexibel und kann seine Werkzeuge an unterschiedlichen Positionen
im Bereich des Schärtischs und der Schärtrommel einsetzen.
[0015] Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zum Betrieb eines Konusschärmaschine,
mit den Schritten: Verlagerung einer Schärtrommel der Konusschärmaschine und eines
Schärtischs der Konusschärmaschine relativ zueinander, bis sich der Schärtisch gegenüberliegend
zu einem Schäranfangsbereich der Schärtrommel befindet, Aufnahme eines Schärbands
von dem Schärtisch durch einen Roboterarm der Konusschärmaschine und Fixierung des
Schärbands an der Schärtrommel in dem Schäranfangsbereich durch den Roboterarm.
[0016] Der Schärvorgang beginnt in dem Schäranfangsbereich. Die Schärmaschine nimmt zunächst
das auf dem Schärtisch liegende Schärband auf. Darunter ist zu verstehen, dass die
Schärmaschine das Schärband beziehungsweise ein Ende des Schärbands ergreift, ansaugt
oder auf sonstige Weise an sich nimmt. Der Roboterarm verbringt das Schärband zur
Schärtrommel und fixiert es an der Schärtrommel in dem Schäranfangsbereich. Es ist
möglich, dass in dem Schäranfangsbereich eine Klemmvorrichtung vorgesehen ist, in
der sich das Schärband einklemmen lässt. Der Roboterarm steckt in diesem Fall ein
Ende des Schärbands in die Klemmvorrichtung ein. Es ist erfindungsgemäß ferner möglich,
dass der Roboterarm das Schärband an der Schärtrommel mittels eines Klebestreifens
fixiert. Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Variante des Verfahrens knotet der
Roboterarm das Schärband an der Schärtrommel an. Es ist aber auch denkbar, dass das
Schärband auf eine andere Weise an der Schärtrommel fixiert wird.
[0017] Das Verfahren ist vorzugsweise so ausgestaltet, dass der Roboterarm das Schärband
mittels eines Greifwerkzeugs aufnimmt und/oder an der Schärtrommel befestigt. Wie
vorangehend ausgeführt sind aber auch andere Varianten zur Aufnahme des Schärbands
erfindungsgemäß denkbar.
[0018] Das Verfahren umfasst vorteilhafterweise außerdem die folgenden Schritte: Schären
des Schärbands auf die Schärtrommel unter Rotation der Schärtrommel und Verlagerung
der Schärtrommel und des Schärtischs relativ zueinander, bis sich der Schärtisch gegenüberliegend
zu einem Schärendbereich der Schärtrommel befindet, manuelle oder maschinelle Zerteilung
des Schärbands, sodass ein auf der Schärtrommel durch das Schärband gebildeter Schärbandwickel
von einem zugeführten Abschnitt des Schärbands abgetrennt wird, und Fixierung eines
Endes des Schärbandwickels an der Schärtrommel in dem Schärendbereich durch den Roboterarm.
[0019] Der Schärendbereich ist ein Bereich der Schärtrommel, in dem der Schärvorgang abgeschlossen
wird und das Schärband an der Schärtrommel fixiert wird. Bei dem Schärvorgang wurde
das Schärband auf die Schärtrommel aufgewickelt und bildet nun einen auf der Schärtrommel
aufliegenden Schärbandwickel. Das Schärband wird erfindungsgemäß zerteilt, um den
Schärbandwickel vom Rest des Schärbands abzutrennen. Das Schärband kann manuell durch
Hilfspersonal, beispielsweise mittels einer Schere, durchtrennt werden. Es ist aber
auch möglich, dass das Schärband maschinell durchtrennt wird, hierzu kann die Konusschärmaschine
eine Trennvorrichtung aufweisen. Ein Ende des Schärbandwickels wird anschließend durch
den Roboterarm an der Schärtrommel fixiert, sodass es nicht lose herabhängt. Bevorzugt
wird dazu das Ende des Schärbandwickels an der Schärtrommel mittels Klemmung befestigt.
Dies kann dadurch erfolgen, dass das Ende des Schärbandwickels in den Schärbandwickel
selbst eingeklemmt wird.
