(19)
(11) EP 4 112 528 A1

(12) EUROPÄISCHE PATENTANMELDUNG

(43) Veröffentlichungstag:
04.01.2023  Patentblatt  2023/01

(21) Anmeldenummer: 21183505.3

(22) Anmeldetag:  02.07.2021
(51) Internationale Patentklassifikation (IPC): 
B66C 13/02(2006.01)
B66D 1/50(2006.01)
B63B 27/36(2006.01)
B66C 23/53(2006.01)
B63B 17/00(2006.01)
E21B 41/00(2006.01)
(52) Gemeinsame Patentklassifikation (CPC) :
B66C 13/02; B66C 23/53; B66D 1/505
(84) Benannte Vertragsstaaten:
AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR
Benannte Erstreckungsstaaten:
BA ME
Benannte Validierungsstaaten:
KH MA MD TN

(71) Anmelder: Gilbert & Schmalriede GmbH & Co. KG
28197 Bremen (DE)

(72) Erfinder:
  • Kayser, Markus
    26209 Hatten (DE)

(74) Vertreter: Angerhausen, Christoph 
Boehmert & Boehmert Anwaltspartnerschaft mbB Pettenkoferstrasse 22
80336 München
80336 München (DE)

   


(54) VERFAHREN ZUM REGULIEREN EINER SEILZUGKRAFT EINER SEILWINDE EINES WASSERFAHRZEUGS SOWIE EINE ENTSPRECHENDE SEEGANGFOLGEEINRICHTUNG


(57) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regulieren einer Seilzugkraft einer Seilwinde für ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs im Rahmen einer Seegangfolgesteuerung vorgeschlagen, umfassend die Schritte: Beaufschlagen des Seils mit einer Anhängelast; Messen einer Ist-Seilkraft; Ermitteln einer Ist-Drehrichtung und einer Ist-Drehgeschwindigkeit der Seilwinde; Übermitteln der Ist-Seilkraft, der Ist-Drehrichtung und der Ist-Drehgeschwindigkeit an eine der Seilwinde zugeordnete Motorsteuerung; Ermitteln einer Abweichung der Ist-Seilkraft zu einer voreingestellten Soll-Seilkraft; Zum Erreichen der Soll-Seilkraft: Ermitteln eines Soll-Motordrehmoments und einer Soll-Motordrehrichtung eines Motors der Seilwinde aus der ermittelten Seilkraftabweichung, der Ist-Drehrichtung und der Ist-Drehgeschwindigkeit; Ansteuern des Motors mit dem Soll-Motordrehmoment und der Soll-Motordrehrichtung durch die Motorsteuerung.




Beschreibung


[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regulieren einer Seilzugkraft einer Seilwinde für ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs im Rahmen einer Seegangfolgesteuerung sowie eine entsprechende Seegangfolgeeinrichtung.

[0002] Um Tenderboote, U-Boote oder auch Wasserspielzeug auf z. B. Yachten wieder an Bord zu holen, werden elektrisch betriebene Winden eingesetzt, welche in Davitsysteme oder Kräne eingebaut werden. Beim Einholvorgang wird das Tenderboot unterhalb der Haken gefahren, die Haken werden heruntergefahren, mit den Aufnahmepunkten im Tenderboot verbunden und das Tenderboot wird mit den Winden hochgezogen. Oftmals besitzt ein Tenderboot bis zu vier Aufnahmepunkte, die nacheinander mit den jeweiligen Windenhaken verbunden werden.

[0003] Bei Wellenbewegung bewegt sich auch ein Tenderboot entsprechend auf und ab und der Abstand zwischen "feststehender" Winde und Bootsaufnahmepunkt des Tenderboots schwankt stark. Wird das Tenderboot durch eine Welle hochgehoben, entsteht Schlaffseil, bewegt sich das Boot dann in einem Wellental wieder nach unten, spannt sich das Seil und es entstehen große Kräfte in den Aufnahmepunkten des Tenderbootes, was zu großen Beschädigungen von Tenderbooten führen kann.

