[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regulieren einer Seilzugkraft einer Seilwinde
für ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs im Rahmen einer Seegangfolgesteuerung
sowie eine entsprechende Seegangfolgeeinrichtung.
[0002] Um Tenderboote, U-Boote oder auch Wasserspielzeug auf z. B. Yachten wieder an Bord
zu holen, werden elektrisch betriebene Winden eingesetzt, welche in Davitsysteme oder
Kräne eingebaut werden. Beim Einholvorgang wird das Tenderboot unterhalb der Haken
gefahren, die Haken werden heruntergefahren, mit den Aufnahmepunkten im Tenderboot
verbunden und das Tenderboot wird mit den Winden hochgezogen. Oftmals besitzt ein
Tenderboot bis zu vier Aufnahmepunkte, die nacheinander mit den jeweiligen Windenhaken
verbunden werden.
[0003] Bei Wellenbewegung bewegt sich auch ein Tenderboot entsprechend auf und ab und der
Abstand zwischen "feststehender" Winde und Bootsaufnahmepunkt des Tenderboots schwankt
stark. Wird das Tenderboot durch eine Welle hochgehoben, entsteht Schlaffseil, bewegt
sich das Boot dann in einem Wellental wieder nach unten, spannt sich das Seil und
es entstehen große Kräfte in den Aufnahmepunkten des Tenderbootes, was zu großen Beschädigungen
von Tenderbooten führen kann.
[0004] Bekannte Lösungen weisen Winden mit Elektromotor und Bremse, einem Getriebe und einer
Windentrommel auf, wobei das Lastseil auf der Windentrommel aufgetrommelt ist. Eine
elektrische Steuerung ermöglicht das Auf- und Abtrommeln des Seiles. Mittels Taster
oder auch Joysticks kann dabei das Seil aufgetrommelt oder abgetrommelt werden. Wird
kein Taster oder Joystick betätigt so befindet sich die Bremse am Motor in einer angezogenen,
starren Position und die Windentrommel kann sich nicht drehen.
[0005] Aus der
EP 0 120 015 A1 ist eine Verladeeinrichtung für gegenüber einem Wasserspiegel relativ bewegliche
Lasten bekannt. Diese weist neben einer Seilwinde einen höhenverstellbaren Hilfsarm
auf, welcher die durch die Seebewegungen bedingten Höhenschwankungen durch entsprechende
Verkürzungen bzw. Verlängerungen des Lastseils der Seilwinde kompensiert.
[0006] Die bekannten Lösungen weisen jedoch den Nachteil auf, dass diese nur unzureichend
auf Seegang reagieren und technisch aufwendig sind.
[0007] Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Regulieren einer Seilzugkraft
einer Seilwinde für ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs sowie
eine entsprechende Seegangfolgeeinrichtung derart zu verbessern, dass Beschädigungen
effektiver vermieden werden können und die Einrichtung kostengünstiger und kompakter
ist.
[0008] Die Aufgabe wird gelöst mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche.
[0009] Demgemäß wird ein Verfahren zum Regulieren einer Seilzugkraft einer Seilwinde für
ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs im Rahmen einer Seegangfolgesteuerung
vorgeschlagen,
umfassend die Schritte:
Beaufschlagen des Seils mit einer Anhängelast;
Messen einer Ist-Seilkraft;
Ermitteln einer Ist-Drehrichtung und einer Ist-Drehgeschwindigkeit der Seilwinde;
Übermitteln der Ist-Seilkraft, der Ist-Drehrichtung und der Ist-Drehgeschwindigkeit
an eine der Seilwinde zugeordnete Motorsteuerung;
Ermitteln einer Abweichung der Ist-Seilkraft zu einer voreingestellten Soll-Seilkraft;
Zum Erreichen der Soll-Seilkraft: Ermitteln eines Soll-Motordrehmoments und einer
Soll-Motordrehrichtung eines Motors der Seilwinde aus der ermittelten
Seilkraftabweichung, der Ist-Drehrichtung und der Ist-Drehgeschwindigkeit; Ansteuern
des Motors mit dem Soll-Motordrehmoment und der Soll-Motordrehrichtung durch die Motorsteuerung.
