HEBEZUG MIT EINER VORRICHTUNG ZUM UNTERSTÜTZEN ODER VOLLAUTOMATISCHEN DURCHFÜHREN EINES AUFRICHT- UND/ODER ABLEGEVORGANGS EINES AUSLEGERSYSTEMS SOWIE ENTSPRECHENDES VERFAHREN

Abstract

 Hebezeug (1), insbesondere ein Mobilkran oder ein Seilbagger, der einen Oberwagen (2), einen Hauptausleger (3), der von dem Oberwagen abgeht, einen Nadelausleger (4), der von dem vom Oberwagen entfernten Ende des Hauptauslegers abgeht, eine Windenanordnung und eine Kippmomenterfassungseinheit zum Bestimmen des auf das Hebezeug durch Stellung von Hauptausleger und Nadelausleger einwirkenden Kippmoments umfasst. Eine Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines den Hauptausleger und den Nadelausleger umfassenden Auslegersystems, die dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit des von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Kippmoments die Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems auszuführen.

Beschreibung

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Hebezeug, insbesondere einen Mobilkran oder einen Seilbagger, mit einer Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines Auslegersystems sowie ein entsprechendes Verfahren.

[0002] Mobile Krane oder auch Seilbagger werden regelmäßig mit Auslegersystemen eingesetzt, bei welchen ein verstellbarer Nadelausleger auf einem Hauptausleger montiert ist. Das Aufrichten und Ablegen eines solchen Auslegersystems ist relativ komplex, da der Maschinenbediener mehrere Winden zum Antreiben der unterschiedlichen Ausleger gleichzeitig steuern und zur korrekten Ansteuerung zusätzlich auf diverse Strangkräfte achten muss.

[0003] Aus dem Stand der Technik ist bekannt, wie man ein Auslegersystem aufrichtet. Dies kann beispielsweise anhand der Figs. 1 bis 3 und den nachfolgenden Erläuterungen nachvollzogen werden.

[0004] Wie in Fig. 1 dargestellt, liegt das Auslegersystem am Boden. Der Gesamtschwerpunkt des Auslegersystems muss zunächst mit Bodenkontakt des Nadelauslegerkopfes in Richtung Grundgerät gebracht werden, bevor das Auslegersystem vom Boden abgehoben werden kann.

[0005] Die Hauptauslegerverstellung wird in Richtung Heben angesteuert, wobei die Nadelauslegerverstellung zunächst gleichzeitig in Richtung Senken angesteuert wird.

[0006] So wird das Auslegersystem in eine Klappmesserstellung (Fig. 2) gebracht, bei welcher der Gesamtschwerpunkt des Auslegersystems auf einer so geringen Ausladung ist, dass der verstellbare Nadelausleger vom Boden abgehoben werden kann. Dies geschieht bspw. indem nur noch der Hauptausleger in Richtung Heben gesteuert wird, bis dieser seine steilste Stellung für den Aufrichtvorgang erreicht hat. Danach wird der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Richtung Heben verschwenkt, bis das Auslegersystem eine geometrische Stellung erreicht, für welche in der Regel eine Traglasttabelle für den Kranbetrieb zur Verfügung steht (vgl. Fig. 3). Der in Fig. 3 dargestellte Zustand des Hebezeugs entspricht einem aufgerichteten Auslegersystem.

[0007] Dabei ist es nach dem Stand der Technik meist so, dass das Auslegersystem bei einem Aufrichten oder einem Ablegen in vordefinierte Winkelstellungen gebracht wird, wie dies aus der DE 10 2016 015 388 bekannt ist.

[0008] Das Ablegen des Auslegersystems funktioniert in gleicher Weise. Der Hauptausleger wird in die steilste Stellung gefahren, wobei danach der Nadelausleger abgesenkt wird, bis er entweder Bodenkontakt hat oder seinen minimalen Winkel gegenüber dem Hauptausleger erreicht hat. Dann wird der Hauptausleger in Richtung Senken angesteuert. Wenn der Nadelauslegerkopf Bodenkontakt hat, wird der Nadelausleger gleichzeitig in Richtung Heben angesteuert, um die Haltestränge des Nadelauslegers straff zu halten und ein Ablegen der Ausleger auf dem Boden zu erreichen.

[0009] Nachteilhaft an der aus dem Stand der Technik bekannten Umsetzung zum Aufrichten oder Ablegen eines Auslegersystems ist, dass dieses in vordefinierte Stellungen gefahren werden muss. So muss beispielsweise bei einem Aufrichten vor einem Verschwenken des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Heberichtung zunächst der Hauptausleger in seine maximal angehobene Position verfahren werden. Auch für erfahrene Bediener eines Hebezeugs ist es nicht möglich, von diesem Vorgehen abzuweichen, da aus Sicherheitsgründen ein Abweichen untersagt ist.

[0010] Zudem ist es erforderlich, dass der Nadelausleger gleichzeitig zum Hauptausleger verfahren werden muss, wobei die notwendige Ansteuergeschwindigkeit durch den Maschinenbediener sehr schwer einzuschätzen ist. Sie ist abhängig von der Haltestrangvorspannung des Nadelauslegers, welche nur von einer entfernt, seitlichen Draufsicht auf das Auslegersystem korrekt gesehen wird, was einen Einweiser notwendig macht, der in Kommunikation mit dem Bediener steht.