[0004] Bekannte Lösungen weisen Winden mit Elektromotor und Bremse, einem Getriebe und einer Windentrommel auf, wobei das Lastseil auf der Windentrommel aufgetrommelt ist. Eine elektrische Steuerung ermöglicht das Auf- und Abtrommeln des Seiles. Mittels Taster oder auch Joysticks kann dabei das Seil aufgetrommelt oder abgetrommelt werden. Wird kein Taster oder Joystick betätigt so befindet sich die Bremse am Motor in einer angezogenen, starren Position und die Windentrommel kann sich nicht drehen.

[0005] Aus der EP 0 120 015 A1 ist eine Verladeeinrichtung für gegenüber einem Wasserspiegel relativ bewegliche Lasten bekannt. Diese weist neben einer Seilwinde einen höhenverstellbaren Hilfsarm auf, welcher die durch die Seebewegungen bedingten Höhenschwankungen durch entsprechende Verkürzungen bzw. Verlängerungen des Lastseils der Seilwinde kompensiert.

[0006] Die bekannten Lösungen weisen jedoch den Nachteil auf, dass diese nur unzureichend auf Seegang reagieren und technisch aufwendig sind.

[0007] Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Regulieren einer Seilzugkraft einer Seilwinde für ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs sowie eine entsprechende Seegangfolgeeinrichtung derart zu verbessern, dass Beschädigungen effektiver vermieden werden können und die Einrichtung kostengünstiger und kompakter ist.

[0008] Die Aufgabe wird gelöst mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche.

[0009] Demgemäß wird ein Verfahren zum Regulieren einer Seilzugkraft einer Seilwinde für ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs im Rahmen einer Seegangfolgesteuerung vorgeschlagen,
umfassend die Schritte:

Beaufschlagen des Seils mit einer Anhängelast;

Messen einer Ist-Seilkraft;

Ermitteln einer Ist-Drehrichtung und einer Ist-Drehgeschwindigkeit der Seilwinde; Übermitteln der Ist-Seilkraft, der Ist-Drehrichtung und der Ist-Drehgeschwindigkeit an eine der Seilwinde zugeordnete Motorsteuerung;

Ermitteln einer Abweichung der Ist-Seilkraft zu einer voreingestellten Soll-Seilkraft; Zum Erreichen der Soll-Seilkraft: Ermitteln eines Soll-Motordrehmoments und einer Soll-Motordrehrichtung eines Motors der Seilwinde aus der ermittelten

Seilkraftabweichung, der Ist-Drehrichtung und der Ist-Drehgeschwindigkeit; Ansteuern des Motors mit dem Soll-Motordrehmoment und der Soll-Motordrehrichtung durch die Motorsteuerung.



[0010] Es kann vorgesehen sein, dass die Seegangfolgesteuerung elektrisch aktiviert und auch deaktiviert werden kann. Bei aktiver Seegangfolgesteuerung kann die Zugkraft des Seiles reguliert werden, unabhängig vom Abstand der Seilwinde vom Tenderboot, das heißt, unabhängig davon, ob sich diese in einem Wellental oder auf einem Wellenberg befindet. Mit der Erfindung können mehrere Aufnahmepunkte nacheinander von einer Person mit der jeweiligen Winde verbunden werden. Sind alle Aufnahmepunkte mit der entsprechenden Winde verbunden, dann kann das Tenderboot angehoben und in das Schiff gefahren werden. Die Anhängelast kann beispielsweise ein Tenderboot, ein U-Boot oder auch ein Wasserspielzeug sein. Das Beaufschlagen des Seils mit der Anhängelast kann sowohl den Einholvorgang als auch das Fieren betreffen. Das Ermitteln der Ist-Drehrichtung kann insbesondere die Feststellung betreffen, ob das Seil eingeholt oder gefiert wird. Das Ermitteln der Drehgeschwindigkeit der Seilwinde kann insbesondere zu dem Zweck erfolgen, die Massenträgheit der Seilwinde in die Ermittlung des Soll-Drehmoments miteinzubeziehen, welche insbesondere bei schnellen Lastwechseln zum Tragen kommt.