[0020] Es ist besonders bevorzugt, wenn der Roboterarm das Ende des Schärbandwickels an
der Schärtrommel fixiert, indem der Roboterarm das Ende des Schärbandwickels zwischen
zwei Schärbandlagen des Schärbandwickels einklemmt. Dazu kann erfindungsgemäß mindestens
eine Schärbandlage durch den Roboterarm angehoben oder beiseite geschoben werden und
das Ende des Schärbands in einen dabei entstehenden Spalt im Schärbandwickel hineingeschoben
werden. Es ist alternativ möglich, dass das Ende des Schärbandwickels auf andere Weise
im oder am Schärbandwickel oder unmittelbar an der Schärtrommel befestigt wird. Gemäß
einer weiteren erfindungsgemäßen Variante des Verfahrens wird das Ende des Schärbandwickels
im Schärendbereich in einer Klemmvorrichtung der Schärtrommel fixiert.
[0021] Es ist vorteilhaft, wenn der Roboterarm das Schärband zerteilt. Der Roboterarm kann
das Schärband erfindungsgemäß mittels Scherschneiden, mittels einer Laserstrahls oder
auf sonstige Weise zerteilen. Es ist erfindungsgemäß auch möglich, dass der Zerteilungsschritt
nicht durch den Roboterarm, sondern durch eine Trennvorrichtung anderer Art durchgeführt
wird. So ist es denkbar, dass auf dem Schärtisch eine Trennvorrichtung angeordnet
ist, die das Schärband zerteilt.
[0022] Der Roboterarm führt bevorzugt die folgenden Schritte durch, um das Schärband zu
zerteilen: Fixierung des Schärbands beidseitig zu einer vorgesehenen Trennlinie und
Zerteilung des Schärbands entlang der Trennlinie. Dies kann erfindungsgemäß so umgesetzt
werden, dass der Roboterarm das Schärband mit zwei Greifwerkzeugen ergreift und zwischen
diesen ein Zerteilungswerkzeug einsetzt, um das Schärband entlang der Trennlinie zu
zerteilen.
[0023] Bei der Durchführung des Verfahrens werden vorzugsweise eine den Roboterarm tragende
Plattform der Konusschärmaschine und die Schärtrommel relativ zueinander bewegt, um
einen Oberflächenbereich der Schärtrommel in einen Aktionsradius des Roboterarms zu
bringen. Bevorzugt werden die Plattform und die Schärtrommel relativ zueinander und
parallel zu einer Längsachse der Schärtrommel bewegt. Durch die Relativbewegung wird
gewährleistet, dass der Roboterarm anstehende Arbeitsschritte im Schäranfangsbereich
oder im Schärendbereich der Schärtrommel vornehmen kann. Es ist bevorzugt, wenn der
Roboterarm gemeinsam mit dem Schärtisch bewegt wird. So ist es erfindungsgemäß möglich,
dass der Roboterarm auf dem Schärtisch aufsitzt, das heißt die obengenannte Plattform
wird durch den Schärtisch gebildet. Es ist besonders bevorzugt, wenn bei der Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens unabhängig von dem Schärtisch bewegt wird. In diesem
Fall sitzt der Roboterarm nicht auf dem Schärtisch, sondern auf einer unabhängig von
dem Schärtisch beweglichen Plattform auf.
[0024] Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung wird in den Zeichnungen dargestellt.
Dabei zeigt:
Fig. 1 eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen Konusschärmaschine,
Fig. 2 eine schematische Ansicht eines Abschnitts einer Schärtrommel der Konusschärmaschine,
an dem ein Roboterarm der Konusschärmaschine ein Schärband fixiert,
Fig. 3 eine schematische Ansicht eines Greif- und Schneidwerkzeugs des Roboterarms
und
Fig. 4 eine schematische Ansicht eines Abschnitts eines Schärbandwickels, an dem der
Roboterarm ein Schärband fixiert.
[0025] Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen Konusschärmaschine
1. Die Konusschärmaschine 1 weist eine Schärtrommel 2 und einen Schärtisch 3 auf.
Die Schärtrommel 2 kann motorisch in Rotation versetzt werden, darüber hinaus kann
sie parallel zu ihrer Längsachse verlagert werden. Der Schärtisch 3 ist auf einer
Seitenschiene 4 geführt und kann auf dieser verlagert werden, wobei sich der Schärtisch
3 parallel zu der Längsachse der Schärtrommel 2 bewegt. Auf dem Schärtisch 3 sitzt
ein Schärriet 5 auf, durch das beispielsweise von einem Fadengatter kommende Fäden
der Konusschärmaschine zugeführt und gebündelt werden. Die gebündelten Fäden bilden
gemeinsam ein Schärband.