[0010] Es kann vorgesehen sein, dass die Seegangfolgesteuerung elektrisch aktiviert und
auch deaktiviert werden kann. Bei aktiver Seegangfolgesteuerung kann die Zugkraft
des Seiles reguliert werden, unabhängig vom Abstand der Seilwinde vom Tenderboot,
das heißt, unabhängig davon, ob sich diese in einem Wellental oder auf einem Wellenberg
befindet. Mit der Erfindung können mehrere Aufnahmepunkte nacheinander von einer Person
mit der jeweiligen Winde verbunden werden. Sind alle Aufnahmepunkte mit der entsprechenden
Winde verbunden, dann kann das Tenderboot angehoben und in das Schiff gefahren werden.
Die Anhängelast kann beispielsweise ein Tenderboot, ein U-Boot oder auch ein Wasserspielzeug
sein. Das Beaufschlagen des Seils mit der Anhängelast kann sowohl den Einholvorgang
als auch das Fieren betreffen. Das Ermitteln der Ist-Drehrichtung kann insbesondere
die Feststellung betreffen, ob das Seil eingeholt oder gefiert wird. Das Ermitteln
der Drehgeschwindigkeit der Seilwinde kann insbesondere zu dem Zweck erfolgen, die
Massenträgheit der Seilwinde in die Ermittlung des Soll-Drehmoments miteinzubeziehen,
welche insbesondere bei schnellen Lastwechseln zum Tragen kommt.
[0011] Es kann vorgesehen sein, dass das Seil abgetrommelt wird, wenn die gemessene Ist-Seilkraft
größer als die Soll-Seilkraft ist. Die Ist-Seilkraft kann den vorgegebenen Soll-Wert
beim Einholen des Tenderboots übersteigen, wenn sich der Abstand zwischen der Wasseroberfläche
der See und der Seilwinde vergrößert.
[0012] Es kann vorgesehen sein, dass das Seil aufgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft
kleiner als die Soll-Seilkraft ist. Die Ist-Seilkraft kann den vorgegebenen Soll-Wert
beim Einholen des Tenderboots unterschreiten, wenn sich der Abstand zwischen der Wasseroberfläche
der See und der Seilwinde verringert.
[0013] Das am Tenderboot befestigte Seil kann mit einer konstanten Kraft von z.B. 2000N
gezogen werden. Wird das Tenderboot durch einen Wellenberg angehoben so wird das Seil
aufgetrommelt, senkt sich das Tenderboot wieder, so wird das Seil abgetrommelt, immer
mit einer vorher definierten Soll-Seilkraft. Dadurch bleibt das Seil immer gespannt
und eine Überbeanspruchung von Tenderboot-Aufnahmepunkten wird verhindert.
[0014] Es kann vorgesehen sein, dass das Messen der Ist-Seilkraft mittels eines Kraftaufnehmers,
insbesondere einer Wägezelle erfolgt. Die Seilwinde kann in einem Windenrahmen aufgenommen
sein, welcher auf gegenüberliegenden Seiten der Windenachse gelagert sein kann. Eine
Seite der Lagerung kann dabei drehbar um eine horizontale Achse, welche parallel zur
Windenachse verlaufen kann, ausgeführt sein, wobei die gegenüberliegende Seite auf
der Wägezelle aufliegen kann. Dadurch kann kontinuierlich die auf das Lastseil wirkende
Zugkraft ermittelt werden.
[0015] Es ist denkbar, dass das Ermitteln der Ist-Drehrichtung und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit
der Seilwinde mittels eines, insbesondere am Motor angeordneten, Drehgebers erfolgen
kann.
[0016] Weiterhin ist denkbar, dass der Motor der Seilwinde ein Elektromotor ist. Es kann
weiterhin vorgesehen sein, dass zwischen Motor und Seilwinde ein Getriebe angeordnet
ist. Ferner kann der Motor eine Bremse aufweisen. Die Bremse kann insbesondere dann
aktiviert sein, wenn sich die Seilwinde in einer Ruheposition befindet.