[0011] Es kann vorgesehen sein, dass das Seil abgetrommelt wird, wenn die gemessene Ist-Seilkraft größer als die Soll-Seilkraft ist. Die Ist-Seilkraft kann den vorgegebenen Soll-Wert beim Einholen des Tenderboots übersteigen, wenn sich der Abstand zwischen der Wasseroberfläche der See und der Seilwinde vergrößert.

[0012] Es kann vorgesehen sein, dass das Seil aufgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft kleiner als die Soll-Seilkraft ist. Die Ist-Seilkraft kann den vorgegebenen Soll-Wert beim Einholen des Tenderboots unterschreiten, wenn sich der Abstand zwischen der Wasseroberfläche der See und der Seilwinde verringert.

[0013] Das am Tenderboot befestigte Seil kann mit einer konstanten Kraft von z.B. 2000N gezogen werden. Wird das Tenderboot durch einen Wellenberg angehoben so wird das Seil aufgetrommelt, senkt sich das Tenderboot wieder, so wird das Seil abgetrommelt, immer mit einer vorher definierten Soll-Seilkraft. Dadurch bleibt das Seil immer gespannt und eine Überbeanspruchung von Tenderboot-Aufnahmepunkten wird verhindert.

[0014] Es kann vorgesehen sein, dass das Messen der Ist-Seilkraft mittels eines Kraftaufnehmers, insbesondere einer Wägezelle erfolgt. Die Seilwinde kann in einem Windenrahmen aufgenommen sein, welcher auf gegenüberliegenden Seiten der Windenachse gelagert sein kann. Eine Seite der Lagerung kann dabei drehbar um eine horizontale Achse, welche parallel zur Windenachse verlaufen kann, ausgeführt sein, wobei die gegenüberliegende Seite auf der Wägezelle aufliegen kann. Dadurch kann kontinuierlich die auf das Lastseil wirkende Zugkraft ermittelt werden.

[0015] Es ist denkbar, dass das Ermitteln der Ist-Drehrichtung und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit der Seilwinde mittels eines, insbesondere am Motor angeordneten, Drehgebers erfolgen kann.

[0016] Weiterhin ist denkbar, dass der Motor der Seilwinde ein Elektromotor ist. Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass zwischen Motor und Seilwinde ein Getriebe angeordnet ist. Ferner kann der Motor eine Bremse aufweisen. Die Bremse kann insbesondere dann aktiviert sein, wenn sich die Seilwinde in einer Ruheposition befindet.

[0017] Es kann vorgesehen sein, dass die Motorsteuerung den Motor mittels eines Frequenzumrichters ansteuert. Es kann ferner vorgesehen sein, dass mehrere Seilwinden mit separaten Motoren vorgesehen sein können, um mit mehreren Aufnahmepunkten der Anhängelast, bspw. einem Tenderboot, koppeln zu können. In dem Fall kann vorgesehen sein, dass an allen Seilen separat die Ist-Seilkraft gemessen und an allen Motoren jeweils deren Ist-Drehrichtung und Ist-Drehgeschwindigkeit ermittelt wird. Diese ermittelten Daten können zentral der Motorsteuerung zugeführt werden. Die Motorsteuerung kann die Motoren anhand der jeweils ermittelten Daten separat ansteuern.

[0018] Es ist denkbar, dass das Übermitteln der Ist-Seilkraft und/oder der Ist-Drehrichtung und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit an die Motorsteuerung mittels eines Bussystems erfolgt.