[0011] Weiter ist auch das parallele Betätigen der Steuerung zum Verschwenken des Hauptauslegers und des Nadelauslegers sehr herausfordernd, sodass der Vorgang zum Montieren oder Demontieren eines Hebezeugs anspruchsvoll und trotz der streng einzuhaltenden standardisierten Arbeitsschritte fehleranfällig ist.

[0012] Es ist das Ziel der vorliegenden Erfindung die vorstehend aufgeführten Nachteile zu überwinden oder zumindest abzumildern, was durch das Hebezeug nach dem Anspruch 1 oder das Verfahren nach dem Anspruch 11 gelingt. Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind dabei in den abhängigen Ansprüchen angegeben.

[0013] Erfindungsgemäß ist demnach ein Hebezeug vorgesehen, insbesondere ein Mobilkran oder ein Seilbagger, das einen Oberwagen mit einer Windenanordnung, einen Hauptausleger, der von dem Oberwagen abgeht, einen Nadelausleger, der von dem vom Oberwagen entfernten Ende des Hauptauslegers abgeht, und eine Kippmomenterfassungseinheit zum Bestimmen des auf das Hebezeug durch Stellung von Hauptausleger und Nadelausleger einwirkenden Kippmoments umfasst. Das Hebezeug ist gekennzeichnet durch eine Vorrichtung zum Unterstützen oder zum vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines den Hauptausleger und den Nadelausleger umfassenden Auslegersystems, die dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit des von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Kippmoments Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems auszuführen.

[0014] Die Windenanordnung, die beispielsweise am Oberwagen angeordnet sein kann, dient dazu, den Hauptausleger gegenüber dem Oberwagen und/oder den Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger zu verschwenken.

[0015] Somit ist es also nicht mehr erforderlich, dass die einzelnen Bestandteile des Auslegersystems in vorgegebene, fest definierte Positionen verfahren werden, bevor ein nachfolgender Schritt zum Aufrichten /Ablegen ausgeführt werden kann. Beim Aufrichten des Auslegersystems war es nach dem Stand der Technik bisher erforderlich, dass der Hauptausleger in eine vorgegebene aufgerichtete Position verfahren werden muss und gleichzeitig der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung bewegt wird, sodass der Verbindungsabschnitt zwischen den beiden Auslegerbestandteilen nach oben verfahren worden ist (in die sogenannte Klappmesser-Position). Erst nachdem der Hauptausleger in seiner maximal aufgerichteten Position oder in einer fest vorgegebenen aufgerichteten Stellung ist, war es erlaubt, dass der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in eine Heberichtung verfahren wird.

[0016] Es ist ersichtlich, dass die vorliegende Erfindung gegenüber diesem starren Verfahren vorteilhaft ist, da nun nicht mehr gewartet werden muss, bis beispielsweise der Hauptausleger in seiner vorbestimmten aufgerichteten Position ist, so dass der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger bereits früher verschwenkt werden kann. Der genaue Zeitpunkt hängt von den erfassten Werten der Kippmomenterfassungseinheit ab.

[0017] Nach der Erfindung wird nämlich nun auf das Kippmoment, das auf das Hebezeug einwirkt, abgestellt und in Abhängigkeit davon entschieden, wann beispielsweise eine Bewegung des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger bei einem Aufrichtvorgang durchgeführt werden kann. Typischerweise ist dies bereits dann möglich, wenn der Hauptausleger noch nicht seine maximal aufgerichtete Position erreicht hat, sodass es zu einem gleichzeitigen Verschwenken von Hauptausleger gegenüber dem Oberwagen und Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger kommt, da auf Grundlage des erfassten Kippmoments sichergestellt ist, dass keine Gefahr zum Kippen des Hebezeugs besteht.

[0018] Analog verhält es sich bei einem Ablegen des Auslegersystems aus einem aufgerichteten Zustand, wonach es nach dem Stand der Technik bisher erforderlich war, dass zu Beginn eines Ablegevorgangs der Hauptausleger in seine maximal aufgerichtete Position überführt werden muss und erst nach Erreichen dieser Position ein Verschwenken des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung durchgeführt werden kann.

[0019] Auch hier erlaubt die Erfindung bei entsprechender Berücksichtigung des Kippmoments eine frühere Bewegung des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung, sodass dieser bereits dann hin zum Hauptausleger bewegt werden kann, wenn der Hauptausleger noch nicht seine maximal aufgerichtete Position bzw. eine (nach dem Stand der Technik erforderliche) zum Durchführen des Ablegevorgangs einzunehmende Lage erreicht hat. Dies beschleunigt das Aufrichten bzw. Ablegen des Auslegersystems an dem Hebezeug und ermöglicht somit eine effizientere Nutzung und eine damit einhergehende verbesserte Kosteneffizienz.

[0020] Ferner kann nach der vorliegenden Erfindung vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist, nur in Abhängigkeit des von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Kippmoments die Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems auszuführen, so dass starre Auslegerpositionen bei der Abfolge von Schritten zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems nicht erreicht werden müssen.