[0017] Es kann vorgesehen sein, dass die Motorsteuerung den Motor mittels eines Frequenzumrichters
ansteuert. Es kann ferner vorgesehen sein, dass mehrere Seilwinden mit separaten Motoren
vorgesehen sein können, um mit mehreren Aufnahmepunkten der Anhängelast, bspw. einem
Tenderboot, koppeln zu können. In dem Fall kann vorgesehen sein, dass an allen Seilen
separat die Ist-Seilkraft gemessen und an allen Motoren jeweils deren Ist-Drehrichtung
und Ist-Drehgeschwindigkeit ermittelt wird. Diese ermittelten Daten können zentral
der Motorsteuerung zugeführt werden. Die Motorsteuerung kann die Motoren anhand der
jeweils ermittelten Daten separat ansteuern.
[0018] Es ist denkbar, dass das Übermitteln der Ist-Seilkraft und/oder der Ist-Drehrichtung
und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit an die Motorsteuerung mittels eines Bussystems
erfolgt.
[0019] Die Erfindung betrifft ferner eine Seegangfolgeeinrichtung zum Regulieren einer Seilzugkraft
einer Seilwinde für ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs, umfassend:
Eine Seilwinde zum Heben und Senken einer Anhängelast;
Eine Messvorrichtung zum Ermitteln einer Ist-Seilkraft eines Seils der Seilwinde;
Einer Messvorrichtung zum Ermitteln einer Ist-Drehrichtung und einer Ist-Drehgeschwindigkeit
der Seilwinde;
Einer Motorsteuerung zum Ermitteln einer Abweichung der Ist-Seilkraft zu einer voreingestellten
Soll-Seilkraft und zum Ermitteln eines Soll-Motordrehmoments und einer Soll-Motordrehrichtung
eines Motors der Seilwinde basierend auf der ermittelten Seilkraftabweichung, der
Ist-Drehrichtung und der Ist-Drehgeschwindigkeit, wobei die Motorsteuerung dazu eingerichtet
ist, den Motor so anzusteuern, dass die Seilkraft der voreinstellbaren Soll-Seilkraft
entspricht.
[0020] Die Seilwinde kann in einem Windenrahmen aufgenommen sein, welcher auf gegenüberliegenden
Seiten der Windenachse gelagert sein kann. Eine Seite der Lagerung kann dabei drehbar
um eine horizontale Achse, welche parallel zur Windenachse verlaufen kann, ausgeführt
sein, wobei die gegenüberliegende Seite auf der Wägezelle aufliegen kann. Dadurch
kann kontinuierlich die auf das Lastseil wirkende Zugkraft ermittelt werden. Die Zugkraft
kann sich insbesondere aus der Gewichtskraft der angehängten Last sowie aus einem
durch den Seegang verursachten dynamischen Kraftanteil zusammensetzen. Wird die angehängte
Last durch einen Wellenberg relativ zur Seilwindenposition angehoben bzw. befindet
sich die angehängte Last beim Herausheben aus dem Wasser noch nicht vollständig oberhalb
der Wasseroberfläche, reduziert sich entsprechend dem im Wasser befindlichen Volumen
der angehängten Last die Zugkraft im Lastseil. Sackt die angehängte Last demgegenüber
relativ zur Seilwindenposition in ein Wellental, "fällt" die angehängte Last in das
Seil, so dass kurzfristig die Zugkraft die Gewichtskraft der angehängten Last überschreiten
kann.
[0021] Daher kann die Motorsteuerung dazu eingerichtet sein, den Motor so anzusteuern, dass
das Seil abgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft größer als die Soll-Seilkraft ist.
Das Abtrommeln des Seils kann so lange erfolgen, bis die Ist-Seilkraft wieder der
Soll-Seilkraft entspricht.
[0022] Ferner kann die Motorsteuerung dazu eingerichtet sein, den Motor so anzusteuern,
dass das Seil aufgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft kleiner als die Soll-Seilkraft
ist. Das Auftrommeln des Seils kann so lange erfolgen, bis die Ist-Seilkraft wieder
der Soll-Seilkraft entspricht.