[0026] Um den Schärvorgang zu beginnen, werden zunächst die Schärtrommel 2 und der Schärtisch
3 so relativ zueinander verlagert, dass sich der Schärtisch 3 gegenüberliegend zu
einem Schäranfangsbereich 6 der Schärtrommel 2 befindet. Das Schärband wird nun an
der Schärtrommel 2 in dem Schäranfangsbereich 6 befestigt.
[0027] Anschließend wird die Schärtrommel 2 in Rotation versetzt. Die Schärtrommel 2 und
der Schärtisch 3 werden relativ zueinander verlagert, bis sich der Schärtisch 3 gegenüberliegend
zu einem Schärendbereich 7 der Schärtrommel 2 befindet. Das Schärband ist nun auf
die Schärtrommel 2 in Längsrichtung aufgewickelt und bildet einen Schärbandwickel
auf der Schärtrommel 2. Der Schärbandwickel wird abgetrennt und ein loses Ende des
Schärbandwickels wird an der Schärtrommel 2 in dem Schärendbereich 7 befestigt. Der
Vorgang wird mehrmals wiederholt, sodass eine Vielzahl von Schärbandlagen auf die
Schärtrommel 2 aufgeschärt werden.
[0028] Zur Benutzerunterstützung beim Schärvorgang dient ein Roboterarm 8, der auf dem Schärtisch
3 aufsitzt. Die durch den Roboterarm 8 vorgenommenen Arbeitsschritte werden nachfolgend
erläutert.
[0029] Fig. 2 zeigt eine schematische Ansicht des Schäranfangsbereichs 6 der Schärtrommel
2 der Konusschärmaschine, an dem der Roboterarm 8 der Konusschärmaschine 1 ein Schärband
9 fixiert. Die Schärtrommel 2 weist mehrere Öffnungen 10 auf, in denen Klemmvorrichtungen
angeordnet sind. Der Roboterarm 8 ergreift mittels eines Manipulatorkopfs 11 das auf
dem vorliegend nicht dargestellten Schärtisch liegende Schärband 9 und fixiert es
mittels einer Klemmvorrichtung in einer Öffnung 10 der Schärtrommel 2. Das Schärband
9 kann nun auf die Schärtrommel 2 aufgeschärt werden.
[0030] Fig. 3 zeigt eine schematische Ansicht des Manipulatorkopfs 11 des Roboterarms. Nach
dem Aufschären des Schärbands 9 soll dieses zerteilt werden. An einer Fassung 12 des
Manipulatorkopfs 11 sind zwei Greifwerkzeuge 13 angeordnet, die jeweils zwei Greiffinger
aufweisen und voneinander beabstandet sind. Zwischen den Greifwerkzeugen 13 ist ein
Zerteilungswerkzeug 14 mit einer gekerbten Schneidkante angeordnet. Das Zerteilungswerkzeug
14 kann relativ zu der Fassung 12 motorisch verlagert werden, um das durch die Greifwerkzeuge
13 fixierte Schärband 9 zu durchschneiden. Nach dem Durchschneiden soll ein dem Schärbandwickel
zugehöriges Ende des Schärbands 9 an der Schärtrommel fixiert werden. Dazu kann das
Ende des Schärbands 9 zwischen zwei Schärbandlagen des Schärbandwickels eingeklemmt
wird.
[0031] Fig. 4 zeigt eine schematische Ansicht eines Abschnitts des Schärbandwickels 15,
wobei der Roboterarm 8 der Konusschärmaschine ein Ende des Schärbandwickels 15 in
den Schärbandwickel 15 einklemmt. Der Schärbandwickel 15 besteht aus mehreren Schärbandlagen
16, also übereinandergewickelten Schichten des Schärbands 9, die auf die Schärtrommel
aufgeschärt sind. Der Roboterarm 8 schiebt eine Schärbandlage 16 beiseite und ordnet
ein Ende des Schärbandwickels 15 in einem dabei entstehenden Spalt 17 mittels seines
Manipulatorkopfs 11 an. Der Manipulatorkopf 11 wird anschließend aus dem Spalt 17
herausgezogen, sodass sich der Spalt 17 schließt. Das Ende des Schärbandwickels 15
ist nun in dem Schärbandwickel 15 zwischen benachbarten Schärbandlagen 16 eingeklemmt.
Der Schärvorgang kann nun mit einem weiteren Abschnitt des Schärbands 9 von neuem
beginnen.
BEZUGSZEICHENLISTE
[0032]
- 1.
- Konusschärmaschine
- 2.