[0021] Nach einer Variante der Erfindung kann also beim Ausführen der Schritte unabhängig von einem Erreichen bestimmter Winkelstellungen der Ausleger fortgefahren werden, wobei hier vorzugsweise ausschließlich auf das Hebezeug einwirkende Kippmoment geachtet wird und andere Parameter nicht berücksichtigt werden.

[0022] Nach einer weiteren optionalen Modifikation der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist bzw. beim Ausführen der Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems dazu ausgelegt ist:

a) bei einem Aufrichtvorgang aus der abgelegten Bodenposition, den Nadelausleger bereits dann in Heberichtung anzusteuern, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat, und/oder

b) bei einem Ablegevorgang aus der aufgerichteten Arbeitsposition, den Nadelausleger bereits dann in Senkrichtung anzusteuern, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat, wobei vorzugsweise
das Ansteuern des Nadelauslegers in Heberichtung bzw. in Senkrichtung auch dadurch erfolgen kann, indem der Nadelausleger in Bezug auf den Hauptausleger fixiert gehalten ist und die Bewegung des Nadelauslegers durch ein Heben bzw. ein Senken des Hauptauslegers erfolgt.

[0023] Weiter kann nach der vorliegenden Erfindung vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist:

a) bei einem Aufrichtvorgang aus der abgelegten Bodenposition, gleichzeitig zu einem Heben des Hauptauslegers den Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Heberichtung zu verschwenken, vorzugsweise zum Abheben einer Nadelauslegerspitze vom Boden, und/oder

b) bei einem Ablegevorgang aus der aufgerichteten Arbeitsposition, gleichzeitig zu einem Heben des Hauptauslegers den Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung zu verschwenken, und/oder

c) bei einem Ablegevorgang, gleichzeitig zu einem Senken des Hauptauslegers den Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung zu verschwenken.

[0024] Nach einer vorteilhaften Modifikation der vorliegenden Erfindung kann ferner vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist, während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs, in einem Zustand, in dem der Nadelausleger Bodenkontakt hat, ein Nadelauslegerwinde zum Senken und Heben des Nadelauslegers so anzusteuern, dass der Haltestrang zum Nadelausleger einen vorbestimmten ersten Spannungswert überschreitet, um ein korrektes Aufwickeln auf der Nadelauslegerwinde zu ermöglichen.

[0025] Bei einem Aufricht- und/oder Ablegevorgang aus dem Stand der Technik, war es bisher üblich, dass der Bediener nicht nur die Winde zum Steuern des Hauptauslegers, sondern gleichzeitig dazu auch die Winde zum Steuern des Nadelauslegers ansteuern muss, um den Haltestrang des Nadelauslegers auf Spannung zu halten, damit ein fehlerfreies Aufwickeln auf der zugehörigen Winde erfolgen kann. Gleichzeitig dabei muss aber aufgepasst werden, dass die Spannung des Haltestranges zum Nadelausleger nicht zu hoch ist, da es ansonsten zu einem Kippen des Hebezeugs kommen kann.

[0026] Da es nach der erfindungsgemäßen Vorrichtung nun möglich ist, die Haltestrangspannung ohne einen manuellen Eingriff eines Bedieners aufrechtzuerhalten, kann auch die bisher im Stand der Technik erforderliche Notwendigkeit entfallen, einen Einweiser vorzusehen, der dem Bediener Informationen über die Haltestrangspannung zukommen lässt. Dies führt zu weiteren Vereinfachung beim Aufrichten oder Ablegen des Auslegersystems eines Hebezeugs.

[0027] Ferner kann dabei vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs dazu ausgelegt ist, während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs, in einem Zustand, in dem der Nadelausleger Bodenkontakt hat, eine Nadelauslegerwinde zum Senken und Heben des Nadelauslegers so anzusteuern, dass der Haltestrang zum Nadelausleger einen vorbestimmten zweiten Spannungswert nicht überschreitet, um ein Kippen des Hebezeugs zu verhindern.

[0028] Da jedoch sichergestellt ist, dass die Spannung des Haltestrang in einem vorbestimmten Bereich liegt, kann verhindert werden, dass die Spannung des Haltestrang zu einem Kippen des Hebezeugs führt. Vorteilhafterweise kann dabei vorgesehen sein, dass zum Regeln der Haltestrangspannung ebenfalls auf die Kippmomenterfassungseinheit zurückgegriffen wird, um in Erfahrung zu bringen, ob durch die angelegte Spannung des Haltestrangs ein Kippen des Hebezeugs droht.

[0029] Demnach kann vorgesehen sein, dass der vorbestimmte erste Spannungswert kleiner ist als der vorbestimmte zweite Spannungswert.

[0030] Nach einer weiteren optionalen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Schritte zum Aufrichten des Auslegersystems aus einer am Boden abgelegten Position ein Ansteuern des Hauptauslegers in Heberichtung und gleichzeitiges Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung umfassen, so dass es zu einem Anheben des Verbindungsbereichs von Hauptausleger und Nadelausleger kommt (in die sog. Klappmesser-Position), wobei vorzugsweise dann, sobald das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment ausreichend niedrig ist, ein Ansteuern des Nadelauslegers in Heberichtung (durch Fixieren gegenüber dem Hauptausleger oder einem Wegschwenken von diesem) ausgeführt wird, vorzugsweise bereits dann, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat.

