VERFAHREN UND ÜBERGABEVORRICHTUNG ZUM ÜBERGEBEN VON FALTSCHACHTELN

Abstract

 Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Übergeben von Faltschachteln (8) mittels einer Übergabevorrichtung (2) umfasst das Erfassen der Faltschachtel (8) mittels einer ersten Saugereinheit (16) an einer ersten Seitenfläche (110); das Bewegen der Faltschachtel (8) zumindest in eine erste Richtung (X) in einen Auffaltbereich (18) mittels der ersten Saugereinheit (16); das Erfassen der Faltschachtel (8) mittels einer zweiten Saugereinheit (20) im Auffaltbereich (18) an einer zweiten Seitenfläche (112); und das Auffalten der zumindest einen Faltschachtel (8) im Auffaltbereich (18) durch Bewegen der ersten Saugereinheit (16) zumindest in eine zweite Richtung (Y) und der zweiten Saugereinheit (20) zumindest in eine dritte Richtung (Z). Die erste, zweite und dritte Richtung sind senkrecht zueinander ausgerichtet. Danach löst sich die erste Saugereinheit (16) von der Faltschachtel (8) und diese wird mittels der zweiten Saugereinheit (20) an eine Transportvorrichtung (10) oder eine Zwischenablage übergeben.

Beschreibung

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Übergabevorrichtung zum Übergeben von Faltschachteln von einem Magazin oder einer Zuführvorrichtung an eine Transportvorrichtung oder eine Zwischenablage.

[0002] Derartige Verfahren und Vorrichtungen werden beispielsweise in Kartonierern verwendet, um flache Zuschnitte von Faltschachteln, d.h. zugeschnittene, bereits gefaltete und unter Umständen verklebte oder zusammengesteckte Faltschachtelzuschnitte, aus einem Magazin zu entnehmen und an eine geeignete Transportvorrichtung zu übergeben und die flachen Zuschnitte von Faltschachteln während dieser Übergabe aufzufalten. Anschließend kann die Befüllung der Faltschachteln erfolgen. Faltschachteln werden üblicherweise zum Verpacken von Produkten oder als Umverpackung mehrere Einzelverpackungen verwendet. Beispielsweise können eine oder mehrere Blisterpackungen für medizinische oder pharmazeutische Produkte gegebenenfalls zusammen mit einer Produktbeilage in einer Faltschachtel verpackt werden.

[0003] Es sind Übergabevorrichtungen bekannt, bei denen ein Saugerarm mit zumindest einem einen Faltschachtelzuschnitt erfassenden Sauger schwenkbar gelagert ist, wobei der Sauger den Faltschachtelzuschnitt aus einem Magazin entnimmt, um eine Achse dreht und gegen eine feste Kulisse stößt, wodurch der Faltschachtelzuschnitt aufgefaltet wird. Beim Auftreffen auf die Kulisse wirken hohe Kräfte auf die Faltschachtel, die zu Beschädigungen oder Verformungen derselben führen können.

[0004] Um die Beanspruchung der Faltschachteln zu reduzieren, sind Übergabevorrichtungen bekannt, die im Bereich der Bewegungsbahn der Faltschachteln einen Gegensauger aufweisen. Der Gegensauger ist auf einer dem Sauger gegenüberliegenden Seite der Faltschachtel angeordnet und ermöglicht das Auffalten der Faltschachtel während des Transports durch die Übergabevorrichtung durch eine Relativbewegung zwischen dem Sauger und dem Gegensauger. Häufig werden in der Nähe des Saugers vorgesehene Hebel verwendet, um das Auffalten zu unterstützen und einem Rückstellmoment der Faltschachtel entgegenzuwirken.

[0005] In beiden Fällen werden die Sauger in der Regel auf einer (hypo-) zykloidenförmigen Bewegungsbahn bewegt, wodurch zum einen hohe Beschleunigungen auf die Faltschachteln wirken und zum anderen in der Regel ein aufwendiger Bewegungs- und Antriebsmechanismus erforderlich ist.

[0006] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, die ein möglichst schonendes und einfaches sowie gleichzeitig effizientes Übergeben und Auffalten von Faltschachteln ermöglichen.

[0007] Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche 1 und 10 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der jeweils abhängigen Ansprüche.

[0008] Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Übergeben von Faltschachteln von einem Magazin oder einer Zuführvorrichtung an eine Transportvorrichtung oder eine Zwischenablage mittels einer Übergabevorrichtung, die eine erste und eine zweite Saugereinheit umfasst, umfasst die folgenden Schritte:

Erfassen der zumindest einen Faltschachtel mittels der ersten Saugereinheit, wobei die erste Saugereinheit mit einer ersten Seitenfläche der zumindest einen Faltschachtel in Kontakt steht, und Bewegen der zumindest einen Faltschachtel zumindest in eine erste Richtung in einen Auffaltbereich mittels der ersten Saugereinheit;

Erfassen der zumindest einen Faltschachtel mittels der zweiten Saugereinheit im Auffaltbereich, wobei die zweite Saugereinheit mit einer der ersten Seitenfläche gegenüberliegenden zweiten Seitenfläche der zumindest einen Faltschachtel in Kontakt steht und die erste Saugereinheit weiterhin mit der ersten Seitenfläche der zumindest einen Faltschachtel in Kontakt steht;

Auffalten der zumindest einen Faltschachtel im Auffaltbereich durch Bewegen der ersten Saugereinheit zumindest in eine zweite Richtung, die senkrecht zur ersten Richtung ausgerichtet ist, und der zweiten Saugereinheit zumindest in eine dritte Richtung, die senkrecht zur ersten Richtung und zur zweiten Richtung ausgerichtet ist;

Lösen der ersten Saugereinheit von der zumindest einen Faltschachtel; und Übergeben der zumindest einen Faltschachtel an die Transportvorrichtung oder die Zwischenablage mittels der zweiten Saugereinheit.

[0009] Auf diese Art und Weise wird ein Verfahren bereitgestellt, bei dem die zumindest eine Faltschachtel nicht auf einer (hypo-) zykloidenförmigen Bewegungsbahn bewegt werden muss, wodurch geringe Beschleunigungen und Belastungen auf die zumindest eine Faltschachtel wirken und die Effizienz des Verfahrens dadurch weniger stark limitieren. Die erforderlichen Bewegungsabläufe können zudem einfach realisiert werden. Die Verfahrensschritte können mittels der einen Übergabevorrichtung ohne großen Aufwand für eine Mehrzahl von Faltschachteln gleichzeitig ausgeführt werden, was zu einer hohe Effizienz führt. Aufgrund der Bewegungen in den drei Raumrichtungen kann die Übergabevorrichtung dennoch platzsparend ausgebildet sein.

[0010] Alle hierin aufgeführten Schritte des Verfahrens werden bevorzugt jeweils in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt. Zum Übergeben weiterer Faltschachteln kann das Verfahren das Wiederholen der Verfahrensschritte für zumindest eine weitere Faltschachtel umfassen.

[0011] Eine Faltschachtel weist in einem Gebrauchszustand, in dem sie aufgefaltet und verschlossen ist, bevorzugt vier Seitenflächen sowie einen Boden und einen Deckel auf. Der Boden und/oder der Deckel können zum Einfügen oder Entnehmen von Produkten geöffnet und geschlossen werden und umfassen eine Boden- bzw. Deckellasche sowie gegebenenfalls zwei Seitenlaschen. Die vier Seitenflächen sind in der Regel fest miteinander verbunden. Die vier Seitenflächen umfassen eine erste Seitenfläche und ein der ersten Seitenfläche gegenüberliegende zweite Seitenfläche sowie eine dritte und eine vierte Seitenfläche, die einander gegenüberliegen und jeweils die erste und die zweite Seitenfläche miteinander verbinden.

[0012] Ist die Faltschachtel vollständig aufgefaltet, sind die dritte und die vierte Seitenfläche vorzugsweise senkrecht zur ersten und zweiten Seitenfläche ausgerichtet. Im zusammengefalteten Zustand, in dem Faltschachteln üblicherweise transportiert und bereitgestellt werden, sind jeweils zwei der vier Seitenflächen in einer Ebene angeordnet und liegen im Wesentlichen flach auf den anderen beiden Seitenflächen auf. Zum Beispiel sind im zusammengefalteten Zustand die erste und die dritte Seitenfläche in einer Ebene nebeneinander angeordnet und die zweite und die vierte Seitenfläche in einer Ebene nebeneinander angeordnet. Folglich beträgt ein Winkel zwischen der ersten und der dritten Seitenfläche und zwischen der zweiten und der vierten Seitenfläche in diesem Zustand jeweils im Wesentlichen 180°. Der Winkel zwischen der zweiten und der dritten Seitenfläche bzw. zwischen der ersten und der vierten Seitenfläche entspricht im Wesentlichen 0°. Abweichungen sind aufgrund der Rückstellkräfte der Faltschachtel entlang der Falze zwischen den Seitenflächen möglich.

[0013] Das Verfahren umfasst vor dem Erfassen der zumindest einen Faltschachtel vorzugsweise das Bereitstellen der zumindest einen Faltschachtel im zusammengefalteten Zustand.

[0014] Im Auffaltbereich ist die zumindest eine Faltschachtel vorzugsweise derart angeordnet, dass eine Längsachse der zumindest einen Faltschachtel, die parallel zu allen vier Seitenflächen der Faltschachtel ausgerichtet ist, parallel zur ersten Richtung ausgerichtet ist. Dadurch sind auch die Falze zwischen den Seitenflächen der Faltschachtel im Wesentlichen parallel zur ersten Richtung ausgerichtet und die zumindest eine Faltschachtel kann durch die Bewegung der ersten und der zweiten Saugereinheit in die zweite bzw. dritte Richtung möglichst einfach aufgefaltet werden. Beim Auffalten wirken die Falze als Scharniere zwischen den Seitenflächen der Faltschachtel.

[0015] Die erste und die zweite Seitenfläche der zumindest einen Faltschachtel sind im Auffaltbereich vorzugsweise stets parallel zu einer ersten Ebene ausgerichtet, die durch die erste und die zweite Richtung definiert ist. Besonders bevorzugt sind die erste und die zweite Seitenfläche auch während des Bewegens in den Auffaltbereich parallel zur ersten Ebene angeordnet.

[0016] In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die durch die erste und die zweite Richtung definierte erste Ebene horizontal ausgerichtet und die dritte Richtung erstreckt sich vertikal. Solange die Anordnung der ersten, zweiten und dritten Richtung relativ zueinander erhalten bleibt, können diese aber im Allgemeinen beliebig im Raum ausgerichtet sein.