[0019] Die Erfindung betrifft ferner eine Seegangfolgeeinrichtung zum Regulieren einer Seilzugkraft einer Seilwinde für ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs, umfassend:

Eine Seilwinde zum Heben und Senken einer Anhängelast;

Eine Messvorrichtung zum Ermitteln einer Ist-Seilkraft eines Seils der Seilwinde; Einer Messvorrichtung zum Ermitteln einer Ist-Drehrichtung und einer Ist-Drehgeschwindigkeit der Seilwinde;

Einer Motorsteuerung zum Ermitteln einer Abweichung der Ist-Seilkraft zu einer voreingestellten Soll-Seilkraft und zum Ermitteln eines Soll-Motordrehmoments und einer Soll-Motordrehrichtung eines Motors der Seilwinde basierend auf der ermittelten Seilkraftabweichung, der Ist-Drehrichtung und der Ist-Drehgeschwindigkeit, wobei die Motorsteuerung dazu eingerichtet ist, den Motor so anzusteuern, dass die Seilkraft der voreinstellbaren Soll-Seilkraft entspricht.



[0020] Die Seilwinde kann in einem Windenrahmen aufgenommen sein, welcher auf gegenüberliegenden Seiten der Windenachse gelagert sein kann. Eine Seite der Lagerung kann dabei drehbar um eine horizontale Achse, welche parallel zur Windenachse verlaufen kann, ausgeführt sein, wobei die gegenüberliegende Seite auf der Wägezelle aufliegen kann. Dadurch kann kontinuierlich die auf das Lastseil wirkende Zugkraft ermittelt werden. Die Zugkraft kann sich insbesondere aus der Gewichtskraft der angehängten Last sowie aus einem durch den Seegang verursachten dynamischen Kraftanteil zusammensetzen. Wird die angehängte Last durch einen Wellenberg relativ zur Seilwindenposition angehoben bzw. befindet sich die angehängte Last beim Herausheben aus dem Wasser noch nicht vollständig oberhalb der Wasseroberfläche, reduziert sich entsprechend dem im Wasser befindlichen Volumen der angehängten Last die Zugkraft im Lastseil. Sackt die angehängte Last demgegenüber relativ zur Seilwindenposition in ein Wellental, "fällt" die angehängte Last in das Seil, so dass kurzfristig die Zugkraft die Gewichtskraft der angehängten Last überschreiten kann.

[0021] Daher kann die Motorsteuerung dazu eingerichtet sein, den Motor so anzusteuern, dass das Seil abgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft größer als die Soll-Seilkraft ist. Das Abtrommeln des Seils kann so lange erfolgen, bis die Ist-Seilkraft wieder der Soll-Seilkraft entspricht.

[0022] Ferner kann die Motorsteuerung dazu eingerichtet sein, den Motor so anzusteuern, dass das Seil aufgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft kleiner als die Soll-Seilkraft ist. Das Auftrommeln des Seils kann so lange erfolgen, bis die Ist-Seilkraft wieder der Soll-Seilkraft entspricht.

[0023] Es kann vorgesehen sein, dass die Seegangfolgeeinrichtung einen Kraftaufnehmer, insbesondere eine Wägezelle zum Messen der Ist-Seilkraft aufweist.

[0024] Es kann vorgesehen sein, dass die Seegangfolgeeinrichtung einen, insbesondere am Motor angeordneten, Drehgeber zum Ermitteln der Ist-Drehrichtung und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit der Seilwinde aufweist.

[0025] Außerdem kann vorgesehen sein, dass die Seegangfolgeeinrichtung einen Frequenzumrichter aufweist, mittels welchem der Motor durch die Motorsteuerung angesteuert ist.

[0026] Darüber hinaus kann die Seegangfolgeeinrichtung ein Bussystem aufweisen, mittels welchem das Übermitteln der Ist-Seilkraft und/oder der Ist-Drehrichtung und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit an die Motorsteuerung erfolgt.