[0031] Nach einer weiteren vorteilhaften Fortbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Schritte zum Ablegen des Auslegersystems aus einer aufgerichteten Position ein Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung umfassen, wobei, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert überschreitet, zunächst ein Ansteuern des Hauptauslegers in Heberichtung erfolgt und, sobald das Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung dazu führt, dass der Nadelausleger die Horizontale durchschritten hat, ein Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung gleichzeitig mit einem Ansteuern des Hauptauslegers in Senkrichtung erfolgt, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert nicht überschreitet, wobei vorzugsweise das Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung solange erfolgt, bis die Nadelauslegerspitze Bodenkontakt hat oder maximal gegenüber dem Hauptausleger eingeschwenkt ist.

[0032] Dabei kann vorgesehen sein, dass nach einem Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung solange bis die Nadelauslegerspitze Bodenkontakt hat oder maximal gegenüber dem Hauptausleger eingeschwenkt ist, die Schritte zum Ablegen des Auslegersystems aus einer aufgerichteten Position ferner ein Ansteuern des Hauptauslegers in Senkrichtung und gleichzeitiges Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Heberichtung umfassen, so dass es zu einem Absenken des Verbindungsbereichs von Hauptausleger und Nadelausleger kommt, wobei vorzugsweise das Ansteuern des Hauptauslegers in Senkrichtung und gleichzeitiges Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Heberichtung solange erfolgt, bis der Hauptausleger Bodenkontakt hat

[0033] Nach einer weiteren optionalen Modifikation der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Hebezeug ferner mit einer Nutzerschnittstelle zum Betätigen der Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs versehen ist, wobei die Nutzerschnittstelle vorzugsweise einen Hebel aufweist, dessen Auslenkung eine Geschwindigkeit der durchzuführenden Schritte beeinflusst, wobei vorzugsweise eine Nichtauslenkung des Hebels zu einem Stoppen der auszuführenden Schritte führt.

[0034] Vorteilhaft hieran ist, dass der Maschinenbediener dazu in der Lage ist, nur mit einem Bedienhebel das gesamte Auslegersystem in Richtung Aufrichten und/oder in Richtung Ablegen des Auslegersystems steuern kann. Zusätzlich kann er durch die Auslenkung des Hebels dabei die Bewegungsgeschwindigkeit des Auslegersystems vorgeben.

[0035] Alternativ dazu kann auch eine andere Ausgestaltung der Nutzerschnittstelle vorgesehen sein, beispielsweise in Form eines Betätigungsknopf oder dergleichen, der nach einem Aktivieren dafür sorgt, dass das Aufrichten oder das Ablegen des Auslegersystems vollautomatisch abläuft. So kann es erforderlich sein, dass der Knopf während des Aufrichtens oder des Ablegens gedrückt gehalten werden muss, sodass es durch Loslassen des Knopfs zu einem Stillstand kommt und etwaige von dem Bediener erkannte Gefahrensituationen vermieden werden können.

[0036] Weiter kann vorgesehen sein, dass die Haupt- und die Nadelauslegerverstellwinde aufgrund dieser Vorgaben der Benutzerschnittstelle und/oder der Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs angesteuert werden.

[0037] Vorteilhaft hieran ist, dass das Auslegersystem nicht in vordefinierte geometrische Stellungen gebracht werden muss, da Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs Berechnungswerte der Kippmomenterfassungseinheit heranzieht, und das Auslegersystem vom Boden abhebt, sobald dies seitens der Kippmomenterfassungseinheit möglich ist.

[0038] Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines Hauptausleger und Nadelausleger umfassenden Auslegersystems eines Hebezeugs, vorzugsweise eines Hebezeugs nach einer der vorhergehenden diskutierten Varianten, wobei in dem Verfahren Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems in Abhängigkeit eines von einer Kippmomenterfassungseinheit des Hebezeugs erfassten Kippmoments ausgeführt werden.

[0039] Wie bereits oben im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Hebezeug erläutert, ist es nicht mehr länger erforderlich, vordefinierte Winkelpositionen für einen oder beide der Ausleger zu erreichen, um einen nachfolgenden Schritt beim Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems durchführen zu können. Vielmehr wird nun auf das vorhandene Kippmoment, das auf das Hebezeug einwirkt, geachtet, sodass es bereits vor einem Erreichen der früher erforderlichen Winkelstellungen für einen oder beide der Ausleger zu einem Durchführen des nachfolgenden Schritts kommen kann.

[0040] Das erfindungsgemäße Verfahren kann ferner dadurch modifiziert werden, dass bei einem Aufrichten des Auslegersystems aus einer am Boden abgelegten Position der Hauptausleger in Heberichtung und gleichzeitig der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung verfahren wird, so dass es zu einem Anheben eines Verbindungsbereichs von Hauptausleger und Nadelausleger kommt, und sobald das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment ausreichend niedrig ist, der Nadelausleger in Heberichtung verfahren wird, vorzugsweise bereits dann, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat, wobei bevorzugterweise der Nadelausleger bereits dann in Heberichtung verfahren wird, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat.

[0041] Durch das gleichzeitige Verschwenken des Hauptauslegers und das Ändern der Winkelstellung von Nadelausleger zu dem Hauptausleger kann beim Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems Zeit eingespart werden, sodass die Rüstzeit des Hebezeugs, das mit dem vorliegenden Verfahren aufgerichtet oder abgelegt wird, deutlich verringert ist.