[0017] Die zumindest eine Faltschachtel wird mittels der ersten Saugereinheit "zumindest in die erste Richtung" in den Auffaltbereich bewegt wird. D. h., dass die erste Richtung die Hauptbewegungsrichtung der zumindest einen Faltschachtel ist, sich jedoch mit einer Bewegung in die zweite und/oder dritte Richtung überlagern kann. Die Hauptbewegungsrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Bewegungskomponente der zumindest einen Faltschachtel in diese Richtung größer ist als in die anderen beiden Richtungen. Dies gilt analog für die erste und die zweite Saugereinheit, die zum Auffalten der zumindest einen Faltschachtel im Auffaltbereich "zumindest in die zweite Richtung" bzw. "zumindest in die dritte Richtung" bewegt werden sowie für alle weiteren hierin entsprechend beschriebenen Bewegungen.

[0018] Um einen einfachen und schonenden Bewegungsablauf und somit auch einen einfachen Aufbau der Übergabevorrichtung zu ermöglichen, ist es bevorzugt, dass das Bewegen der zumindest einen Faltschachtel in den Auffaltbereich mittels der ersten Saugereinheit im Wesentlichen linear und ausschließlich in die erste Richtung erfolgt und/oder beim Auffalten der zumindest einen Faltschachtel im Auffaltbereich das Bewegen der ersten Saugereinheit in die zweite Richtung und der zweiten Saugereinheit in die dritte Richtung im Wesentlichen linear und ausschließlich in die zweite bzw. dritte Richtung erfolgt. Dadurch wirken lediglich Beschleunigungskräfte in Bewegungsrichtung auf die zumindest eine Faltschachtel, jedoch keine nennenswerten Flieh- bzw. Querkräfte, wie dies bei gekrümmten Bewegungsbahnen der Fall wäre.

[0019] Allgemein gilt für alle hierin beschriebenen Bewegungen, dass die jeweils angegebene Richtung zumindest die Hauptbewegungsrichtung ist. Vorzugsweise erfolgen die Bewegungen im Wesentlichen linear und ausschließlich in die jeweils angegebene Richtung.

[0020] Das Auffalten der zumindest einen Faltschachtel im Auffaltbereich umfasst bevorzugt das Bewegen der ersten Saugereinheit in die zweite Richtung und gleichzeitig der zweiten Saugereinheit in die dritte Richtung, bis die dritte und die vierte Seitenfläche der zumindest einen Faltschachtel im Wesentlichen senkrecht zur ersten und zweiten Seitenfläche der zumindest einen Faltschachtel ausgerichtet sind. Durch dieses Bewegen der ersten und der zweiten Saugereinheit werden die Seitenflächen der zumindest einen Faltschachtel relativ zueinander geschwenkt und die Faltschachtel dadurch aufgerichtet bzw. aufgefaltet.

[0021] Das Bewegen der zweiten Saugereinheit in die dritte Richtung erfolgt dabei derart, dass sich die zweite Saugereinheit von der ersten Saugereinheit in der dritten Richtung entfernt. Mit anderen Worten wird ein Abstand zwischen der ersten Saugereinheit und der zweiten Saugereinheit, der parallel zur dritten Richtung definiert ist, größer. Als Referenzpunkt auf den Saugereinheiten kann beispielsweise eine Kontaktfläche jeweils eines Saugers der ersten und der zweiten Saugereinheit zur Faltschachtel angesehen werden.

[0022] Sind die dritte und die vierte Seitenfläche senkrecht zur ersten und zweiten Seitenfläche angeordnet, ist die zumindest eine Faltschachtel vollständig aufgefaltet. Die erste und die zweite Saugereinheit müssen jedoch nicht so weit bewegt werden, bis die dritte und die vierte Seitenfläche senkrecht zur ersten und zweiten Seitenfläche angeordnet sind, oder können auch noch darüber hinaus bewegt werden.

[0023] In einer Ausführungsform umfasst das Auffalten der zumindest einen Faltschachtel das Überbrechen der zumindest einen Faltschachtel, wodurch die an den Falzen zwischen den Seitenflächen wirkenden Rückstellmomente in der Faltschachtel reduziert werden können. Überbrechen bedeutet, dass die zumindest eine Faltschachtel über den vollständig aufgefalteten Zustand hinaus bewegt wird. Dadurch werden die Seitenflächen der zumindest einen Faltschachtel, die im zusammengefalteten Zustand in einem Winkel von 180° zueinander angeordnet sind, in einem Winkel kleiner als 90° zueinander angeordnet.

[0024] Vorzugsweise erfolgt das Überbrechen durch Bewegen der ersten Saugereinheit weiter in die zweite Richtung und der zweiten Saugereinheit entgegen der dritten Richtung. Die zweite Saugereinheit nähert sich dabei der ersten Saugereinheit an. Mit anderen Worten wird der Abstand zwischen der ersten Saugereinheit und der zweiten Saugereinheit, wie oben definiert, dabei kleiner.

[0025] Das Überbrechen der zumindest einen Faltschachtel kann entweder nur geringfügig über den vollständig aufgefalteten Zustand hinaus oder bis in den zusammengefalteten Zustand erfolgen. Im zusammengefalteten Zustand wären nach dem Überbrechen die erste und die vierte Seitenfläche im Wesentlichen in einer Ebene angeordnet und die zweite und die dritte Seitenfläche im Wesentlichen in einer Ebene angeordnet.

[0026] Die zumindest eine Faltschachtel kann im überbrochenen Zustand an die zweite Saugereinheit übergeben werden. Um die nachfolgende Verarbeitung, wie beispielsweise das Übergeben der zumindest einen Faltschachtel an die Transportvorrichtung oder das Einführen von Produkten in die zumindest eine Faltschachtel, zu erleichtern, wird die zumindest eine Faltschachtel vor dem Lösen der ersten Saugereinheit von der zumindest einen Faltschachtel vorzugsweise zurück in den vollständig aufgefalteten Zustand bewegt.

[0027] Das Verfahren umfasst daher bevorzugt nach dem Überbrechen und vor dem Lösen der ersten Saugereinheit von der zumindest einen Faltschachtel das Bewegen der ersten Saugereinheit entgegen der zweiten Richtung und gleichzeitig der zweiten Saugereinheit in die dritte Richtung, bis die dritte und die vierte Seitenfläche der zumindest einen Faltschachtel wieder im Wesentlichen senkrecht zur ersten und zweiten Seitenfläche ausgerichtet sind. Dabei entfernt sich die zweite Saugereinheit wieder von der ersten Saugereinheit bzw. wird der Abstand zwischen der ersten Saugereinheit und der zweiten Saugereinheit wieder größer.

[0028] Besonders bevorzugt werden Faltschachteln im zusammengefalteten Zustand übereinander angeordnet in Stapeln bereitgestellt. Hierzu kann ein Magazin vorgesehen sein, das zumindest einen Schacht zur Aufnahme eines Stapels von zusammengefalteten Faltschachteln umfasst. Das Verfahren umfasst dann zwischen dem Erfassen der zumindest einen Faltschachtel mittels der ersten Saugereinheit und dem Bewegen der zumindest einen Faltschachtel in den Auffaltbereich das Entnehmen der zumindest einen Faltschachtel aus dem Magazin mittels der ersten Saugereinheit.

[0029] Besonders einfach lässt sich das Verfahren realisieren, wenn die zumindest eine Faltschachtel von unten aus dem Magazin entnommen wird. Vorzugsweise ist eine Mehrzahl von Faltschachteln in dem zumindest einen Schacht übereinander angeordnet und eine unterste Faltschachtel der Mehrzahl von Faltschachteln liegt auf einem ersten und einem zweiten Stützbereich des Schachts auf. Beispielsweise erstrecken sich der erste und der zweite Stützbereich entlang zweier gegenüberliegende Ränder der zusammengefalteten Faltschachtel, sodass diese zwischen dem ersten und dem zweiten Stützbereich für die erste Saugereinheit zugänglich ist.

[0030] Das Erfassen der zumindest einen Faltschachtel und das Entnehmen der zumindest einen Faltschachtel aus dem Magazin kann die folgenden Schritte umfassen:

Erfassen der nach unten gewandten ersten Seitenfläche der untersten Faltschachtel der Mehrzahl von Faltschachteln in dem zumindest einen Schacht mittels der ersten Saugereinheit, vorzugsweise in einem Bereich zwischen dem ersten und dem zweiten Stützbereich;

Verschieben der erfassten Faltschachtel durch eine erste Bewegung der ersten Saugereinheit parallel zur zweiten Richtung zum Lösen der erfassten Faltschachtel vom ersten Stützbereich des Schachts;

Bewegen der ersten Saugereinheit parallel zur dritten Richtung weg von der Mehrzahl von Faltschachteln, vorzugsweise also nach unten;

Verschieben der erfassten Faltschachtel durch eine zweite Bewegung der ersten Saugereinheit parallel zur zweiten Richtung und entgegengesetzt zur ersten Bewegung zum Lösen der erfassten Faltschachtel vom zweiten Stützbereich des Schachts und dadurch Entnehmen der erfassten Faltschachtel aus dem Magazin.

[0031] Dadurch kann die zumindest eine Faltschachtel zunächst vom Druck der auf ihr lastenden weiteren Faltschachteln der Mehrzahl von Faltschachteln entlastet und möglichst einfach und schonend aus dem Magazin genommen werden.

[0032] Die zum Entnehmen der zumindest einen Faltschachtel erforderlichen Bewegungen können nacheinander erfolgen oder sich teilweise überlagern. Beispielsweise kann sich die Bewegung der ersten Saugereinheit parallel zur dritten Richtung mit der ersten oder der zweiten Bewegung der ersten Saugereinheit überlagern. Bei der ersten Bewegung sollte jedoch die zumindest eine Faltschachtel zunächst vollständig vom ersten Stützbereich gelöst werden, bevor die Bewegung nach unten einsetzt, um eine Beschädigung der zumindest einen Faltschachtel zu verhindern. Die zweite Bewegung sollte wiederum erst einsetzen, wenn die erste Saugereinheit soweit parallel zur dritten Richtung bewegt wurde, dass eine Kollision der zumindest einen Faltschachtel mit Komponenten des Schachts, insbesondere mit dem ersten Stützbereich, vermieden wird. Nach dem Lösen der erfassten Faltschachtel vom zweiten Stützbereich wird die Faltschachtel zunächst nur noch von der ersten Saugereinheit getragen.

[0033] Der erste Stützbereich kann durch ein erstes Begrenzungselement des zumindest einen Schachts gebildet werden. Beispielsweise weist der Schacht einen Absatz auf, der eine den ersten Stützbereich bildende Auflagefläche für die Mehrzahl von Faltschachteln umfasst. Der Absatz kann integral mit dem ersten Begrenzungselement oder durch eine separate Komponente gebildet sein.