[0023] Es kann vorgesehen sein, dass die Seegangfolgeeinrichtung einen Kraftaufnehmer, insbesondere
eine Wägezelle zum Messen der Ist-Seilkraft aufweist.
[0024] Es kann vorgesehen sein, dass die Seegangfolgeeinrichtung einen, insbesondere am
Motor angeordneten, Drehgeber zum Ermitteln der Ist-Drehrichtung und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit
der Seilwinde aufweist.
[0025] Außerdem kann vorgesehen sein, dass die Seegangfolgeeinrichtung einen Frequenzumrichter
aufweist, mittels welchem der Motor durch die Motorsteuerung angesteuert ist.
[0026] Darüber hinaus kann die Seegangfolgeeinrichtung ein Bussystem aufweisen, mittels
welchem das Übermitteln der Ist-Seilkraft und/oder der Ist-Drehrichtung und/oder der
Ist-Drehgeschwindigkeit an die Motorsteuerung erfolgt.
[0027] Die Seegangfolgesteuerung kann somit durch einen Kraftaufnehmer in Form einer Wägezelle,
einen an einem Elektromotor der Seilwinde angebrachten Drehgeber sowie durch die zugehörige
elektrische Motorsteuerung realisiert werden. Der Kraftaufnehmer kann dabei die Seilkraft
messen, der Drehgeber Drehrichtung und/oder Drehgeschwindigkeit der Seilwinde ermitteln,
wobei diese Informationen dann mittels eines Bussystems an die elektrische Motorsteuerung,
insbesondere eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS), weitergeben werden können.
Die Motorsteuerung kann aus der Seilkraft, der Windendrehrichtung und der Windengeschwindigkeit
das aktuell notwendige Motordrehmoment und die aktuell notwendige Motordrehrichtung
errechnen. Die Motorsteuerung steuert mit diesen Werten den oder die Windenmotoren
mittels Frequenzumrichter an. Ist die tatsächliche Seilkraft höher als die voreingestellte
Seilkraft, so wird das Seil abgetrommelt, ist die tatsächliche Seilkraft kleiner als
die voreingestellte Seilkraft, so wir das Seil aufgetrommelt. Dadurch kann das Überschreiten
einer Grenz-Seilkraft unterbunden und dadurch eine Beschädigung der angehängten Last
oder der Krananlage bzw. des Davitsystems vermieden werden.
[0028] Beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der nachfolgenden Figuren
erläutert. Dabei zeigt:
Fig.1 eine perspektivische Ansicht auf eine Oberseite eines Ausführungsbeispiels einer
Seegangfolgeeinrichtung;
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht auf eine Unterseite eines Ausführungsbeispiels
einer Seegangfolgeeinrichtung.
[0029] Die in den Figuren 1 und 2 dargestellte Seegangfolgeeinrichtung 7 dient zum Regulieren
der Seilzugkraft der Seilwinde 1 und ist insbesondere für den Einsatz in einem Davitsystem
oder einer Krananlage eines Wasserfahrzeugs vorgesehen. Die Seegangfolgeeinrichtung
7 weist insbesondere eine durch einen Elektromotor 4 angetriebene Seilwinde 1 auf,
welche in einem Windenrahmen 11 gelagert ist, welcher wiederum parallel beidseitig
der Drehachse der Seilwinde 1 in einer die Seegangfolgeeinrichtung 7 tragende Haltevorrichtung
gelagert ist. Die eine Seite der Lagerung 13 des Windenrahmens 11 ist dabei drehbar
um eine horizontale Achse parallel zur Seilwindenachse gelagert und die gegenüberliegende
Seite der Lagerung 13 des Windenrahmens 11 liegt dabei auf einem Kraftaufnehmer 5
in Form einer Wägezelle auf, so dass über die Wägezelle die am Haken 12 des Seils
2 der Winde angreifende Ist-Seilkraft F
I einer am Seil angehängten Last, beispielsweise eines Tenderboots, kontinuierlich
ermittelt werden kann. Die Seilwinde 1 weist eine Windentrommel 8 auf, auf welche
das Seil 2 der Seilwinde 1 aufgetrommelt werden kann oder von dieser abgetrommelt
werden kann. Über ein Getriebe 9, das am Windenrahmen 11 angeflanscht ist, wird das
Antriebsmoment M