[0042] Nach einer optionalen Modifikation des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass bei einem Ablegen des Auslegersystems aus einer aufgerichteten Position, der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung verfahren wird, wobei, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert überschreitet, zunächst der Hauptausleger in Heberichtung verfahren wird, und sobald das Verfahren des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung dazu führt, dass der Nadelausleger die Horizontale durchschritten hat, der Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung gleichzeitig mit dem Hauptausleger in Senkrichtung verfahren wird, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert nicht überschreitet, wobei vorzugsweise der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung solange verfahren wird, bis die Nadelauslegerspitze Bodenkontakt hat oder maximal gegenüber dem Hauptausleger eingeschwenkt ist.

[0043] Auch hierdurch kann die zum Ablegen und/oder Aufrichten erforderliche Zeit verringert werden, sodass eine weitere Beschleunigung bei der Montage oder der Demontage des Hebezeugs möglich ist.

[0044] Nach einer weiteren von der Erfindung umfassten Fortbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass bei einem Ablegevorgang aus einer aufgerichteten Position, der Nadelausleger bereits dann in Senkrichtung verfahren wird, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat.

[0045] Darüber hinaus kann von der Erfindung vorgesehen sein, dass das Verfahren von Hauptausleger und Nadelausleger beim Ausführen der Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems nur in Abhängigkeit eines von einer Kippmomenterfassungseinheit des Hebezeugs erfassten Kippmoments ausgeführt und auf keine starren zu erreichenden Winkelbereiche von Haupausleger und/oder Nadelausleger abgestellt wird.

[0046] Dies führt dazu, dass beispielsweise bei einem Aufrichten und/oder einem Ablegen der Nadelausleger viel früher gegenüber dem Hauptausleger bewegt werden kann, sodass das Hebezeug durchgängig näher an einem Grenzbereich des zulässigen Kippmoments betrieben wird, was einen verbessertes bzw. beschleunigtes Vorgehen beim Montieren oder Demontieren ermöglicht.

[0047] Zusammenfassend ermöglicht die Erfindung die nachfolgend erläuterten Vorteile beim Aufrichten und/oder Ablegen eines Auslegersystems eines Hebezeugs. Insgesamt wird die Bedienung beim Aufrichten und Ablegen vereinfacht, wobei aber gleichzeitig durch die aktive Überwachung beim Aufrichten mittels der Kippmomenterfassungseinheit das Aufrichten und Ablegen sicher ist. Zudem entfällt das manuelle Einstellen der Haltestrangvorspannung des Nadelauslegers, welche vom Maschinenbediener nur schwer eingeschätzt werden kann und durch einen Einweiser überwacht werden muss. Auch kann beim Aufrichten das Auslegersystem so früh wie möglich vom Boden angehoben werden und somit schneller aufgerichtet werden. Darüber hinaus ist es nicht erforderlich, dass beim Ablegen und/oder Aufrichten das Auslegersystem zeitintensiv in vorbestimmte Winkelstellungen (Zielpositionen) gebracht werden muss, welche nach dem Stand der Technik typischerweise angefahren werden müssen.

[0048] Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand der nachfolgenden Figurenbeschreibung ersichtlich. Dabei zeigen:

Fig. 1:

eine seitliche Darstellung eines Hebezeugs mit einem abgelegten Auslegersystem,

Fig. 2:

eine seitliche Darstellung eines Hebezeugs, dessen Auslegersystem sich im Aufrichtvorgang befindet, und

Fig. 3:

eine seitliche Darstellung eines Hebezeugs mit einem aufgerichteten Auslegersystem.

[0049] Fig. 1 zeigt ein Hebezeug 1, dessen Auslegersystem 3, 4 sich in einer abgelegten Stellung befindet. Ausgehend von einem Oberwagen 2 eines Hebezeugs 1, beispielsweise einem Mobilkran, erstreckt sich dabei der Hauptausleger 3. Dieser kann über einen verstellbaren Aufrichtebock 9 gegenüber dem Oberwagen 2 nach oben und unten verschwenkt werden. Dazu wird eine Winde entsprechend angesteuert, sodass der mit dem Aufrichtebock 9 über Haltestangen 7 verbundene Hauptausleger 3 mittels des verschwenkbaren Aufrichtebockes 9 gegenüber dem Oberwagen 2 zu einer liegenden Schwenkachse verschwenkbar ist.

[0050] An dem vom Oberwagen 2 beabstandeten Ende des Hauptauslegers 3 geht ein Nadelausleger 4 ab. Dieser ist dabei gelenkig an dem Hauptausleger 3 angeordnet und kann dabei um eine Achse schwenken, die parallel zur Schwenkachse des Hauptauslegers 3 an dem Oberwagen 2 ist. Der Verbindungsbereich 8 von Hauptausleger 3 und Nadelausleger 4 befindet sich dabei etwa in der Mitte des Auslegersystems, das den Hauptausleger 3 und den Nadelausleger 4 umfasst. An der Spitze 5 des Nadelauslegers 4 sind Haltestangen 6 angebunden, die die Spitze des Spitzenauslegers mit einem aus zwei A-Böcken 10 bestehenden A-Bocksystem verbinden. Über die beiden A-Böcke 10, die über ein Seilsystem zueinander verschwenkbar sind, kann der Spitzenausleger 4 gegenüber dem Hauptausleger 3 verschwenkt werden.