[0034] Der zweite Stützbereich ist derart ausgebildet und angeordnet, dass er das Verschieben der zumindest einen Faltschachtel durch die erste Bewegung der ersten Saugereinheit ermöglicht. Beispielsweise kann der zweite Stützbereich beabstandet zu einem zweiten Begrenzungselement des Schachts angeordnet sein, um einen Spalt zwischen dem zweiten Begrenzungselement und dem zweiten Stützbereich zu bilden, durch den die Faltschachtel während der ersten Bewegung verschoben wird.

[0035] Beim Verschieben der Faltschachtel wird diese entlang des zweiten Stützbereichs bewegt, wobei die Last des Stapels von Faltschachteln auf den Kontaktbereich zwischen der Faltschachtel und dem zweiten Stützbereich wirkt. Um die Faltschachtel während des Verschiebens nicht zu beschädigen, ist der zweite Stützbereich bevorzugt derart ausgebildet, dass die Reibung zwischen dem zweiten Stützbereich und der Faltschachtel minimiert wird. Beispielsweise kann der zweite Stützbereich durch ein drehbar gelagertes Element, wie eine Walze oder Rolle gebildet sein, das sich während des Verschiebens der Faltschachtel durch die erste und die zweite Bewegung der ersten Saugereinheit dreht. Dadurch kommt es nur zu einer geringen oder zu gar keiner Relativbewegung zwischen dem zweiten Stützbereich und der Faltschachtel.

[0036] Das Verfahren kann zwischen den Schritten des Lösens der ersten Saugereinheit von der zumindest einen Faltschachtel und des Übergebens der zumindest einen Faltschachtel an die Transportvorrichtung oder die Zwischenablage das Bewegen der zumindest einen Faltschachtel zur Transportvorrichtung oder Zwischenablage mittels der zweiten Saugereinheit sowie das Einsetzen der zumindest einen Faltschachtel in die Transportvorrichtung bzw. die Zwischenablage mittels der zweiten Saugereinheit umfassen. Das Übergeben der zumindest einen Faltschachtel an die Transportvorrichtung oder die Zwischenablage umfasst vorzugsweise das Lösen der zweiten Saugereinheit von der zumindest einen Faltschachtel.

[0037] Besonders bevorzugt umfasst das Übergeben der zumindest einen Faltschachtel an die Transportvorrichtung oder die Zwischenablage:

Bewegen der zumindest einen Faltschachtel zumindest parallel zur ersten Richtung mittels der zweiten Saugereinheit; und/oder

Bewegen der zumindest einen Faltschachtel zumindest parallel zur dritten Richtung mittels der zweiten Saugereinheit; und/oder

Drehen der zumindest einen Faltschachtel um eine Drehachse, die parallel zur zweiten Richtung ausgerichtet ist.

[0038] Dass die zumindest eine Faltschachtel zumindest parallel zur ersten und/oder dritten Richtung bewegt wird bedeutet, dass die Bewegungsbahn zumindest eine Komponente in die angegebene Richtung umfasst.

[0039] Vorzugsweise wird die zumindest eine Faltschachtel um die Drehachse um einen ersten Winkel gedreht, der zwischen 0° und 180°, mehr bevorzugt zwischen 45° und 135°, noch mehr bevorzugt etwa 90° beträgt.

[0040] Das Bewegen der zumindest einen Faltschachtel zumindest parallel zur dritten Richtung mittels der zweiten Saugereinheit kann hier neben im Wesentlichen linearen Bewegen der zweiten Saugereinheit auch durch Schwenken der zweiten Saugereinheit erfolgen, beispielsweise durch Schwenken derselben nach oben oder nach unten. Dadurch kann auch ein Versatz der zumindest einen Faltschachtel parallel zur ersten Richtung erfolgen. Auf diese Weise werden die Bewegungen in die erste und die dritte Richtung überlagert.

[0041] Nach dem Übergeben der zumindest einen Faltschachtel an die Transportvorrichtung oder die Zwischenablage kann das Verfahren weiterhin das Bewegen der zumindest einen Faltschachtel mittels der Transportvorrichtung in eine Förderrichtung umfassen, die parallel zur zweiten Richtung ausgerichtet ist. Dadurch wird die zumindest eine Faltschachtel derart weiter befördert, dass sie nachfolgend zur Befüllung gut zugänglich ist und Produkte gut eingeschoben werden können.

[0042] Um die Effizienz des Verfahrens zu erhöhen, ist es besonders bevorzugt, dass das Verfahren für eine Mehrzahl von Faltschachteln gleichzeitig ausgeführt wird, wobei die erste und die zweite Saugereinheit jeweils dazu ausgebildet sind, die Mehrzahl von Faltschachteln gleichzeitig zu erfassen.

[0043] Die zumindest eine Faltschachtel umfasst folglich eine Mehrzahl von Faltschachteln, sodass alle hierin beschriebenen Verfahrensschritte entsprechend mit der Mehrzahl von Faltschachteln formuliert und ausgeführt werden können. Dadurch wird die Mehrzahl von Faltschachteln gleichzeitig von der ersten Saugereinheit erfasst, in den Auffaltbereich bewegt, dort zusätzlich von der zweiten Saugereinheit erfasst und aufgefaltet, bevor sich schließlich die erste Saugereinheit von der Mehrzahl von Faltschachteln löst und die zweite Saugereinheit die Mehrzahl von Faltschachteln an die Transportvorrichtung oder die Zwischenablage übergibt.

[0044] Die Faltschachteln der Mehrzahl von Faltschachteln, die gleichzeitig verarbeitet werden, sind vorzugsweise in der zweiten Richtung nebeneinander angeordnet. Diese Anordnung kann während allen Schritten beibehalten werden. So wird eine möglichst einfache Handhabung der Faltschachteln während das Auffaltens und der Übergabe gewährleistet. Die erste und die zweite Saugereinheit können hierzu jeweils eine Mehrzahl von ersten bzw. zweiten Saugern umfassen, die ebenfalls in der zweiten Richtung nebeneinander angeordnet sind, um die Mehrzahl von Faltschachteln zu erfassen und zu bewegen.

[0045] Zum Beispiel umfasst das Magazin eine Mehrzahl von Schächten, die entsprechend dem bereits beschriebenen Schacht ausgebildet und in der zweiten Richtung nebeneinander angeordnet sind. Analog zur zumindest einen Faltschachtel wird dann jede der Mehrzahl von Faltschachteln im jeweiligen Schacht erfasst und aus diesem entnommen, wie bereits beschrieben.

[0046] Eine erfindungsgemäße Übergabevorrichtung zum Übergeben von Faltschachteln von einem Magazin oder einer Zuführvorrichtung an eine Transportvorrichtung oder eine Zwischenablage, die zum Auffalten der Faltschachteln während des Übergebens eingerichtet ist, umfasst eine erste Saugereinheit mit einer Mehrzahl von ersten Saugern, die dazu eingerichtet ist, eine erste Seitenfläche zumindest einer Faltschachtel zu erfassen, und eine zweite Saugereinheit mit einer Mehrzahl von zweiten Saugern, die dazu eingerichtet ist, eine der ersten Seitenfläche gegenüberliegende zweite Seitenfläche der zumindest einen Faltschachtel zu erfassen. Weiterhin umfasst die Übergabevorrichtung eine erste Antriebseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, die erste Saugereinheit in der ersten Richtung in einen Auffaltbereich der Übergabevorrichtung und im Auffaltbereich in die zur ersten Richtung senkrechten zweite Richtung zu bewegen, sowie eine zweite Antriebseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, die zweite Saugereinheit im Auffaltbereich in die dritte Richtung zu bewegen, die senkrecht zur ersten Richtung und zur zweiten Richtung ausgerichtet ist. Die erste und die zweite Saugereinheit sind derart ausgebildet und angeordnet, dass sie im Auffaltbereich zumindest zeitweise gleichzeitig mit der zumindest einen Faltschachtel in Eingriff stehen, um die zumindest eine Faltschachtel aufzufalten.

[0047] Auf diese Art und Weise wird eine Übergabevorrichtung bereitgestellt, die die zumindest eine Faltschachtel nicht auf einer (hypo-) zykloidenförmigen Bewegungsbahn bewegt, wodurch geringe Beschleunigungen und Belastungen auf die zumindest eine Faltschachtel wirken und die Effizienz des Verfahrens dadurch weniger stark limitiert wird. Die erforderlichen Bewegungsabläufe können zudem einfach realisiert werden.

[0048] Aufgrund der Bewegungen in den drei Raumrichtungen kann die Übergabevorrichtung auch bei der Übergabe einer Mehrzahl von Faltschachteln platzsparend ausgebildet sein. Problemlos kann die Übergabevorrichtung zum Übergeben und Auffalten einer Mehrzahl von Faltschachteln gleichzeitig eingereicht sein, da lediglich die Dimensionen der ersten und der zweiten Saugereinheit sowie die Anzahl von ersten bzw. zweiten Saugern anzupassen sind. Andere Bewegungsabläufe oder Antriebskonzepte sind nicht erforderlich. Dadurch kann die Effizienz der Übergabevorrichtung stark erhöht werden.

[0049] Besonders bevorzugt ist die Übergabevorrichtung zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet bzw. kann das erfindungsgemäße Verfahren mittels der erfindungsgemäßen Übergabevorrichtung ausgeführt werden. Alle unter Bezugnahme auf das Verfahren beschriebenen Merkmale sind daher analog auf die Übergabevorrichtung übertragbar und umgekehrt.

[0050] Die erste und die zweite Saugereinheit sind vorzugsweise getrennt voneinander ausgebildet und unabhängig voneinander antreibbar. Dadurch können die Übergabevorrichtung und das von ihr ausgeführte Verfahren möglichst flexibel gestaltet werden und beispielsweise an unterschiedliche Größen von Faltschachteln angepasst werden.

[0051] Im Auffaltbereich sind die erste und die zweite Saugereinheit in der dritten Richtung beabstandet zueinander angeordnet und einander zugewandt, sodass sie zwischen sich die zumindest eine Faltschachtel aufnehmen und erfassen können. D. h., dass die Mehrzahl von ersten Saugern und die Mehrzahl von zweiten Saugern aufeinander zu ausgerichtet sind, also auf einer Seite der jeweiligen Saugereinheit angeordnet sind, die der jeweils anderen Saugereinheit zugewandt ist.

[0052] Zum Beispiel sind die erste und die zweite Saugereinheit jeweils als Saugleiste oder Saugrohr mit jeweils einer Mehrzahl von ersten bzw. zweiten Saugern ausgebildet. Eine Längsrichtung der ersten und der zweiten Saugereinheit ist vorzugsweise parallel zur zweiten Richtung ausgerichtet und die Mehrzahl von ersten bzw. zweiten Saugern ist in der zweiten Richtung entlang der ersten bzw. zweiten Saugereinheit angeordnet. Um die zumindest eine Faltschachtel von unten aus dem Magazin entnehmen zu können, wie bereits beschrieben, ist die Mehrzahl von ersten Saugern vorzugsweise zumindest während der Entnahme nach oben gerichtet. Die Mehrzahl von ersten Saugern kann auch stets nach oben gerichtet sein, wodurch die erste Saugereinheit und die erste Antriebsvorrichtung möglichst einfach ausgebildet sein können, da keine Drehbewegung der ersten Saugereinheit erfolgen muss.