[0027] Die Seegangfolgesteuerung kann somit durch einen Kraftaufnehmer in Form einer Wägezelle, einen an einem Elektromotor der Seilwinde angebrachten Drehgeber sowie durch die zugehörige elektrische Motorsteuerung realisiert werden. Der Kraftaufnehmer kann dabei die Seilkraft messen, der Drehgeber Drehrichtung und/oder Drehgeschwindigkeit der Seilwinde ermitteln, wobei diese Informationen dann mittels eines Bussystems an die elektrische Motorsteuerung, insbesondere eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS), weitergeben werden können. Die Motorsteuerung kann aus der Seilkraft, der Windendrehrichtung und der Windengeschwindigkeit das aktuell notwendige Motordrehmoment und die aktuell notwendige Motordrehrichtung errechnen. Die Motorsteuerung steuert mit diesen Werten den oder die Windenmotoren mittels Frequenzumrichter an. Ist die tatsächliche Seilkraft höher als die voreingestellte Seilkraft, so wird das Seil abgetrommelt, ist die tatsächliche Seilkraft kleiner als die voreingestellte Seilkraft, so wir das Seil aufgetrommelt. Dadurch kann das Überschreiten einer Grenz-Seilkraft unterbunden und dadurch eine Beschädigung der angehängten Last oder der Krananlage bzw. des Davitsystems vermieden werden.

[0028] Beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der nachfolgenden Figuren erläutert. Dabei zeigt:

Fig.1 eine perspektivische Ansicht auf eine Oberseite eines Ausführungsbeispiels einer Seegangfolgeeinrichtung;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht auf eine Unterseite eines Ausführungsbeispiels einer Seegangfolgeeinrichtung.



[0029] Die in den Figuren 1 und 2 dargestellte Seegangfolgeeinrichtung 7 dient zum Regulieren der Seilzugkraft der Seilwinde 1 und ist insbesondere für den Einsatz in einem Davitsystem oder einer Krananlage eines Wasserfahrzeugs vorgesehen. Die Seegangfolgeeinrichtung 7 weist insbesondere eine durch einen Elektromotor 4 angetriebene Seilwinde 1 auf, welche in einem Windenrahmen 11 gelagert ist, welcher wiederum parallel beidseitig der Drehachse der Seilwinde 1 in einer die Seegangfolgeeinrichtung 7 tragende Haltevorrichtung gelagert ist. Die eine Seite der Lagerung 13 des Windenrahmens 11 ist dabei drehbar um eine horizontale Achse parallel zur Seilwindenachse gelagert und die gegenüberliegende Seite der Lagerung 13 des Windenrahmens 11 liegt dabei auf einem Kraftaufnehmer 5 in Form einer Wägezelle auf, so dass über die Wägezelle die am Haken 12 des Seils 2 der Winde angreifende Ist-Seilkraft FI einer am Seil angehängten Last, beispielsweise eines Tenderboots, kontinuierlich ermittelt werden kann. Die Seilwinde 1 weist eine Windentrommel 8 auf, auf welche das Seil 2 der Seilwinde 1 aufgetrommelt werden kann oder von dieser abgetrommelt werden kann. Über ein Getriebe 9, das am Windenrahmen 11 angeflanscht ist, wird das Antriebsmoment Ms des Motors 4 auf die Seilwinde 1 übertragen. An den Motor 4 angeschlossen ist ferner eine Bremse 10, welche dazu dient, die Seilwinde 1 zu arretieren, solange sich diese im Stillstand befindet. Ein Drehgeber 6, welche am Motor 4 angeordnet ist, ermittelt jeweils die Ist-Drehrichtung DRI sowie die Ist-Drehgeschwindigkeit ωI des Motors 4 bzw. der Windentrommel 8 der Seilwinde 1. Im dargestellten Beispiel weist die Seilwinde 1 jeweils an in axialer Richtung gegenüberliegenden Seiten jeweils einen Motor 4 mit entsprechendem Getriebe 9, entsprechender Bremse 10 und entsprechendem Drehgeber 6 auf. Über ein Bussystem werden die ermittelten Ist-Drehgeschwindigkeiten ωI sowie ist Drehrichtungen DRI beider Motoren 4 sowie die über die Wägezelle 5 ermittelte Ist-Seilkraft FI an eine nicht dargestellte Motorsteuerung 3 übermittelt, welche zum Erzielen einer voreingestellten Soll-Seilkraft Fs notwendige Soll-Motordrehmomente Ms und Soll-Motordrehrichtungen DRs errechnet und mittels eines Frequenzumrichters die jeweiligen Motoren 4 entsprechend ansteuert.