[0051] Fig. 2 zeigt dabei einen Zustand eines während einer Montage bzw. einer Demontage befindlichen Auslegersystems 3, 4, bei dem sich der Hauptausleger 3 in einem aufgerichteten Zustand befindet. Aus dieser Position kann bspw. der Nadelausleger 4 durch eine entsprechende Zugabe von Seil zwischen den A-Böcken 10 in eine Senkrichtung gegenüber dem Hauptausleger 3 verfahren werden. Die Spitze 5 des Nadelauslegers 4 kann dabei über eine Vorrichtung entlang der Bodenoberfläche rollen, sodass es auf einfache Art und Weise -von einem abgelegten Zustand- zu einem Erreichen der dargestellten Konfiguration in der Fig. 2 kommt. Der Fachmann nennt die in dieser Figur dargestellte Position auch Klappmesser-Position.

[0052] Fig. 3 zeigt nun das Hebezeug 1 in seiner aufgerichteten Position, wobei gegenüber Fig. 2 der Nadelausleger 4 gegenüber dem Hauptausleger 3 in eine Heberichtung verschwenkt worden ist. In dem in Fig. 3 dargestellten Zustand ist das Hebezeug 1 einsatzbereit.

[0053] Nachfolgend werden die mehreren Schritte zum Aufrichten eines mit einem Auslegersystem versehenen Hebezeugs erläutert. So kann nach der Erfindung vorgesehen sein, dass ein Maschinenbediener einen Ausleger-Bedienhebel einer Nutzerschnittstelle in eine erste Richtung (bspw. Heben) betätigt.

[0054] Die Hauptauslegerverstellwinde wird durch die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs in Richtung Heben angesteuert, wobei die Geschwindigkeit hierzu abhängig von der Größe der Auslenkung des Ausleger-Bedienhebels sein kann.

[0055] Das Nadeleinziehwerk wird auch von der Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs in Richtung Senken angesteuert, wobei die Ansteuergeschwindigkeit von der Haltestrangkraft des Nadelauslegers abhängig ist. Der Haltestrang muss einerseits genügend unter Spannung gehalten werden, damit das Seil der Nadelauslegerverstellwinde korrekt aufwickelt, andererseits darf die Spannung nicht zu hoch sein, da die Maschine ins Kippen kommen könnte.

[0056] Sobald es die von der Kippmomenteinheit gemeldeten Werte zulassen, also eine ausreichende Sicherheit gegen Kippen gegeben ist, wird durch die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs die Nadelauslegerverstellwinde gestoppt, wodurch sich durch die weiterhin gegebene Ansteuerung der Hauptauslegerverstellwinde in Richtung Heben der Haltestrang des Nadelauslegers solange anspannt, bis der Nadelauslegerkopf vom Boden abgehoben wird.

[0057] Die Hauptauslegerverstellwinde wird weiterhin in Richtung Heben angesteuert, bis sie ihre steilste Stellung für den Aufrichtvorgang erreicht. In Abhängigkeit des von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Kippmoments des Hebezeugs wird die Nadelauslegerverstellwinde auch schon parallel zur Hauptauslegerverstellwinde in Richtung Heben angesteuert, bevor der Hauptausleger seine steilste Stellung erreicht hat, was einen erheblichen Zeitvorteil mit sich bringt.

[0058] Der Ablegevorgang des Auslegersystems aus der aufgerichteten Position erfolgt wie nachfolgend erläutert. Der Maschinenbediener kann nach der vorliegenden Erfindung auf die Nutzerschnittstelle einwirken, beispielsweise einen Bedienhebel in eine zweite Richtung (bspw. Richtung Senken) betätigen, die vorzugsweise zur ersten Richtung entgegengesetzt ist.

[0059] Die Nadelauslegerverstellwinde wird durch die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs in Richtung Senken angesteuert, wobei die Geschwindigkeit hierzu abhängig von der Größe der Auslenkung des Ausleger-Bedienhebels sein kann. Denkbar ist aber auch, dass die Geschwindigkeit selbstständig durch die Vorrichtung gewählt wird.

[0060] Die Ansteuerung der Hauptauslegerverstellwinde erfolgt auch durch die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs und hängt von den von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Werten des Kippmoments ab. Nähert man sich hierbei einem Grenzwert, der nicht überschritten werden darf und vermutlich zu einem Kippen des Hebezeugs führt, wird die Hauptauslegerverstellwinde zunächst in Richtung Heben angesteuert, um den Hauptausleger in eine steilere und damit kippsichere Stellung zu bringen, bevor der Nadelausleger durch Senken der Nadelauslegerverstellwinde durch die NullGrad Position (= Nadelausleger ist horizontal) gesteuert werden kann.

[0061] Sobald der Nadelausleger einen negativen Winkel besitzt und von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Werte des Kippmoments es zulassen, wird zusätzlich zur Nadelauslegerverstellwinde die Hauptauslegerverstellwinde in Richtung Senken angesteuert.