[0053] Die erste Antriebseinrichtung umfasst in einer bevorzugten Ausführungsform ein Zugmittel, einen ersten Antrieb und einen zweiten Antrieb, wobei der erste und der zweite Antrieb mit dem Zugmittel in Eingriff stehen und die erste Saugereinheit fest mit dem Zugmittel verbunden ist. Das Zugmittel ist derart umlaufend aufgespannt, dass die erste Saugereinheit mittels des durch den ersten und/oder zweiten Antrieb angetriebenen Zugmittels in die erste und die zweite Richtung bewegbar ist.

[0054] Das Zugmittel kann beispielsweise ein Seil, eine Kette, einen Riemen oder Zahnriemen umfassen. Der erste und der zweite Antrieb umfassen vorzugsweise jeweils einen Rotationsantrieb und ein mit einer Antriebswelle des jeweiligen Rotationsantriebs verbundenes Antriebselement, wie zum Beispiel eine Scheibe, Rolle oder Walze, um welches das Zugmittel teilweise herum geführt ist. Dadurch steht das Antriebselement mit dem Zugmittel in Eingriff und überträgt eine Drehbewegung des jeweiligen Rotationsantriebs auf das Zugmittel. Vorzugsweise sind alle hierin beschriebenen Antriebe und Antriebselemente entsprechend ausgebildet.

[0055] Das Zugmittel kann derart umlaufend aufgespannt sein, dass die erste Saugereinheit in die erste Richtung bewegt wird, wenn sich der erste und der zweite Antrieb bzw. deren Antriebselemente mit der gleichen Geschwindigkeit gleichsinnig drehen, und dass die erste Saugereinheit in die zweite Richtung bewegt wird, wenn sich der erste und der zweite Antrieb bzw. deren Antriebselemente mit der gleichen Geschwindigkeit gegensinnig drehen. Dreht sich nur einer aus erstem und zweitem Antrieb, bewegt sich die erste Saugereinheit diagonal in der durch die erste und die zweite Richtung definierten ersten Ebene.

[0056] Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass das Zugmittel im Wesentlichen H-förmig aufgespannt ist, wobei ein erster Schenkel und ein zum ersten Schenkel paralleler zweiter Schenkel der H-Form parallel zur ersten Richtung und der den ersten und den zweiten Schenkel verbindende dritte Schenkel parallel zur zweiten Richtung ausgerichtet ist. Die erste Saugeinrichtung ist am dritten Schenkel fest mit dem Zugmittel verbunden. Der erste und der zweite Antrieb können jeweils an einem Ende des ersten und zweiten Schenkels angeordnet sein. Eine beispielhafte Anordnung ergibt sich aus der Figurenbeschreibung.

[0057] Um die zumindest eine Faltschachtel gut von unten aus dem Magazin entnehmen zu können, umfasst die erste Saugereinheit vorzugsweise einen Stellantrieb, der dazu eingerichtet ist, die erste Saugereinheit parallel zur dritten Richtung zu bewegen. Der Stellantrieb kann als pneumatischer, hydraulischer oder elektrischer Stellantrieb ausgebildet sein. Zum Beispiel ist die erste Saugereinheit mittels eines Trägers fest am Zugmittel befestigt und die erste Saugereinheit ist relativ zum Träger mittels des Stellantriebs parallel zur dritten Richtung bewegbar.

[0058] Die zweite Antriebseinrichtung kann zumindest einen dritten Antrieb zum Bewegen der zweiten Saugereinheit in die dritte Richtung umfassen. In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die zweite Antriebseinrichtung eine erste und eine zweite Linearführung, die parallel zur dritten Richtung ausgerichtet sind, wobei die zweite Saugereinheit beweglich mit der ersten und der zweiten Linearführung verbunden ist, sowie zumindest den dritten und einen vierten Antrieb, die dazu eingerichtet sind, die zweite Saugereinheit entlang der ersten und der zweiten Linearführung parallel zur dritten Richtung zu bewegen. Zum Beispiel umfasst die zweite Saugereinheit in Längsrichtung ein erstes Ende und ein dem ersten Ende gegenüberliegendes zweites Ende, wobei das erste Ende beweglich mit der ersten Linearführung und das zweite Ende beweglich mit der zweiten Linearführung verbunden ist. Der dritte Antrieb kann zum Bewegen der zweiten Saugereinheit entlang der ersten Linearführung vorgesehen sein und der vierte Antrieb kann zum Bewegen der zweiten Saugereinheit entlang der zweiten Linearführung vorgesehen sein. Weitere Details ergeben sich aus der Figurenbeschreibung.

[0059] Die zweite Antriebseinrichtung kann zudem dazu eingerichtet sein, die zweite Saugereinheit um eine Schwenkachse, die parallel zur zweiten Richtung ausgerichtet ist, zu schwenken. Beispielsweise ist die zweite Saugereinheit dann schwenkbar mit der ersten und der zweiten Linearführung verbunden. Die Schwenkachse ist vorzugsweise beabstandet zur Längsachse der zweiten Saugereinheit angeordnet.

[0060] Zusätzlich oder alternativ kann die zweite Antriebseinrichtung weiterhin dazu eingerichtet sein, die zweite Saugereinheit und somit die zumindest eine Faltschachtel um eine Drehachse zu drehen, die parallel zur zweiten Richtung ausgerichtet ist. Die Drehachse ist vorzugweise koaxial zur Längsachse der zweiten Saugereinheit angeordnet. Bevorzugt umfasst die zweite Antriebseinrichtung einen weiteren Motor, insbesondere einen Servomotor, zum Drehen der zweiten Saugereinheit um die Drehachse. Die Drehbewegung des weiteren Motors kann direkt auf die zweite Saugereinheit wirken oder mittels geeigneter Übertragungsmittel auf diese übertragen werden.

[0061] Eine Verpackungsmaschine, insbesondere ein Kartonierer, kann eine Füllvorrichtung zum Einführen von Blisterpackungen in die zumindest eine Faltschachtel, eine Transportvorrichtung zum Fördern der zumindest einen Faltschachtel zur Füllvorrichtung, ein Magazin zum Bereitstellen einer Mehrzahl von Faltschachteln und eine erfindungsgemäße Übergabevorrichtung zum Auffalten und Übergeben der zumindest einen Faltschachtel an die Transportvorrichtung umfassen.

[0062] Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung unter zu Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen.

Fig. 1

zeigt eine erfindungsgemäße Übergabevorrichtung in einer perspektivischen Ansicht.

Fig. 2

zeigt eine erste Antriebseinrichtung der Übergabevorrichtung nach Fig. 1 in einer perspektivischen Ansicht.

Fig. 3

zeigt die erste Antriebseinrichtung nach Fig. 2 in einer Draufsicht.

Fig. 4

zeigt eine zweite Antriebseinrichtung der Übergabevorrichtung nach Fig. 1 in einer perspektivischen Ansicht.

Fig. 5-7

zeigen die zweite Antriebseinrichtung nach Fig. 4 in unterschiedlichen Stellungen in einer Seitenansicht.

Fig. 8a-d

zeigen Teilschritte des Entnehmens einer Faltschachtel aus einem Schacht in einer Frontansicht.

Fig. 9a-g

zeigen Teilschritte des Auffaltens einer Faltschachtel in einer Frontansicht.

[0063] In Fig. 1 ist eine erfindungsgemäße Übergabevorrichtung 2 perspektivisch dargestellt. Zur besseren Erläuterung der Funktion der Übergabevorrichtung 2 ist diese im Kontext einer beispielhaften Verpackungsmaschine 4 dargestellt, wobei sich die Merkmale der Verpackungsmaschine 4 nicht einschränkend auf die Übergabevorrichtung 2 auswirken. Neben der Übergabevorrichtung 2 umfasst die Verpackungsmaschine 4, die beispielsweise als Kartonierer ausgebildet ist, eine Füllvorrichtung 6 zum Einführen von Produkten, beispielsweise von Blisterpackungen, in zumindest eine Faltschachtel 8, eine Transportvorrichtung 10 zum Fördern der zumindest einen Faltschachtel 8 zur Füllvorrichtung 6 und ein Magazin 12 zum Bereitstellen einer Mehrzahl von Faltschachteln 8. Die Übergabevorrichtung 2 ist dazu eingerichtet, zumindest eine Faltschachtel 8 vom Magazin 12 an die Transportvorrichtung 10 zu übergeben und dabei von einem zusammengefalteten Zustand in einen aufgefalteten Zustand zu überführen. Es versteht sich, dass die Mehrzahl von Faltschachteln 8 anstelle des Magazins 12 auf beliebige Art und Weise bereitgestellt werden können, beispielsweise mittels einer Zuführvorrichtung (nicht dargestellt). Ebenso können die aufgefalteten Faltschachteln 8 an andere Einrichtungen als an die Transportvorrichtung 10 übergeben werden, beispielsweise an eine Zwischenablage (nicht dargestellt).

[0064] Faltschachteln 8 werden in der Regel im zusammengefalteten Zustand bereitgestellt. Hierzu kann das Magazin 12 eine Mehrzahl von Schächten 14 aufweisen, wobei jeder Schacht 14 einen Stapel von übereinander angeordneten Faltschachteln 8 aufnehmen kann. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel werden die Faltschachteln 8 von unten aus dem Magazin 12 entnommen, wie unter Bezugnahme auf Fig. 8a-d genauer erläutert wird.

[0065] Die Übergabevorrichtung 2 umfasst eine erste Saugereinheit 16, die in Fig. 2 und 3 detaillierter dargestellt ist und die dazu eingerichtet ist, zumindest eine Faltschachtel 8 zu erfassen und aus dem Magazin 12 zu entnehmen. Die erste Saugereinheit 16 bewegt die zumindest eine Faltschachtel 8 dann in einen Auffaltbereich 18 (siehe Fig. 9) der Übergabevorrichtung 2. Ferner umfasst die Übergabevorrichtung 2 eine zweite Saugereinheit 20, die in Fig. 4 bis 7 detaillierter dargestellt ist und die dazu eingerichtet ist, die zumindest eine Faltschachtel 8 zu erfassen, zusammen mit der ersten Saugereinheit 16 aufzufalten und die zumindest eine Faltschachtel 8 an die Transportvorrichtung 10 zu übergeben.

[0066] Die Transportvorrichtung 10 kann auf beliebige Art und Weise ausgebildet sein, beispielsweise als Förderkette oder, wie dargestellt, als Schiene 22 mit einer Mehrzahl von entlang der Schiene 22 beweglichen Schlitten 24, die jeweils eine Aufnahme 26 für eine Faltschachtel 8 aufweisen. Die Schiene 22 und die Schlitten 24 können die Faltschachteln 8 in beliebiger Orientierung aufnehmen, beispielsweise vertikal oder horizontal orientiert, wie in Fig. 1 angedeutet.