s des Motors 4 auf die Seilwinde 1 übertragen. An den Motor 4 angeschlossen ist ferner
eine Bremse 10, welche dazu dient, die Seilwinde 1 zu arretieren, solange sich diese
im Stillstand befindet. Ein Drehgeber 6, welche am Motor 4 angeordnet ist, ermittelt
jeweils die Ist-Drehrichtung DR
I sowie die Ist-Drehgeschwindigkeit ω
I des Motors 4 bzw. der Windentrommel 8 der Seilwinde 1. Im dargestellten Beispiel
weist die Seilwinde 1 jeweils an in axialer Richtung gegenüberliegenden Seiten jeweils
einen Motor 4 mit entsprechendem Getriebe 9, entsprechender Bremse 10 und entsprechendem
Drehgeber 6 auf. Über ein Bussystem werden die ermittelten Ist-Drehgeschwindigkeiten
ω
I sowie ist Drehrichtungen DR
I beider Motoren 4 sowie die über die Wägezelle 5 ermittelte Ist-Seilkraft F
I an eine nicht dargestellte Motorsteuerung 3 übermittelt, welche zum Erzielen einer
voreingestellten Soll-Seilkraft F
s notwendige Soll-Motordrehmomente M
s und Soll-Motordrehrichtungen DR
s errechnet und mittels eines Frequenzumrichters die jeweiligen Motoren 4 entsprechend
ansteuert.
[0030] Ist die tatsächliche Ist-Seilkraft F
I nun durch das Hineinfahren der angehängten Last in ein Wellental höher als die voreingestellte
Soll-Seilkraft F
s, so wird das Seil 2 von der Windentrommel 8 abgetrommelt. Ist demgegenüber die tatsächliche
Ist-Seilkraft durch das Auffahren der angehängten Last auf einen Wellenberg kleiner
als die voreingestellte Soll-Seilkraft F
s, so wir das Seil 2 auf die Windentrommel 8 aufgetrommelt. Die Erfindung weist daher
den Vorteil auf, dass gleichzeitig ein "Hineinfallen" der angehängten Last in ein
Schlaffseil beim Übergang von einem Wellenberg zu einem Wellental vermieden wird und
andererseits durch Implementieren dieser Lösung in den Antriebsstrang der Seegangfolgeeinrichtung
7 aufwendige zusätzliche Einrichtungen zur Erzielung desselben Effekts vermieden werden.
[0031] Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Figuren sowie in den Ansprüchen offenbarten
Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für
die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.
Bezugszeichenliste
[0032]
- 1
- Seilwinde
- 2
- Seil
- 3
- Motorsteuerung
- 4
- Motor
- 5
- Kraftaufnehmer
- 6
- Drehgeber
- 7
- Seegangfolgeeinrichtung
- 8
- Windentrommel
- 9
- Getriebe
- 10
- Bremse
- 11
- Windenrahmen
- 12
- Haken
- 13
- Lagerung Windenrahmen
- FI
- Ist-Seilkraft
- Fs
- Soll-Seilkraft
- DRI
- Ist-Drehrichtung
- DRS
- Soll-Motordrehrichtung
- ωI
- Ist-Drehgeschwindigkeit
- MS
- Soll-Motordrehmoment
1. Verfahren zum Regulieren einer Seilzugkraft einer Seilwinde (1) für ein Davitsystem
oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs im Rahmen einer Seegangfolgesteuerung,
umfassend die Schritte:
Beaufschlagen des Seils (2) mit einer Anhängelast;
Messen einer Ist-Seilkraft (FI);
Ermitteln einer Ist-Drehrichtung (DRI) und einer Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) der Seilwinde (1);
Übermitteln der Ist-Seilkraft (FI), der Ist-Drehrichtung (DRI) und der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) an eine der Seilwinde (1) zugeordnete Motorsteuerung (3);
Ermitteln einer Abweichung der Ist-Seilkraft (FI) zu einer voreingestellten Soll-Seilkraft (Fs);
Zum Erreichen der Soll-Seilkraft (Fs): Ermitteln eines Soll-Motordrehmoments (Ms) und einer Soll-Motordrehrichtung (DRs) eines Motors (4) der Seilwinde (1) aus der ermittelten Seilkraftabweichung, der
Ist-Drehrichtung (DRI) und der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI);
Ansteuern des Motors mit dem Soll-Motordrehmoment (Ms) und der Soll-Motordrehrichtung (DRs) durch die Motorsteuerung (3).