[0062] Die Nadelauslegerverstellwinde wird solange in Richtung Senken angesteuert, bis sie entweder am Boden aufsitzt oder ihren geringsten Winkel relativ zum Hauptausleger erreicht hat.

[0063] Sobald der Nadelauslegerkopf am Boden aufsitzt, wird durch die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs die Hauptauslegerverstellwinde weiterhin in Richtung Senken angesteuert und die Nadelauslegerverstellwinde in Richtung Heben angesteuert, um den Haltestrang des Nadelauslegers unter Spannung zu halten und das Seil der Nadelauslegerverstellwinde korrekt zu wickeln.

[0064] Wenn auch der Hauptauslegerkopf am Boden aufsetzt, kann der Maschinenbediener den Ablegevorgang stoppen, indem er den Ausleger-Bedienhebel in die Nullstellung bringt. Von der Erfindung ist auch umfasst, dass der Zustand eines Aufsetzens des Hauptauslegers auf dem Boden automatisch erkannt wird, bspw. indem die Strangkraft des Hauptauslegers nachlässt, was auf ein Ablegen des Hauptauslegers auf dem Boden deutet.

[0065] Es kann demnach auch vorgesehen sein, dass der Vorgang eines Aufrichtens oder eines Ablegens des Auslegersystems vollautomatisch durchgeführt wird, wobei lediglich ein Auslöser zum Anstoßen des Vorgangs durch einen Bediener betätigt werden muss. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass das vollautomatische Durchführen nur dann ausgeführt wird, wenn der Bediener kontinuierlich währenddessen einen Knopf drückt oder einen Hebel in die entsprechende Stellung hält, sodass bei einem Loslassen des Hebels oder des Knopfs das automatische Verfahren des Auslegersystems unterbrochen wird, damit der Bediener weiterhin auf etwaige sich ergebende Gefahrensituationen reagieren kann.

Ansprüche

1. Hebezeug (1), insbesondere ein Mobilkran oder ein Seilbagger, umfassend:

einen Oberwagen (2),

einen Hauptausleger (3), der von dem Oberwagen (2) abgeht,

einen Nadelausleger (4), der von dem vom Oberwagen (2) entfernten Ende des Hauptauslegers (3) abgeht,

einer Windenanordnung am Oberwagen und/oder am Hauptausleger, und

eine Kippmomenterfassungseinheit zum Bestimmen des auf das Hebezeug (1) durch Stellung von Hauptausleger (3) und Nadelausleger (4) einwirkenden Kippmoments,

gekennzeichnet durch

eine Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines den Hauptausleger (3) und den Nadelausleger (4) umfassenden Auslegersystems (3, 4), die dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit des von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Kippmoments die Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems (3, 4) auszuführen.

2. Hebezeug (1) nach Anspruch 1, wobei die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist, nur in Abhängigkeit des von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Kippmoments die Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems (3, 4) auszuführen, so dass starre Auslegerpositionen bei der Abfolge von Schritten zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems (3, 4) nicht erreicht werden müssen.

3. Hebezeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist:

a) bei einem Aufrichtvorgang, den Nadelausleger (4) bereits dann in Heberichtung anzusteuern, wenn der Hauptausleger (3) seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat, und/oder

b) bei einem Ablegevorgang, den Nadelausleger (4) bereits dann in Senkrichtung anzusteuern, wenn der Hauptausleger (3) seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat, wobei vorzugsweise
das Ansteuern des Nadelauslegers (4) in Heberichtung bzw. in Senkrichtung auch dadurch erfolgen kann, indem der Nadelausleger (4) in Bezug auf den Hauptausleger (3) fixiert gehalten ist und die Bewegung des Nadelauslegers (4) durch ein Heben bzw. ein Senken des Hauptauslegers (3) erfolgt.

4. Hebezeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist:

a) bei einem Aufrichtvorgang, gleichzeitig zu einem Heben des Hauptauslegers (3) den Nadelausleger (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Heberichtung zu verschwenken, vorzugsweise zum Abheben einer Nadelauslegerspitze (5) vom Boden, und/oder

b) bei einem Ablegevorgang, gleichzeitig zu einem Heben des Hauptauslegers (3) den Nadelausleger (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung zu verschwenken, und/oder

c) bei einem Ablegevorgang, gleichzeitig zu einem Senken des Hauptauslegers (3) den Nadelausleger (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung zu verschwenken.

5. Hebezeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist, während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs, in einem Zustand, in dem der Nadelausleger (4) Bodenkontakt hat, ein Nadelauslegerwinde zum Senken und Heben des Nadelauslegers (4) so anzusteuern, dass der Haltestrang (6) zum Nadelausleger (4) einen vorbestimmten Spannungswert überschreitet, um ein korrektes Aufwickeln auf der Nadelauslegerwinde zu ermöglichen.

6. Hebezeug (1) nach dem vorhergehenden Anspruch 5, wobei die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist, während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs, in einem Zustand, in dem der Nadelausleger (4) Bodenkontakt hat, ein Nadelauslegerwinde zum Senken und Heben des Nadelauslegers (4) so anzusteuern, dass der Haltestrang (6) zum Nadelausleger (4) einen vorbestimmten zweiten Spannungswert nicht überschreitet, um ein Kippen des Hebezeugs (1) zu verhindern.

7. Hebezeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schritte zum Aufrichten des Auslegersystems (3, 4) aus einer am Boden abgelegten Position umfassen:

Ansteuern des Hauptauslegers (3) in Heberichtung und gleichzeitiges Ansteuern des Nadelauslegers (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung, so dass es zu einem Anheben des Verbindungsbereichs (8) von Hauptausleger (3) und Nadelausleger (4) kommt,

sobald das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment ausreichend niedrig ist, Ansteuern des Nadelauslegers (4) in Heberichtung, vorzugsweise bereits dann, wenn der Hauptausleger (3) seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat.

8. Hebezeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schritte zum Ablegen des Auslegersystems (3, 4) aus einer aufgerichteten Position umfassen:

Ansteuern des Nadelauslegers (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung, wobei, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert überschreitet, zunächst ein Ansteuern des Hauptauslegers (3) in Heberichtung erfolgt,

sobald das Ansteuern des Nadelauslegers (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung dazu führt, dass der Nadelausleger (4) die Horizontale durchschritten hat, Ansteuern des Nadelauslegers (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung gleichzeitig mit einem Ansteuern des Hauptauslegers (3) in Senkrichtung, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert nicht überschreitet, wobei vorzugsweise

das Ansteuern des Nadelauslegers (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung solange erfolgt, bis die Nadelauslegerspitze (5) Bodenkontakt hat oder maximal gegenüber dem Hauptausleger (3) eingeschwenkt ist.

9. Hebezeug (1) nach dem vorhergehenden Anspruch 8, wobei nach einem Ansteuern des Nadelauslegers (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung solange bis die Nadelauslegerspitze (5) Bodenkontakt hat oder maximal gegenüber dem Hauptausleger (3) eingeschwenkt ist, die Schritte zum Ablegen des Auslegersystems (3, 4) aus einer aufgerichteten Position ferner umfassen:

Ansteuern des Hauptauslegers (3) in Senkrichtung und gleichzeitiges Ansteuern des Nadelauslegers (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Heberichtung, so dass es zu einem Absenken des Verbindungsbereichs von Hauptausleger (3) und Nadelausleger (4) kommt, wobei vorzugsweise

das Ansteuern des Hauptauslegers (3) in Senkrichtung und gleichzeitiges Ansteuern des Nadelauslegers (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Heberichtung solange erfolgt, bis der Hauptausleger (3) Bodenkontakt hat

10. Hebezeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit einer Nutzerschnittstelle zum Betätigen der Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs, wobei die Nutzerschnittstelle vorzugsweise einen Hebel aufweist, dessen Auslenkung eine Geschwindigkeit der durchzuführenden Schritte beeinflusst, wobei vorzugsweise eine Nichtauslenkung des Hebels zu einem Stoppen der auszuführenden Schritte führt.

11. Verfahren zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines Hauptausleger (3) und Nadelausleger (4) umfassenden Auslegersystems (3, 4) eines Hebezeugs (1), vorzugsweise eines Hebezeugs (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in dem Verfahren:
Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems (3, 4) in Abhängigkeit eines von einer Kippmomenterfassungseinheit des Hebezeugs (1) erfassten Kippmoments ausgeführt werden.

12. Verfahren nach Anspruch 11, wobei bei einem Aufrichten des Auslegersystems (3, 4) aus einer am Boden abgelegten Position:

der Hauptausleger (3) in Heberichtung und gleichzeitig der Nadelausleger (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung verfahren wird, so dass es zu einem Anheben eines Verbindungsbereichs (8) von Hauptausleger (3) und Nadelausleger (4) kommt, und

sobald das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment ausreichend niedrig ist, der Nadelausleger (4) in Heberichtung verfahren wird, vorzugsweise bereits dann, wenn der Hauptausleger (3) seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat.

13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 11 oder 12, wobei bei einem Ablegen des Auslegersystems (3, 4) aus einer aufgerichteten Position:

der Nadelausleger (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung verfahren wird, wobei, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert überschreitet, zunächst der Hauptausleger (3) in Heberichtung verfahren wird, und

sobald das Verfahren des Nadelauslegers (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung dazu führt, dass der Nadelausleger (4) die Horizontale durchschritten hat, der Nadelauslegers (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung gleichzeitig mit dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung verfahren wird, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert nicht überschreitet, wobei vorzugsweise

der Nadelausleger (4) gegenüber dem Hauptausleger (3) in Senkrichtung solange verfahren wird, bis die Nadelauslegerspitze (5) Bodenkontakt hat oder maximal gegenüber dem Hauptausleger (3) eingeschwenkt ist.

14. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 13, wobei bei einem Ablegevorgang aus einer aufgerichteten Position, der Nadelausleger (4) bereits dann in Senkrichtung verfahren wird, wenn der Hauptausleger (3) seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat.

15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 11 bis 14, wobei das Verfahren von Hauptausleger (3) und Nadelausleger (4) beim Ausführen der Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems (3, 4) nur in Abhängigkeit eines von einer Kippmomenterfassungseinheit des Hebezeugs (1) erfassten Kippmoments ausgeführt werden und auf keine starren zu erreichenden Winkelbereiche von Haupausleger oder Nadelausleger (4) abgestellt wird.

Zeichnung