(19)

(11)

EP 4 185 504 A1

(12)

(43) Date de publication: 31.05.2023  Bulletin  2023/22 (21) Numéro de dépôt: 21742847.3 (22) Date de dépôt:  21.07.2021

(51) Int. Cl.:  B60W 30/095(2012.01) B60W 60/00(2020.01) G08G 1/16(2006.01) B60W 50/00(2006.01) B60W 50/14(2020.01) B60W 40/04(2006.01) (52) Classification Coopérative des Brevets (CPC) : B60W 30/095; B60W 50/0097; B60W 60/0015; B60W 2554/802; B60W 50/14; B60W 2050/0013; G08G 1/166; B60W 40/04 (86) Numéro de dépôt: PCT/EP2021/070320 (87) Numéro de publication internationale: WO 2022/018110 (27.01.2022 Gazette  2022/04)

(84) Etats contractants désignés: AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR Etats d'extension désignés: BA ME Etats de validation désignés: KH MA MD TN (30) Priorité: 23.07.2020 FR 2007743 (71) Demandeurs: Renault s.a.s 92100 Boulogne Billancourt (FR) INRIA - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique 78153 Le Chesnay Cedex (FR)

(72) Inventeurs: DO, Anh-Lam 92160 ANTONY (FR) HERMITTE, Thierry 78400 Chatou (FR) LAUGIER, Christian 38330 Montbonnot Saint-Martin (FR) MARTINET, Philippe 06160 Juan Les Pins (FR) SERAFIM-GUARDINI, Luiz-Alberto 78330 Fontenay le Fleury (FR) SPALANZANI, Anne 38000 Grenoble (FR) (74) Mandataire: Renault Group  Renault s.a.s. API : TCR GRA 2 36 1, Avenue du Golf 78084 Guyancourt Cedex 78084 Guyancourt Cedex (FR)