[0030] Ist die tatsächliche Ist-Seilkraft FI nun durch das Hineinfahren der angehängten Last in ein Wellental höher als die voreingestellte Soll-Seilkraft Fs, so wird das Seil 2 von der Windentrommel 8 abgetrommelt. Ist demgegenüber die tatsächliche Ist-Seilkraft durch das Auffahren der angehängten Last auf einen Wellenberg kleiner als die voreingestellte Soll-Seilkraft Fs, so wir das Seil 2 auf die Windentrommel 8 aufgetrommelt. Die Erfindung weist daher den Vorteil auf, dass gleichzeitig ein "Hineinfallen" der angehängten Last in ein Schlaffseil beim Übergang von einem Wellenberg zu einem Wellental vermieden wird und andererseits durch Implementieren dieser Lösung in den Antriebsstrang der Seegangfolgeeinrichtung 7 aufwendige zusätzliche Einrichtungen zur Erzielung desselben Effekts vermieden werden.

[0031] Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Figuren sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.

Bezugszeichenliste



[0032] 
1
Seilwinde
2
Seil
3
Motorsteuerung
4
Motor
5
Kraftaufnehmer
6
Drehgeber
7
Seegangfolgeeinrichtung
8
Windentrommel
9
Getriebe
10
Bremse
11
Windenrahmen
12
Haken
13
Lagerung Windenrahmen
FI
Ist-Seilkraft
Fs
Soll-Seilkraft
DRI
Ist-Drehrichtung
DRS
Soll-Motordrehrichtung
ωI
Ist-Drehgeschwindigkeit
MS
Soll-Motordrehmoment



Ansprüche

1. Verfahren zum Regulieren einer Seilzugkraft einer Seilwinde (1) für ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs im Rahmen einer Seegangfolgesteuerung,
umfassend die Schritte:

Beaufschlagen des Seils (2) mit einer Anhängelast;

Messen einer Ist-Seilkraft (FI);

Ermitteln einer Ist-Drehrichtung (DRI) und einer Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) der Seilwinde (1);

Übermitteln der Ist-Seilkraft (FI), der Ist-Drehrichtung (DRI) und der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) an eine der Seilwinde (1) zugeordnete Motorsteuerung (3);

Ermitteln einer Abweichung der Ist-Seilkraft (FI) zu einer voreingestellten Soll-Seilkraft (Fs);

Zum Erreichen der Soll-Seilkraft (Fs): Ermitteln eines Soll-Motordrehmoments (Ms) und einer Soll-Motordrehrichtung (DRs) eines Motors (4) der Seilwinde (1) aus der ermittelten Seilkraftabweichung, der Ist-Drehrichtung (DRI) und der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI);

Ansteuern des Motors mit dem Soll-Motordrehmoment (Ms) und der Soll-Motordrehrichtung (DRs) durch die Motorsteuerung (3).


 
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Seil (2) abgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft (FI) größer als die Soll-Seilkraft (Fs) ist.
 
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Seil (2) aufgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft (FI) kleiner als die Soll-Seilkraft (Fs) ist.
 
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Messen der Ist-Seilkraft (FI) mittels eines Kraftaufnehmers (5), insbesondere einer Wägezelle, erfolgt.
 