[0067] Insbesondere zur Beschreibung von Bewegungsrichtungen von Komponenten der Übergabevorrichtung 2 sowie der zumindest einen Faltschachtel 8 wird ein kartesisches Koordinatensystem verwendet, das in allen Figuren dargestellt ist. Das Koordinatensystem ist definiert durch eine erste Richtung X, eine zur ersten Richtung X senkrechte zweite Richtung Y und eine dritte Richtung Z, die senkrecht zur ersten und zur zweiten Richtung X, Y ausgerichtet ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die erste Richtung X und die zweite Richtung Y horizontal ausgerichtet und definieren eine horizontale erste Ebene, während die dritte Richtung Z vertikal ausgerichtet ist. Es versteht sich, dass das Koordinatensystem aber auch anders im Raum ausgerichtet und die Übergabevorrichtung 2 entsprechend ausgebildet sein kann.

[0068] Wie in Fig. 1 zu sehen, wird die zumindest eine Faltschachtel 8 vor allem in der ersten Richtung X vom Magazin 12 an die Transportvorrichtung 10 übergeben. Zudem kann die Transportvorrichtung 10 auch derart angeordnet sein, dass bei der Übergabe eine Bewegung der zumindest einen Faltschachtel 8 parallel zur dritten Richtung Z nach oben oder nach unten erforderlich ist. Von der Transportvorrichtung 10 wird die zumindest eine Faltschachtel 8 dann vorzugsweise in eine Förderrichtung F parallel zur zweiten Richtung Y bewegt, beispielsweise zur Füllvorrichtung 6.

[0069] Bereits in Fig. 1 ist anhand des Magazins 12 und der Transportvorrichtung 10 zu erkennen, dass die Übergabevorrichtung 2 bevorzugt dazu eingerichtet ist, eine Mehrzahl von Faltschachteln 8 gleichzeitig zu übergeben und aufzufalten. In der dargestellten Ausführungsform können bis zu sieben Faltschachteln 8 gleichzeitig übergeben und aufgefaltet werden, wozu die Mehrzahl von Schächten 14 des Magazins 12 sieben Schächte 14 umfasst und die Transportvorrichtung 10 sieben Schlitten 24 umfasst. Auch die erste Saugereinheit 16 und die zweite Saugereinheit 20 sind vorzugsweise dazu ausgebildet, jeweils eine Mehrzahl von Faltschachteln 8 gleichzeitig zu erfassen, wie sich aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren 2 bis 7 ergibt.

[0070] Bezugnehmend auf Fig. 2 und 3 umfasst die erste Saugereinheit 16 eine Mehrzahl von ersten Saugern 28, die dazu eingerichtet sind, die zumindest eine Faltschachtel 8 zu erfassen, die an die Transportvorrichtung 10 zu übergeben ist. Die Mehrzahl von ersten Saugern 28 ist in der zweiten Richtung Y entlang der ersten Saugereinheit 16 angeordnet. Die Mehrzahl von ersten Saugern 28 kann paarweise angeordnet sein, wobei vorzugsweise die zwei Sauger 28 eines Paares in der ersten Richtung X nebeneinander angeordnet sind und die Paare von Saugern 28 in der zweiten Richtung Y beabstandet zueinander angeordnet sind. Jedes Paar von Saugern 28 dient zum Erfassen einer Faltschachtel 8.

[0071] Die erste Saugereinheit 16 kann beispielsweise als Saugleiste ausgebildet sein und sich weiter in eine erste Längsrichtung L1 erstrecken als in zwei senkrecht dazu ausgerichteten Querrichtungen Q11, Q12. Die erste Längsrichtung L1 ist bevorzugt parallel zur zweiten Richtung Y ausgerichtet. Die Mehrzahl von ersten Saugern 28 ist auf einer Oberfläche 16a der ersten Saugereinheit 16 angeordnet. Um die Faltschachteln 8 bevorzugt von unten aus dem Magazin 12 entnehmen zu können kann die Mehrzahl von ersten Saugern 28 in der dritten Richtung X nach oben gerichtet sein.

[0072] Zum Bewegen der ersten Saugereinheit 16 in der ersten Richtung X in den Auffaltbereich 18 der Übergabevorrichtung 2 und in der zweiten Richtung Y im Auffaltbereich 18 umfasst die Übergabevorrichtung 2 eine erste Antriebseinrichtung 30.

[0073] Die erste Antriebseinrichtung 30 umfasst vorzugsweise ein Zugmittel 32, beispielsweise in Form eines Riemens, sowie einen ersten Antrieb 34 und einen zweiten Antrieb 36, die mit dem Zugmittel 32 in Eingriff stehen. Hierzu kann der erste Antrieb 34 ein erstes Antriebselement 35 und der zweite Antrieb ein zweites Antriebselement 37 umfassen, wobei das erste und das zweite Antriebselement 35, 37 jeweils rotierend antreibbar und beispielsweise als Riemenscheibe oder Walze ausgebildet sind. Die erste Saugereinheit 16 ist fest mit dem Zugmittel 32 verbunden, hier mittels eines Trägers 38, der am Zugmittel 32 festgelegt ist und die erste Saugereinheit 16 trägt.

[0074] Das Zugmittel 32 ist derart umlaufend aufgespannt, dass die erste Saugereinheit 16 mittels des durch den ersten und/oder zweiten Antrieb 34, 36 angetriebenen Zugmittels 32 parallel zur ersten und zur zweiten Richtung X, Y bewegt werden kann. Hierzu kann das Zugmittel 32 im Wesentlichen H-förmig aufgespannt sein, wie im Folgenden detaillierter beschrieben. Das Zugmittel 32 kann endlos ausgebildet sein und durch die erste Saugereinheit 16 bzw., falls vorhanden, deren Träger 38 verlaufen, der an dem Zugmittel 32 festgelegt ist. Das Zugmittel 32 kann aber auch zwei Enden aufweisen, die jeweils an der ersten Saugereinheit 16 bzw. an deren Träger 38 befestigt sind, vorzugsweise an gegenüberliegenden Enden.

[0075] In dieser Ausführungsform umfasst die erste Antriebseinrichtung 30 weiterhin ein erstes Umlenkelement 40 und ein zweites Umlenkelement 42, um die das Zugmittel 32 teilweise herum geführt ist. Das erste Umlenkelement 40 ist in der ersten Richtung X beabstandet zum ersten Antriebselement 35 angeordnet und das zweite Umlenkelement 42 ist in der ersten Richtung X beabstandet zum zweiten Antriebselement 37 angeordnet. Dadurch bilden sie den ersten bzw. zweiten Schenkel der H-Form des Zugmittels 32. Das erste und das zweite Umlenkelement 40, 42 können drehbar gelagert und beispielsweise als Umlenkrolle oder -walze ausgebildet sein. Die Achsen des ersten Antriebselements 35, des zweiten Antriebselements 37, des ersten Umlenkelements 40 und des zweiten Umlenkelements 42 sind vorzugsweise parallel zueinander angeordnet. Eine erste Gerade, die senkrecht zu den Achsen des ersten Antriebselements 35 und des ersten Umlenkelements 40 verläuft, sowie eine zweite Gerade, die senkrecht zu den Achsen des zweiten Antriebselements 37 und des zweiten Umlenkelements 42 verläuft, erstrecken sich vorzugsweise parallel zur ersten Richtung X.

[0076] Zwischen dem ersten Antriebselement 35 und dem ersten Umlenkelement 40 ist ein erster Führungsschlitten 44 in der ersten Richtung X verfahrbar gelagert. Der erste Führungsschlitten 44 trägt ein drittes Umlenkelement 46 ein viertes Umlenkelement 48, um die das Zugmittel 32 teilweise herum geführt ist und die in der ersten Richtung X beabstandet zueinander angeordnet sind. Die Achsen des dritten und des vierten Umlenkelements 46, 48 sind vorzugsweise parallel zu den Achsen des ersten und des zweiten Umlenkelements 40, 42 angeordnet. Beispielsweise ist der erste Führungsschlitten 44 entlang einer ersten Führungsschiene 50 parallel zur ersten Richtung X verfahrbar.

[0077] Zwischen dem zweiten Antriebselement 37 und dem zweiten Umlenkelement 42 ist ein zweiter Führungsschlitten 52 in der ersten Richtung X verfahrbar gelagert. Der zweite Führungsschlitten 52 trägt ein fünftes Umlenkelement 54 ein sechstes Umlenkelement 56, um die das Zugmittel 32 teilweise herum geführt ist und die in der ersten Richtung X beabstandet zueinander angeordnet sind. Die Achsen des fünften und des sechsten Umlenkelements 54, 56 sind vorzugsweise parallel zu den Achsen des ersten und des zweiten Umlenkelements 40, 42 angeordnet. Beispielsweise ist der zweite Führungsschlitten 52 entlang einer zweiten Führungsschiene 58 parallel zur ersten Richtung X verfahrbar.

[0078] Die Umlenkelemente 40, 42, 46, 48, 54, 56 und die Antriebselemente 35, 37 sind vorzugsweise derart dimensioniert und angeordnet, dass sich die zwischen ihnen verlaufenden Abschnitte des Zugmittels 32 parallel zur ersten Richtung X oder parallel zur zweiten Richtung Y erstrecken.

[0079] Der H-förmige Verlauf des Zugmittels 32 lässt sich wie folgt beschreiben. Von der ersten Saugereinheit 16 bzw. dem Träger 38 verläuft das Zugmittel 32 in der zweiten Richtung Y zum vierten Umlenkelement 48, umschlingt das vierte Umlenkelement 48 um etwa 90°, verläuft entgegen der ersten Richtung X zum ersten Antriebselement 35, umschlingt das erste Antriebselement 35 um etwa 180°, verläuft in der ersten Richtung X zum ersten Umlenkelement 40, umschlingt das erste Umlenkelement 40 um etwa 180°, verläuft entgegen der ersten Richtung X zum dritten Umlenkelement 46 und umschlingt das dritte Umlenkelement 46 um etwa 90°. Dann erstreckt sich das Zugmittel 32 entgegen der zweiten Richtung Y an der ersten Saugereinheit 16 bzw. dem Träger 38 vorbei zum fünften Umlenkelement, umschlingt das fünfte Umlenkelement um etwa 90°, verläuft in der ersten Richtung X zum zweiten Umlenkelement 42, umschlingt das zweite Umlenkelement 42 um etwa 180°, verläuft entgegen der ersten Richtung X zum zweiten Antriebselement 37, umschlingt das zweite Antriebselement 37 um etwa 180°, verläuft in der ersten Richtung X zum sechsten Umlenkelement 56, umschlingt das sechste Umlenkelement 56 um etwa 90° und verläuft dann in der zweite Richtung Y zurück zur ersten Saugereinheit 16 bzw. zum Träger 38.