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Seil (2) abgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft
(FI) größer als die Soll-Seilkraft (Fs) ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Seil (2) aufgetrommelt wird, wenn die
Ist-Seilkraft (FI) kleiner als die Soll-Seilkraft (Fs) ist.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Messen der Ist-Seilkraft
(FI) mittels eines Kraftaufnehmers (5), insbesondere einer Wägezelle, erfolgt.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln der Ist-Drehrichtung
(DRI) und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) der Seilwinde (1) mittels eines, insbesondere am Motor (4) angeordneten, Drehgebers
(6) erfolgt.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Motor (4) der Seilwinde
(1) ein Elektromotor ist.
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Motorsteuerung (3) den
Motor (4) mittels eines Frequenzumrichters ansteuert.
8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Übermitteln der Ist-Seilkraft
(FI) und/oder der Ist-Drehrichtung (DRI) und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) an die Motorsteuerung (3) mittels eines Bussystems erfolgt.
9. Seegangfolgeeinrichtung (7) zum Regulieren einer Seilzugkraft einer Seilwinde (1)
für ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs, umfassend:
Eine Seilwinde (1) zum Heben und Senken einer Anhängelast;
Eine Messvorrichtung zum Ermitteln einer Ist-Seilkraft (FI) eines Seils (2) der Seilwinde (1);
Einer Messvorrichtung zum Ermitteln einer Ist-Drehrichtung (DRI) und einer Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) der Seilwinde (1);
Einer Motorsteuerung (3) zum Ermitteln einer Abweichung der Ist-Seilkraft (FI) zu einer voreinstellbaren Soll-Seilkraft (Fs) und zum Ermitteln eines Soll-Motordrehmoments (Ms) und einer Soll-Motordrehrichtung (DRs) eines Motors (4) der Seilwinde (1) basierend auf der ermittelten Seilkraftabweichung,
der Ist-Drehrichtung (DRI) und der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI),
wobei die Motorsteuerung (3) dazu eingerichtet ist, den Motor (4) so anzusteuern,
dass die Seilkraft der voreinstellbaren Soll-Seilkraft (Fs) entspricht.
10. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach Anspruch 9, wobei die Motorsteuerung (3) dazu eingerichtet
ist, den Motor (4) so anzusteuern, dass das Seil (2) abgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft
(FI) größer als die Soll-Seilkraft (Fs) ist.
11. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach Anspruch 9 oder 10, wobei die Motorsteuerung (3)
dazu eingerichtet ist, den Motor (4) so anzusteuern, dass das Seil (2) aufgetrommelt
wird, wenn die Ist-Seilkraft (FI) kleiner als die Soll-Seilkraft (Fs) ist.
12. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach einem der Ansprüche 9-11, welche einen Kraftaufnehmer
(5), insbesondere eine Wägezelle zum Messen der Ist-Seilkraft (FI) aufweist.
13. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach einem der Ansprüche 9-12, welche einen, insbesondere
am Motor (4) angeordneten, Drehgeber (6) zum Ermitteln der Ist-Drehrichtung (DRI) und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) der Seilwinde (1) aufweist.
14. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach einem der Ansprüche 9-13, welche einen Frequenzumrichter
aufweist, mittels welchem der Motor (4) durch die Motorsteuerung (3) angesteuert ist.
15. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach einem der Ansprüche 9-14, welche ein Bussystem aufweist,
mittels welchem das Übermitteln der Ist-Seilkraft (FI) und/oder der Ist-Drehrichtung (DRI) und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) an die Motorsteuerung (3) erfolgt.