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln der Ist-Drehrichtung (DRI) und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) der Seilwinde (1) mittels eines, insbesondere am Motor (4) angeordneten, Drehgebers (6) erfolgt.
 
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Motor (4) der Seilwinde (1) ein Elektromotor ist.
 
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Motorsteuerung (3) den Motor (4) mittels eines Frequenzumrichters ansteuert.
 
8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Übermitteln der Ist-Seilkraft (FI) und/oder der Ist-Drehrichtung (DRI) und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) an die Motorsteuerung (3) mittels eines Bussystems erfolgt.
 
9. Seegangfolgeeinrichtung (7) zum Regulieren einer Seilzugkraft einer Seilwinde (1) für ein Davitsystem oder eine Krananlage eines Wasserfahrzeugs, umfassend:

Eine Seilwinde (1) zum Heben und Senken einer Anhängelast;

Eine Messvorrichtung zum Ermitteln einer Ist-Seilkraft (FI) eines Seils (2) der Seilwinde (1);

Einer Messvorrichtung zum Ermitteln einer Ist-Drehrichtung (DRI) und einer Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) der Seilwinde (1);

Einer Motorsteuerung (3) zum Ermitteln einer Abweichung der Ist-Seilkraft (FI) zu einer voreinstellbaren Soll-Seilkraft (Fs) und zum Ermitteln eines Soll-Motordrehmoments (Ms) und einer Soll-Motordrehrichtung (DRs) eines Motors (4) der Seilwinde (1) basierend auf der ermittelten Seilkraftabweichung, der Ist-Drehrichtung (DRI) und der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI),

wobei die Motorsteuerung (3) dazu eingerichtet ist, den Motor (4) so anzusteuern, dass die Seilkraft der voreinstellbaren Soll-Seilkraft (Fs) entspricht.


 
10. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach Anspruch 9, wobei die Motorsteuerung (3) dazu eingerichtet ist, den Motor (4) so anzusteuern, dass das Seil (2) abgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft (FI) größer als die Soll-Seilkraft (Fs) ist.
 
11. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach Anspruch 9 oder 10, wobei die Motorsteuerung (3) dazu eingerichtet ist, den Motor (4) so anzusteuern, dass das Seil (2) aufgetrommelt wird, wenn die Ist-Seilkraft (FI) kleiner als die Soll-Seilkraft (Fs) ist.
 
12. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach einem der Ansprüche 9-11, welche einen Kraftaufnehmer (5), insbesondere eine Wägezelle zum Messen der Ist-Seilkraft (FI) aufweist.
 
13. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach einem der Ansprüche 9-12, welche einen, insbesondere am Motor (4) angeordneten, Drehgeber (6) zum Ermitteln der Ist-Drehrichtung (DRI) und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) der Seilwinde (1) aufweist.
 
14. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach einem der Ansprüche 9-13, welche einen Frequenzumrichter aufweist, mittels welchem der Motor (4) durch die Motorsteuerung (3) angesteuert ist.
 
15. Seegangfolgeeinrichtung (7) nach einem der Ansprüche 9-14, welche ein Bussystem aufweist, mittels welchem das Übermitteln der Ist-Seilkraft (FI) und/oder der Ist-Drehrichtung (DRI) und/oder der Ist-Drehgeschwindigkeit (ωI) an die Motorsteuerung (3) erfolgt.
 




Zeichnung










Recherchenbericht









Recherchenbericht




Angeführte Verweise

IN DER BESCHREIBUNG AUFGEFÜHRTE DOKUMENTE



Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde ausschließlich zur Information des Lesers aufgenommen und ist nicht Bestandteil des europäischen Patentdokumentes. Sie wurde mit größter Sorgfalt zusammengestellt; das EPA übernimmt jedoch keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.

In der Beschreibung aufgeführte Patentdokumente