[0080] Drehen sich der erste und der zweite Antrieb 34, 36 bzw. das erste und das zweite Antriebselement 35, 37 mit der gleichen Geschwindigkeit in die gleiche Richtung, wird die erste Saugereinheit 16 in die erste Richtung X bewegt. Drehen sich der erste und der zweite Antrieb 34, 36 bzw. das erste und das zweite Antriebselement 35, 37 mit der gleichen Geschwindigkeit in entgegengesetzte Richtungen, wird die erste Saugereinheit 16 in die zweite Richtung Y bewegt.

[0081] Es ist ersichtlich, dass die erste Antriebseinrichtung 30 im Wesentlichen unabhängig von den übrigen Komponenten der Übergabevorrichtung 2 ausgebildet ist. Die erste Saugereinheit ist dadurch unabhängig antreibbar.

[0082] Um die erste Saugereinheit 16 auch parallel zur dritten Richtung Z bewegen zu können, kann die erste Saugereinheit 16 zumindest einen Stellantrieb 60 umfassen, der in der dargestellten Ausführungsform zwischen dem Träger 38 und der ersten Saugereinheit 16 vorgesehen sein kann. Der Stellantrieb 60 kann zum Beispiel als pneumatischer Zylinder ausgebildet sein.

[0083] Die zumindest eine Faltschachtel 8 wird durch Zusammenwirken der ersten und der zweiten Saugereinheit 16, 20 im Auffaltbereich 18 aufgefaltet. Zum Bewegen der zweiten Saugereinheit 20 im Auffaltbereich 18 in die dritte Richtung Z sowie zum anschließenden Übergeben der zumindest einen Faltschachtel 8 an die Transportvorrichtung 10 mittels der zweiten Saugereinheit 20 umfasst die Übergabevorrichtung 2 eine zweite Antriebseinrichtung 62, die in den Figuren 4-7 detaillierter dargestellt ist, in denen auch die zweite Saugereinheit 20 besser zu erkennen ist.

[0084] Die zweite Saugereinheit 20 weist eine Mehrzahl von zweiten Saugern 63 auf. Die zweite Saugereinheit 20 kann beispielsweise als Saugleiste ausgebildet sein, die sich weiter in eine zweite Längsrichtung L2 erstreckt als in zwei senkrecht dazu ausgerichteten Querrichtungen Q21, Q22. Die zweite Längsrichtung L2 ist dann bevorzugt parallel zur zweiten Richtung Y ausgerichtet. Die Mehrzahl von zweiten Saugern 63 ist in der zweiten Längsrichtung nebeneinander und vorzugsweise auf einer Oberfläche 20a der zweiten Saugereinheit 20 angeordnet. Analog zur Mehrzahl von ersten Saugern 28 kann die Mehrzahl von zweiten Saugern paarweise angeordnet sein.

[0085] Ist die Mehrzahl von ersten Saugern 28 im Auffaltbereich 18 in der dritten Richtung X nach oben gerichtet, wie in Fig. 2 gezeigt, sollte die Mehrzahl von ersten Saugern 63 in der dritten Richtung X nach unten gerichtet sein, wie in Fig. 4 gezeigt. Dadurch sind die Mehrzahl von ersten Saugern 28 und die Mehrzahl von zweiten Saugern 63 im Auffaltbereich 18 aufeinander zu gerichtet und können zwischen sich die zumindest eine Faltschachtel 8 aufnehmen und gleichzeitig erfassen. Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist die erste Saugereinheit 16 in Fig. 4 nur gestrichelt angedeutet.

[0086] Die zweite Antriebseinrichtung 62 kann einen dritten Antrieb 64 umfassen, der zum Bewegen der zweiten Saugereinheit 20 in die dritte Richtung Z eingerichtet ist. In der dargestellten Ausführungsform umfasst die zweite Antriebseinrichtung 62 insgesamt vier Riemenantriebe, von denen einer den dritten Antrieb 64 umfasst. Weiterhin können ein vierter Antrieb 66, ein fünfter Antrieb 68 und ein sechster Antrieb 70 für jeweils einen Riemenantrieb vorgesehen sein. Es versteht sich, dass andere Antriebsarten gewählt werden können oder auch nur ein Teil der dargestellten Riemenantriebe verwendet werden kann.

[0087] Vorzugsweise umfasst die zweite Antriebseinrichtung 62 eine erste Linearführung 72 und eine zweite Linearführung 74, hier auch eine dritte Linearführung 76 und eine vierte Linearführung 78, die parallel zur dritten Richtung Z ausgerichtet sind. Jeweils zwei Linearführungen sind auf jeder Seite der zweiten Saugereinheit 20 angeordnet. Die zweite Saugereinheit 20 ist beweglich mit der ersten und der zweiten Linearführung 72, 74 und hier auch mit der dritten und der vierten Linearführung 76, 78 verbunden.

[0088] Genauer ist ein erstes Ende 20b der zweiten Saugereinheit 20 drehbar mit einem ersten Arm 80 und ein dem ersten Ende 20b in Längsrichtung L2 gegenüberliegendes zweites Ende 20c der zweiten Saugereinheit 20 mit einem zweiten Arm 82 drehbar verbunden. Der erste Arm 80 ist mittels eines dritten Führungsschlittens 84 beweglich an der ersten Linearführung 72 gelagert und der zweite Arm 82 ist mittels eines vierten Führungsschlittens 86 beweglich an der zweiten Linearführung 74 gelagert. Besonders bevorzugt ist der erste Arm 80 weiterhin mittels eines fünften Führungsschlittens 88 an der dritten Linearführung 76 beweglich gelagert und der zweite Arm 82 mittels eines sechsten Führungsschlittens 90 an der vierten Linearführung 78 gelagert. Die Führungsschlitten sind jeweils entlang der Linearführung verfahrbar.

[0089] Zum Bewegen der Führungsschlitten 84, 86, 88, 90 entlang der jeweiligen Linearführung 72, 74, 76, 78 ist jeder Führungsschlitten 84, 86, 88, 90 an einem ersten, zweiten, dritten bzw. vierten Zugmittel 92a, b, c, d festgelegt, das mit einem dritten, vierten, fünften bzw. sechsten Antriebselement 94a, b, c, d des jeweiligen Antriebs 64, 66, 68, 70 in Eingriff steht und von diesem und einem jeweiligen siebten, achten, neunten bzw. zehnten Umlenkelement 96a, b, c, d aufgespannt ist. Zwischen dem Antriebselement 94a, b, c, d und dem Umlenkelement 96a, b, c, d verläuft jedes Zugmittel 92a, b, c, d vorzugsweise parallel zur dritten Richtung Z.

[0090] Dieser Aufbau hat den Vorteil, dass die zweite Saugereinheit 20 sicher und präzise parallel zur dritten Richtung Z bewegt werden kann, um die zumindest eine Faltschachtel 8 schonend aufzufalten. Hierzu werden der dritte, vierte, fünfte und der sechste Führungsschlitten 84, 86, 88, 90 in der dritten Richtung Z auf einer Höhe angeordnet und gleichzeitig und mit gleicher Geschwindigkeit parallel zur dritten Richtung Z bewegt, wie in Fig. 5 zu sehen.

[0091] Werden die Führungsschlitten 84, 86, 88, 90 jedoch in der dritten Richtung Z auf unterschiedliche Höhen bewegt, wird die zweite Saugereinheit 20 um eine Schwenkachse S, die parallel zur zweiten Richtung Y ausgerichtet ist, geschwenkt. Wie in Fig. 6 und 7 zu sehen, kann der vierte Führungsschlitten 86 (und analog der gegenüberliegende dritte Führungsschlitten 84) weiter unten angeordnet sein als der sechste Führungsschlitten 90 (und analog der gegenüberliegende fünfte Führungsschlitten 88), wodurch der zweite Arm 82 nach oben geneigt und somit die zumindest eine Faltschachtel 8 nach oben geschwenkt wird. Ist hingegen der vierte Führungsschlitten 86 (und analog der gegenüberliegende dritte Führungsschlitten 84) weiter oben angeordnet als der sechste Führungsschlitten 90 (analog der gegenüberliegende fünfte Führungsschlitten 88), ist der zweite Arm 82 nach unten geneigt und die zumindest eine Faltschachtel 8 wird nach unten geschwenkt.

[0092] Zudem ist aus der Zusammenschau der Figuren 5 bis 7 zu erkennen, dass die zweite Antriebseinrichtung 62 derart ausgebildet sein kann, dass die zumindest eine Faltschachtel um eine Drehachse D drehbar ist, die parallel zur zweiten Richtung Y bzw. zur zweiten Längsrichtung L2 der zweiten Saugereinheit 20 ausgerichtet ist. Dies erfolgt beispielsweise durch die drehbare Lagerung der zweiten Saugereinheit 20 zwischen dem ersten und dem zweiten Arm 80, 82.

[0093] Zum Drehen der zweiten Saugereinheit 20 um die Drehachse D kann ein separater Antrieb vorgesehen sein. Es kann aber auch ein geeigneter Übertragungsmechanismus vorgesehen sein, der die Bewegung der Schlitten oder Zugmittel entlang der Linearführungen oder die Relativbewegung zwischen den Schlitten auf einer Seite der zweiten Saugereinheit 20 in eine entsprechende Drehung der zweiten Saugereinheit umwandelt.

[0094] Bevor anhand der Fig. 8a-d und Fig. 9a-g das erfindungsgemäße Verfahren beschrieben wird, ergibt sich aus der Zusammenschau der Fig. 8a-d und der Fig. 1 ein beispielhafter Aufbau des zumindest einen Schachts 14 des Magazins 12, aus dem die zumindest eine Faltschachtel 8 zu entnehmen ist. Jeder Schacht 14 kann einen Stapel 98 von übereinander angeordneten, zusammengefalteten Faltschachteln 8 aufnehmen. Dabei liegt die jeweils unterste Faltschachtel des Stapels 98 auf einem ersten Stützbereich 100 und auf einem zweiten Stützbereich 102 des Schachts 14 auf. Der erste und der zweite Stützbereich 100, 102 erstrecken sich vorzugsweise entlang zweier gegenüberliegende Ränder 8a, b der Faltschachtel 8, sodass diese zwischen dem ersten und dem zweiten Stützbereich 100, 102 für die erste Saugereinheit 16 zugänglich ist.