- Schärtrommel
- 3.
- Schärtisch
- 4.
- Seitenschiene
- 5.
- Schärriet
- 6.
- Schäranfangsbereich
- 7.
- Schärendbereich
- 8.
- Roboterarm
- 9.
- Schärband
- 10.
- Öffnung
- 11.
- Manipulatorkopf
- 12.
- Fassung
- 13.
- Greifwerkzeug
- 14.
- Zerteilungswerkzeug
- 15.
- Schärbandwickel
- 16.
- Schärbandlage
- 17.
- Spalt
1. Konusschärmaschine (1) mit einer Schärtrommel (2) und mit einem seitlich von der Schärtrommel
(2) angeordneten Schärtisch (3), der ein Schärriet (5) zur Zuführung von Fäden trägt,
wobei die Schärtrommel (2) und der Schärtisch (3) relativ zueinander verlagerbar sind,
und wobei die Konusschärmaschine (1) einen Roboterarm (8) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) mindestens ein Werkzeug zur Manipulation eines Schärbands (9)
aufweist.
2. Konusschärmaschine (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) ein Greifwerkzeug (13) aufweist.
3. Konusschärmaschine (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) ein Zerteilungswerkzeug (14) aufweist.
4. Konusschärmaschine (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) ein Knotwerkzeug aufweist.
5. Konusschärmaschine (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) zwei voneinander beabstandete Greifwerkzeuge (13) zur Fixierung
des Schärbands (9) und ein Zerteilungswerkzeug (14) zur Zerteilung des Schärbands
(9) aufweist.
6. Konusschärmaschine (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Konusschärmaschine (1) eine seitlich von der Schärtrommel (2) angeordnete Plattform
aufweist, auf der der Roboterarm (8) aufsitzt, wobei die Schärtrommel (2) und die
Plattform relativ zueinander verlagerbar sind.
7. Konusschärmaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattform durch den Schärtisch (3) gebildet wird.
8. Konusschärmaschine (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) mehr als eine Dreh- oder Schubachse aufweist.
9. Verfahren zum Betrieb einer Konusschärmaschine (1), mit den Schritten:
- Verlagerung einer Schärtrommel (2) der Konusschärmaschine (1) und eines Schärtischs
(3) der Konusschärmaschine (1) relativ zueinander, bis sich der Schärtisch (3) gegenüberliegend
zu einem Schäranfangsbereich (6) der Schärtrommel (2) befindet,
- Aufnahme eines Schärbands (9) von dem Schärtisch (3) durch einen Roboterarm (8)
der Konusschärmaschine (1) und
- Fixierung des Schärbands (9) an der Schärtrommel (2) in dem Schäranfangsbereich
(6) durch den Roboterarm (8).
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) das Schärband (9) mittels eines Greifwerkzeugs (13) aufnimmt und/oder
an der Schärtrommel (2) befestigt.
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10,
gekennzeichnet durch die zusätzlichen Schritte:
- Schären des Schärbands (9) auf die Schärtrommel (2) unter Rotation der Schärtrommel
(2) und Verlagerung der Schärtrommel (2) und des Schärtischs (3) relativ zueinander,
bis sich der Schärtisch (3) gegenüberliegend zu einem Schärendbereich (7) der Schärtrommel
(2) befindet,
- manuelle oder maschinelle Zerteilung des Schärbands (9), sodass ein auf der Schärtrommel
(2) durch das Schärband (9) gebildeter Schärbandwickel (15) von einem zugeführten
Abschnitt des Schärbands (9) abgetrennt wird, und
- Fixierung eines Endes des Schärbandwickels (15) an der Schärtrommel (2) in dem Schärendbereich
(7) durch den Roboterarm (8).
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) das Ende des Schärbandwickels (15) an der Schärtrommel (2) fixiert,
indem der Roboterarm (8) das Ende des Schärbandwickels (15) zwischen zwei Schärbandlagen
(16) des Schärbandwickels (15) einklemmt.
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) das Schärband (9) zerteilt.
14. Verfahren nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) die folgenden Schritte durchführt:
- Fixierung des Schärbands (9) beidseitig zu einer vorgesehenen Trennlinie,
- Zerteilung des Schärbands (9) entlang der Trennlinie.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine den Roboterarm (8) tragende Plattform der Konusschärmaschine (1) und die Schärtrommel
(2) relativ zueinander bewegt werden, um einen Oberflächenbereich der Schärtrommel
(2) in einen Aktionsradius des Roboterarms (8) zu bringen.