[0095] Ferner weist jeder Schacht 14 ein erstes Begrenzungselement 104 und ein zweites Begrenzungselement 106 auf, die den aufgenommen Stapel 98 seitlich stützen und den jeweiligen Schacht 14 beispielsweise in bzw. entgegen der zweiten Richtung begrenzen. Die Begrenzungselemente 104, 106 sind in Fig. 1 in Form von Seitenwänden der Schächte 14 zu sehen, wobei sich versteht, dass ein erstes Begrenzungselement 104 des einen Schachts 14 zugleich ein zweites Begrenzungselement 106 eines benachbarten Schachts 14 bilden kann.

[0096] Der erste Stützbereich 100 kann durch das erste Begrenzungselement 100 gebildet werden, das beispielsweise einen Absatz oder Vorsprung mit einer den ersten Stützbereich 100 bildenden Auflagefläche 100a aufweist. Der zweite Stützbereich 102 ist bevorzugt derart ausgebildet, dass er ein Verschieben der untersten Faltschachtel 8 parallel zur zweiten Richtung Y erlaubt. Hierzu kann der zweite Stützbereich 102 in der dritten Richtung Z beabstandet zum zweiten Begrenzungselement 106 angeordnet, um einen Spalt 108 zwischen dem zweiten Begrenzungselement 106 und dem zweiten Stützbereich 102 zu bilden, durch den die Faltschachtel 8 verschoben werden kann.

[0097] Zu Beginn des Verfahrens erfasst die erste Saugereinheit 16 zumindest eine Faltschachtel 8, um sie in den Auffaltbereich 18 zu bewegen. Bevorzugt entnimmt die erste Saugereinheit 16 die zumindest eine Faltschachtel aus dem Magazin 12, wie nun anhand der Fig. 8a-d beschrieben wird.

[0098] Die erste Saugereinheit 16 erfasst eine nach unten gewandte erste Seitenfläche 110 der untersten Faltschachtel 8 der Mehrzahl von Faltschachteln 8 im Schacht 14 (Fig. 8a), vorzugsweise mittels eines ersten Saugers 28 oder eines Paares von ersten Saugern 28. Die erste Saugereinheit 16 kann hierzu in einem Bereich der ersten Seitenfläche 110 der Faltschachtel 8 angreifen, der zwischen dem ersten Stützbereich 100 und dem zweiten Stützbereich 102 des Schachts 14 frei zugänglich ist. Durch eine erste Bewegung der ersten Saugereinheit 16 parallel zur zweiten Richtung Y wird die erfasste Faltschachtel 8 dann parallel zur zweiten Richtung Y verschoben und dadurch vom ersten Stützbereich 100 gelöst (Fig. 8b). Dabei tritt der zuvor auf dem zweiten Stützbereich 102 angeordnete Rand 8b der Faltschachtel 8 durch den Spalt 108 zwischen dem zweiten Begrenzungselement 106 und dem zweiten Stützbereich 102. Um die Faltschachtel 8 bei dieser Relativbewegung zwischen dem zweiten Stützbereich 102 und der Faltschachtel 8 zu schonen, kann der zweite Stützbereich 102 ein drehbar gelagertes Element, beispielsweise in Form einer Rolle, eines Stabs oder einer Walze, umfassen.

[0099] Wurde die Faltschachtel 8 vollständig vom ersten Stützbereich 100 gelöst und so weit parallel zur zweiten Richtung Y verschoben, dass nachfolgend eine Kollision mit dem ersten Stützbereich 100 oder weiteren Komponenten des Magazins 12 vermieden werden kann, bewegt sich die erste Saugereinheit 16 parallel zur dritten Richtung Z nach unten, wie in Fig. 8c dargestellt. Anschließend wird die Faltschachtel 8 durch eine zweite Bewegung der ersten Saugereinheit 16 parallel zur zweiten Richtung Y und entgegengesetzt zur ersten Bewegung verschoben und dadurch auch vom zweiten Stützbereich 102 gelöst (Fig. 8d). Die Faltschachtel 8 ist nun aus dem Magazin 12 entnommen. Es ist ersichtlich, dass mit der eine Mehrzahl von ersten Saugern 28 aufweisenden ersten Saugereinheit 16 gemäß Fig. 2 und 3 eine Mehrzahl von Faltschachteln 8 gleichzeitig aus dem Magazin entnommen werden kann und dann von der ersten Saugereinheit 16 getragen wird.

[0100] Nach dem Erfassen der zumindest einen Faltschachtel 8 mittels der ersten Saugereinheit 16 bewegt die erste Saugereinheit 16 die zumindest eine Faltschachtel 8 in die erste Richtung X in den Auffaltbereich 18 (siehe Fig. 1, 4, 9). Im Auffaltbereich 18 wird die zumindest eine Faltschachtel 8 durch die erste und die zweite Saugereinheit 16, 20 aufgefaltet, wie unter Bezugnahme auf Fig. 9a-g beschrieben, in denen stellvertretend jeweils eine Frontansicht einer Faltschachtel 8 im Auffaltbereich 18 mit Blickrichtung in die erste Richtung X gezeigt ist.

[0101] Wie in Fig. 9a zu sehen, wird die zumindest eine Faltschachtel 8 zunächst an einer der ersten Seitenfläche 110 gegenüberliegenden zweiten Seitenfläche 112 von der zweiten Saugereinheit 20, insbesondere von einem oder einem Paar von zweiten Saugern 63, erfasst. Im zunächst zusammengefalteten Zustand der Faltschachtel 8, wie in Fig. 8a-d und Fig. 9a dargestellt, sind jeweils zwei der vier Seitenflächen der Faltschachtel 8 in einer Ebene angeordnet und liegen im Wesentlichen flach auf den anderen beiden Seitenflächen auf. Hier sind die erste Seitenfläche 110 und eine dritte Seitenfläche 114 in einer Ebene angeordnet und sind die zweite Seitenfläche 112 und eine vierte Seitenfläche 116 in einer Ebene angeordnet. Im vollständig aufgefalteten Zustand der Faltschachtel 8 sind die dritte und die vierte Seitenfläche 114, 116 dann senkrecht zur ersten und zur zweiten Seitenfläche 110, 112 ausgerichtet (vgl. Fig 9c, g). Ferner weist die Faltschachtel einen Boden und einen Deckel auf, die beispielsweise durch einen Bodenlasche 118 bzw. eine Deckellasche 120 gebildet sind, die in Fig. 4 und 5 gut zu erkennen sind.

[0102] Das Auffalten der Faltschachtel 8 erfolgt durch Bewegen der ersten Saugereinheit 16 in die zweite Richtung Y und gleichzeitig der zweiten Saugereinheit 20 in die dritte Richtung, wie in Fig. 9b dargestellt. Durch diesen Bewegungsablauf wird die zweite Seitenfläche 112 der Faltschachtel 8 von der ersten Seitenfläche 110 abgehoben und die erste Seitenfläche 110 unter die zweite Seitenfläche 112 geschoben. Vorzugsweise wird die erste Saugereinheit 16 so weit in die zweite Richtung Y und gleichzeitig die zweite Saugereinheit 20 so weit in die dritte Richtung Z bewegt, bis die dritte und die vierte Seitenfläche 114, 116 der Faltschachtel 8 im Wesentlichen senkrecht zur ersten und zweiten Seitenfläche 110, 112 ausgerichtet sind und die Faltschachtel 8 vollständig aufgefalteten ist (Fig. 9c). Die Bewegung der zweiten Saugereinheit 20 erfolgt derart, dass ein parallel zur dritten Richtung Z definierte Abstand H zwischen der ersten Saugereinheit 16 und der zweiten Saugereinheit 20 zunimmt.

[0103] Die in der Faltschachtel 8 wirkenden Rückstellmomente können reduziert werden, indem die Faltschachtel 8 überbrochen wird. Hierzu wird die erste Saugereinheit 16 nach dem vollständigen Auffalten der Faltschachtel 8 weiter in die zweite Richtung Y bewegt, während die zweite Saugereinheit 20 entgegen der dritten Richtung Z bewegt wird, wie in Fig. 9d und 9e zu sehen. Der Abstand H zwischen der ersten und der zweiten Saugereinheit 16, 20 wird dadurch verringert und die Faltschachtel 8 in Richtung des zusammengefalteten Zustands bewegt. Ein geringfügiges Überbrechen, etwa wie in Fig. 9d, kann bereits ausreichen. Die Faltschachtel 8 kann aber auch vollständig bis in den zusammengefalteten Zustand überbrochen werden (Fig. 9e). In diesem Fall sind dann abweichend von dem in Fig. 9a dargestellten zusammengefalteten Zustand die erste und die vierte Seitenfläche 110, 116 in einer Ebene angeordnet und die zweite und die dritte Seitenfläche 112, 114 in einer Ebene angeordnet.

[0104] Es ist bevorzugt, dass die Faltschachtel 8 nach dem Überbrechen zurück in den vollständig aufgefalteten Zustand bewegt wird, weshalb die erste Saugereinheit 16 entgegen der zweiten Richtung Y und die zweite Saugereinheit 20 in die dritte Richtung Z bewegt werden (siehe Fig. 9f und 9g).

[0105] Nach dem Auffalten löst sich die erste Saugereinheit 16 von der zumindest einen Faltschachtel 8 und die zweite Saugereinheit 20 kann die zumindest eine Faltschachtel 8 an die Transportvorrichtung 10 übergeben. Um einen Höhenversatz zwischen dem Auffaltbereich 18 und der Transportvorrichtung 10 zu überbrücken, kann die zweite Saugereinheit 20 die zumindest eine Faltschachtel 8 parallel zur dritten Richtung Z bewegen, wie in Fig. 5 angedeutet. Zusätzlich oder alternativ kann die zweite Saugereinheit 20 die zumindest eine Faltschachtel 8 um die Schwenkachse S nach oben oder nach unten schwenken (siehe Fig. 6 und 7). Außerdem kann die zweite Saugereinheit 20 die zumindest eine Faltschachtel 8, falls gewünscht, um die Drehachse D drehen, wie ebenfalls in Fig. 6 und 7 zu sehen. Während im Auffaltbereich 18 die erste und die zweite Seitenfläche 110, 112 parallel zur ersten Ebene ausgerichtet sind, sind sie nach dem Drehen um die Drehachse D z.B. senkrecht zur ersten Ebene ausgerichtet und können so an die Transportvorrichtung 10 übergeben werden, wie in Fig. 1 dargestellt.

[0106] Insgesamt werden auf diese Art und Weise ein Verfahren und eine Übergabevorrichtung bereitgestellt, mittels derer problemlos eine Mehrzahl von Faltschachteln 8 gleichzeitig übergeben und aufgefalteten werden kann, wobei die Faltschachteln 8 schonend gehandhabt werden.