Geänderte Patentansprüche gemäss Regel 137(2) EPÜ.
1. Konusschärmaschine (1) mit einer Schärtrommel (2) und mit einem seitlich von der Schärtrommel
(2) angeordneten Schärtisch (3), der ein Schärriet (5) zur Zuführung von Fäden trägt,
wobei die Schärtrommel (2) und der Schärtisch (3) relativ zueinander verlagerbar sind,
wobei die Konusschärmaschine (1) einen Roboterarm (8) aufweist, und wobei der Roboterarm
(8) zur Fixierung des Schärbands (9) an der Schärtrommel (2) eingerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) mindestens ein Werkzeug zur Manipulation eines Schärbands (9)
und mehr als eine Dreh- oder Schubachse aufweist.
2. Konusschärmaschine (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) ein Greifwerkzeug (13) aufweist.
3. Konusschärmaschine (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) ein Zerteilungswerkzeug (14) aufweist.
4. Konusschärmaschine (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) ein Knotwerkzeug aufweist.
5. Konusschärmaschine (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) zwei voneinander beabstandete Greifwerkzeuge (13) zur Fixierung
des Schärbands (9) und ein Zerteilungswerkzeug (14) zur Zerteilung des Schärbands
(9) aufweist.
6. Konusschärmaschine (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Konusschärmaschine (1) eine seitlich von der Schärtrommel (2) angeordnete Plattform
aufweist, auf der der Roboterarm (8) aufsitzt, wobei die Schärtrommel (2) und die
Plattform relativ zueinander verlagerbar sind.
7. Konusschärmaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattform durch den Schärtisch (3) gebildet wird.
8. Verfahren zum Betrieb einer Konusschärmaschine (1), mit den Schritten:
- Verlagerung einer Schärtrommel (2) der Konusschärmaschine (1) und eines Schärtischs
(3) der Konusschärmaschine (1) relativ zueinander, bis sich der Schärtisch (3) gegenüberliegend
zu einem Schäranfangsbereich (6) der Schärtrommel (2) befindet,
- Aufnahme eines Schärbands (9) von dem Schärtisch (3) und
- Fixierung des Schärbands (9) an der Schärtrommel (2) in dem Schäranfangsbereich
(6) durch einen Roboterarm (8) der Konusschärmaschine (1), dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahme des Schärbands (9) von dem Schärtisch (3) durch den Roboterarm (8) erfolgt,
wobei der Roboterarm (8) mindestens ein Werkzeug zur Manipulation eines Schärbands
(9) und mehr als eine Dreh- oder Schubachse aufweist.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) das Schärband (9) mittels eines Greifwerkzeugs (13) aufnimmt und/oder
mittels eines Greifwerkzeugs an der Schärtrommel (2) befestigt.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9,
gekennzeichnet durch die zusätzlichen Schritte:
- Schären des Schärbands (9) auf die Schärtrommel (2) unter Rotation der Schärtrommel
(2) und Verlagerung der Schärtrommel (2) und des Schärtischs (3) relativ zueinander,
bis sich der Schärtisch (3) gegenüberliegend zu einem Schärendbereich (7) der Schärtrommel
(2) befindet,
- manuelle oder maschinelle Zerteilung des Schärbands (9), sodass ein auf der Schärtrommel
(2) durch das Schärband (9) gebildeter Schärbandwickel (15) von einem zugeführten
Abschnitt des Schärbands (9) abgetrennt wird, und
- Fixierung eines Endes des Schärbandwickels (15) an der Schärtrommel (2) in dem Schärendbereich
(7) durch den Roboterarm (8).
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) das Ende des Schärbandwickels (15) an der Schärtrommel (2) fixiert,
indem der Roboterarm (8) das Ende des Schärbandwickels (15) zwischen zwei Schärbandlagen
(16) des Schärbandwickels (15) einklemmt.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) das Schärband (9) zerteilt.
13. Verfahren nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (8) die folgenden Schritte durchführt:
- Fixierung des Schärbands (9) beidseitig zu einer vorgesehenen Trennlinie,
- Zerteilung des Schärbands (9) entlang der Trennlinie.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine den Roboterarm (8) tragende Plattform der Konusschärmaschine (1) und die Schärtrommel
(2) relativ zueinander bewegt werden, um einen Oberflächenbereich der Schärtrommel
(2) in einen Aktionsradius des Roboterarms (8) zu bringen.