Ansprüche

1. Verfahren zum Übergeben von Faltschachteln (8) von einem Magazin (12) oder einer Zuführvorrichtung an eine Transportvorrichtung (10) oder eine Zwischenablage mittels einer Übergabevorrichtung (2), die eine erste und eine zweite Saugereinheit (16, 20) umfasst, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:

Erfassen der zumindest einen Faltschachtel (8) mittels der ersten Saugereinheit (16), wobei die erste Saugereinheit (16) mit einer ersten Seitenfläche (110) der zumindest einen Faltschachtel (8) in Kontakt steht, und Bewegen der zumindest einen Faltschachtel (8) zumindest in eine erste Richtung (X) in einen Auffaltbereich (18) mittels der ersten Saugereinheit (16);

Erfassen der zumindest einen Faltschachtel (8) mittels der zweiten Saugereinheit (20) im Auffaltbereich (18), wobei die zweite Saugereinheit (20) mit einer der ersten Seitenfläche (110) gegenüberliegenden zweiten Seitenfläche (112) der zumindest einen Faltschachtel (8) in Kontakt steht und die erste Saugereinheit (16) weiterhin mit der ersten Seitenfläche (110) der zumindest einen Faltschachtel (8) in Kontakt steht;

Auffalten der zumindest einen Faltschachtel (8) im Auffaltbereich (18) durch Bewegen der ersten Saugereinheit (16) zumindest in eine zweite Richtung (Y), die senkrecht zur ersten Richtung (X) ausgerichtet ist, und der zweiten Saugereinheit (20) zumindest in eine dritte Richtung (Z), die senkrecht zur ersten Richtung (X) und zur zweiten Richtung (Y) ausgerichtet ist;

Lösen der ersten Saugereinheit (16) von der zumindest einen Faltschachtel (8); und

Übergeben der zumindest einen Faltschachtel (8) an die Transportvorrichtung (10) oder die Zwischenablage mittels der zweiten Saugereinheit (20).

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewegen der zumindest einen Faltschachtel (8) in den Auffaltbereich (18) mittels der ersten Saugereinheit (16) im Wesentlichen linear und ausschließlich in die erste Richtung (X) erfolgt; und/oder
beim Auffalten der zumindest einen Faltschachtel (8) im Auffaltbereich (18) das Bewegen der ersten Saugereinheit (16) in die zweite Richtung (Y) und der zweiten Saugereinheit (20) in die dritte Richtung (Z) im Wesentlichen linear und ausschließlich in die zweite bzw. dritte Richtung (Y, Z) erfolgt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Auffalten der zumindest einen Faltschachtel (8) im Auffaltbereich (18) umfasst:
Bewegen der ersten Saugereinheit (16) in die zweite Richtung (Y) und gleichzeitig der zweiten Saugereinheit (20) in die dritte Richtung (Z), bis eine dritte und eine vierte Seitenfläche (114, 116) der zumindest einen Faltschachtel (8) im Wesentlichen senkrecht zur ersten und zweiten Seitenfläche (110, 112) der zumindest einen Faltschachtel (8) ausgerichtet sind.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Auffalten der zumindest einen Faltschachtel (8) das Überbrechen der zumindest einen Faltschachtel (8) umfasst, wobei das Überbrechen erfolgt durch:
Bewegen der ersten Saugereinheit (16) weiter in die zweite Richtung (Y) und der zweiten Saugereinheit (20) entgegen der dritten Richtung (Z).

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren nach dem Überbrechen der zumindest einen Faltschachtel (8) und vor dem Lösen der ersten Saugereinheit (16) von der zumindest einen Faltschachtel (8) weiterhin umfasst:
Bewegen der ersten Saugereinheit (16) entgegen der zweiten Richtung (Y) und gleichzeitig der zweiten Saugereinheit (20) in die dritte Richtung (Z), bis die dritte und die vierte Seitenfläche (114, 116) der zumindest einen Faltschachtel (8) wieder im Wesentlichen senkrecht zur ersten und zweiten Seitenfläche (110, 112) der zumindest einen Faltschachtel (8) ausgerichtet sind.

6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es zwischen dem Erfassen der zumindest einen Faltschachtel (8) mittels der ersten Saugereinheit (16) und dem Bewegen der zumindest einen Faltschachtel (8) in den Auffaltbereich (18) das Entnehmen der zumindest einen Faltschachtel (8) aus dem Magazin (12) mittels der ersten Saugereinheit (16) umfasst,

wobei das Magazin (12) zumindest einen Schacht (14) umfasst, in dem eine Mehrzahl von Faltschachteln (8) übereinander angeordnet sind und jeweils eine unterste Faltschachtel (8) dieser Mehrzahl von Faltschachteln (8) auf einem ersten und einem zweiten Stützbereich (100, 102) des Schachts (14) aufliegt,

wobei das Erfassen der zumindest einen Faltschachtel (8) und das Entnehmen der zumindest einen Faltschachtel (8) aus dem Magazin (12) die folgenden Schritte umfasst:

Erfassen der nach unten gewandten ersten Seitenfläche (110) der untersten Faltschachtel (8) der Mehrzahl von Faltschachteln (8) in dem zumindest einen Schacht (14) mittels der ersten Saugereinheit (16);

Verschieben der erfassten Faltschachtel (8) durch eine erste Bewegung der ersten Saugereinheit (16) parallel zur zweiten Richtung (Y) zum Lösen der erfassten Faltschachtel (8) vom ersten Stützbereich (100) des Schachts (14);

Bewegen der ersten Saugereinheit (16) parallel zur dritten Richtung (Z) nach unten;

Verschieben der erfassten Faltschachtel (8) durch eine zweite Bewegung der ersten Saugereinheit (16) parallel zur zweiten Richtung (Y) und entgegengesetzt zur ersten Bewegung zum Lösen der erfassten Faltschachtel (8) vom zweiten Stützbereich (102) des Schachts (14) und dadurch Entnehmen der erfassten Faltschachtel (8) aus dem Magazin (12).

7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Übergeben der zumindest einen Faltschachtel (8) an die Transportvorrichtung (10) oder die Zwischenablage weiterhin umfasst:

Bewegen der zumindest einen Faltschachtel (8) zumindest parallel zur ersten Richtung (X) mittels der zweiten Saugereinheit (20); und/oder

Bewegen der zumindest einen Faltschachtel (8) zumindest parallel zur dritten Richtung (Z) mittels der zweiten Saugereinheit (20); und/oder

Drehen der zumindest einen Faltschachtel (8) um eine Drehachse (D), die parallel zur zweiten Richtung (Y) ausgerichtet ist, mittels der zweiten Saugereinheit (20) um einen ersten Winkel, der zwischen 0° und 180°, vorzugsweise zwischen 45° und 135°, mehr bevorzugt etwa 90° beträgt.

8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es nach dem Übergeben der zumindest einen Faltschachtel (8) an die Transportvorrichtung (10) oder die Zwischenablage weiterhin das Bewegen der zumindest einen Faltschachtel (8) mittels der Transportvorrichtung (10) oder der Zwischenablage in eine Förderrichtung (F) umfasst, die parallel zur zweiten Richtung (Y) ausgerichtet ist.

9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es für eine Mehrzahl von Faltschachteln (8) gleichzeitig ausgeführt wird, wobei die erste und die zweite Saugereinheit (20) jeweils dazu ausgebildet sind, die Mehrzahl von Faltschachteln (8) gleichzeitig zu erfassen.

10. Übergabevorrichtung (2) zum Übergeben von Faltschachteln (8) von einem Magazin (12) oder einer Zuführvorrichtung an eine Transportvorrichtung (10) oder eine Zwischenablage, wobei die Übergabevorrichtung (2) zum Auffalten der Faltschachteln (8) während des Übergebens eingerichtet ist und umfasst:

eine erste Saugereinheit (16) mit einer Mehrzahl von ersten Saugern (28), die dazu eingerichtet ist, eine erste Seitenfläche (110) zumindest einer Faltschachtel (8) zu erfassen; und

eine zweite Saugereinheit (20) mit einer Mehrzahl von zweiten Saugern (63), die dazu eingerichtet ist, eine der ersten Seitenfläche (110) gegenüberliegende zweite Seitenfläche (112) der zumindest einen Faltschachtel (8) zu erfassen;

eine erste Antriebseinrichtung (30), die dazu eingerichtet ist, die erste Saugereinheit (16) in einer ersten Richtung (X) in einen Auffaltbereich (18) der Übergabevorrichtung (2) und im Auffaltbereich (18) in eine zur ersten Richtung (X) senkrechten zweite Richtung (Y) zu bewegen; und

eine zweite Antriebseinrichtung (62), die dazu eingerichtet ist, die zweite Saugereinheit (20) im Auffaltbereich (18) in eine dritte Richtung (Z) zu bewegen, die senkrecht zur ersten Richtung (X) und zur zweiten Richtung (Y) ausgerichtet ist;

wobei die erste und die zweite Saugereinheit (16, 20) derart ausgebildet und angeordnet sind, dass sie im Auffaltbereich (18) zumindest zeitweise gleichzeitig mit der zumindest einen Faltschachtel (8) in Eingriff stehen, um die zumindest eine Faltschachtel (8) aufzufalten.

11. Übergabevorrichtung (2) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Saugereinheit (16) und die zweite Saugereinheit (20) getrennt voneinander ausgebildet und unabhängig voneinander antreibbar sind.

12. Übergabevorrichtung (2) nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Antriebseinrichtung (30) umfasst:
ein Zugmittel (32), einen ersten Antrieb (34) und einen zweiten Antrieb (36), wobei der erste und der zweite Antrieb (34, 36) mit dem Zugmittel (32) in Eingriff stehen und die erste Saugereinheit (16) fest mit dem Zugmittel (32) verbunden ist, wobei das Zugmittel (32) derart umlaufend aufgespannt ist, dass die erste Saugereinheit (16) mittels des durch den ersten und/oder zweiten Antrieb (34, 36) angetriebenen Zugmittels (32) in die erste und die zweite Richtung (X, Y) bewegbar ist.

13. Übergabevorrichtung (2) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Saugereinheit (16) weiterhin einen Stellantrieb (60) umfasst, der dazu eingerichtet ist, die erste Saugereinheit (16) parallel zur dritten Richtung (Z) zu bewegen.

14. Übergabevorrichtung (2) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Antriebseinrichtung (62) weiterhin dazu eingerichtet ist, die zumindest eine Faltschachtel (8) um eine Drehachse (D) zu drehen, die parallel zur zweiten Richtung (Y) ausgerichtet ist.

15. Übergabevorrichtung (2) nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Antriebseinrichtung (62) umfasst:

eine erste und eine zweite Linearführung (72, 74), die parallel zur dritten Richtung (Z) ausgerichtet sind, wobei die zweite Saugereinheit (20) beweglich mit der ersten und der zweiten Linearführung (72, 74) verbunden ist;

zumindest einen dritten und einen vierten Antrieb (64, 66), die dazu eingerichtet sind, die zweite Saugereinheit (20) entlang der ersten und der zweiten Linearführung (72, 74) parallel zur dritten Richtung (Z) zu bewegen.

Zeichnung